CN110516925A - 基于物联网的垃圾分类无人车及其调度系统和调度方法 - Google Patents

Abstract

一种基于物联网的垃圾分类无人车，包括无人车本体、定位模块、垃圾数量检测装置、通信模块和控制模块。控制模块分别与定位模块、垃圾数量检测装置和通信模块连接，用于将垃圾数量检测装置检测到的各垃圾分类箱中的垃圾数量与预设的第一垃圾数量阈值进行比较，并统计各垃圾分类箱在最近一段时间内被使用的次数，若有任一垃圾分类箱的垃圾数量大于所述第一垃圾数量阈值且其在最近一段时间内被使用的次数大于预设的次数阈值，则向控制平台发送与其它垃圾分类无人车交换垃圾分类箱的请求。本发明还提供了一种基于物联网的垃圾分类无人车的调度系统及其调度方法。本发明能够提高垃圾分类无人车收集垃圾的效率。

Description

基于物联网的垃圾分类无人车及其调度系统和调度方法

技术领域

本发明涉及垃圾回收技术。

背景技术

随着国家对生活环境的重视程度逐步提高，垃圾分类已经在各个地方逐步推进实行。垃圾分类是一项民生大计，但是在具体实行过程中会遇到一些问题。在居民小区内，固定的垃圾分类收集点数量不多且相对分散，居民扔垃圾往往需要走较远的距离，给居民的生活带来一定的不便。对于住在高层的电梯用户，扔垃圾的过程则更为繁琐。由于在居民楼内或楼外的就近位置省掉了原有的垃圾箱，居民在扔垃圾的问题上会花费更多的时间。

针对上述问题，目前有些人提出了采用无人垃圾车到居民楼内或楼外的就近位置收集垃圾的方案，但这些方案都只是简单地公开了如何让无人垃圾车根据用户的预约提供上门服务，而缺乏对如何提高无人垃圾车的运行效率的考量。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种能够提高垃圾收集效率的基于物联网的垃圾分类无人车。

本发明所要解决的另一技术问题在于提供一种基于物联网的垃圾分类无人车调度系统，其能够提高垃圾分类无人车的使用效率。

本发明所要解决的又一技术问题在于提供一种基于物联网的垃圾分类无人车调度方法。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

本发明提供了一种基于物联网的垃圾分类无人车，包括：

无人车本体，无人车本体设有多个垃圾分类箱；

定位模块，用于获取垃圾分类无人车的实时位置信息；

垃圾数量检测装置，用于检测各垃圾分类箱中的垃圾数量；

通信模块，用于与控制平台实现无线通信；

控制模块，分别与定位模块、垃圾数量检测装置和通信模块连接，用于将垃圾分类无人车的位置信息、各垃圾分类箱中的垃圾数量信息和垃圾分类无人车的运行状态信息发送给所述控制平台，接收所述控制平台发送的车辆调度信息，根据所述车辆调度信息控制垃圾分类无人车的运行，以及将所述垃圾数量检测装置检测到的各垃圾分类箱中的垃圾数量与预设的第一垃圾数量阈值进行比较，并统计各垃圾分类箱在最近一段时间内被使用的次数，若有任一垃圾分类箱的垃圾数量大于所述第一垃圾数量阈值且其在最近一段时间内被使用的次数大于预设的次数阈值，则向所述控制平台发送与其它垃圾分类无人车交换垃圾分类箱的请求。

本发明还提供了一种基于物联网的垃圾分类无人车的调度系统，包括：

前述的垃圾分类无人车；

电梯网关，与电梯控制器通信连接，以采集电梯的状态信息，并通过电梯控制器实现对电梯的控制；

用户终端，用于接收用户的输入，并向用户显示关于所述垃圾分类无人车的信息；

控制平台，分别与垃圾分类无人车、电梯网关和用户终端通信连接，用于接收并保存用户终端发送的用户注册信息和接收用户终端发送的垃圾上门收集指令，根据所述垃圾上门收集指令和垃圾分类无人车发送的交换垃圾分类箱的请求，生成车辆调度信息；其中，在接收到垃圾分类无人车发送的交换垃圾分类箱的请求时，搜索在指定区域范围内其它垃圾分类无人车的同类垃圾分类箱的垃圾数量，并控制发送请求的垃圾分类无人车与距离其最近、且同类垃圾的数量小于预设的第二垃圾数量阈值的垃圾分类无人车汇合，以使二者进行同类分类垃圾箱的互换，所述第二垃圾数量阈值小于所述第一垃圾数量阈值。

