CN113501233B - 一种泔水桶的自动回收、发放装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种泔水桶的自动回收、发放装置及方法。其中涉及的一种泔水桶的自动回收装置，包括泔水桶、机器人、泔水回收车；泔水桶底部设有RFID标签；所述机器人包括壳体、升降机构、货叉、红外接收器；红外接收器设置于壳体底部及壳体两侧顶部，升降机构设置于壳体内，且升降机构与货叉滑动连接，壳体与货叉底部均设有轮子，货叉用于获取泔水桶；泔水回收车包括第一车辆本体、设置于第一车辆本体上的第一箱体；第一箱体内设有U形传送带，U形传送带用于传送泔水桶；U形传送带的一端设置有第一红外发射器，且U形传送带的一端处还设有放置机器人的空位，U型传送带的另一端设置有U型传送带挡板；第一红外发射器与红外接收器相互通信。

Description

一种泔水桶的自动回收、发放装置及方法

技术领域

本发明涉及垃圾回收技术领域，尤其涉及一种泔水桶的自动回收、发放装置及方法。

背景技术

餐厨垃圾俗称泔水，是城市垃圾的重要组成部分，也是食物垃圾中最主要的一种。据统计，目前我国的酒店、餐馆超过350万家，每天产生的餐厨垃圾数量高达20000吨。由于餐厨泔水产生量大，细菌、酵母菌等活菌含量非常高，极易变质腐败，滋生和招引蚊子、苍蝇、老鼠、蟑螂等害虫，污染环境。如果不及时处理或者处置不当，就会对人们的生活、健康和环境造成安全隐患。例如：直接将餐厨泔水作为生猪的饲料、非法收集利用泔水油和地沟油等。

如何回收与处理餐厨垃圾，在当前具有重要的社会意义。目前，我国不少城市都开始了餐厨垃圾产业化进程，把餐厨垃圾“变废为宝”，力图实现生态效益与经济效益的“双丰收”。但令人遗憾的是，由于餐厨垃圾回收环节没有监管、餐厨垃圾回收乏力，无法保障城市餐厨垃圾处理企业足够的原料，从而造成不少城市餐厨垃圾产业化由于规模效益不足而经营困难。

本发明旨在对餐馆的餐厨泔水进行监管和有效回收，职能部门通过为餐馆提供免费的泔水桶和免费的回收服务来杜绝餐馆对泔水的不当处理，同时也可以通过餐厨垃圾的回收量来了解餐馆的经营状况，具有较高的社会效益。此外，通过对泔水进行集中的有效的处理也能变废为宝，生产出生物柴油、有机肥等原料，具有较高的经济效益。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术缺陷，提供了一种泔水桶的自动回收、发放装置及方法。

为了实现以上目的，本发明采用以下技术方案：

一种泔水桶的自动回收装置，包括泔水桶、机器人、泔水回收车；所述泔水桶底部设有RFID标签；所述机器人包括壳体、升降机构、货叉、红外接收器；红外接收器设置于壳体底部及壳体两侧顶部，升降机构设置于壳体内，且升降机构与货叉滑动连接，壳体与货叉底部均设有轮子，所述货叉用于获取泔水桶；所述泔水回收车包括第一车辆本体、设置于第一车辆本体上的第一箱体；所述第一箱体内设有U形传送带，U形传送带用于传送泔水桶；所述U形传送带的一端设置有第一红外发射器，且U形传送带的一端处还设有放置机器人的空位，U形传送带的另一端设置有U形传送带挡板；所述第一红外发射器与红外接收器相互通信。

进一步的，还包括泔水桶归还区，所述泔水桶归还区内设有第一隔板，通过第一隔板将泔水桶归还区分隔为数个归还站点，每个归还站点均设有第一升降栏杆、第一RFID读取器、第一重力感应器、第二红外发射器；第一升降栏杆设置于第一隔板上，第一RFID读取器、第一重力感应器、第二红外发射器均依次设置于归还站点底部；所述第二红外发射器与红外接收器相互通信，第一重力感应器用于感应泔水桶，第一RFID读取器用于读取泔水桶底部设置的RFID标签。

