CN112537585A - 垃圾清运的方法、装置、垃圾清运机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种垃圾清运的方法，包括：根据第一行进路径移动；响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，前往所述目标垃圾箱；在到达所述目标垃圾箱后，针对所述目标垃圾箱执行垃圾清运操作；在完成针对所述目标垃圾箱的垃圾清运操作后，获取所述机器人的垃圾存储空间，并根据所述垃圾存储空间重新确定第一行进路径；从而降低了卫生清洁人员接触病原体的机会。

Description

垃圾清运的方法、装置、垃圾清运机器人及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及垃圾清运的方法、装置、垃圾清运机器人及存储介质。

背景技术

垃圾清运是涉及民生的一件大事，但是垃圾中往往存在大量的病原体，尤其在出现传染病疫情的情况下，如何在垃圾清运过程中，减少卫生清洁人员与病原体接触的机会是亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了垃圾清运的方法、装置、垃圾清运机器人及存储介质，可以解决以上问题的至少一部分。

第一方面，本申请实施例提供了一种垃圾清运的方法，包括：

根据第一行进路径移动；

响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，前往所述目标垃圾箱；

在到达所述目标垃圾箱后，针对所述目标垃圾箱执行垃圾清运操作；

在完成针对所述目标垃圾箱的垃圾清运操作后，获取所述机器人的垃圾存储空间，并根据所述垃圾存储空间重新确定第一行进路径。

可以理解的是，一方面，通过垃圾清运机器人根据第一行进路径移动进行巡检，并响应垃圾箱的垃圾清运请求执行垃圾清运操作，可以及时完成垃圾箱的垃圾清运，降低了卫生清洁人员接触病原体的机会；另一方面，通过响应垃圾箱发出的垃圾清运请求，可以及时清运接近或达到饱和的垃圾箱，提高了垃圾清运效率，从而避免垃圾外溢导致的病原体散播的问题；再一方面，由于采用请求即响应的机制，避免了清运远未达到饱和的垃圾箱，从而可以避免多次重复的垃圾清运操作，减少了病原体泄露的机会。

第二方面，本申请实施例提供了一种垃圾清运的装置，包括：

移动模块，用于根据第一行进路径移动；

响应模块，用于响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，前往所述目标垃圾箱；

清运模块，用于在到达所述目标垃圾箱后，针对所述目标垃圾箱执行垃圾清运操作；

更新模块，用于在完成针对所述目标垃圾箱的垃圾清运操作后，获取所述机器人的垃圾存储空间，并根据所述垃圾存储空间重新确定第一行进路径。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括：

存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的方法步骤。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的垃圾清运系统示意图；

图2是本申请一实施例提供的垃圾清运的方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的垃圾清运机器人与垃圾箱配合示意图；

图4是本申请另一实施例提供的垃圾清运的方法的流程示意图；

图5是本申请另一实施例提供的垃圾清运的方法的流程示意图；

图6是本申请一实施例提供的垃圾清运的装置的示意图；

图7是本申请实施例提供的垃圾清运机器人的控制器的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

垃圾清运是涉及民生的一件大事，但是垃圾中往往存在大量的病原体，尤其在出现传染病疫情的情况下，卫生清洁人员巡检垃圾箱会有以下几方面的问题：一方面，卫生清洁人员与病原体接触的机会增多；另一方面，由于垃圾箱中垃圾数量不确定，为了保证装满垃圾的垃圾箱及时被清运，导致需要多次巡检，进一步增减了卫生清洁人员与病原体接触的机会；再一方面，如果装满垃圾的垃圾箱不能被及时清运导致垃圾外溢，会造成该垃圾箱附近病原体的传播。因此，如何在垃圾清运过程中，及时清运垃圾箱内的垃圾并减少卫生清洁人员与病原体接触的机会是亟待解决的问题。

图1示出的是本申请实施例提供的一种垃圾清运系统01。该系统包括：一个或多个垃圾清运机器人10，一个或多个垃圾箱20。

其中，所述垃圾清运机器人10与所述垃圾箱20通过无线通信网络通信。

在一些实施例中，所述垃圾清运系统01，还包括服务器所述垃圾清运机器人10与所述垃圾箱20通过服务器通信。所述垃圾清运机器人10和所述垃圾箱20分别与所述服务器通过无线通信网络连接。

