CN107878980A - 垃圾转运系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垃圾转运系统，包括用于放置垃圾桶和检测放置的垃圾桶是否装满的垃圾桶放置站台、用于处理垃圾的垃圾处理站、用于运送垃圾桶的垃圾桶转运机器人以及中控站，所述中控站分别与所述垃圾桶放置站台和所述垃圾桶转运机器人通讯，当所述垃圾桶放置站台检测到放置的垃圾桶装满时，所述中控站控制所述垃圾桶转运机器人将所述垃圾桶放置站台上装满的垃圾桶运送至所述垃圾处理站。根据本发明的垃圾转运系统具有卫生环保、节约人力、效率高的优点。

Description

垃圾转运系统

技术领域

本发明涉及垃圾处理技术领域，尤其是涉及一种垃圾转运系统。

背景技术

目前垃圾桶的搬运主要依赖人力，卫生条件较差，尤其是一些危害性较大的垃圾，会危害人身健康，并且，垃圾桶内的垃圾是否装满需要人工定时查看，浪费人力，垃圾不易及时处理，效率较低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种垃圾转运系统，所述垃圾转运系统具有卫生环保、节约人力、效率高的优点。

根据本发明实施例的垃圾转运系统，包括：用于放置垃圾桶和检测放置的垃圾桶是否装满的垃圾桶放置站台；用于处理垃圾的垃圾处理站；用于运送垃圾桶的垃圾桶转运机器人；中控站，所述中控站分别与所述垃圾桶放置站台和所述垃圾桶转运机器人通讯，当所述垃圾桶放置站台检测到放置的垃圾桶装满时，所述中控站控制所述垃圾桶转运机器人将所述垃圾桶放置站台上装满的垃圾桶运送至所述垃圾处理站。

根据本发明实施例的垃圾转运系统，通过自动检测放置的垃圾桶是否装满，并自动将装满的垃圾桶运送至垃圾处理站，再将清空的垃圾桶运回垃圾桶放置站台，由此，实现垃圾桶的自动转运，节省了人力，改善了工作人员的卫生条件，保障人身健康，并且，垃圾能够及时得到处理，利于保护环境，垃圾转运和处理的效率高。

另外，根据本发明实施例的垃圾转运系统还具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一些实施例，所述垃圾桶转运机器人包括：底盘；驱动轮，所述驱动轮安装在所述底盘上且与所述中控站通讯；防倾托盘组件，所述防倾托盘组件具有垃圾桶承载面且可枢转地安装在所述底盘上，所述防倾托盘组件检测到所述底盘倾斜时根据所述底盘倾斜的角度枢转以保证所述垃圾桶承载面始终水平。

进一步地，所述防倾托盘组件包括：托盘，所述垃圾桶承载面设在所述托盘上，所述托盘的相对两侧沿中的一个可枢转地安装在所述底盘上；用于检测所述底盘是否倾斜的陀螺仪，所述陀螺仪安装在所述底盘上；升降机构，所述升降机构安装在所述底盘上且与所述托盘的相对两侧沿中的另一个相连，所述升降机构与所述陀螺仪通讯。

在本发明的一些实施例中，所述升降机构包括：升降驱动电机，所述升降驱动电机设在所述底盘内且与所述陀螺仪通讯；升降器，所述升降器设在所述底盘内且与所述托盘的相对两侧沿中的所述另一个相连；用于将所述升降驱动电机的旋转运动转化为所述升降器的升降运动的转向器，所述转向器分别与所述升降驱动电机和所述升降器相连。

可选地，所述升降驱动电机通过电机固定座安装在所述底盘上。

有利地，所述升降器为两个，两个所述升降器分别与所述转向器相连且分别连接在所述托盘的相对两侧沿中的所述另一个的两端部。

在本发明的一些具体实施例中，所述底盘包括：底盘本体，所述驱动轮安装在所述底盘本体上且所述防倾托盘组件可枢转地安装在所述底盘本体上；防倒围框，所述防倒围框设在所述底盘本体上且围绕所述垃圾桶承载面，所述防倒围框具有垃圾桶进出口。

有利地，所述垃圾桶承载面上设有上表面和外端面敞开的多个插槽，多个所述插槽平行且间隔设置。

在本发明的一些实施例中，所述驱动轮包括：走行驱动电机，所述走行驱动电机设在所述底盘内且与所述中控站通讯；轴承，所述轴承安装在所述底盘上且与所述走行驱动电机传动连接；轮体，所述轮体设在所述底盘外且与所述轴承传动连接。

