CN107894787B - 电动机控制装置、电动机控制方法以及计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供电动机控制装置、电动机控制方法以及计算机可读介质，能够在对向电动机的位置指令加上齿隙校正量时防止过校正。具有：位置误差计算部，其计算换算后第一位置检测值与第二位置检测值之间的偏差即位置误差，换算后第一位置检测值是将可动部的位置即第一位置检测值通过可动部被驱动部之间的旋转比进行了换算而得的，第二位置检测值是被驱动部的位置；位置偏差计算部，其计算位置指令与第二位置检测值之差即位置偏差，在位置误差的变化量超过第一基准值时，齿隙校正部开始齿隙校正量的加法运算，在位置误差的变化量超过第二基准值时，结束齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中位置误差为第三基准值以下时，中断齿隙校正量的加法运算。

Description

电动机控制装置、电动机控制方法以及计算机可读介质

技术领域

本发明涉及具有校正齿隙的单元的电动机控制装置、电动机控制方法以及记录有电动机控制程序的计算机可读介质。

背景技术

以往，在将物体的位置、方位、姿势等作为控制量的控制系统例如机床或工业机械的控制系统中，使用了伺服电动机。在用于将伺服电动机的电动机轴的旋转传递至其他主轴的机械要素即相互卡合的机械要素中，有意地在该机械要素间的接触面设置间隙。通过存在该间隙例如弹簧或齿轮等机械要素可以在某种程度范围内自由旋转。将该间隙称为“齿隙”(back lash)。

例如，在电动机与主轴等被驱动轴通过齿轮结合时，由于存在齿轮的齿隙，在电动机反转时，被驱动轴的反转相对于电动机的反转会延迟。为了校正该被驱动轴的反转延迟，以往存在对向电动机的位置指令加上齿隙校正量的方法。

在电动机与主轴等被驱动轴的结合中同时使用了齿轮与传动带(belt)的情况下，有时因传动带弹性的影响，从电动机的反转开始延迟而产生齿轮的齿隙造成的被驱动轴的反转延迟。在这样的情况下，若在电动机的反转后对向电动机的位置指令加上齿隙校正量，则没有校正效果或者校正会对被驱动轴的反转动作带来不良影响。

本发明的申请人为了解决该问题已经申请了如下发明：通过对电动机的位置与被驱动轴的位置之差即位置误差进行监视，来判定齿轮在齿隙内移动的时刻，在适当的时刻开始针对向电动机的位置指令的齿隙校正量加法运算(日本特愿2016-080416号)。

在上述专利中，通过监视位置误差的变化量或者变化率来进行齿隙校正的开始判定。另一方面，关于结束齿隙校正的时刻，而没有特别记载，基本上假定：在结束齿轮在齿隙内的移动之前，持续对向电动机的位置指令加上齿隙校正量。例如在专利文献1中，在电动机端结束移动之前，将根据位置误差测定出的齿隙长度持续与齿隙校正量相加。

现有技术文献

专利文献1：日本专利第5596093号公报

但是，在通过结合于电动机轴与被驱动轴之间的传动带的特性和动作条件来进行齿隙校正的过程中，被驱动轴的位置相对于电动机轴的位置延迟消除，有时被驱动轴的位置会超过位置指令。若被驱动轴的位置超过基于位置指令的位置，还持续对向电动机的位置指令加上齿隙校正量，则因校正使得被驱动轴向反转方向活动，被驱动轴位置超过位置指令成为过校正。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动机控制装置、电动机控制方法以及电动机控制程序，防止在对向电动机的位置指令加上齿隙校正量时造成过校正。

(1)本发明涉及的第一电动机控制装置(例如，后述的电动机控制装置10)，对由电动机驱动的可动部(例如，后述的电动机轴30)与由该可动部驱动的被驱动部(例如，后述的主轴50)之间的齿隙进行校正，所述电动机控制装置具有：第一位置检测部(例如，后述的第一位置检测部101)，其检测所述可动部的位置即第一位置；第二位置检测部(例如，后述的第二位置检测部103)，其检测所述被驱动部的位置即第二位置；位置误差计算部(例如，后述的位置误差计算部104)，其计算换算后第一位置检测值与第二位置检测值之间的偏差即位置误差，其中，所述换算后第一位置检测值是将所述第一位置检测部检测出的第一位置检测值通过所述可动部与所述被驱动部之间的旋转比换算为被驱动部的位置值而得的，所述第二位置检测值是由所述第二位置检测部检测出的；位置指令制作部(例如，后述的位置指令制作部105)，其制作位置指令；反转检测部(例如，后述的反转检测部106)，其检测所述位置指令的反转；位置误差变化量计算部(例如，后述的位置误差变化量计算部107)，其计算从检测出反转起的所述位置误差的变化量；第一判定部(例如，后述的第一判定部108)，其判定所述位置误差的变化量是否超过规定的第一基准值、或者规定的第二基准值；位置偏差计算部(例如，后述的位置偏差计算部109)，其计算所述位置指令与所述第二位置检测值之差即位置偏差；第二判定部(例如，后述的第二判定部110)，其判定所述位置偏差是否为规定的第三基准值以下；以及齿隙校正部(例如，后述的齿隙校正部111)，其对所述位置指令加上齿隙校正量，当所述位置误差的变化量超过所述第一基准值时，所述齿隙校正部开始所述齿隙校正量的加法运算，当所述位置误差的变化量超过所述第二基准值时，所述齿隙校正部结束所述齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中所述位置偏差为所述第三基准值以下时，所述齿隙校正部中断所述齿隙校正量的加法运算。