所述垃圾清运机器人10包括行进机构103、垃圾存储箱102、垃圾接收口101和控制器。所述垃圾接收口设置有电控门，通过控制电控门实现垃圾接收口101打开或关闭。所述行进机构用于带动机器人行动；所述垃圾存储箱102用于盛放被清运的垃圾；所述垃圾接收口101在打开时接受垃圾投放或者垃圾箱20的垃圾倾倒。所述控制器包括处理器和存储器，以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请各个垃圾清运方法实施例提供的垃圾清运方法。所述控制器还包括第一通信装置，用于与所述垃圾箱20通信，或通过服务器与所述垃圾箱20通信。

所述垃圾箱20包括机器人仓201、垃圾容置仓202、垃圾出口203、垃圾入口204和定位标识205。所述机器人仓201用于容纳垃圾清运机器人；所述机器人仓201和垃圾容置仓202之间设置有垃圾出口203；所述垃圾出口203通过电控旋转门控制打开和关闭；所述垃圾容置仓设置有垃圾入口204，用于用户投放垃圾。所述定位标识设置于机器人仓201的入口处，用于帮助垃圾清运机器人10定位机器人仓201的位置。所述垃圾箱20还包检测装置和通信装置。所述检测装置用于实时检测垃圾箱20内垃圾的容量。所述第二通信装置用于所述垃圾箱20与所述垃圾清运机器人10通信，或者通过服务器与所述垃圾清运机器人10通信。所述检测装置包括但不限于重量传感装置、距离传感装置和位置传感装置。所述重量传感装置包括但不限于重力计或压力计等。所述距离传感装置包括但不限于激光测距仪、红外测距仪或超声测距仪等。所述位置传感装置包括但不限于光学位置传感器或机械位置传感器。

图2示出了本申请实施例提供的垃圾清运的方法，应用于上述图1所示的垃圾清运系统中的垃圾清运机器人，可由所述垃圾清运机器人的软件和/或硬件实现。如图2所示，该方法包括步骤S110至S140。各个步骤的具体实现原理如下：

S110，根据第一行进路径移动。

其中，所述第一行进路径可以为预先指定的行进路径，也可以为垃圾清运机器人在行进过程中对预先指定的行进路径进行重新规划确定的行进路径。

在一些实施例中，垃圾清运机器人获取第一行进路径；非限定性的，第一行进路径与存在所述垃圾清运机器人的存储器中；非限定性的，垃圾清运机器人从服务器获取第一行进路径；垃圾清运机器人根据第一行进路径，在行进机构103的带动下移动，执行巡检任务。

S120，响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，前往所述目标垃圾箱。

其中，所述目标垃圾箱为检测装置检测到垃圾容置仓已经被垃圾充满充满的垃圾箱。应理解，目标垃圾箱可以为一个，可以为多个。

在一些实施例中，垃圾箱20实时通过检测装置检测垃圾容置仓202内的剩余空间。若剩余空间小于第一阈值，例如小于垃圾容置仓202容积的1/20。则向垃圾清运机器人发出垃圾清运请求。非限定性的，所述垃圾箱20的第二通信模块通过无线通信网络向所述垃圾清运机器人发出垃圾清运请求；非限定性的，所述垃圾箱20的第二通信模块通过服务器向所述垃圾清运机器人发出垃圾清运请求。所述垃圾清运请求可以包括以下信息至少之一：垃圾箱的标识信息、垃圾箱的第一位置信息、第一任务标识。所述垃圾箱的标识信息可以为垃圾箱的编号或名称；所述垃圾箱的位置信息可以为垃圾箱在地理坐标系统中的经度、纬度和海拔高度信息，也可以为自定义的位置信息，例如楼层编号、街道编号等。