进一步的，还包括回收车停车区，所述回收车停车区内设有第一地磁感应器、第一挡轮座，第一地磁感应器设置于回收停车区中间，所述第一地磁感应器用于感应泔水回收车，且第一地磁感应器与第一重力感应器通信。

相应的，还提供一种泔水桶的发放装置，包括第二车辆本体、设置于第二车辆本体上的第二箱体，第二箱体用于放置泔水桶。

进一步的，还包括泔水桶领取区，所述泔水桶领取区内设有第二隔板，通过第二隔板将泔水桶领取区分隔为数个领取站点，每个领取站点均设有第二升降栏杆、第二RFID读取器、第二重力感应器、RFID读写器；第二RFID读取器、第二升降栏杆均设置于第二隔板上，RFID读写器、第二重力感应器均依次设置于领取站点底部；第二重力感应器用于感应泔水桶，第二RFID读取器用于读取泔水桶底部设置的RFID标签。

进一步的，还包括发放车停车区，所述发放车停车区内设有第二挡轮座。

相应的，还提供一种泔水桶的发放方法，包括：

S1.将新泔水桶从泔水桶发放车移动至空的领取站点处；

S2.判断设置于当前领取站点底部的第二重力感应器是否感应到泔水桶的重量信号，若是，控制第二升降栏杆关闭。

相应的，还提供一种泔水桶的发放方法，包括：

S1.接收第二RFID读取器获取的商户身份码的信息，并打开第二升降栏杆；

S2.接收RFID读写器读取的泔水桶底部的RFID标签，并将商户身份码的信息写入RFID标签中，完成泔水桶的领取。

相应的，还提供一种泔水桶的自动回收方法，包括：

S1.获取设置于归还站点底部的第一重力感应器感应到的泔水桶重量的信号，且同时接收第一RFID读取器读取的泔水桶底部的RFID标签；

S2.根据获取到的信号控制第一升降栏杆关闭，完成泔水桶的归还。

相应的，还提供一种餐厨泔水桶的自动回收方法，包括：

S1.获取设置于回收车停车区的地磁感应器接收到的车辆到达信号；

S2.根据获取到的车辆到达信号开启设置于归还站点的第一重力感应器；

S3.判断第一重力感应器是否感应到了泔水桶的重量，若是，则打开感应到重量的第一重力感应器相对应的第一升降栏杆、第二红外发射器，并执行步骤S4；

S4.第二红发射器开启后发送信号给第一红外发射器，第一红外发射器开启，机器人底部的第一红外接收器接收到第一红外发射器的信号后，机器人开始前进，当第二红外接收器接收到第二红外发射器发射出的信号时，机器人顺时针旋转90°，机器人左右移动，直到第一红外接收器接收到第二红外发射器发射出的信号，机器人继续后退；

S5.判断设置于机器人中的第一红外接收器检测到的与第二红外发射器的距离是否小于第一预设距离，若是，机器人停止后退，则通过升降机构控制放置泔水桶的货叉升高到达高度h1；

S6.机器人继续前进，直到第三红外接收器接收到第一红外发射器发射出的信号，机器人逆时针旋转90°，机器人左右移动，直到第一红外接收器接收到第一红外发射器发射出的信号，机器人开始后退；

S7.判断设置于机器人中的第一红外接收器检测到的与第一红外发射器的距离是否为L，若是，机器人停止运动，货叉的高度从h1升起到h2；

S8.控制机器人继续后退，并判断第一红外接收器检测到与第一红外发射器的距离是否小于第二预设距离，若是，机器人停止后退，将携带泔水桶的货叉的高度从h2降落到h3；

S9.控制机器人退出并回到机器人的空位处，且将泔水桶置于U形传送带上，控制U形传送带将泔水桶向内传送；

S10.判断是否还存在开启的第二红外发射器，若是，则继续执行步骤S4；若否，则结束回收流程。

与现有技术相比，本发明采用了RFID标签、RFID读写器，读取泔水桶的使用情况，能对餐馆的泔水回收进行有效监管，回收泔水桶采用搬运机器人和U形传送带，回收过程无需人工参与。该回收系统保证了人工工作环境的清洁，大大降低了人工的工作量。