(2)在(1)涉及的电动机控制装置中可以是，所述第三基准值是校正开始时的位置偏差。

(3)本发明涉及的第二电动机控制装置(例如，后述的电动机控制装置10A)，对由电动机驱动的可动部(例如，后述的电动机轴30)与由该可动部驱动的被驱动部(例如，后述的主轴50)之间的齿隙进行校正，所述电动机控制装置具有：第一位置检测部(例如，后述的第一位置检测部101)，其检测所述可动部的位置即第一位置；第二位置检测部(例如，后述的第二位置检测部103)，其检测所述被驱动部的位置即第二位置；位置误差计算部(例如，后述的位置误差计算部104)，其计算换算后第一位置检测值与第二位置检测值之间的偏差即位置误差，其中，所述换算后第一位置检测值是将所述第一位置检测部检测出的第一位置检测值通过所述可动部与所述被驱动部之间的旋转比换算为被驱动部的位置值而得的，所述第二位置检测值是由所述第二位置检测部检测出的；位置指令制作部(例如，后述的位置指令制作部105)，其制作位置指令；反转检测部(例如，后述的反转检测部106)，其检测所述位置指令的反转；位置误差变化量计算部(例如，后述的位置误差变化量计算部)，其计算从检测出反转起的所述位置误差的变化量；第一判定部(例如，后述的第一判定部108)，其判定所述位置误差的变化量是否超过规定的第一基准值、或者规定的第二基准值；位置偏差计算部(例如，后述的位置偏差计算部109)，其计算所述位置指令与所述第二位置检测值之差即位置偏差；第二判定部(例如，后述的第二判定部110)，其判定所述位置偏差是否为规定的第三基准值以下；以及齿隙校正部(例如，后述的齿隙校正部211)，其对所述位置指令加上齿隙校正量，当所述位置误差的变化量超过所述第一基准值时，所述齿隙校正部开始所述齿隙校正量的加法运算，当所述位置误差的变化量超过所述第二基准值时，所述齿隙校正部结束所述齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中所述位置偏差为所述第三基准值以下时，所述齿隙校正部使用于加法运算的校正量逐渐减小。

(4)在(3)所记载的电动机控制装置中可以是，所述齿隙校正部(例如，后述的齿隙校正部311)具有：基准位置误差计算部(例如，后述的基准位置误差计算部320)，其计算反转后所述位置误差应该到达的目标值即基准位置误差；以及乘法器(例如，后述的校正增益乘法器322)，其将预先设定的校正增益乘以所述基准位置误差与所述位置误差的偏差而得的值作为所述齿隙校正量，若所述位置偏差为所述第三基准值以下，则所述齿隙校正部使所述校正增益随着时间经过而单调减少，若所述位置偏差到达校正开始时的位置偏差，则所述齿隙校正部使所述校正增益为零。

(5)在(1)～(4)所记载的电动机控制装置中可以是，通过齿轮和传动带的组合，将由所述电动机驱动的所述可动部与由该可动部驱动的所述被驱动部机械结合。

(6)本发明涉及的第一电动机控制方法，用于对由电动机驱动的可动部(例如，后述的电动机轴30)与由该可动部驱动的被驱动部(例如，后述的主轴50)之间的齿隙进行校正，由计算机执行以下步骤：检测所述可动部的位置即第一位置的步骤；检测所述被驱动部的位置即第二位置的步骤；计算换算后第一位置检测值与所述第二位置的检测值之间的偏差即位置误差的步骤，其中，所述换算后第一位置检测值是将所述第一位置的检测值通过所述可动部与所述被驱动部之间的旋转比换算为被驱动部的位置值而得的；制作位置指令的步骤；检测所述位置指令的反转的步骤；计算从检测出反转起的所述位置误差的变化量的步骤；判定所述位置误差的变化量是否超过规定的第一基准值或者规定的第二基准值的步骤；计算所述位置指令与所述第二位置的检测值之差即位置偏差的步骤；判定所述位置偏差是否为规定的第三基准值以下的步骤；以及对所述位置指令加上齿隙校正量的步骤，当所述位置误差的变化量超过所述第一基准值时，开始所述齿隙校正量的加法运算，当所述位置误差的变化量超过所述第二基准值时，结束所述齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中所述位置偏差为所述第三基准值以下时，中断所述齿隙校正量的加法运算。

(7)在(6)所记载的电动机控制方法中可以是，所述第三基准值是校正开始时的位置偏差。

(8)本发明涉及的第二电动机控制方法，用于对由电动机驱动的可动部(例如，后述的电动机轴30)与由该可动部驱动的被驱动部(例如，后述的主轴50)之间的齿隙进行校正，由计算机执行以下步骤：检测所述可动部的位置即第一位置的步骤；检测所述被驱动部的位置即第二位置的步骤；计算换算后第一位置检测值与所述第二位置的检测值之间的偏差即位置误差的步骤，其中，所述换算后第一位置检测值是将所述第一位置检测值通过所述可动部与所述被驱动部之间的旋转比换算为被驱动部的位置值而得的；制作位置指令的步骤；检测所述位置指令的反转的步骤；计算从检测出反转起的所述位置误差的变化量的步骤；判定所述位置误差的变化量是否超过规定的第一基准值或者规定的第二基准值的步骤；计算所述位置指令与所述第二位置的检测值之差即位置偏差的步骤；判定所述位置偏差是否为规定的第三基准值以下的步骤；以及对所述位置指令加上齿隙校正量的步骤，当所述位置误差的变化量超过所述第一基准值时，开始所述齿隙校正量的加法运算，当所述位置误差的变化量超过所述第二基准值时，结束所述齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中所述位置偏差为所述第三基准值以下时，使用于加法运算的校正量逐渐减小。

(9)在(8)所记载的电动机控制方法中可以是，对所述位置指令加上齿隙校正量的步骤具有以下步骤：计算反转后所述位置误差应该到达的目标值即基准位置误差的步骤；以及将预先设定的校正增益乘以所述基准位置误差与所述位置误差的偏差而得的值作为所述齿隙校正量的步骤，若所述位置偏差为所述第三基准值以下，使所述校正增益随着时间经过而单调减少，若所述位置偏差到达校正开始时的位置偏差，则使所述校正增益为零。

(10)本发明涉及的记录有电动机控制程序的第一计算机可读介质，该电动机控制程序用于对由电动机驱动的可动部(例如，后述的电动机轴30)与由该可动部驱动的被驱动部(例如，后述的主轴50)之间的齿隙进行校正，该电动机控制程序使计算机执行以下步骤：检测所述可动部的位置即第一位置的步骤；检测所述被驱动部的位置即第二位置的步骤；计算换算后第一位置检测值与所述第二位置的检测值之间的偏差即位置误差的步骤，其中，所述换算后第一位置检测值是将所述第一位置的检测值通过所述可动部与所述被驱动部之间的旋转比换算为被驱动部的位置值而得的；制作位置指令的步骤；检测所述位置指令的反转的步骤；计算从检测出反转起的所述位置误差的变化量的步骤；判定所述位置误差的变化量是否超过规定的第一基准值或者规定的第二基准值的步骤；计算所述位置指令与所述第二位置的检测值之差即位置偏差的步骤；判定所述位置偏差是否为规定的第三基准值以下的步骤；以及对所述位置指令加上齿隙校正量的步骤，该电动机控制程序用于：当所述位置误差的变化量超过所述第一基准值时，开始所述齿隙校正量的加法运算，当所述位置误差的变化量超过所述第二基准值时，结束所述齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中所述位置偏差为所述第三基准值以下时，中断所述齿隙校正量的加法运算。