在一些实施例中，所述垃圾清运机器人在接收到目标垃圾箱发出的垃圾清运请求后，响应于该垃圾清运请求，前往目标垃圾箱。非限定性的，垃圾清运机器人沿着原第一行进路径前往目标垃圾箱。非限定性的，垃圾清运机器人重新规划第一行进路径，并根据重新规划后的第一行进路径前往目标垃圾箱。

在一个非限定性的示例中，响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，前往所述目标垃圾箱，包括：响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，根据所述垃圾清运请求获取目标垃圾箱的第一位置信息；获取所述垃圾清运机器人的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息重新规划第一行进路径；根据重新规划后的第一行进路径前往所述目标垃圾箱。

具体的，多个垃圾箱向所述垃圾清运机器人发出垃圾清运请求，每个垃圾清运请求中包含目标垃圾箱的地理坐标系统位置信息，即第一位置信息。垃圾清运机器人通过内置的卫星定位导航装置获取自身的第二位置信息；垃圾清运机器人根据第一位置信息和第二位置信息，根据预设的路径规划算法重新对第一行进路径进行规划。预设的路径规划算法可以为本领域常用的路径规划算法，用于计算垃圾清运机器人巡检全部目标垃圾箱的最短路径，将该路径作为重新规划的第一行进路径。可以理解的是，当出现垃圾箱发送垃圾清运请求时，该垃圾箱的垃圾已经接近或达到饱和，如果不及时清运，极有可能造成垃圾的外溢，从而导致病原体的散播；通过重新规划第一行进路径，可以及时对已经接近或达到饱和的垃圾垃圾箱进行清运；从而避免垃圾外溢导致的病原体散播的问题。

非限定性的，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息和垃圾清运机器人的垃圾存储空间，重新规划第一行进路径。可以理解的是，将垃圾存储空间作为路径规划的参数，可以避免垃圾清运机器人无效的行进路线，及时回到垃圾收集点将机器人垃圾存储箱102内的垃圾清空；以便及时清运各个目标垃圾箱的垃圾。

S130，在到达所述目标垃圾箱后，针对所述目标垃圾箱执行垃圾清运操作。

其中，所述针对所述目标垃圾箱执行垃圾清运操作，包括但不限于，所述垃圾清运机器人的垃圾存储箱接收所述目标垃圾箱内垃圾的事件。

在一个非限定性的示例中，在到达所述目标垃圾箱后，针对所述目标垃圾箱执行垃圾清运操作，包括：所述垃圾清运机器人到达所述目标垃圾箱后将所述垃圾接收口对准所述目标垃圾箱的垃圾出口，并打开所述垃圾接收口；向所述目标垃圾箱发送垃圾倾倒指令；所述垃圾倾倒指令用于指示所述目标垃圾箱打开垃圾出口，将垃圾经由所述垃圾接收口倾倒进所述垃圾清运机器人。

具体的，垃圾清运机器人在接收到目标垃圾箱发出的垃圾清运请求后，行驶至目标垃圾箱，进入目标垃圾箱的机器人仓201。非限定性的，垃圾清运机器人通过识别设置在机器人仓201入口处的定位标识205对准所述机器人仓201。所述定位标识205包括但不限于颜色标识、或图形编码标识。所述颜色标识为通过色块标记机器人仓的位置和类型。所述图像编码标识包括但不限于条形码或二维码，用于标记机器人仓的位置和类型。非限定性的，机器人仓中设有弹性触碰开关，垃圾清运机器人到达设置弹性触碰开关位置时挤压弹性触碰开关使其导通，垃圾箱以此确认机器人到达指定位置，开始垃圾清运作业。在垃圾清运机器人进入机器人仓后，并到达指定位置，通过电控门打开垃圾接收口101，并向目标垃圾箱发送垃圾倾倒指令。图3示出了垃圾清运机器人10进入垃圾箱20的机器人仓201的示意图。非限定性的，所述垃圾清运机器人直接通过无线网络向目标垃圾箱发送垃圾倾倒指令；非限定性的，所述垃圾清运机器人通过服务器向目标垃圾箱发送垃圾倾倒指令。目标垃圾箱在接收到垃圾倾倒指令后，通过电控旋转门打开垃圾出口203；使垃圾容置仓202内的垃圾在重力作用下落入垃圾清运机器人的垃圾存储箱102。非限定性的，在垃圾箱倾倒完垃圾后，垃圾箱关闭垃圾出口，垃圾清运机器人关闭垃圾接收口。非限定性的，垃圾箱和垃圾清运机器人内部还设有自动消毒系统，例如紫外线或臭氧消毒系统，每次倾倒完垃圾箱垃圾后消毒系统会自动进行消毒杀菌，更加干净卫生。