附图说明

图1是实施例一提供的泔水桶结构示意图；

图2是实施例一提供的机器人的结构示意图；

图3是实施例一提供的泔水回收车的结构示意图；

图4是实施例一提供的泔水桶归还区示意图；

图5是实施例一提供的回收车停车区示意图；

图6是实施例一提供的商户归还旧泔水桶时泔水桶归还区的示意图；

图7是实施例一提供的搬运泔水桶时机器人的种状态示意图；

图8是实施例一提供的机器人在泔水回收车的空位处启动示意图；

图9是实施例一提供的机器人带着旧泔水桶移动至泔水回收车的第一红外发射器的位置处示意图；

图10是实施例二提供的泔水桶发放车的结构示意图；

图11是实施例二提供的泔水桶桶领取区示意图；

图12是实施例二提供的发放车停车区示意图；

图13是实施例二提供的商户领取泔水桶时泔水桶桶领取区的示意图；

图14是实施例二提供的泔水桶发放过程示意图；

图15是实施例三提供的泔水桶发放过程示意图；

图16是实施例三提供的泔水桶领取过程示意图；

图17是实施例四提供的泔水桶归还过程示意图；

图18是实施例四提供的泔水桶回收过程示意图；

其中，1.盖子；2.把手；3.轮子；4.RFID标签；5.凹槽；6.壳体；7.货叉；8-1.第一红外接收器；8-2.第二红外接收器；8-3.第三红外接收器；9.轮子；10.万向轮；11.辅助轮；12-1.升降螺旋杆；12-2.升降滑槽；13.第一车辆本体；14.第一箱体；15.第一伸缩支撑架；16.第一可升降后门；17-1.U形传送带；17-2.U形传送带挡板；18.第一红外发射器；19.空位；20.第一隔板；21.第一升降栏杆；22.第一RFID读取器；23.第一重力感应器；24.第二红外发射器；25.地磁感应器；26.第一挡轮；27.第二车辆本体；28.第二箱体；29.第二伸缩支撑架；30.第二可升降后门；31.第二隔板；32.第二升降栏杆；33.第二RFID读取器；34.第二重力感应器；35.RFID读写器；36.第二挡轮座。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种泔水桶的自动回收、发放装置及方法。

需要指出的是，本实施例中如何控制机器人移动以及具体的移动路线、如何控制升降机构、升降栏杆等的控制方式均可根据现有技术实现，本实施例不做过多赘述。

实施例一

本实施例提供一种泔水桶的自动回收装置，如图1-5所示，包括泔水桶、机器人、泔水回收车、泔水桶归还区、回收车停车区。

如图1所示为泔水桶结构示意图，泔水桶包括盖子1、把手2、轮子3、RFID标签4、桶体、凹槽5；盖子1设置于桶体的上面，用于将开口的桶体盖住；把手2设置于桶体上表面，便于用户推拉；轮子3设置于桶体下表面，便于泔水桶的移动；RFID标签4设置于桶体底部，标签中存储有该泔水桶相关的信息；在桶体的底部设置有凹槽5，底部凹槽5设计的高度大于货叉厚度，便于机器人的货叉7进入泔水桶底部搬运泔水桶，同时完成搬运后便于货叉从底部退出。

需要说明的是，本实施例中涉及的泔水桶也可以是现有的符合要求的泔水桶，只要在泔水桶底部设置RFID标签以及在底部设置凹槽即可，这样可以节约制作的成本，也便于机器人搬运。

如图2所示为机器人的结构示意图，机器人包括壳体6、升降机构、货叉7、第一红外接收器8-1、第二红外接收器8-2、第三红外接收器8-3、轮子9、万向轮10、辅助轮11；第一红外接收器8-1设置于面向货叉的壳体6的底部中间，第二红外接收器8-2、第三红外接收器8-3设置于壳体6的左右两侧，均用于接收第一红外发射器或第二红外发射器发射的信号；升降机构设置于壳体内，升降机构由升降螺旋杆12-1、升降滑槽12-2组成，升降螺旋杆12-1穿插于货叉7一端的滑动块中，货叉7的两个连接块设置于升降滑槽12-2处，以使货叉的滑动块在升降螺旋杆12-1上滑动时两个连接块沿着升降滑槽12-2滑动，进而带动整个货叉7升降；轮子9、万向轮均设置于壳体6的底部，且万向轮10设置于两个轮子的中间，辅助轮11设置于货叉，使机器人通过轮子、万向轮、辅助轮进行移动。