进一步地，所述垃圾桶转运机器人还包括电池，所述电池安装在所述底盘上且为所述驱动轮和所述防倾托盘组件供电。

在本发明的一些具体实施例中，所述垃圾桶转运机器人还包括用于与所述中控站通讯的信号收发装置，所述信号收发装置安装在所述底盘上且与所述驱动轮通讯。

优选地，所述垃圾桶转运机器人还包括用于采集周边全景影像以进行自动避让障碍物的影像采集装置，所述影像采集装置安装在所述底盘上且与所述中控站通讯。

根据本发明的一些实施例，所述垃圾桶放置站台包括：站台主体；垃圾桶升降装置，所述垃圾桶升降装置安装在所述站台主体上且与所述中控站通讯；用于放置垃圾桶的垃圾桶托爪，所述垃圾桶托爪与所述垃圾桶升降装置相连且由所述垃圾桶升降装置驱动升降；用于检测放置的垃圾桶是否装满的检测装置，所述检测装置安装在所述站台主体和/或所述垃圾桶托爪上且与所述中控站通讯。

进一步地，所述垃圾桶升降装置包括：起降电机，所述起降电机安装在所述站台主体上且与所述中控站通讯；起降丝杠，所述起降丝杠分别与所述起降电机和所述垃圾桶托爪相连，所述起降丝杠将所述起降电机的旋转运动转化为所述垃圾桶托爪的升降运动。

更进一步地，所述垃圾桶升降装置还包括：起降导杆，所述起降导杆安装在所述站台主体上且与所述垃圾桶托爪在上下方向上可相对移动地配合。

可选地，所述垃圾桶托爪包括：挡板，所述挡板与所述起降丝杠相连且与所述起降导杆在上下方向上可相对移动地配合；多个托爪本体，多个所述托爪本体平行且间隔地设在所述挡板上。

有利地，所述挡板上设有与所述起降丝杠配合的起降螺母。

优选地，所述挡板上设有与所述起降导杆配合的导向轴承座。

在本发明的一些实施例中，所述起降导杆为多个且分别位于所述起降丝杠两侧。

在本发明的一些具体实施例中，每个所述起降导杆与沿上下方向间隔设置的多个所述导向轴承座配合。

在本发明的进一步实施例中，所述检测装置包括：用于检测所述垃圾桶内的垃圾与自身距离的测距传感器，所述测距传感器安装在所述站台主体上且位于放置的垃圾桶上方；用于检测所述垃圾桶及其内部垃圾的重量的测重传感器，所述测重传感器安装在所述垃圾桶托爪上，所述测距传感器和所述测重传感器分别与所述中控站通讯，所述测距传感器和所述测重传感器中的一个达到各自的预定测量值时则判定所述垃圾桶装满。

可选地，所述垃圾桶放置站台还包括用于采集周边影像的摄像装置，所述摄像装置安装在所述站台主体上且与所述中控站通讯。

可选地，每个所述垃圾桶放置站台包括多个所述垃圾桶升降装置、多个所述垃圾桶托爪和多个所述检测装置。

优选地，所述垃圾桶放置站台还包括遮板，所述遮板安装在所述站台主体的顶部。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明实施例的垃圾转运系统的示意图；