S140，在完成针对所述目标垃圾箱的垃圾清运操作后，获取所述机器人的垃圾存储空间，并根据所述垃圾存储空间重新确定第一行进路径。

其中，所述垃圾清运机器人通过包括但不限于重量传感器、距离传感器和位置传感器等空间检测装置，获取所述机器人的垃圾存储空间。

在一些实施例中，根据所述垃圾存储空间重新确定第一行进路径，包括：若检测到所述垃圾清运机器人的垃圾存储空间大于或等于第一阈值，则保持当前第一行进路径；若检测到所述垃圾清运机器人的垃圾存储空间小于第一阈值，则将所述第一行进路径更改为返回垃圾收集点的路径。

在一非限定性的具体示例中，垃圾清运机器人在完成针对所述目标垃圾箱的垃圾清运操作后，通过空间检测装置检测垃圾存储箱102内的垃圾存储空间，若垃圾存储空间大于或等于第一阈值，例如10升，该阈值通常大于单个垃圾箱的垃圾容置箱的容积，则继续按照第一行进路径进行巡检，或者响应下一个目标垃圾箱的垃圾清运指令，前往清运垃圾。若垃圾存储空间小于第一阈值，则该垃圾清运机器人将不能一次完成一个目标垃圾箱的清运任务，还有可能因为垃圾箱内垃圾倾倒入垃圾存储箱时造成垃圾溢出，因此垃圾清运机器人重新规划第一行进路径，返回垃圾收集点，在将垃圾存储箱内的垃圾清空。

可以理解的是，一方面，通过垃圾清运机器人根据第一行进路径移动进行巡检，并响应垃圾箱的垃圾清运请求执行垃圾清运操作，可以及时完成垃圾箱的垃圾清运，降低了卫生清洁人员接触病原体的机会；另一方面，通过响应垃圾箱发出的垃圾清运请求，可以及时清运接近或达到饱和的垃圾箱，提高了垃圾清运效率，从而避免出现垃圾外溢导致的病原体散播的问题；再一方面，由于采用请求即响应的机制，避免了清运远未达到饱和的垃圾箱，从而可以避免多次重复的垃圾清运操作，减少了病原体泄露的机会。

在上述图2所示的垃圾清运的方法的实施例的基础上，在步骤S110，根据第一行进路径移动的同时，如图4所示，所述垃圾清运的方法还包括步骤S210和步骤S220：

S210，若检测到有人靠近时，则停止移动等待垃圾投放指令。

其中，垃圾清运机器人通过激光雷达、超声波雷达或者图像识别装置检测是否有人或物靠近。

其中，所述垃圾投放指令包括但不限于手势指令、语音指令、触摸指令等用户通过垃圾清运机器人的用户操作接口发出的指令。

在一个非限定性的示例中，垃圾清运机器人根据第一路径移动的同时，有用户靠近，垃圾清运机器人检测到该用户的距离小于预设距离则停止移动，等待该用户发出垃圾投放指令。非限定性的，该用户可以通过语音方式发出垃圾投放指令，例如用户语音指令“放垃圾”。非限定性的，用户通过用手扫过垃圾清运机器人的红外感性的手势发出投放垃圾的指令。

S220，响应于所述垃圾投放指令，打开垃圾接收口接受垃圾投放。

在一个非限定性的示例中，垃圾清运机器人响应于用户发出的垃圾投放指令，打开垃圾接收口的电控门接收用户的垃圾投放。

可以理解的是，在垃圾清运机器人巡检的路线上，及时响应用户的垃圾投放指令，可以直接将用户的垃圾清运走，避免用户将垃圾投入垃圾箱后的再次转运，降低了病原体扩散的概率。