本发明还提供了一种基于物联网的垃圾分类无人车的调度方法，包括以下步骤：

垃圾分类无人车将其各垃圾分类箱中的垃圾数量与预设的第一垃圾数量阈值进行比较，并统计各垃圾分类箱在最近一段时间内被使用的次数，若有任一垃圾分类箱的垃圾数量大于第一垃圾数量阈值且其在最近一段时间内被使用的次数大于预设的次数阈值，则向控制平台发送与其它垃圾分类无人车交换垃圾分类箱的请求；

控制平台在接收到垃圾分类无人车发送的交换垃圾分类箱的请求时，搜索在指定区域范围内其它垃圾分类无人车的同类垃圾分类箱的垃圾数量，并控制发送请求的垃圾分类无人车与距离其最近、且同类垃圾的数量小于预设的第二垃圾数量阈值的垃圾分类无人车汇合，以使二者进行同类分类垃圾箱的互换，第二垃圾数量阈值小于第一垃圾数量阈值。

本发明至少具有以下优点：

1、根据本发明实施例的垃圾分类无人车之间能够互换垃圾分类箱，降低了垃圾分类箱的空置率，从而达到垃圾分类无人车收集垃圾效率的最大化与运行距离的最小化；

2、本发明实施例利用物联网技术实现了垃圾分类无人车在居民小区内的预约与调度，居民通过手机APP即可获取居民小区内无人垃圾车的分布位置，并能有选择地预约垃圾分类无人车进行靠近，对于电梯用户而言，垃圾分类无人车通过控制平台、电梯网关与电梯控制器通信，实现了自主乘坐电梯，进入居民所在的楼层收集垃圾，从而极大地提高了居民处理垃圾的效率，节省了居民的个人时间。

附图说明

图1示出了根据本发明一实施例的垃圾分类无人车的原理图。

图2示出了根据本发明一实施例的基于物联网的垃圾分类无人车调度系统的原理图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

图1示出了根据本发明第一实施例的垃圾分类无人车的原理图。请参考图1，根据本发明一实施例的垃圾分类无人车100包括无人车本体(图中未示出)、定位模块12、垃圾数量检测装置13、通信模块14和控制模块15。

无人车本体设有行走机构和多个垃圾分类箱，在本实施例中，行走机构为轮式行走机构，垃圾分类箱的数量为四个，分别为湿垃圾箱、干垃圾箱、可回收垃圾箱和有害垃圾箱。

定位模块12用于获取垃圾分类无人车的实时位置信息。在本实施例中，定位模块为GPS定位模块。

垃圾数量检测装置13用于检测各垃圾分类箱中的垃圾数量。在本实施例中，垃圾数量检测装置13包括设置在每个垃圾分类箱的高度传感器和/或重量传感器和/或限位传感器。重量传感器设置箱体底部，以检测垃圾分类箱所装的垃圾重量，高度传感器设置在箱体内，用于检测垃圾分类箱内的垃圾高度。

通信模块14用于与控制平台200实现无线通信。在本实施例中，通信模块14包括4G通信模块，控制平台200为云平台。

控制模块15分别与定位模块12、垃圾数量检测装置13和通信模块14连接，用于控制垃圾分类无人车的运行，以及将垃圾分类无人车的位置信息、各垃圾分类箱中的垃圾数量信息和垃圾分类无人车的运行状态信息发送给控制平台200，并接收控制平台200发送的车辆调度信息。

该车辆调度信息包括无电梯用户预约调度信息、电梯用户预约调度信息以及垃圾箱交换车辆调度信息。控制模块15在接收到无电梯用户预约调度信息时控制垃圾分类无人车直接运行到无电梯用户预约调度信息中所指定的用户位置，在接收到电梯用户预约调度信息时控制垃圾分类无人车运行到电梯用户预约调度信息中所指定的电梯位置，在接近电梯位置时通过控制平台200、电梯网关300与电梯控制器500建立数据交互，自动呼叫电梯，控制垃圾分类无人车乘坐电梯到达电梯用户预约调度信息中所指定目的楼层。在本实施例中，控制模块15采用单片机。