如图3所示为泔水回收车的结构示意图，包括第一车辆本体13、设置于第一车辆本体13上的第一箱体14、第一伸缩支撑架15、第一可升降后门16；第一箱体14内设有U形传送带17-1、U形传送带挡板17-2、第一红外发射器18以及放置机器人的空位19，U形传送带17-1的一端与延伸至第一箱体入口处，且该入口位置处设有U形传送带挡板17-2，防止泔水桶掉落；U形传送带17-1的另一端距离第一箱体的入口处有一定距离，该距离位置即为放置机器人的空位19，且第一红外发射器18设置于U形传送带17-1的另一端；第一伸缩支撑架15的两端分别与第一箱体14、第一可升降后门16连接，第一可升降后门16的一端与第一箱体14底部连接，通过第一伸缩支撑架15可以使第一可升降后门16打开或关闭。

如图4所示为泔水桶归还区示意图，泔水桶归还区内设有数个第一隔板20，通过数个第一隔板20将泔水桶归还区分隔为数个归还站点，每个归还站点均设有第一升降栏杆21、第一RFID读取器22、第一重力感应器23、第二红外发射器24；第一升降栏杆21设置于第一隔板20上，第一RFID读取器22、第一重力感应器23、第二红外发射器24从内向外依次设置于归还站点底部。

如图5所示为回收车停车区示意图，回收车停车区内设有地磁感应器25、第一挡轮座26，地磁感应器25设置于回收停车区中间；第一挡轮座用于阻挡泔水回收车的车轮，地磁感应器用于感应是否有泔水回收车。

如图6所示为商户归还旧泔水桶时泔水桶归还区的示意图，归还泔水桶的方式具体为：

初始状态下，泔水桶归还区中空的归还站的第一升降栏杆是处于开启状态的，当商户需要归还旧泔水桶时，商户将旧泔水桶推送放置在有空位的归还站点内，此时该归还站点的第一重力感应器感受到了重量变化，同时接收第一RFID读取器读取到的旧泔水桶底部的RFID标签，然后向发送第一升降栏杆发送关闭信号，则第一升降栏杆关闭，即可得知商户已经将其领取的泔水桶归还。

如图7-9所示为泔水桶回收过程示意图，泔水桶回收的方式具体为：

当置于泔水桶归还区的泔水桶需要进行回收时，工作人员驾驶泔水回收车到达指定的回收车停车区，到达后，一方面在第一伸缩支撑架的作用下打开泔水回收车的第一可升降后门，并使第一可升降后门的另一端降低至地面，同时打开车内第一红外发射器；另一方面，设置于回收车停车区的地磁感应器感应到车辆的信号，并将感应到的信号发送至归还站点的第一重力感应器，此时开启第一重力感应器，第一重力感应器判断归还站点内是否存在旧泔水桶，若存在，则打开对应的第一升降栏杆、第二红外发射器；第二红外发射器开启后发送信号给第一红外发射器，第一红外发射器开启，然后机器人中的第一红外接收器接收到第一红外发射器的信号后，机器人在泔水回收车的空位处启动并前进，当机器人中的第二红外接收器接收到第二红外发射器发射出的信号时，机器人顺时针旋转90°，机器人左右移动，直到第一红外接收器接收到第二红外发射器发射出的信号，搬运机器人继续后退，(注释:假定搬运机器人从回收车上移动下来的方向为前进方向)；此时第一红外接收器实时检测其与第二红外发射器的距离，若第一红外接收器检测到其与第二红外发射器的距离为0时，机器人停止后退，此时货叉获取到了泔水桶，接着通过升降机构控制货叉升高到h1的位置，此时旧泔水桶置于货叉上离开了地面；机器人前进，直到第三红外接收器接收到第一红外发射器发射出的信号，机器人逆时针旋转90°，机器人左右移动直到第一红外接收器接收到第一红外发射器发射出的信号，搬运机器人开始后退，此时第一红外接收器实时检测其与第一红外发射器的距离，当第一红外接收器检测到其与第一红外发射器的距离为L时，机器人停止，通过升降机构控制货叉从h1升高到h2的位置，此时机器人继续后退，当第一红外接收器检测到其与第一红外发射器的距离为0时，机器人停止，通过升降机构控制货叉从h2降落到h3的位置，此时机器人退出并回到泔水回收车的空位处，货叉也回到初始状态，此时旧泔水桶到达U形传送带，U形传送带将其向内传送；最后检测是否还存在开启的第二红外发射器，若是，则机器人继续到达第二红外发射器位置处，继续执行上述步骤；若否，则结束回收流程。