在上述图2所示的垃圾清运的方法的实施例的基础上，步骤S120，响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，前往所述目标垃圾箱，如图5所示，包括步骤S1201和步骤S1202：

S1201，响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，获取所述垃圾清运请求中的第一任务标识。

其中，所述第一任务标识用于指示当前的目标垃圾箱的垃圾清运任务类型，在进行垃圾分类的场景中，垃圾清运机器人在巡检过程中不应将不同类别的垃圾混合清运。因此，在垃圾清运请求中加入第一任务标识，用以区分当前需要清运的垃圾的种类。例如第一任务标识为0xFF，则代表有害垃圾清运任务。

S1202，根据所述第一任务标识前往所述目标垃圾箱。

在一些实施例中，垃圾清运机器人获取第一任务标识后，如果该第一任务标识为垃圾清运机器人可以执行的垃圾清运任务，则前往所述目标垃圾箱。

在一些实施例中，根据所述第一任务标识确定前往所述目标垃圾箱，包括：

检测所述机器人的垃圾存储空间；

若所述垃圾存储空间无垃圾，则将所述第一任务标识作为垃圾清运机器的第二任务标识，前往所述目标垃圾箱；

若所述垃圾存储空间存在垃圾，并且第一任务标识与所述垃圾清运机器人的第二任务标识相同，则前往所述目标垃圾箱；

若所述垃圾存储空间存在垃圾，并且第一任务标识与所述垃圾清运机器人的第二任务标识不同，则前往垃圾收集点倾倒垃圾；在倾倒垃圾后将所述第一任务标识作为垃圾清运机器的第二任务标识，前往所述目标垃圾箱。

其中，所述第二任务标识为垃圾清运机器人当前执行的垃圾清运任务类型，例如第二任务标识为0xFF，则代表有害垃圾清运任务。

在一个非限定性的具体示例中，垃圾清运机器人通过包括但不限于重量传感器、距离传感器和位置传感器等空间检测装置，获取所述机器人的垃圾存储空间。若垃圾存储空间内无垃圾，说明该机器人可以接受任何类型的垃圾清运任务，则第一任务标识作为垃圾清运机器的第二任务标识，前往所述目标垃圾箱，并在将垃圾存储箱内的垃圾倾倒在垃圾收集点前，该垃圾清运机器人只能响应同一类型的垃圾清运任务。在接收的目标垃圾箱发出的垃圾清运请求后，若所述垃圾存储空间存在垃圾，并且该垃圾清运请求中的第一任务标识与所述垃圾清运机器人的第二任务标识相同，说明是同一垃圾清运任务，则前往所述目标垃圾箱。若所述垃圾存储空间存在垃圾，并且第一任务标识与所述垃圾清运机器人的第二任务标识不同，说明当前目标垃圾箱的垃圾类型与当前垃圾清运机器人清运的垃圾类型不同，不能立即执行该垃圾清运任务，垃圾清运机器人前往垃圾收集点倾倒垃圾；在倾倒垃圾后将所述第一任务标识作为垃圾清运机器的第二任务标识，前往所述目标垃圾箱。

可以理解的是，通过获取垃圾清运请求中第一任务标识，并第二任务标识的比较，可以保证垃圾分类清运的准确，并且通过根据垃圾清运机器人中的垃圾存储空间内是否有垃圾进行判断，可以提高分类垃圾的清运效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上述图2所示的垃圾清运的方法，图6示出的是本申请实施例提供的一种垃圾清运的装置，包括：

移动模块M110，用于根据第一行进路径移动。

响应模块M120，用于响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，前往所述目标垃圾箱。

清运模块M130，用于在到达所述目标垃圾箱后，针对所述目标垃圾箱执行垃圾清运操作。

更新模块M140，用于在完成针对所述目标垃圾箱的垃圾清运操作后，获取所述机器人的垃圾存储空间，并根据所述垃圾存储空间重新确定第一行进路径。

可以理解的是，以上实施例中的各种实施方式和实施方式组合及其有益效果同样适用于本实施例，这里不再赘述。

图7为本申请一实施例提供的控制器的结构示意图，应用于上述垃圾清运机器人10。如图7所示，该实施例的控制器D10包括：至少一个处理器D100(图7中仅示出一个)处理器、存储器D101以及存储在所述存储器D101中并可在所述至少一个处理器D100上运行的计算机程序D102，所述处理器D100执行所述计算机程序D102时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。或者，所述处理器D100执行所述计算机程序D102时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