进一步地，控制模块15根据垃圾数量检测装置13的检测结果可以判定垃圾数量是否接近垃圾分类箱的最大容量。在任何一个垃圾分类箱的垃圾数量达到该垃圾分类箱的容量阈值时，控制模块15会自动控制该垃圾分类箱的上盖自动上锁，并上报给控制平台200进行预警。

进一步地，控制模块15用于将垃圾数量检测装置13检测到的各垃圾分类箱中的垃圾数量与预设的第一垃圾数量阈值进行比较，并统计各垃圾分类箱在最近一段时间内被使用的次数，若有任一垃圾分类箱的垃圾数量大于第一垃圾数量阈值且其在最近一段时间内被使用的次数大于预设的次数阈值，则向控制平台200发送与其它垃圾分类无人车交换垃圾分类箱的请求。

进一步地，垃圾分类无人车设有视频监控装置16和视频存储模块17，视频监控装置16和视频存储模块17分别与控制模块15连接。视频监控装置16用于拍摄用户将垃圾扔入垃圾分类箱的过程的视频图像；视频存储模块用于保存所述视频监控装置拍摄的图像。本实施例中，视频监控装置16为摄像头，控制模块15通过监控摄像头监控居民扔垃圾的过程，便于不规范操作的追溯。视频存储模块17可存储当天的视频影像，存储的视频影像被定时发送给控制平台200。垃圾分类管理者可在本地查看录像或通过控制平台200调取某个时段的视频影像。

图2示出了根据本发明一实施例的基于物联网的垃圾分类无人车调度系统的原理图。请参考图2，根据本发明一实施例的基于物联网的垃圾分类无人车的调度系统，包括垃圾分类无人车100、控制平台200、电梯网关300和用户终端400。

电梯网关300与电梯控制器500通信连接，以采集电梯的状态信息，并通过电梯控制器500实现对电梯600的控制。

用户终端400用于接收用户的输入，并向用户显示关于垃圾分类无人车100的信息。在本实施例中，用户终端400为计算机或智能手机。

控制平台200分别与垃圾分类无人车100、电梯网关300和用户终端400通信连接，用于接收并保存用户终端400发送的用户注册信息和接收用户终端400发送的垃圾上门收集指令，根据垃圾上门收集指令和垃圾分类无人车100发送的交换垃圾分类箱的请求，生成车辆调度信息；其中，在接收到垃圾分类无人车100发送的交换垃圾分类箱的请求时，搜索在指定区域范围内其它垃圾分类无人车的同类垃圾分类箱的垃圾数量，并控制发送请求的垃圾分类无人车与距离其最近、且同类垃圾的数量小于预设的第二垃圾数量阈值的垃圾分类无人车汇合，以使二者进行同类分类垃圾箱的互换。其中，第一垃圾数量阈值大于第二垃圾数量阈值，此处所述的垃圾数量可以是垃圾的高度，也可以是垃圾的重量。上述的指定区域范围例如可以是整个居民小区，也可以是比居民小区更小的一块区域。控制平台200控制发送请求的垃圾分类无人车与距离其最近、且同类垃圾的数量小于预设的第二垃圾数量阈值的垃圾分类无人车汇合时，通过预先设置的控制策略，既可以仅向发送请求的垃圾分类无人车发出垃圾箱交换车辆调度信息，使发送请求的垃圾分类无人车运行到距离其最近、且同类垃圾的数量小于预设的第二垃圾数量阈值的垃圾分类无人车旁边，也可以同时向二者都发出垃圾箱交换车辆调度信息，使两个垃圾分类无人车在指定的位置汇合。当二者汇合时，两个垃圾分类无人车自动完成同类分类垃圾箱的互换。在其它的实施方式中，当控制平台200发出垃圾箱交换车辆调度信息时，也向有关管理人员发出垃圾箱交换提示信息，提示管理人员到达两个垃圾分类无人车的汇合处，由人工完成垃圾分类箱的互换。