图2是根据本发明实施例的垃圾转运系统的垃圾桶转运机器人装载垃圾桶的立体图；

图3是根据本发明实施例的垃圾转运系统的垃圾桶转运机器人的立体图；

图4是根据本发明实施例的垃圾转运系统的垃圾桶转运机器人的局部结构示意图；

图5是根据本发明实施例的垃圾桶转运机器人的升降机构的立体图；

图6是根据本发明实施例的垃圾桶转运机器人的驱动轮的立体图；

图7是根据本发明实施例的垃圾转运系统的垃圾桶放置站台放置垃圾桶的立体图；

图8是根据本发明实施例的垃圾转运系统的垃圾桶放置站台放置垃圾桶的立体图；

图9是根据本发明实施例的垃圾转运系统的垃圾桶放置站台放置垃圾桶的结构示意图；

图10是根据本发明实施例的垃圾转运系统的垃圾桶放置站台放置垃圾桶的结构示意图；

图11是根据本发明实施例的垃圾桶放置站台的垃圾桶升降装置的立体图；

图12是根据本发明实施例的垃圾桶放置站台的垃圾桶托爪的立体图；

图13是根据本发明实施例的垃圾桶放置站台的垃圾桶托爪的立体图；

图14是根据本发明实施例的垃圾桶放置站台的垃圾桶托爪的结构示意图；

图15是根据本发明实施例的垃圾桶放置站台的垃圾桶托爪的结构示意图。

附图标记：

垃圾转运系统1，

垃圾桶放置站台1000，

站台主体1100，

垃圾桶升降装置1200，起降电机1210，起降丝杠1220，起降导杆1230，

垃圾桶托爪1300，挡板1310，起降螺母1311，导向轴承座1312，托爪本体1320，

测距传感器1400，摄像装置1500，遮板1600，

垃圾桶转运机器人2000，

底盘2100，底盘本体2110，防倒围框2120，垃圾桶进出口2121，

驱动轮2200，走行驱动电机2210，轴承2220，轮体2230，

托盘2310，垃圾桶承载面2311，插槽2312，升降机构2320，升降驱动电机2321，升降器2322，转向器2323，电机固定座2324，

信号收发装置2400，影像采集装置2500，

垃圾处理站3000，中控站4000，垃圾桶5000。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

下面参考图1-图15描述根据本发明实施例的垃圾转运系统1，该垃圾转运系统1具有卫生环保、节约人力、效率高的优点。

如图1-图15所示，根据本发明实施例的垃圾转运系统1，包括垃圾桶放置站台1000、垃圾处理站3000、垃圾桶转运机器人2000和中控站4000。

具体而言，垃圾桶放置站台1000用于放置垃圾桶5000和检测放置的垃圾桶5000是否装满，这里，“装满”应作广义理解，垃圾桶5000不能继续装下新的垃圾即视为装满，例如，垃圾桶5000内的垃圾的重量达到垃圾桶5000的极限，或者，垃圾桶5000内的垃圾的体积达到垃圾桶5000的容积，又或者，垃圾桶5000内的垃圾的重量和体积均达到垃圾桶5000的极限。垃圾桶转运机器人2000用于将装满的垃圾桶5000运送至垃圾处理站3000，并将清空的垃圾桶5000运回垃圾桶放置站台1000，垃圾处理站3000进行垃圾的处理。

中控站4000分别与垃圾桶放置站台1000和垃圾桶转运机器人2000通讯，当垃圾桶放置站台1000检测到放置的垃圾桶5000装满时，中控站4000控制垃圾桶转运机器人2000将垃圾桶放置站台1000上装满的垃圾桶5000运送至垃圾处理站3000。

可以理解，垃圾桶转运机器人2000将装满的垃圾桶5000从垃圾桶放置站台1000取走时，垃圾桶放置站台1000上留有至少一个未装满的垃圾桶5000以供存放垃圾；还可以理解，垃圾桶转运机器人2000将清空的垃圾桶5000运回垃圾桶放置站台1000时，垃圾桶放置站台1000上相应的留有盛放该垃圾桶5000的空位。

根据本发明实施例的垃圾转运系统1，通过自动检测放置的垃圾桶5000是否装满，并自动将装满的垃圾桶5000运送至垃圾处理站3000，再将清空的垃圾桶5000运回垃圾桶放置站台1000，由此，实现垃圾桶5000的自动转运，节省了人力，改善了工作人员的卫生条件，保障人身健康，并且，垃圾能够及时得到处理，利于保护环境，垃圾转运和处理的效率高。

根据本发明的一些实施例，如图2-图6所示，垃圾桶转运机器人2000可以包括底盘2100、驱动轮2200和防倾托盘组件。驱动轮2200安装在底盘2100上，且驱动轮2200与中控站4000通讯。防倾托盘组件具有垃圾桶承载面2311，且防倾托盘组件可枢转地安装在底盘2100上，防倾托盘组件检测到底盘2100倾斜时根据底盘2100倾斜的角度枢转，以保证垃圾桶承载面2311始终水平。如此，可以保证爬坡过程中垃圾桶5000始终保持水平，防止垃圾桶5000倾倒。

进一步地，如图2-图6所示，防倾托盘组件可以包括托盘2310、陀螺仪(图中未示出)和升降机构2320。垃圾桶承载面2311设在托盘2310上，托盘2310的相对两侧沿中的一个可枢转地安装在底盘2100上，例如，托盘2310的上表面构成垃圾桶承载面2311，托盘2310的后侧沿通过铰链与底盘2100相连。陀螺仪安装在底盘2100上，以检测底盘2100是否倾斜。

升降机构2320安装在底盘2100上，且升降机构2320与托盘2310的相对两侧沿中的另一个相连，升降机构2320与陀螺仪通讯，例如，升降机构2320与托盘2310的前侧沿相连，这样，当陀螺仪检测到底盘2100倾斜时，升降机构2320能够通过调整托盘2310的前侧沿在上下方向上的高度(即，托盘2310相对底盘2100在竖直面内转动)来保证垃圾桶承载面2311水平。