需要说明的是，本实施例中只有当第二红外发射器启动后，第一红外发射器才会启动。

本实施例采用了RFID标签、RFID读取器，读取泔水桶的使用情况，能对餐馆的泔水回收进行有效监管，回收泔水桶采用机器人和U形传送带，回收过程无需人工参与。该回收系统保证了人工工作环境的清洁，大大降低了人工的工作量。

实施例二

本实施例提供一种泔水桶的发放装置，如图16-18所示，包括泔水桶、泔水桶发放车、泔水桶领取区以及发放车停车区。

泔水桶与实施例一的泔水桶相同，本实施例在此不多做赘述。

如图10所示为泔水桶发放车的结构示意图，包括第二车辆本体27、设置于第二车辆本体27上的第二箱体28、第二伸缩支撑架29、第二可升降后门30，第二箱体用于放置新桶；第二伸缩支撑架29的两端分别与第二箱体28、第二可升降后门30连接，第二可升降后门30的一端与第二箱体28底部连接，通过第二伸缩支撑架29可以使第二可升降后门30打开或关闭。

如图11为泔水桶桶领取区示意图，泔水桶领取区内设有数个第二隔板31，通过数个第二隔板31将泔水桶领取区分隔为数个领取站点，每个领取站点均设有第二升降栏杆32、第二RFID读取器33、第二重力感应器34、RFID读写器35；第二RFID读取器33、第二升降栏杆32均设置于第二隔板31上，RFID读写器35、第二重力感应器34从内向外依次设置于领取站点底部。

如图12所示为发放车停车区示意图，发放车停车区内设有第二挡轮座36，第二挡轮座用于阻挡泔水发放车的车轮。

如图13所示为商户领取泔水桶时泔水桶桶领取区的示意图，领取泔水桶的方式具体为：

初始状态下，有泔水桶的领取站点中的第二升降栏杆是处于关闭状态，当商户需要领取新的泔水桶时，商户在第二RFID读取器处刷自己的身份码，当第二RFID读取器读取好商户信息后，第二升降栏杆打开，此时商户就可以将新泔水桶从当前领取站点中拉走，并被设置于底部的RFID读写器读取新泔水桶底部的RFID标签，将商户身份码写入RFID标签中，即将读取的RFID标签与商户信息进行绑定，并将绑定后的信息存储于系统的存储器中，以便商户归还垃圾桶时可以与商户相对应，此时第二升降栏杆依然处于打开状态，领取流程结束。

如图14所示为泔水桶发放过程示意图，泔水桶发放的方式具体为：

当泔水桶领取区需要进行泔水桶发放时，工作人员驾驶泔水发放车到达指定的发放车停车区，到达后，在第二伸缩支撑架的作用下打开泔水发放车的第二可升降后门，并使第二可升降后门的另一端降低至地面，接着工作人员将新泔水桶从泔水桶发放车的第二箱体上领取下来，工作人员将新泔水桶放进空的领取站点中，其中空的领取站点的第二升降栏杆在初始状态下是处于打开状态的；当工作人员将新泔水桶推入空领取站点后，底部的第二重力感应器判断是否感应到工作人员推进去的新泔水桶，若是，则RFID读写器读取到新泔水桶底部的RFID标签，并发送信号给第二升降栏杆，第二升降栏杆关闭，发送泔水桶的流程结束。