(11)在(10)所记载的记录有电动机控制程序的计算机可读介质中可以是，所述第三基准值是校正开始时的位置偏差。

(12)本发明涉及的记录有电动机控制程序的第二计算机可读介质，该电动机控制程序用于对由电动机驱动的可动部(例如，后述的电动机轴30)与由该可动部驱动的被驱动部(例如，后述的主轴50)之间的齿隙进行校正，该电动机控制程序使计算机执行以下步骤：检测所述可动部的位置即第一位置的步骤；检测所述被驱动部的位置即第二位置的步骤；计算换算后第一位置检测值与所述第二位置的检测值之间的偏差即位置误差的步骤，其中，所述换算后第一位置检测值是将所述第一位置的检测值通过所述可动部与所述被驱动部之间的旋转比换算为被驱动部的位置值而得的；制作位置指令的步骤；检测所述位置指令的反转的步骤；计算从检测出反转起的所述位置误差的变化量的步骤；判定所述位置误差的变化量是否超过规定的第一基准值或者规定的第二基准值的步骤；计算所述位置指令与所述第二位置的检测值之差即位置偏差的步骤；判定所述位置偏差是否为规定的第三基准值以下的步骤；以及对所述位置指令加上齿隙校正量的步骤，该电动机控制程序用于：当所述位置误差的变化量超过所述第一基准值时，开始所述齿隙校正量的加法运算，当所述位置误差的变化量超过所述第二基准值时，结束所述齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中所述位置偏差为所述第三基准值以下时，使用于加法运算的校正量逐渐减小。

(13)在(12)所记载的记录有电动机控制程序的计算机可读介质中可以是，对所述位置指令加上齿隙校正量的步骤具有以下步骤：计算反转后所述位置误差应该到达的目标值即基准位置误差的步骤；以及将预先设定的校正增益乘以所述基准位置误差与所述位置误差的偏差而得的值作为所述齿隙校正量的步骤，若所述位置偏差为所述第三基准值以下，使使所述校正增益随着时间经过而单调减少，若所述位置偏差到达校正开始时的位置偏差，则使所述校正增益为零。

发明效果

根据本发明，能够在对向电动机的位置指令加上齿隙校正量时防止过校正。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式涉及的电动机控制装置的结构的图。

图2是表示本发明的第一实施方式涉及的电动机控制装置的处理的流程图。

图3是表示本发明的第二实施方式涉及的电动机控制装置的结构的图。

图4是表示本发明的第二实施方式涉及的电动机控制装置的处理的流程图。

图5是表示本发明的变形例涉及的电动机控制装置所具有的齿隙校正部的结构的图。

图6A是关于电动机反转时的各轴的举动的说明图。

图6B是关于电动机反转时的各轴的举动的说明图。

图7A是表示没有进行齿隙校正时的位置误差的变化量与被驱动轴的位置偏差的经时变化的图。

图7B是表示没有进行齿隙校正时的位置误差的变化量与被驱动轴的位置偏差的经时变化的图。

图8A是关于没有进行齿隙校正时的、电动机的反转时的各轴的举动的说明图。

图8B是关于没有进行齿隙校正时的、电动机的反转时的各轴的举动的说明图。

图9是表示进行了齿隙校正时的位置误差的变化量、被驱动轴的位置偏差、以及齿隙校正量的经时变化的图。

图10是表示齿隙校正过程中中断了校正时的位置误差的变化量、被驱动轴的位置偏差、以及齿隙校正量的经时变化的图。

符号说明

10、10A 电动机控制装置

20 电动机

30 电动机轴(可动部)

35 电动机轴齿轮

40 中间轴

45 中间轴齿轮

50 主轴(被驱动部)

60 传动带

101 第一位置检测部

102 变换系数

103 第二位置检测部

104 位置误差计算部

105 位置指令制作部

106 反转检测部

107 位置误差变化量计算部

108 第一判定部

109 位置偏差计算部

110 第二判定部

111、211、311 齿隙校正部

112 加法器

113 控制部

320 基准位置误差计算部

321 偏差计算器

322 校正增益乘法器

351、352、451、452 齿

具体实施方式

以下，使用图1～图9对本发明的实施方式进行说明。

图6A以及图6B是表示使用了以往的齿隙校正方法时的、电动机反转时的各轴的举动的图。具体来说，对由齿轮及传动带构成电动机与被驱动轴(主轴)之间的减速机构时的、电动机反转时的各轴的举动进行了图示。

如图6A所示，在作为可动部的电动机轴30上固定了电动机轴齿轮35。在与电动机轴30分开设置的中间轴40上固定了中间轴齿轮45。此外，当通过电动机轴齿轮35的齿351与中间轴齿轮45的齿451啮合使得电动机轴30向顺时针方向旋转时，中间轴40向逆时针方向旋转，而当电动机轴30向逆时针方向旋转时，中间轴40向顺时针方向旋转。并且，在没有设置中间轴40中的中间轴齿轮45的部分与作为被驱动部的主轴50之间，架设具有弹性的无端状的传动带60。

由此，当中间轴40向顺时针方向旋转时，与其相伴地主轴50向顺时针方向旋转，而当中间轴40向逆时针方向旋转时，与其相伴地主轴50向逆时针方向旋转。由此，电动机轴30、中间轴40以及主轴50的旋转连动。具体来说，当电动机轴30向顺时针方向旋转时，主轴50向逆时针方向旋转，而当电动机轴30向逆时针方向旋转时，主轴50向顺时针方向旋转。也就是说，通过齿轮35、45与传动带60的组合机械性地结合由电动机20驱动的电动机轴30以及由电动机轴30驱动的主轴50。

图6A(a)表示电动机20反转前的电动机轴齿轮35及中间轴齿轮45的位置、以及作用于传动带60的张力的情况。这里假设电动机轴30向顺时针方向旋转。另外，本发明的实施方式并非局限于此。