控制平台200在接收到用户终端400发送的垃圾上门收集指令时，基于垃圾分类无人车发送的位置信息和垃圾分类箱中的垃圾数量信息确定上门收集垃圾的垃圾分类无人车，并生成无电梯用户预约调度信息或电梯用户预约调度信息，将无电梯用户预约调度信息或电梯用户预约调度信息发送给确定上门收集垃圾的垃圾分类无人车；无电梯用户预约调度信息包含用户注册时的用户位置信息，电梯用户预约调度信息包括用户的目的楼层信息以及电梯位置信息，电梯位置信息由控制平台基于预先保存的电梯网关识别号与用户的居住地址之间的对应的关系、以及电梯网关的安装位置信息而确定。

根据本发明一实施例的一种基于物联网的垃圾分类无人车的调度方法，包括以下步骤：

控制平台200接收并保存用户终端400发送的用户注册信息；用户注册信息包含用户识别号、以及用户位置信息，对于无电梯的用户，用户位置信息包括用户指定的靠近用户住所的位置信息，用户在用户终端400上注册时在手机APP的小区地图或计算机显示的小区地图中选择就近位置进行登记，对于电梯用户，所述的用户位置信息包括用户的居住地址信息，具体而言，可包括楼号以及门牌号；

控制平台200接收用户终端400发送的垃圾上门收集指令；控制平台200根据各垃圾分类无人车100发送的位置信息，可以确定居民小区内的所有垃圾分类无人车在小区的分布位置；用户在计算机或手机上要预约垃圾分类无人车时，可查看居民小区内的所有垃圾分类无人车在小区的分布位置及每辆垃圾分类无人车的垃圾数量，在垃圾上门收集指令中可以指定其中的某一辆垃圾分类无人车100上门收集垃圾，也可指令通过控制平台200智能分配垃圾分类无人车100到用户位置；

控制平台200根据垃圾上门收集指令、垃圾分类无人车100发送的位置信息和垃圾分类箱中的垃圾数量信息确定上门收集垃圾的垃圾分类无人车，并生成无电梯用户预约调度信息或电梯用户预约调度信息，无电梯用户预约调度信息包含用户注册时的用户位置信息，电梯用户预约调度信息包括用户的目的楼层信息以及电梯位置信息，电梯位置信息由控制平台基于预先保存的电梯网关识别号与用户的居住地址之间的对应的关系、以及电梯网关的安装位置信息而确定；电梯网关300具备唯一的识别号，用户在登记完楼号和门牌号后，控制平台200可自动定位到目地电梯的位置；控制平台200所确定的垃圾分类无人车100可以是垃圾上门收集指令中所指定的，也可以是控制平台200所分配的；

控制平台200向所确定的垃圾分类无人车发送无电梯用户预约调度信息或电梯用户预约调度信息；

垃圾分类无人车100在接收到无电梯用户预约调度信息时直接运行到无电梯用户预约调度信息中所指定的用户位置，在接收到电梯用户预约调度信息时控制垃圾分类无人车运行到电梯用户预约调度信息中所指定的电梯位置，在接近电梯位置时通过控制平台200、电梯网关300与电梯控制器500建立数据交互，自动呼叫电梯600，控制垃圾分类无人车100乘坐电梯600到达电梯用户预约调度信息中所指定的目的楼层；垃圾分类无人车100在运行过程中向控制平台200发送运行状态信息，该运行状态信息包括不限于控制垃圾分类无人车100的运行轨迹信息、运行时间信息等等，控制平台200将垃圾分类无人车100的运行状态信息转发给用户终端，以供用户实时查看垃圾分类无人车100的位置，合理安排时间将垃圾放入垃圾分类无人车100。垃圾分类无人车100还可以在即将到达目标位置时通过控制平台200向用户终端400发送即将到达的提示信息，告知用户出门将垃圾放入垃圾分类无人车100。