所述控制器D10可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该控制器可包括，但不仅限于，处理器D100、存储器D101。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是控制器D10的举例，并不构成对控制器D10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器D100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器D100还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器D101在一些实施例中可以是所述控制器D10的内部存储单元，例如控制器D10的硬盘或内存。所述存储器D101在另一些实施例中也可以是所述控制器D10的外部存储设备，例如所述控制器D10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器D101还可以既包括所述控制器D10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器D101用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器D101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在控制器上运行时，使得控制器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种垃圾清运的方法，其特征在于，应用于垃圾清运机器人，包括：

根据第一行进路径移动；

响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，前往所述目标垃圾箱；

在到达所述目标垃圾箱后，针对所述目标垃圾箱执行垃圾清运操作；

在完成针对所述目标垃圾箱的垃圾清运操作后，获取所述垃圾清运机器人的垃圾存储空间，并根据所述垃圾存储空间重新确定第一行进路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一行进路径移动的同时，包括：

若检测到有人靠近时，则停止移动，等待垃圾投放指令；

响应于所述垃圾投放指令，打开垃圾接收口接受垃圾投放。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，前往所述目标垃圾箱，包括，

响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，获取所述垃圾清运请求中的第一任务标识；

根据所述第一任务标识前往所述目标垃圾箱。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一任务标识确定前往所述目标垃圾箱，包括：

检测所述垃圾清运机器人的垃圾存储空间；

若所述垃圾存储空间无垃圾，则将所述第一任务标识作为垃圾清运机器人的第二任务标识，前往所述目标垃圾箱；

若所述垃圾存储空间存在垃圾，并且第一任务标识与所述垃圾清运机器人的第二任务标识相同，则前往所述目标垃圾箱；

若所述垃圾存储空间存在垃圾，并且第一任务标识与所述垃圾清运机器人的第二任务标识不同，则前往垃圾收集点倾倒垃圾；在倾倒垃圾后将所述第一任务标识作为垃圾清运机器的第二任务标识，前往所述目标垃圾箱。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，前往所述目标垃圾箱，包括：

响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，根据所述垃圾清运请求获取目标垃圾箱的第一位置信息；

获取所述垃圾清运机器人的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息重新规划第一行进路径；

根据重新规划后的第一行进路径前往所述目标垃圾箱。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在到达所述目标垃圾箱后，针对所述目标垃圾箱执行垃圾清运操作，包括：

所述垃圾清运机器人到达所述目标垃圾箱后将所述垃圾接收口对准所述目标垃圾箱的垃圾出口，并打开所述垃圾接收口；

向所述目标垃圾箱发送垃圾倾倒指令；所述垃圾倾倒指令用于指示所述目标垃圾箱打开垃圾出口，将垃圾经由所述垃圾接收口倾倒进所述垃圾清运机器人。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述垃圾存储空间重新确定第一行进路径，包括：

若检测到所述垃圾清运机器人的垃圾存储空间大于或等于第一阈值，则保持当前第一行进路径；

若检测到所述垃圾清运机器人的垃圾存储空间小于第一阈值，则将所述第一行进路径更改为返回垃圾收集点的路径。

8.一种垃圾清运的装置，其特征在于，包括：

移动模块，用于根据第一行进路径移动；

响应模块，用于响应于目标垃圾箱发出的垃圾清运请求，前往所述目标垃圾箱；

清运模块，用于在到达所述目标垃圾箱后，针对所述目标垃圾箱执行垃圾清运操作；

更新模块，用于在完成针对所述目标垃圾箱的垃圾清运操作后，获取所述垃圾清运机器人的垃圾存储空间，并根据所述垃圾存储空间重新确定第一行进路径。

9.一种垃圾清运机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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