本实施例采用了RFID标签、RFID读写器，读取泔水桶的使用情况，能对餐馆的泔水回收进行有效监管。该回收系统保证了人工工作环境的清洁，大大降低了人工的工作量。

实施例三

如图15所示，本实施例提供一种泔水桶的发放方法，包括：

S1.将新泔水桶从泔水桶发放车移动至空的领取站点处；

S2.判断设置于当前领取站点底部的第二重力感应器是否感应到泔水桶的重量信号，若是，控制第二升降栏杆关闭。

如图16所示，本实施例还提供本实施例提供一种泔水桶的发放方法，其中涉及的领取方法具体包括：

S1.接收第二RFID读取器获取的商户身份码的信息，并打开第二升降栏杆；

S2.接收RFID读写器读取的泔水桶底部的RFID标签，并将商户身份码的信息写入RFID标签中，完成泔水桶的领取。

需要说明的是，本实施例提供的一种泔水桶的发放方法与实施例二类似，在此不多做赘述。

实施例四

如图17所示，本实施实施例提供一种泔水桶的自动回收方法，其中涉及的归还方法具体包括：

S1.获取设置于归还站点底部的第一重力感应器感应到的泔水桶重量的信号，且同时接收第一RFID读取器读取的泔水桶底部的RFID标签；

S2.根据获取到的信号控制第一升降栏杆关闭，完成泔水桶的归还。

如图18所示，本实施实施例提供一种泔水桶的自动回收方法，包括：

S1.获取设置于回收车停车区的地磁感应器接收到的车辆到达信号；

S2.根据获取到的车辆到达信号开启设置于归还站点的第一重力感应器；

S3.判断第一重力感应器是否感应到了泔水桶的重量，若是，则打开感应到重量的第一重力感应器相对应的第一升降栏杆、第二红外发射器，并执行步骤S4；

S4.第二红发射器开启后发送信号给第一红外发射器，第一红外发射器开启，机器人底部的第一红外接收器接收到第一红外发射器的信号后，机器人开始前进，当第二红外接收器接收到第二红外发射器发射出的信号时，机器人顺时针旋转90°，机器人左右移动，直到第一红外接收器接收到第二红外发射器发射出的信号，机器人继续后退；

S5.判断设置于机器人中的第一红外接收器检测到的与第二红外发射器的距离是否小于第一预设距离，若是，机器人停止后退，则通过升降机构控制放置泔水桶的货叉升高到达高度h1；

S6.机器人继续前进，直到第三红外接收器接收到第一红外发射器发射出的信号，机器人逆时针旋转90°，机器人左右移动，直到第一红外接收器接收到第一红外发射器发射出的信号，机器人开始后退；

S7.判断设置于机器人中的第一红外接收器检测到的与第一红外发射器的距离是否为L，若是，机器人停止运动，货叉的高度从h1升起到h2；

S8.控制机器人继续后退，并判断第一红外接收器检测到与第一红外发射器的距离是否小于第二预设距离，若是，机器人停止后退，将携带泔水桶的货叉的高度从h2降落到h3；

S9.控制机器人退出并回到机器人的空位处，且将泔水桶置于U形传送带上，控制U形传送带将泔水桶向内传送；

S10.判断是否还存在开启的第二红外发射器，若是，则继续执行步骤S4；若否，则结束回收流程。

需要说明的是，本实施例提供的一种泔水桶的自动回收方法与实施例一类似，在此不多做赘述。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种泔水桶的自动回收装置，其特征在于，包括泔水桶、机器人、泔水回收车；所述泔水桶底部设有RFID标签；所述机器人包括壳体、升降机构、货叉、红外接收器；红外接收器设置于壳体底部及壳体两侧顶部，升降机构设置于壳体内，且升降机构与货叉滑动连接，壳体与货叉底部均设有轮子，所述货叉用于获取泔水桶；所述泔水回收车包括第一车辆本体、设置于第一车辆本体上的第一箱体；所述第一箱体内设有U形传送带，U形传送带用于传送泔水桶；所述U形传送带的一端设置有第一红外发射器，且U形传送带的一端处还设有放置机器人的空位，U形传送带的另一端设置有U形传送带挡板；所述第一红外发射器与红外接收器相互通信；

还包括泔水桶归还区，所述泔水桶归还区内设有第一隔板，通过第一隔板将泔水桶归还区分隔为数个归还站点，每个归还站点均设有第一升降栏杆、第一RFID读取器、第一重力感应器、第二红外发射器；第一升降栏杆设置于第一隔板上，第一RFID读取器、第一重力感应器、第二红外发射器均依次设置于归还站点底部；所述第二红外发射器与红外接收器相互通信，第一重力感应器用于感应泔水桶，第一RFID读取器用于读取泔水桶底部设置的RFID标签；