可选地，垃圾上门收集指令中还包括用户所选择的要扔的垃圾的种类，此时，控制平台所生成的预约调度信息也包括用户所选择的要扔的垃圾种类；垃圾分类无人车100达到所述指定的用户位置或目的楼层后，只开放用户选择的那类垃圾的垃圾分类箱的上盖，上盖若在预设的时间内未被人工关闭，则垃圾分类无人车的控制模块15会在到达预设的时间后将上盖自动关闭。

进一步地，基于物联网的垃圾分类无人车的调度方法包括垃圾分类无人车自学习步骤，在将垃圾分类无人车100初次布置在居民小区后，垃圾分类无人车100对指定区域的道路、充电桩位置、固定垃圾箱位置以及各电梯的位置进行自学习，生成多组运行路线。自学习完成后，垃圾分类无人车100自动运行到无人车充电桩700进行充电待命。在接收到无电梯用户预约调度信息或电梯用户预约调度信息时，垃圾分类无人车100根据接收到的无电梯用户预约调度信息或电梯用户预约调度信息从自学习所生成的多组既定运行路线中选择出最优的运行路线到达目标位置。

进一步地，垃圾分类无人车100每隔预定的时间将各垃圾分类箱中的垃圾数量与预设的第一垃圾数量阈值进行比较，并统计各垃圾分类箱在最近一段时间内被使用的次数，若有任一垃圾分类箱的垃圾数量大于第一垃圾数量阈值且其在最近一段时间内被使用的次数大于预设的次数阈值，则向控制平台200发送与其它垃圾分类无人车交换垃圾分类箱的请求；控制平台200在接收到垃圾分类无人车发送的交换垃圾分类箱的请求时，搜索在指定区域范围内其它垃圾分类无人车的同类垃圾分类箱的垃圾数量，并控制发送请求的垃圾分类无人车与距离其最近、且同类垃圾的数量小于预设的第二垃圾数量阈值的垃圾分类无人车汇合，以使二者进行同类分类垃圾箱的互换，从而达到垃圾分类无人车收集垃圾效率的最大化与运行距离的最小化。例如，某一垃圾分类无人车100检测到湿垃圾的高度已大于湿垃圾分类箱的整体高度的70%（第一垃圾数量阈值），同时在最近4小时内用户使用次数超过预定的4次（根据湿垃圾的高度变化或重量变化即可判断出湿垃圾分类箱被使用过），说明湿垃圾箱将满且附近预约湿垃圾的用户较多，则该垃圾分类无人车100向控制平台200发送与其它垃圾分类无人车交换垃圾分类箱的请求。控制平台200搜索在居民小区范围内其它垃圾分类无人车的湿垃圾分类箱的垃圾数量，并控制发送请求的垃圾分类无人车与距离其最近、且湿垃圾的数量小于湿垃圾分类箱的整体高度的40%（第二垃圾数量阈值）的垃圾分类无人车运行到某一指定位置进行汇合，该指定位置是控制平台200根据运算而确定的费时最短即能实现二者汇合的位置，以进行湿垃圾分类箱的互换。

进一步地，垃圾分类无人车100在收集满垃圾后，自动运行到固定垃圾分类箱800的位置并自动识别出固定垃圾分类箱的种类，将垃圾分类无人车的各垃圾分类箱中的垃圾放入相对应的固定垃圾分类箱中。处理完成后，垃圾分类无人车继续接单运行。

垃圾分类无人车100在将垃圾转入到固定垃圾分类箱之前会将所收集到的各类垃圾的重量信息向控制平台200汇报。控制平台200可获取到居民小区各类垃圾的总重量情况，便于垃圾的后续统计与处理。

本发明利用物联网技术实现了垃圾分类无人车在居民小区内的预约与调度，居民通过手机APP即可获取居民小区内无人垃圾车的分布位置，并能有选择地预约垃圾分类无人车进行靠近，对于电梯用户而言，垃圾分类无人车可自主乘坐电梯，进入居民所在的楼层收集垃圾，从而极大地提高了居民处理垃圾的效率，节省了居民的个人时间。

Claims (11)