如上所述，电动机轴齿轮35与中间轴齿轮45啮合，图6A(a)所示的电动机轴齿轮35的齿351与中间轴齿轮45的齿451接触。由于电动机轴30向顺时针方向旋转，因此齿351为向下方按压齿451的状态。与其相伴地，中间轴齿轮45向逆时针方向旋转，进而中间轴40向逆时针方向旋转。另外，在进行电动机轴齿轮35的多个齿351通用的说明时，以“齿351”为代表。

由于在中间轴40与主轴50之间架设有无端状的传动带60，因此随着中间轴40逆时针方向的旋转，主轴50也同样地向逆时针方向旋转。在中间轴40与主轴50之间传动带60以沿着从两轴的外周延伸的两条切线的方式具有两个非卷绕部分。在图6A(a)中，上侧的非卷绕部分向逆时针方向牵引主轴50，由此，主轴50逆时针旋转。即，上侧的非卷绕部分为“拉紧侧”，下侧的非卷绕部分为“松弛侧”。这里，将上侧的非卷绕部分的张力设为F1，将下侧的非卷绕部分的张力设为F2时，F1＞F2。

接下来，图6A(b)表示电动机20向逆时针方向开始反转之后的、电动机轴齿轮35以及中间轴齿轮45的位置、和作用于传动带60的张力的情况。

随着电动机轴30向逆时针方向的反转，电动机轴齿轮35也向逆时针方向旋转，因此，电动机轴齿轮35的齿351不向下方按压中间轴齿轮45的齿451，而开始向上方的移动。另一方面，在架设于中间轴40的传动带60中，如上所述，在图6A(a)中，由于上侧的非卷绕部分的张力F1比下侧的非卷绕部分的张力F2大，中间轴40开始向顺时针方向旋转。与此相伴地，主轴50也开始向顺时针方向的旋转。此时，中间轴齿轮45的齿451不被电动机轴齿轮35的齿351按压。此外，随着中间轴齿轮45向顺时针方向的旋转，中间轴齿轮45的齿451在图1中向上方移动，因此，继续与电动机轴齿轮35的齿351的接触。即，在该阶段，在电动机轴齿轮35的齿351与中间轴齿轮45的齿451之间仍旧不会产生间隙即齿隙(back lash)。

如上所述，由于在传动带60中，上侧的非卷绕部分的张力F1比下侧的非卷绕部分的张力F2大，中间轴40以及主轴50向顺时针方向旋转。并且，随着继续向顺时针方向的旋转，两个张力F1与F2之间的差继续变小。即，传动带60的拉紧侧张力松弛，中间轴40反转的力继续减弱。向电动机轴30的速度指令超过中间轴40的反转速度，如图6A(c)所示，电动机轴齿轮35的齿351开始在中间轴齿轮45的齿451与齿452之间的齿隙内移动。在该时刻，对向电动机轴30的位置指令加上齿隙校正量。被驱动轴即主轴50因传动带60的张力与惯性力而继续旋转，而在该旋转量大时，被驱动轴即主轴50的位置相对于向电动机20的位置指令的延迟比较小。并且，由于被驱动轴即主轴50的活动跟随电动机轴30的活动程度高，因此电动机轴齿轮35的齿351不论是否在齿隙内移动，电动机轴的位置与被驱动轴即主轴50的位置之间的差量即位置误差的变化量不那么大。

之后，如图6B(d)所示，电动机轴齿轮35的齿351结束齿隙内的移动，与中间轴齿轮45的齿452接触。如上所述，当齿351在齿隙内移动期间的、被驱动轴即主轴50的旋转量大时，位置误差的变化量没有达到成为齿隙校正的接收条件的值，因此继续对向电动机20的位置指令加上齿隙校正量。但是，由于电动机轴35的齿351已经与中间轴齿轮45的齿452接触，并且位置指令与被驱动轴即主轴50的位置之间的偏差即被驱动轴的位置偏差也变小，因此若继续加上齿隙校正量，则主轴50的位置超过位置指令，而成为过校正。

此外，在电动机轴齿轮35的齿351与中间轴齿轮45的齿452接触之后，如图6B(d)所示，传动带60的两个非卷绕部分中的、上侧的非卷绕部分为“拉紧侧”，下侧的非卷绕部分为“松弛侧”。即，将上侧的非卷绕部分的张力设为F1，将下侧的非卷绕部分的张力设为F2时，F1＞F2。因该上侧的非卷绕部分的张力F1比下侧的非卷绕部分的张力F2大，传动带60弹性变形，并且被驱动轴即主轴50不跟随中间轴40的旋转。由此，齿351与齿452的接触后，被驱动轴即主轴50的位置相比于电动机轴30的位置开始延迟。

之后，在下侧的非卷绕部分的张力F2相较于上侧的非卷绕部分的张力F1足够大的阶段，在被驱动轴即主轴50的位置相对于电动机轴30的位置没有延迟的状态下，主轴50开始旋转。

图7A以及图7B是表示没有进行齿隙校正时的、电动机轴30的位置与主轴50的位置的偏差即位置误差的变化量、和向电动机20的位置指令与主轴50的位置之间的偏差即被驱动的位置偏差的经时变化的图表。此外，图8A以及图8B是表示没有进行齿隙校正时的、电动机反转时的各轴的举动的图。图8A的(c)所示的各轴的举动是图7A中的时刻(c)的区域中的举动，图8A的(d)所示的各轴的举动是图7A中的时刻(d)的时间点的举动。同样地，图8B的(c)所示的各轴的举动是图7B中的时刻(c)的区域中的举动，图8B的(d)所示的各轴的举动是图7B中的时刻(d)的时间点的举动。

此外，图9是表示齿隙校正为过校正时的、位置误差的变化量与被驱动轴的位置偏差的经时变化的图表。另外，用实线表示位置误差的变化量，用单点划线表示被驱动轴的位置偏差，用双点划线表示齿隙校正量。

首先，使用图7A以及图8A，对没有进行齿隙校正时的、位置误差的变化量与被驱动轴的位置偏差的经时变化进行说明。另外，在以下的说明中，适当挪用图6A以及图6B内所示的各结构要素以及其符号。

图表中，在时刻处于(a)区域的期间，电动机轴30处于反转前的阶段。在该区域，与图6A的(a)同样地，通过齿轮35、45与传动带60的组合机械性地结合由电动机20驱动的电动机轴30与由电动机轴30驱动的主轴50，因此，电动机轴30的旋转与主轴50的旋转几乎连动。因此，位置误差与被驱动轴的位置偏差都没有特别大的变化。