在本发明的一些实施例中，如图5所示，升降机构2320可以包括升降驱动电机2321、升降器2322和转向器2323。升降驱动电机2321设在底盘2100内，且升降驱动电机2321与陀螺仪通讯。升降器2322设在底盘2100内，且升降器2322与托盘2310的相对两侧沿中的所述另一个相连。转向器2323分别与升降驱动电机2321和升降器2322相连，转向器2323将升降驱动电机2321的旋转运动转化为升降器2322的升降运动。由此，陀螺仪检测到底盘2100倾斜时，升降驱动电机2321转动，转向器2323带动升降器2322作相应的升降运动，从而调整托盘2310的前侧沿在上下方向上的高度。可选地，如图5所示，升降驱动电机2321可以通过电机固定座2324安装在底盘2100上，从而结构可靠。

有利地，如图5所示，升降器2322可以为两个，两个升降器2322分别与转向器2323相连，且两个升降器2322分别连接在托盘2310的相对两侧沿中的所述另一个的两端部，从而托盘2310的升降运动更加平稳，更加利于垃圾桶承载面2311保持水平。例如，两个升降器2322分别连接在托盘2310的前侧沿的左端部和右端部。

在本发明的一些具体实施例中，如图3和图4所示，底盘2100可以包括底盘本体2110和防倒围框2120。驱动轮2200安装在底盘本体2110上，且防倾托盘组件可枢转地安装在底盘本体2110上。防倒围框2120设在底盘本体2110上，且防倒围框2120围绕垃圾桶承载面2311，以避免垃圾桶5000倾倒，利于垃圾桶5000稳固地放置在垃圾桶承载面2311上。其中，防倒围框2120具有垃圾桶进出口2121，通过垃圾桶进出口2121可以方便地将垃圾桶5000放置在垃圾桶承载面2311上或将垃圾桶5000从垃圾桶承载面2311上取下。

有利地，如图3所示，垃圾桶承载面2311上可以设有上表面和外端面敞开的多个插槽2312，多个插槽2312平行且间隔设置，从而可以实现与垃圾桶放置站台1000的对接，方便且平稳地取放垃圾桶5000。例如，插槽2312为两个，两个插槽2312分别沿前后方向延伸且在左右方向上间隔开，每个插槽2312的上表面和后端面敞开。

在本发明的一些实施例中，如图6所示，驱动轮2200可以包括走行驱动电机2210、轴承2220和轮体2230。走行驱动电机2210设在底盘2100内，且走行驱动电机2210与中控站4000通讯。轴承2220安装在底盘2100上，且轴承2220与走行驱动电机2210传动连接。轮体2230设在底盘2100外，且轮体2230与轴承2220传动连接，以驱动垃圾桶转运机器人2000。如此，转运垃圾桶5000时，中控站4000控制走行驱动电机2210转动，从而带动轮体2230转动，实现垃圾桶转运机器人2000的行走。例如，驱动轮2200为四个，四个驱动轮2200通过螺钉分别安装在底盘2100的左侧沿和右侧沿，从而实现四轮独立驱动，控制方便。

进一步地，垃圾桶转运机器人2000还可以包括电池(图中未示出)，电池安装在底盘2100上，且电池为驱动轮2200和防倾托盘组件供电，从而为垃圾桶转运机器人2000的运行提供动力。优选地，电池位于底盘2100内，从而结构紧凑。

在本发明的一些具体实施例中，如图3和图4所示，垃圾桶转运机器人2000还可以包括用于与中控站4000通讯的信号收发装置2400，信号收发装置2400安装在底盘2100上，且信号收发装置2400与驱动轮2200通讯，这样，利用信号收发装置2400可以实现信号的自动接收和发送，从而实现驱动轮2200的自动走行。

优选地，如图3和图4所示，垃圾桶转运机器人2000还可以包括影像采集装置2500，影像采集装置2500安装在底盘2100上，且影像采集装置2500与中控站4000通讯，从而能够采集周边全景影像，以自动避让障碍物。可以理解，为实现垃圾桶转运机器人2000的自动避让障碍物，还可以采用红外传感器。

根据本发明的一些实施例，如图7-图15所示，垃圾桶放置站台1000可以包括站台主体1100、垃圾桶升降装置1200、垃圾桶托爪1300和检测装置。垃圾桶升降装置1200安装在站台主体1100上，且垃圾桶升降装置1200与中控站4000通讯。垃圾桶托爪1300用于放置垃圾桶5000，垃圾桶托爪1300与垃圾桶升降装置1200相连，且垃圾桶托爪1300由垃圾桶升降装置1200驱动升降。

检测装置安装在站台主体1100和/或垃圾桶托爪1300上，且检测装置与中控站4000通讯。可以理解，检测装置可以安装在站台主体1100上，或者，检测装置可以安装在垃圾桶托爪1300上，又或者，检测装置还可以分别安装在站台主体1100和垃圾桶托爪1300上。