1.一种基于物联网的垃圾分类无人车，其特征在于，包括：

无人车本体，所述无人车本体设有多个垃圾分类箱；

定位模块，用于获取垃圾分类无人车的实时位置信息；

垃圾数量检测装置，用于检测各所述垃圾分类箱中的垃圾数量；

通信模块，用于与控制平台实现无线通信；

控制模块，分别与所述定位模块、所述垃圾数量检测装置和所述通信模块连接，用于将垃圾分类无人车的位置信息、各垃圾分类箱中的垃圾数量信息和垃圾分类无人车的运行状态信息发送给所述控制平台，接收所述控制平台发送的车辆调度信息，根据所述车辆调度信息控制垃圾分类无人车的运行，以及将所述垃圾数量检测装置检测到的各垃圾分类箱中的垃圾数量与预设的第一垃圾数量阈值进行比较，并统计各垃圾分类箱在最近一段时间内被使用的次数，若有任一垃圾分类箱的垃圾数量大于所述第一垃圾数量阈值且其在最近一段时间内被使用的次数大于预设的次数阈值，则向所述控制平台发送与其它垃圾分类无人车交换垃圾分类箱的请求。

2.如权利要求1所述的基于物联网的垃圾分类无人车，其特征在于，所述垃圾分类无人车设有视频监控装置和视频存储模块，所述视频监控装置和所述视频存储模块分别与所述控制模块连接；

视频监控装置用于拍摄用户将垃圾扔入垃圾分类箱的过程的视频图像；所述视频存储模块用于保存所述视频监控装置拍摄的图像。

3.如权利要求1或2所述的基于物联网的垃圾分类无人车，其特征在于，所述车辆调度信息包括无电梯用户预约调度信息和电梯用户预约调度信息；

所述控制模块用于在接收到无电梯用户预约调度信息时控制垃圾分类无人车直接运行到无电梯用户预约调度信息中所指定的用户位置，在接收到电梯用户预约调度信息时控制垃圾分类无人车运行到电梯用户预约调度信息中所指定的电梯位置，在接近所述电梯位置时通过所述控制平台、电梯网关与电梯控制器建立数据交互，控制垃圾分类无人车乘坐电梯到达电梯用户预约调度信息中所指定目的楼层。

4.一种基于物联网的垃圾分类无人车的调度系统，其特征在于，包括：

如权利要求1所述的垃圾分类无人车；

电梯网关，与所述电梯控制器通信连接，以采集电梯的状态信息，并通过所述电梯控制器实现对电梯的控制；

用户终端，用于接收用户的输入，并向用户显示关于所述垃圾分类无人车的信息；

控制平台，分别与所述垃圾分类无人车、所述电梯网关和所述用户终端通信连接，用于接收并保存用户终端发送的用户注册信息和接收用户终端发送的垃圾上门收集指令，根据所述垃圾上门收集指令和所述垃圾分类无人车发送的交换垃圾分类箱的请求，生成车辆调度信息；其中，在接收到所述垃圾分类无人车发送的交换垃圾分类箱的请求时，搜索在指定区域范围内其它垃圾分类无人车的同类垃圾分类箱的垃圾数量，并控制发送请求的垃圾分类无人车与距离其最近、且同类垃圾的数量小于预设的第二垃圾数量阈值的垃圾分类无人车汇合，以使二者进行同类分类垃圾箱的互换，所述第二垃圾数量阈值小于所述第一垃圾数量阈值。

5.如权利要求4所述的基于物联网的垃圾分类无人车的调度系统，其特征在于，所述控制平台用于在接收到所述用户终端发送的垃圾上门收集指令时，基于垃圾分类无人车发送的位置信息和垃圾分类箱中的垃圾数量信息确定上门收集垃圾的垃圾分类无人车，并生成无电梯用户预约调度信息或电梯用户预约调度信息，将所述无电梯用户预约调度信息或所述电梯用户预约调度信息发送给确定上门收集垃圾的垃圾分类无人车；所述无电梯用户预约调度信息包含用户注册时的用户位置信息，所述电梯用户预约调度信息包括用户的目的楼层信息以及电梯位置信息，所述的电梯位置信息由控制平台基于预先保存的电梯网关识别号与用户的居住地址之间的对应的关系、以及电梯网关的安装位置信息而确定。