之后，与时刻进入(b)区域同时，电动机轴30反转，在电动机轴30向逆时针方向旋转时，在架设于中间轴40的传动带60上，因上侧的非卷绕部分的张力比下侧的非卷绕部分的张力大，中间轴40开始向顺时针方向旋转。与此相伴地，主轴50也开始向顺时针方向旋转。因此，电动机轴齿轮35的齿351与中间轴齿轮45的齿451继续接触，没有产生齿隙。

然后，在时刻进入(c)区域时，传动带60的拉紧侧张力松弛，中间轴40反转的力继续减弱。向电动机轴30的速度指令超过中间轴40的反转速度，由此，电动机轴齿轮35的齿351与中间轴齿轮45的齿451之间产生间隙，电动机轴齿轮35的齿351在齿隙内移动。此外，如上所述，电动机轴30的转速比中间轴40的转速快，进而比主轴50的转速快，因此，位置误差增加。同样地，相较于向电动机20的位置指令的主轴50的位置延迟也增加，因此，被驱动轴的位置偏差也增加。

在电动机轴齿轮35的齿351在齿隙内移动时，如图8A的(c)所示，中间轴40与主轴50不停止，因传动带张力或者惯性力而继续某种程度的旋转。主轴50的旋转量有时因动作条件而变大，主轴50有时某种程度上随动于位置指令。此时，位置误差的变化量变小，并且位置偏差的增加量也比较小。并且，主轴50随着中间轴40的旋转也旋转，因此，反转前的传动带的拉紧侧张力也没有消除。即，留有很大传动带弹性变形的余地。这样的情况下，在时刻处于(d)的时间点时，如图8A的(d)所示，在电动机轴齿轮35的齿351到达齿隙端部即中间轴齿轮45的齿452之后，位置误差因传动带弹性变形造成的主轴50的旋转延迟而增加。

另一方面，图7B表示其他动作条件下的、位置误差的变化量与被驱动轴的位置偏差的经时变化，图8B表示电动机反转时的各轴的举动。在其他的动作条件下，如图8B的(c)所示，有时电动机轴齿轮35的齿351在齿隙内移动时的主轴50几乎停止。此时，在图7B中，如时刻处于(c)区域期间的图表所示，除了齿隙内的移动之外，传动带60弹性变形。由此，齿隙内移动中的位置误差的变化量变大。此外，主轴相对于位置指令的延迟也变大，位置偏差的增加量比较大。并且，相对于中间轴40旋转，主轴50停止，因此，反转前的传动带的拉紧侧张力消除。在这样的情况下，在图7B的时刻为(d)的时间点时，如图8B的(d)所示，在电动机轴齿轮35到达齿隙端部即中间轴齿轮45的齿452之后，传动带弹性变形造成的主轴50的旋转延迟变小。

返回到图7A，在时刻是(d)时间点时，若电动机轴齿轮35的齿531与齿隙端部即中间轴齿轮45的齿451相邻的齿452相接，则被驱动轴的位置偏差继续减少，与当初的被驱动轴的位置偏差几乎为相同的值。

在时刻进入(e)区域时，当初传动带60弹性变形，并且随着主轴50的转速延迟，被驱动轴的位置偏差再次增加。之后，消除传动带60的弹性变形，随着主轴50的位置相对于向电动机20的位置指令的延迟减少，被驱动轴的位置偏差再次减少。

图9是表示齿隙校正为过校正时的、位置误差的变化量、被驱动轴的位置偏差、以及齿隙校正量的经时变化的图表。

时刻处于(a)以及(b)期间的、位置误差的变化量与被驱动轴的位置偏差的经时变化与图7A以及图7B所示的图表基本相同。之后，时刻进入(c)区域，产生齿隙并且开始齿隙校正。若进行齿隙校正的量与图7A以及图7B的图表相比较，则被驱动轴的位置偏差的图表的倾斜略微减缓。

在时刻(d)中，在电动机轴齿轮35的齿351与齿隙的端部即中间轴齿轮45的齿452相接的时间点，齿隙消失并且被驱动轴的位置偏差最大。之后，时刻进入(e)区域，即使被驱动轴的位置偏差为零，由于继续进行齿隙校正，因此主轴50的位置超过位置指令。即，被驱动轴的位置偏差的正负逆转，成为过校正。

然后，参照图6B所进行的说明可以明确，因传动带60弹性变形，主轴50相对于中间轴40的旋转而停止，主轴50的位置相比于电动机轴30的位置开始延迟。进而，主轴50的位置比对电动机20的位置指令延迟，由此，被驱动轴的位置偏差再次增加。之后，主轴50开始相对于向电动机20的位置指令没有延迟的旋转，被驱动轴的位置偏差再次减少。

因此，为了防止上述那样的过校正，而在齿隙校正中监视被驱动轴位置，若被驱动轴的位置偏差比基准值小则中断校正，或者减弱校正若被驱动轴的位置偏差再次超过基准值则再次开始校正，这是作为本发明基础的概念。

[第一实施方式]

图1是表示第一实施方式涉及的电动机控制装置10的结构的图。

电动机控制装置10主要具有：编码器等第一位置检测部101，其检测由电动机20驱动的可动部即电动机轴30的位置(也称为“第一位置”或者“电动机位置”)；第二位置检测部103，其检测由上述的可动部(电动机轴30)驱动的被驱动部即主轴50的位置(也称为“第二位置”或者“主轴位置”)；以及位置误差计算部104，其计算上述的第一位置与第二位置的偏差即“位置误差”。另外，例如上述的“第一位置”或者“电动机位置”是使用半闭环(semi-closed loop)而取得的位置，“第二位置”或者“主轴位置”是使用全闭环(full-closedloop)取得的位置。

并且，电动机控制装置10具有：位置指令制作部105、反转检测部106、位置误差变化量计算部107、第一判定部108、位置偏差计算部109、第二判定部110、齿隙校正部111、以及加法器112。位置指令制作部105制作向上述电动机20的位置指令。反转检测部106检测上述位置指令的反转。位置误差变化量计算部107计算从检测出反转起的上述位置误差的变化量。第一判定部108判定上述位置误差的变化量是否超过规定的第一基准值或者规定的第二基准值。位置偏差计算部109计算位置指令与第二位置检测值之间的偏差即位置偏差。第二判定部110判定位置偏差是否为规定的第三基准值以下。在上述位置误差的变化量超过第一基准值而是第二基准值以下时，齿隙校正部111计算齿隙校正量，并使用加法器112向上述位置指令加上该齿隙校正量。此外，齿隙校正部111在上述位置误差的变化量超过第二基准值时，结束齿隙校正量对上述位置指令的加法运算。并且，齿隙校正部111在校正过程中上述位置偏差为第三基准值以下时，中断齿隙校正量对上述位置指令的加法运算。