由此，检测装置检测放置的垃圾桶5000是否装满并反馈给中控站4000，中控站4000通过控制垃圾桶升降装置1200控制垃圾桶托爪1300的升降。例如，检测装置检测到放置的垃圾桶5000已装满，中控站4000控制垃圾桶升降装置1200以驱动垃圾桶托爪1300上升，当垃圾桶转运机器人2000运动到垃圾桶托爪1300下方时，中控站4000控制垃圾桶升降装置1200以驱动垃圾桶托爪1300下降，垃圾桶托爪1300插入插槽2312，然后，垃圾桶转运机器人2000走开，垃圾桶5000在重力作用下随垃圾桶转运机器人2000运动。

将清空的垃圾桶5000放回垃圾桶放置站台1000时，中控站4000控制垃圾桶升降装置1200以驱动垃圾桶托爪1300下降，垃圾桶转运机器人2000运动至垃圾桶托爪1300前方并继续向后移动，以使垃圾桶托爪1300插入插槽2312，然后，中控站4000控制垃圾桶升降装置1200以驱动垃圾桶托爪1300上升，垃圾桶托爪1300带动垃圾桶5000上升，垃圾桶转运机器人2000离开。

进一步地，如图11所示，垃圾桶升降装置1200可以包括起降电机1210和起降丝杠1220。起降电机1210安装在站台主体1100上，且起降电机1210与中控站4000通讯。起降丝杠1220分别与起降电机1210和垃圾桶托爪1300相连，起降丝杠1220将起降电机1210的旋转运动转化为垃圾桶托爪1300的升降运动。这样，中控站4000控制起降电机1210转动，起降电机1210带动起降丝杠1220转动，进而带动垃圾桶托爪1300升降。

更进一步地，如图11所示，垃圾桶升降装置1200还可以包括起降导杆1230，起降导杆1230安装在站台主体1100上，且起降导杆1230与垃圾桶托爪1300在上下方向上可相对移动地配合，如此，起降导杆1230引导垃圾桶托爪1300的升降运动，从而保证垃圾桶托爪1300平稳升降。作为优选，起降导杆1230可以为多个且分别位于起降丝杠1220两侧，从而垃圾桶托爪1300的上下移动更加顺畅平稳。

可选地，如图12-图15所示，垃圾桶托爪1300可以包括挡板1310和多个托爪本体1320。挡板1310与起降丝杠1220相连，且挡板1310与起降导杆1230在上下方向上可相对移动地配合。多个托爪本体1320平行且间隔地设在挡板1310上，从而平稳可靠地支撑垃圾桶5000。例如，两个托爪本体1320沿左右方向间隔开，每个托爪本体1320的长度沿前后方向定向。

有利地，如图13-图15所示，挡板1310上可以设有与起降丝杠1220配合的起降螺母1311，起降电机1210转动时，起降丝杠1220与起降螺母1311之间产生螺旋运动，从而将起降电机1210的旋转运动转化为挡板1310的升降运动。

优选地，如图12-图15所示，挡板1310上可以设有与起降导杆1230配合的导向轴承座1312，以支撑挡板1310与起降导杆1230之间的相对移动，避免起降导杆1230弯曲变形。

在图11和图13所示的具体实施例中，每个起降导杆1230与沿上下方向间隔设置的多个导向轴承座1312配合，从而每个起降导杆1230的受力更加均匀，挡板1310的升降更加平稳顺畅。例如，两个起降导杆1230分别设置在起降丝杠1220的左侧和右侧，每个起降导杆1230的长度沿竖直方向定向，且每个起降导杆1230与上下间隔开的两个导向轴承座1312配合。

在本发明的进一步实施例中，如图9和图10所示，检测装置可以包括测距传感器1400和测重传感器(图中未示出)。测距传感器1400安装在站台主体1100上，且测距传感器1400位于放置的垃圾桶5000上方，以检测垃圾桶5000内的垃圾与垃圾桶5000自身的距离，即实时检测垃圾桶5000内的垃圾的高低，以判断垃圾桶5000内的垃圾的体积与自身容积的差距。测重传感器安装在垃圾桶托爪1300上，以检测垃圾桶5000及其内部垃圾的重量。

其中，测距传感器1400和测重传感器分别与中控站4000通讯，测距传感器1400和测重传感器中的一个达到各自的预定测量值时则判定垃圾桶5000装满，即，当测距传感器1400检测到垃圾桶5000内的垃圾与自身的距离达到预定距离时，或者，当测重传感器检测到垃圾桶5000及其内部垃圾的重量达到预定重量时，垃圾桶5000视为装满。当然，当测距传感器1400检测到垃圾桶5000内的垃圾与自身的距离达到预定距离，并且测重传感器检测到垃圾桶5000及其内部垃圾的重量达到预定重量时，垃圾桶5000视为装满。