还包括回收车停车区，所述回收车停车区内设有第一地磁感应器、第一挡轮座，第一地磁感应器设置于回收停车区中间，所述第一地磁感应器用于感应泔水回收车，且第一地磁感应器与第一重力感应器通信；

所述自动回收装置的回收方法，包括：

S1.获取设置于回收车停车区的地磁感应器接收到的车辆到达信号；

S2.根据获取到的车辆到达信号开启设置于归还站点的第一重力感应器；

S3.判断第一重力感应器是否感应到了泔水桶的重量，若是，则打开感应到重量的第一重力感应器相对应的第一升降栏杆、第二红外发射器，并执行步骤S4；

S4.第二红发射器开启后发送信号给第一红外发射器，第一红外发射器开启，机器人底部的第一红外接收器接收到第一红外发射器的信号后，机器人开始前进，当第二红外接收器接收到第二红外发射器发射出的信号时，机器人顺时针旋转90°，机器人左右移动，直到第一红外接收器接收到第二红外发射器发射出的信号，机器人继续后退；

S5.判断设置于机器人中的第一红外接收器检测到的与第二红外发射器的距离是否小于第一预设距离，若是，机器人停止后退，则通过升降机构控制放置泔水桶的货叉升高到达高度h1；

S6.机器人继续前进，直到第三红外接收器接收到第一红外发射器发射出的信号，机器人逆时针旋转90°，机器人左右移动，直到第一红外接收器接收到第一红外发射器发射出的信号，机器人开始后退；

S7.判断设置于机器人中的第一红外接收器检测到的与第一红外发射器的距离是否为L，若是，机器人停止运动，货叉的高度从h1升起到h2；

S8.控制机器人继续后退，并判断第一红外接收器检测到与第一红外发射器的距离是否小于第二预设距离，若是，机器人停止后退，将携带泔水桶的货叉的高度从h2降落到h3；

S9.控制机器人退出并回到机器人的空位处，且将泔水桶置于U形传送带上，控制U形传送带将泔水桶向内传送；

S10.判断是否还存在开启的第二红外发射器，若是，则继续执行步骤S4；若否，则结束回收流程。

2.一种泔水桶的发放装置，其特征在于，包括泔水桶发放车以及权利要求1所述的一种泔水桶的自动回收装置中的泔水桶；所述泔水桶发放车包括第二车辆本体、设置于第二车辆本体上的第二箱体，第二箱体用于放置泔水桶。

3.根据权利要求2所述的一种泔水桶的发放装置，其特征在于，还包括泔水桶领取区，所述泔水桶领取区内设有第二隔板，通过第二隔板将泔水桶领取区分隔为数个领取站点，每个领取站点均设有第二升降栏杆、第二RFID读取器、第二重力感应器、RFID读写器；第二RFID读取器、第二升降栏杆均设置于第二隔板上，RFID读写器、第二重力感应器均依次设置于领取站点底部；第二重力感应器用于感应泔水桶，第二RFID读取器用于读取泔水桶底部设置的RFID标签。

4.根据权利要求3所述的一种泔水桶的发放装置，其特征在于，还包括发放车停车区，所述发放车停车区内设有第二挡轮座。

5.一种基于权利要求2-4任一项所述的泔水桶的发放装置的发放方法，其特征在于，包括：

S1.将新泔水桶从泔水桶发放车移动至空的领取站点处；

S2.判断设置于当前领取站点底部的第二重力感应器是否感应到泔水桶的重量信号，若是，控制第二升降栏杆关闭。

6.一种基于权利要求2-4任一项所述的泔水桶的发放装置的发放方法，其特征在于，包括：

S1.接收第二RFID读取器获取的商户身份码的信息，并打开第二升降栏杆；

S2.接收RFID读写器读取的泔水桶底部的RFID标签，并将商户身份码的信息写入RFID标签中，完成泔水桶的领取。

7.一种基于权利要求1所述的泔水桶的自动回收装置的回收方法，其特征在于，包括：

S1.获取设置于归还站点底部的第一重力感应器感应到的泔水桶重量的信号，且同时接收第一RFID读取器读取的泔水桶底部的RFID标签；

S2.根据获取到的信号控制第一升降栏杆关闭，完成泔水桶的归还。

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