加上了上述齿隙校正量后的位置指令通过控制部113被发送给电动机20。

另外，上述的位置误差计算部104将上述的第一位置与第二位置的偏差计算为位置误差。具体来说，通过向上述的第一位置检测值乘以变换系数102，来计算换算为被驱动部的位置(主轴位置)值而得的换算后第一位置检测值，将该换算后第一位置检测值与第二位置检测值之间的偏差计算为位置误差。作为该变换系数102，例如可以使用可动部(电动机轴30)与被驱动部(主轴50)之间的旋转比。

此外，可以使用上述第一位置以及第二位置中的某一个或者两者，例如第一位置以及第二位置的相对位置关系或上述的位置误差，通过众所周知的方法计算上述的齿隙校正量。

接下来，使用图2，虽然部分重复，但是对上述的电动机控制装置10的动作流程进行说明。

首先，反转检测部106对由位置指令制作部105制作出的位置指令的反转进行监视(S11)。在检测出反转时(S11：是)，位置误差变化量计算部107将位置误差的变化量初始化为0(S12)。然后，位置误差变化量计算部107计算位置误差变化量的绝对值(S13)。另一方面，在没有检测出位置指令的反转时(S11：否)，不会再次经由S12的初始化的步骤，而是位置误差变化量计算部107计算位置误差变化量的绝对值。

接下来，第一判定部108将上述位置误差变化量的绝对值与规定的第一基准值以及规定的第二基准值进行比较(S14)。当该绝对值超过第一基准值而是第二基准值以下时(S14：是)，齿隙校正部111对位置指令加上齿隙校正量。即，打开齿隙校正(ON)(S15)。在上述绝对值为第一基准值以下时、以及超过第二基准值时(S14：否)，齿隙校正部111不对位置指令加上齿隙校正量。即，关闭齿隙校正(OFF)(S16)。

接下来，第二判定部110将上述位置偏差与第三基准值进行比较(S17)。当该位置偏差是第三基准值以下时(S17：是)，齿隙校正部111中断齿隙校正量对位置指令的加法运算(S18)。当该位置偏差超过第三基准值时(S17：否)，不实施中断齿隙校正量的加法运算。

图10是表示使用第一实施方式涉及的电动机控制装置10来控制齿隙校正时的位置误差的变化量、被驱动轴的位置偏差、以及齿隙校正量的经时变化的图。另外，用实线表示位置误差的变化量，用单点划线表示被驱动轴的位置偏差，用双点划线表示齿隙校正量。

时刻进入(a)以及(b)区域期间的位置误差的变化量与被驱动轴的位置偏差的经时变化，和图7A、图7B以及图9的图表基本相同。之后，时刻进入(c)区域，产生齿隙并且开始齿隙校正。

在时刻(d)中，电动机轴齿轮的齿到达齿隙端部，被驱动轴的位置偏差最大。之后，被驱动轴的位置偏差减少旋转，但是在时刻(e)中，第二判定部110判定为被驱动轴的位置偏差为基准值3以下。即第二判定部110判定为被驱动轴即主轴50的位置与向电动机20的位置指令涉及的位置为基准值3以下的距离。根据这些，第二判定部110指示齿隙校正部111中断齿隙校正。与之相伴地，齿隙校正量为零。

随着齿隙校正的中断，被驱动轴的位置偏差量再次上升。之后，在时刻(f)中，被驱动轴的位置偏差超过基准值3。根据这些，第二判定部110指示齿隙校正部111再开始齿隙校正。

通过上述第一实施方式涉及的电动机控制装置10，被驱动轴的位置偏差的正负不会逆转，能够防止齿隙校正为过校正。

并且，参照图7A以及图7B所进行的描述可以明确，即使是相同的机械有时因动作条件不同也使得针对位置误差变化量的齿隙到达时刻不同。即使是这样的情况，在从反转起到位置误差发生变化的地方(例如，图9的校正结束时间点)之前持续加上齿隙校正量。在动作条件改变时，即使在进行齿隙校正量加法运算过程中因某种原因引起电动机轴齿轮到达齿隙端的状况，通过利用本实施方式的功能中断校正，由此能够适当地进行反转校正。

[第二实施方式]

图3是表示第二实施方式涉及的电动机控制装置10A的结构的图。另外，对于与第一实施方式涉及的电动机控制装置10相同的结构要素使用相同的符号，省略其具体的说明。

第二实施方式中的电动机控制装置10A代替第一实施方式涉及的电动机控制装置10中的齿隙校正部111，而具有齿隙校正部211。齿隙校正部211从位置偏差计算部109接收被驱动轴的位置偏差，根据该位置偏差与来自第二判定部110的指示，在齿隙校正过程中减少齿隙校正量。

接下来，使用图4，虽然部分重复，但是对上述的电动机控制装置10A的动作流程进行说明。

首先，反转检测部106对由位置指令制作部105制作出的位置指令的反转进行监视(S21)。在检测出反转时(S21：是)，位置误差变化量计算部107将位置误差的变化量初始化为0(S22)。并且，位置误差变化量计算部107计算位置误差变化量的绝对值(S23)。另一方面，在没有检测出位置指令的反转时(S21：否)，不会再次经S22的初始化步骤，而是位置误差变化量计算部107计算位置误差变化量的绝对值。

接下来，第一判定部108将上述位置误差变化量的绝对值与规定的第一基准值以及规定的第二基准值进行比较(S24)。当该绝对值超过第一基准值且为第二基准值以下时(S24：是)，齿隙校正部211对位置指令加上齿隙校正量。即，打开齿隙校正(S25)。当上述绝对值为第一基准值以下时，以及超过第二基准值时(S24：否)，齿隙校正部211不对位置指令加上齿隙校正量。即，关闭齿隙校正(S26)。

接下来，第二判定部110将上述位置偏差与规定的第三基准值进行比较(S27)。当上述位置偏差是第三基准值以下时(S27：是)，齿隙校正部211使用于加到位置指令的齿隙校正量逐渐减少(S28)。当上述位置偏差超过第三基准值时(S27：否)，不实施齿隙校正量的减少。