可选地，如图7、图9和图10所示，垃圾桶放置站台1000还可以包括用于采集周边影像的摄像装置1500，摄像装置1500安装在站台主体1100上，且摄像装置1500与中控站4000通讯，如此可以实现视频监控，方便在发生意外情况时及时进行人为干预。

可选地，如图7-图9所示，每个垃圾桶放置站台1000可以包括多个垃圾桶升降装置1200、多个垃圾桶托爪1300和多个检测装置，多个垃圾桶升降装置1200彼此独立进行升降，互不影响，且多个检测装置独立进行称重和测距。例如，垃圾桶放置站台1000包括三个垃圾桶升降装置1200、三个垃圾桶托爪1300和三个检测装置，以保证始终有未装满的垃圾桶5000放置在垃圾桶放置站台1000。

优选地，如图7-图10所示，垃圾桶放置站台1000还可以包括遮板1600，遮板1600安装在站台主体1100的顶部，以保障垃圾桶放置站台1000的卫生条件。

下面参考附图详细描述根据本发明的一个具体实施例的垃圾转运系统1，值得理解的是，下述描述只是示例性说明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1-图15所示，根据本发明实施例的垃圾转运系统1，包括垃圾桶放置站台1000、垃圾处理站3000、垃圾桶转运机器人2000和中控站4000。

具体而言，垃圾桶放置站台1000包括站台主体1100、三个垃圾桶升降装置1200、三个垃圾桶托爪1300、三个检测装置、摄像装置1500和遮板1600。每个垃圾桶升降装置1200、垃圾桶托爪1300和检测装置对应一个放置的垃圾桶5000。每个垃圾桶升降装置1200包括起降电机1210、起降丝杠1220和两个起降导杆1230，每个垃圾桶托爪1300包括挡板1310和两个托爪本体1320，每个检测装置包括测距传感器1400和测重传感器(图中未示出)。

起降电机1210安装在站台主体1100上，起降丝杠1220与起降电机1210相连，挡板1310上设有与起降丝杠1220配合的起降螺母1311。两个起降导杆1230安装在站台主体1100上且分别位于起降丝杠1220的左侧和右侧，每个起降导杆1230的长度沿竖直方向定向，且每个起降导杆1230与挡板1310上的上下间隔开的两个导向轴承座1312配合。两个托爪本体1320平行且间隔地设在挡板1310上，即，两个托爪本体1320沿左右方向间隔开，每个托爪本体1320的长度沿前后方向定向。

测距传感器1400安装在站台主体1100上且位于放置的垃圾桶5000上方，测重传感器安装在相应的托爪本体1320上。摄像装置1500安装在站台主体1100上，以采集周边影像。遮板1600安装在站台主体1100的顶部。

垃圾桶转运机器人2000包括底盘2100、驱动轮2200、防倾托盘组件、电池(图中未示出)、信号收发装置2400以及影像采集装置2500。底盘2100包括底盘本体2110和防倒围框2120，驱动轮2200为四个，四个驱动轮2200通过螺钉分别安装在底盘本体2110的左侧沿和右侧沿，每个驱动轮2200包括走行驱动电机2210、轴承2220和轮体2230，防倾托盘组件包括托盘2310、陀螺仪(图中未示出)和升降机构2320，升降机构2320包括升降驱动电机2321、升降器2322和转向器2323。

其中，托盘2310的后侧沿通过铰链与底盘本体2110相连，且托盘2310位于底盘本体2110内。托盘2310的上表面构成垃圾桶承载面2311，垃圾桶承载面2311上设有上表面和后端面敞开的两个插槽2312，两个插槽2312分别沿前后方向延伸且在左右方向上间隔开。防倒围框2120设在底盘本体2110上，且防倒围框2120围绕垃圾桶承载面2311，防倒围框2120的上表面敞开以形成垃圾桶进出口2121。

走行驱动电机2210设在底盘本体2110内，轴承2220安装在底盘本体2110上，轮体2230设在底盘本体2110外，轴承2220分别与走行驱动电机2210和轮体2230传动连接。陀螺仪安装在底盘本体2110上。

升降驱动电机2321通过电机固定座2324安装在底盘本体2110上且位于底盘本体2110内，升降器2322为两个，两个升降器2322分别连接在托盘2310的前侧沿的左端部和右端部且均位于底盘本体2110内，转向器2323分别与两个升降器2322和升降驱动电机2321相连。

电池安装在底盘本体2110上且位于底盘本体2110内，电池为驱动轮2200和防倾托盘组件供电。信号收发装置2400安装在防倒围框2120上，影像采集装置2500为三个且分别安装在防倒围框2120上。

其中，起降电机1210、测距传感器1400、测重传感器、摄像装置1500、影像采集装置2500分别与中控站4000通讯，升降驱动电机2321与陀螺仪通讯，信号收发装置2400分别与中控站4000和走行驱动电机2210通讯。

如此，当测距传感器1400检测到垃圾桶5000内的垃圾与自身的距离达到预定距离时，或者，当测重传感器检测到垃圾桶5000及其内部垃圾的重量达到预定重量时，又或者，当测距传感器1400检测到垃圾桶5000内的垃圾与自身的距离达到预定距离，并且测重传感器检测到垃圾桶5000及其内部垃圾的重量达到预定重量时，垃圾桶5000视为装满。

此时，中控站4000控制起降电机1210转动，使起降丝杠1220与起降螺母1311之间产生螺旋运动，从而将起降电机1210的旋转运动转化为挡板1310的上升运动，挡板1310在起降导杆1230的引导下带动托爪本体1320和托爪本体1320上的垃圾桶上升。

同时，中控站4000控制走行驱动电机2210转动，从而带动轮体2230转动，实现垃圾桶转运机器人2000的行走。并且，在行走过程中，当陀螺仪检测到底盘本体2110倾斜时，升降驱动电机2321转动，转向器2323带动升降器2322作相应的升降运动，通过调整托盘2310的前侧沿在上下方向上的高度，即，使托盘2310相对底盘本体2110在竖直面内转动，来保证垃圾桶承载面2311水平，实现垃圾桶转运机器人2000的爬坡功能。

当垃圾桶转运机器人2000运动到托爪本体1320下方时，中控站4000控制起降电机1210转动，使起降丝杠1220与起降螺母1311之间产生螺旋运动，从而将起降电机1210的旋转运动转化为挡板1310的下降运动，挡板1310在起降导杆1230的引导下带动托爪本体1320和托爪本体1320上的垃圾桶5000下降，托爪本体1320插入插槽2312，然后，垃圾桶转运机器人2000走开，垃圾桶5000在重力作用下随垃圾桶转运机器人2000行走，垃圾桶转运机器人2000将装满的垃圾桶5000运送至垃圾处理站3000，垃圾处理站3000进行垃圾的处理。

之后，垃圾桶转运机器人2000将清空的垃圾桶5000运回垃圾桶放置站台1000，中控站4000控制垃圾桶升降装置1200以驱动托爪本体1320下降，垃圾桶转运机器人2000向后移动以使托爪本体1320插入插槽2312，接着，中控站4000控制垃圾桶升降装置1200以驱动托爪本体1320上升，托爪本体1320带动垃圾桶5000上升，垃圾桶转运机器人2000离开。

根据本发明实施例的垃圾转运系统1，通过自动检测放置的垃圾桶5000是否装满，并将装满的垃圾桶5000自动运送至垃圾处理站3000，再将清空的垃圾桶5000自动运回垃圾桶放置站台1000，由此，实现无人操作，节省了人力，改善了工作人员的卫生条件，保障人身健康，并且，垃圾能够及时得到处理，利于保护环境，垃圾转运和处理的效率高。此外，根据本发明实施例的垃圾转运系统1，集成有爬坡功能和自动避让障碍物功能，安全可靠，自动化程度高。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”、“可选实施例”、“示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (24)

1.一种垃圾转运系统，其特征在于，包括：

用于放置垃圾桶和检测放置的垃圾桶是否装满的垃圾桶放置站台；

用于处理垃圾的垃圾处理站；

用于运送垃圾桶的垃圾桶转运机器人；

中控站，所述中控站分别与所述垃圾桶放置站台和所述垃圾桶转运机器人通讯，当所述垃圾桶放置站台检测到放置的垃圾桶装满时，所述中控站控制所述垃圾桶转运机器人将所述垃圾桶放置站台上装满的垃圾桶运送至所述垃圾处理站。

2.根据权利要求1所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述垃圾桶转运机器人包括：

底盘；

驱动轮，所述驱动轮安装在所述底盘上且与所述中控站通讯；

防倾托盘组件，所述防倾托盘组件具有垃圾桶承载面且可枢转地安装在所述底盘上，所述防倾托盘组件检测到所述底盘倾斜时根据所述底盘倾斜的角度枢转以保证所述垃圾桶承载面始终水平。

3.根据权利要求2所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述防倾托盘组件包括：

托盘，所述垃圾桶承载面设在所述托盘上，所述托盘的相对两侧沿中的一个可枢转地安装在所述底盘上；

用于检测所述底盘是否倾斜的陀螺仪，所述陀螺仪安装在所述底盘上；

升降机构，所述升降机构安装在所述底盘上且与所述托盘的相对两侧沿中的另一个相连，所述升降机构与所述陀螺仪通讯。

4.根据权利要求3所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述升降机构包括：

升降驱动电机，所述升降驱动电机设在所述底盘内且与所述陀螺仪通讯；

升降器，所述升降器设在所述底盘内且与所述托盘的相对两侧沿中的所述另一个相连；

用于将所述升降驱动电机的旋转运动转化为所述升降器的升降运动的转向器，所述转向器分别与所述升降驱动电机和所述升降器相连。

5.根据权利要求4所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述升降驱动电机通过电机固定座安装在所述底盘上。