通过上述第二实施方式涉及的电动机控制装置10A，与第一实施方式涉及的电动机控制装置10同样地，被驱动轴的位置偏差的正负不会逆转，能够防止齿隙校正为过校正。此外，在动作条件改变时，即使在进行齿隙校正量加法运算过程中因某种原因引起电动机轴齿轮到达齿隙端的状况，通过利用本实施方式的功能减少校正量，由此能够适当地进行反转校正。

[变形例]

上述第二实施方式涉及的电动机控制装置10A可以代替具有齿隙校正部211，而具有图5所示的齿隙校正部311。图5所示的齿隙校正部311具有：基准位置误差计算部320、偏差计算器321、以及校正增益乘法器322。基准位置误差计算部320计算电动机20反转后位置误差应该到达的目标值即基准位置误差。偏差计算器321计算该基准位置误差与从位置误差计算部104经由第二判定部110接收的实际的位置误差之间的偏差。校正增益乘法器322通过将预先设定的校正增益乘以该偏差来计算齿隙校正量。并且，校正增益乘法器322从第二判定部110接收被驱动轴的位置偏差是否为第三基准值以下的判定结果，在位置偏差为第三基准值以下时，使校正增益随着时间经过而单调减少。进而，若位置偏差到达校正开始时的位置偏差，则校正增益乘法器322使校正增益为零。

在该变形例中也与上述第二实施方式涉及的电动机控制装置10A一样，被驱动轴的位置偏差不会取负值，能够防止齿隙校正为过校正。此外，在动作条件改变时，即使在进行齿隙校正量加法运算过程中因某种原因引起电动机轴齿轮到达齿隙端的状况，通过利用本实施方式的功能来中断校正，由此能够适当地进行反转校正。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并非局限于上述的实施方式。此外，本实施方式所记载的效果只不过列举出由本发明产生的较好效果，本发明的效果并非局限于本实施方式所记载的效果。

可以通过软件实现基于电动机控制装置10、10A的控制方法。在通过软件实现的情况下，构成该软件的程序安装于计算机(电动机控制装置10、10A)。此外，这些程序可以存储于可移动介质来分配给用户，也可以通过经由互联网下载到用户的计算机来进行分配。并且，这些程序可以不被下载而作为经由网络的Web服务而提供给用户的计算机(电动机控制装置10、10A)。

Claims (13)

1.一种电动机控制装置，对由电动机驱动的可动部与由该可动部驱动的被驱动部之间的齿隙进行校正，其特征在于，

所述电动机控制装置具有：

第一位置检测部，其检测所述可动部的位置即第一位置；

第二位置检测部，其检测所述被驱动部的位置即第二位置；

位置误差计算部，其计算换算后第一位置检测值与第二位置检测值之间的偏差即位置误差，其中，所述换算后第一位置检测值是将所述第一位置检测部检测出的第一位置检测值通过所述可动部与所述被驱动部之间的旋转比换算为被驱动部的位置值而得的，所述第二位置检测值是由所述第二位置检测部检测出的；

位置指令制作部，其制作位置指令；

反转检测部，其检测所述位置指令的反转；

位置误差变化量计算部，其计算从检测出反转起的所述位置误差的变化量的累积值；

第一判定部，其判定所述位置误差的变化量的累积值是否超过规定的第一基准值或者规定的第二基准值；

位置偏差计算部，其计算所述位置指令与所述第二位置检测值之差即位置偏差；

第二判定部，其判定所述位置偏差是否为规定的第三基准值以下；以及

齿隙校正部，其对所述位置指令加上齿隙校正量，

当所述位置误差的变化量的累积值超过所述第一基准值时，所述齿隙校正部开始所述齿隙校正量的加法运算，当所述位置误差的变化量的累积值超过所述第二基准值时，所述齿隙校正部结束所述齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中所述位置偏差为所述第三基准值以下时，所述齿隙校正部中断所述齿隙校正量的加法运算。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述第三基准值是校正开始时的位置偏差。

3.一种电动机控制装置，对由电动机驱动的可动部与由该可动部驱动的被驱动部之间的齿隙进行校正，其特征在于，

所述电动机控制装置具有：

第一位置检测部，其检测所述可动部的位置即第一位置；

第二位置检测部，其检测所述被驱动部的位置即第二位置；

位置误差计算部，其计算换算后第一位置检测值与第二位置检测值之间的偏差即位置误差，其中，所述换算后第一位置检测值是将所述第一位置检测部检测出的第一位置检测值通过所述可动部与所述被驱动部之间的旋转比换算为被驱动部的位置值而得的，所述第二位置检测值是由所述第二位置检测部检测出的；

位置指令制作部，其制作位置指令；

反转检测部，其检测所述位置指令的反转；

位置误差变化量计算部，其计算从检测出反转起的所述位置误差的变化量的累积值；

第一判定部，其判定所述位置误差的变化量的累积值是否超过规定的第一基准值或者规定的第二基准值；

位置偏差计算部，其计算所述位置指令与所述第二位置检测值之差即位置偏差；

第二判定部，其判定所述位置偏差是否为规定的第三基准值以下；以及

齿隙校正部，其对所述位置指令加上齿隙校正量，

当所述位置误差的变化量的累积值超过所述第一基准值时，所述齿隙校正部开始所述齿隙校正量的加法运算，当所述位置误差的变化量的累积值超过所述第二基准值时，所述齿隙校正部结束所述齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中所述位置偏差为所述第三基准值以下时，所述齿隙校正部使用于加法运算的校正量逐渐减小。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述齿隙校正部具有：基准位置误差计算部，其计算反转后所述位置误差应该到达的目标值即基准位置误差；以及乘法器，其将预先设定的校正增益乘以所述基准位置误差与所述位置误差的偏差而得的值作为所述齿隙校正量，

若所述位置偏差为所述第三基准值以下，则所述齿隙校正部使所述校正增益随着时间经过而单调减少，若所述位置偏差到达校正开始时的位置偏差，则所述齿隙校正部使所述校正增益为零。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

通过齿轮和传动带的组合，将由所述电动机驱动的所述可动部与由该可动部驱动的所述被驱动部机械结合。

6.一种电动机控制方法，用于对由电动机驱动的可动部与由该可动部驱动的被驱动部之间的齿隙进行校正，其特征在于，

由计算机执行以下步骤：

检测所述可动部的位置即第一位置的步骤；

检测所述被驱动部的位置即第二位置的步骤；

计算换算后第一位置检测值与所述第二位置的检测值之间的偏差即位置误差的步骤，其中，所述换算后第一位置检测值是将所述第一位置的检测值通过所述可动部与所述被驱动部之间的旋转比换算为被驱动部的位置值而得的；