6.根据权利要求4所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述升降器为两个，两个所述升降器分别与所述转向器相连且分别连接在所述托盘的相对两侧沿中的所述另一个的两端部。

7.根据权利要求2所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述底盘包括：

底盘本体，所述驱动轮安装在所述底盘本体上且所述防倾托盘组件可枢转地安装在所述底盘本体上；

防倒围框，所述防倒围框设在所述底盘本体上且围绕所述垃圾桶承载面，所述防倒围框具有垃圾桶进出口。

8.根据权利要求2所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述垃圾桶承载面上设有上表面和外端面敞开的多个插槽，多个所述插槽平行且间隔设置。

9.根据权利要求2所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述驱动轮包括：

走行驱动电机，所述走行驱动电机设在所述底盘内且与所述中控站通讯；

轴承，所述轴承安装在所述底盘上且与所述走行驱动电机传动连接；

轮体，所述轮体设在所述底盘外且与所述轴承传动连接。

10.根据权利要求2所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述垃圾桶转运机器人还包括电池，所述电池安装在所述底盘上且为所述驱动轮和所述防倾托盘组件供电。

11.根据权利要求2所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述垃圾桶转运机器人还包括用于与所述中控站通讯的信号收发装置，所述信号收发装置安装在所述底盘上且与所述驱动轮通讯。

12.根据权利要求2所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述垃圾桶转运机器人还包括用于采集周边全景影像以进行自动避让障碍物的影像采集装置，所述影像采集装置安装在所述底盘上且与所述中控站通讯。

13.根据权利要求1所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述垃圾桶放置站台包括：

站台主体；

垃圾桶升降装置，所述垃圾桶升降装置安装在所述站台主体上且与所述中控站通讯；

用于放置垃圾桶的垃圾桶托爪，所述垃圾桶托爪与所述垃圾桶升降装置相连且由所述垃圾桶升降装置驱动升降；

用于检测放置的垃圾桶是否装满的检测装置，所述检测装置安装在所述站台主体和/或所述垃圾桶托爪上且与所述中控站通讯。

14.根据权利要求13所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述垃圾桶升降装置包括：

起降电机，所述起降电机安装在所述站台主体上且与所述中控站通讯；

起降丝杠，所述起降丝杠分别与所述起降电机和所述垃圾桶托爪相连，所述起降丝杠将所述起降电机的旋转运动转化为所述垃圾桶托爪的升降运动。

15.根据权利要求14所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述垃圾桶升降装置还包括：

起降导杆，所述起降导杆安装在所述站台主体上且与所述垃圾桶托爪在上下方向上可相对移动地配合。

16.根据权利要求15所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述垃圾桶托爪包括：

挡板，所述挡板与所述起降丝杠相连且与所述起降导杆在上下方向上可相对移动地配合；

多个托爪本体，多个所述托爪本体平行且间隔地设在所述挡板上。

17.根据权利要求16所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述挡板上设有与所述起降丝杠配合的起降螺母。

18.根据权利要求16所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述挡板上设有与所述起降导杆配合的导向轴承座。

19.根据权利要求15所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述起降导杆为多个且分别位于所述起降丝杠两侧。

20.根据权利要求18所述的垃圾转运系统，其特征在于，每个所述起降导杆与沿上下方向间隔设置的多个所述导向轴承座配合。

21.根据权利要求13所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述检测装置包括：

用于检测所述垃圾桶内的垃圾与自身距离的测距传感器，所述测距传感器安装在所述站台主体上且位于放置的垃圾桶上方；

用于检测所述垃圾桶及其内部垃圾的重量的测重传感器，所述测重传感器安装在所述垃圾桶托爪上，所述测距传感器和所述测重传感器分别与所述中控站通讯，所述测距传感器和所述测重传感器中的一个达到各自的预定测量值时则判定所述垃圾桶装满。

22.根据权利要求13所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述垃圾桶放置站台还包括用于采集周边影像的摄像装置，所述摄像装置安装在所述站台主体上且与所述中控站通讯。

23.根据权利要求13所述的垃圾转运系统，其特征在于，每个所述垃圾桶放置站台包括多个所述垃圾桶升降装置、多个所述垃圾桶托爪和多个所述检测装置。

24.根据权利要求13所述的垃圾转运系统，其特征在于，所述垃圾桶放置站台还包括遮板，所述遮板安装在所述站台主体的顶部。