制作位置指令的步骤；

检测所述位置指令的反转的步骤；

计算从检测出反转起的所述位置误差的变化量的累积值的步骤；

判定所述位置误差的变化量的累积值是否超过规定的第一基准值或者规定的第二基准值的步骤；

计算所述位置指令与所述第二位置的检测值之差即位置偏差的步骤；

判定所述位置偏差是否为规定的第三基准值以下的步骤；以及

对所述位置指令加上齿隙校正量的步骤，

当所述位置误差的变化量的累积值超过所述第一基准值时，开始所述齿隙校正量的加法运算，当所述位置误差的变化量的累积值超过所述第二基准值时，结束所述齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中所述位置偏差为所述第三基准值以下时，中断所述齿隙校正量的加法运算。

7.根据权利要求6所述的电动机控制方法，其特征在于，

所述第三基准值是校正开始时的位置偏差。

8.一种电动机控制方法，用于对由电动机驱动的可动部与由该可动部驱动的被驱动部之间的齿隙进行校正，其特征在于，

由计算机执行以下步骤：

检测所述可动部的位置即第一位置的步骤；

检测所述被驱动部的位置即第二位置的步骤；

计算换算后第一位置检测值与所述第二位置的检测值之间的偏差即位置误差的步骤，其中，所述换算后第一位置检测值是将所述第一位置检测值通过所述可动部与所述被驱动部之间的旋转比换算为被驱动部的位置值而得的；

制作位置指令的步骤；

检测所述位置指令的反转的步骤；

计算从检测出反转起的所述位置误差的变化量的累积值的步骤；

判定所述位置误差的变化量的累积值是否超过规定的第一基准值或者规定的第二基准值的步骤；

计算所述位置指令与所述第二位置的检测值之差即位置偏差的步骤；

判定所述位置偏差是否为规定的第三基准值以下的步骤；以及

对所述位置指令加上齿隙校正量的步骤，

当所述位置误差的变化量的累积值超过所述第一基准值时，开始所述齿隙校正量的加法运算，当所述位置误差的变化量的累积值超过所述第二基准值时，结束所述齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中所述位置偏差为所述第三基准值以下时，使用于加法运算的校正量逐渐减小。

9.根据权利要求8所述的电动机控制方法，其特征在于，

对所述位置指令加上齿隙校正量的步骤具有以下步骤：计算反转后所述位置误差应该到达的目标值即基准位置误差的步骤；以及将预先设定的校正增益乘以所述基准位置误差与所述位置误差的偏差而得的值作为所述齿隙校正量的步骤，

若所述位置偏差为所述第三基准值以下，使所述校正增益随着时间经过而单调减少，若所述位置偏差到达校正开始时的位置偏差，则使所述校正增益为零。

10.一种记录有电动机控制程序的计算机可读介质，该电动机控制程序用于对由电动机驱动的可动部与由该可动部驱动的被驱动部之间的齿隙进行校正，其特征在于，

该电动机控制程序使计算机执行以下步骤：

检测所述可动部的位置即第一位置的步骤；

检测所述被驱动部的位置即第二位置的步骤；

计算换算后第一位置检测值与所述第二位置的检测值之间的偏差即位置误差的步骤，其中，所述换算后第一位置检测值是将所述第一位置的检测值通过所述可动部与所述被驱动部之间的旋转比换算为被驱动部的位置值而得的；

制作位置指令的步骤；

检测所述位置指令的反转的步骤；

计算从检测出反转起的所述位置误差的变化量的累积值的步骤；

判定所述位置误差的变化量的累积值是否超过规定的第一基准值或者规定的第二基准值的步骤；

计算所述位置指令与所述第二位置的检测值之差即位置偏差的步骤；

判定所述位置偏差是否为规定的第三基准值以下的步骤；以及

对所述位置指令加上齿隙校正量的步骤，

该电动机控制程序用于：当所述位置误差的变化量的累积值超过所述第一基准值时，开始所述齿隙校正量的加法运算，当所述位置误差的变化量的累积值超过所述第二基准值时，结束所述齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中所述位置偏差为所述第三基准值以下时，中断所述齿隙校正量的加法运算。

11.根据权利要求10所述的记录有电动机控制程序的计算机可读介质，其特征在于，

所述第三基准值是校正开始时的位置偏差。

12.一种记录有电动机控制程序的计算机可读介质，该电动机控制程序用于对由电动机驱动的可动部与由该可动部驱动的被驱动部之间的齿隙进行校正，其特征在于，

该电动机控制程序使计算机执行以下步骤：

检测所述可动部的位置即第一位置的步骤；

检测所述被驱动部的位置即第二位置的步骤；

计算换算后第一位置检测值与所述第二位置的检测值之间的偏差即位置误差的步骤，其中，所述换算后第一位置检测值是将所述第一位置的检测值通过所述可动部与所述被驱动部之间的旋转比换算为被驱动部的位置值而得的；

制作位置指令的步骤；

检测所述位置指令的反转的步骤；

计算从检测出反转起的所述位置误差的变化量的累积值的步骤；

判定所述位置误差的变化量的累积值是否超过规定的第一基准值或者规定的第二基准值的步骤；

计算所述位置指令与所述第二位置的检测值之差即位置偏差的步骤；

判定所述位置偏差是否为规定的第三基准值以下的步骤；以及

对所述位置指令加上齿隙校正量的步骤，

该电动机控制程序用于：当所述位置误差的变化量的累积值超过所述第一基准值时，开始所述齿隙校正量的加法运算，当所述位置误差的变化量的累积值超过所述第二基准值时，结束所述齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中所述位置偏差为所述第三基准值以下时，使用于加法运算的校正量逐渐减小。

13.根据权利要求12所述的记录有电动机控制程序的计算机可读介质，其特征在于，

对所述位置指令加上齿隙校正量的步骤具有以下步骤：计算反转后所述位置误差应该到达的目标值即基准位置误差的步骤；以及将预先设定的校正增益乘以所述基准位置误差与所述位置误差的偏差而得的值作为所述齿隙校正量的步骤，

若所述位置偏差为所述第三基准值以下，使所述校正增益随着时间经过而单调减少，若所述位置偏差到达校正开始时的位置偏差，则使所述校正增益为零。

Images