6.如权利要求4或5所述的基于物联网的垃圾分类无人车的调度系统，其特征在于，所述的控制平台为云平台；

所述的用户终端为计算机或智能手机。

7.一种基于物联网的垃圾分类无人车的调度方法，其特征在于，包括：

垃圾分类无人车将其各垃圾分类箱中的垃圾数量与预设的第一垃圾数量阈值进行比较，并统计各垃圾分类箱在最近一段时间内被使用的次数，若有任一垃圾分类箱的垃圾数量大于所述第一垃圾数量阈值且其在最近一段时间内被使用的次数大于预设的次数阈值，则向控制平台发送与其它垃圾分类无人车交换垃圾分类箱的请求；

控制平台在接收到所述垃圾分类无人车发送的交换垃圾分类箱的请求时，搜索在指定区域范围内其它垃圾分类无人车的同类垃圾分类箱的垃圾数量，并控制发送请求的垃圾分类无人车与距离其最近、且同类垃圾的数量小于预设的第二垃圾数量阈值的垃圾分类无人车汇合，以使二者进行同类分类垃圾箱的互换，所述第二垃圾数量阈值小于所述第一垃圾数量阈值。

8.一种如权利要求7所述的基于物联网的垃圾分类无人车的调度方法，其特征在于，所述的基于物联网的垃圾分类无人车的调度方法包括以下步骤：

控制平台接收并保存用户终端发送的用户注册信息；所述用户注册信息包含用户识别号、以及用户位置信息，对于无电梯的用户，所述的用户位置信息包括用户指定的靠近用户住所的位置信息，对于电梯用户，所述的用户位置信息包括用户的居住地址信息；

控制平台接收用户终端发送的垃圾上门收集指令；

控制平台根据所述的垃圾上门收集指令、垃圾分类无人车发送的位置信息和垃圾分类箱中的垃圾数量信息确定上门收集垃圾的垃圾分类无人车，并生成无电梯用户预约调度信息或电梯用户预约调度信息，所述无电梯用户预约调度信息包含用户注册时的用户位置信息，所述电梯用户预约调度信息包括用户的目的楼层信息以及电梯位置信息，所述的电梯位置信息由控制平台基于预先保存的电梯网关识别号与用户的居住地址之间的对应的关系、以及电梯网关的安装位置信息而确定；

控制平台向所确定的垃圾分类无人车发送无电梯用户预约调度信息或电梯用户预约调度信息；

垃圾分类无人车在接收到无电梯用户预约调度信息时直接运行到无电梯用户预约调度信息中所指定的用户位置，在接收到电梯用户预约调度信息时控制垃圾分类无人车运行到电梯用户预约调度信息中所指定的电梯位置，在接近所述电梯位置时通过所述控制平台、电梯网关与电梯控制器建立数据交互，控制垃圾分类无人车乘坐电梯到达电梯用户预约调度信息中所指定的目的楼层；所述垃圾分类无人车在运行过程中向所述控制平台发送运行状态信息；所述控制平台将垃圾分类无人车的运行状态信息转发给用户终端。

9.一种如权利要求8所述的基于物联网的垃圾分类无人车的调度方法，其特征在于，所述垃圾上门收集指令以及所述控制平台所生成的预约调度信息包括用户所选择的要扔的垃圾种类；

垃圾分类无人车达到所述指定的用户位置或所述目的楼层后，只开放用户选择的那类垃圾的垃圾分类箱的上盖，所述上盖若在预设的时间内未被人工关闭，则在到达预设的时间后自动关闭。

10.一种如权利要求7或8所述的基于物联网的垃圾分类无人车的调度方法，其特征在于，所述的基于物联网的垃圾分类无人车的调度方法包括垃圾分类无人车自学习步骤，垃圾分类无人车对指定区域的道路、充电桩位置、固定垃圾箱位置以及各电梯的位置进行自学习，生成多组运行路线。

11.一种如权利要求7或8所述的基于物联网的垃圾分类无人车的调度方法，其特征在于，所述垃圾分类无人车在收集满垃圾后，自动运行到固定垃圾分类箱的位置并自动识别出固定垃圾分类箱的种类，将垃圾分类无人车的各垃圾分类箱中的垃圾放入相对应的固定垃圾分类箱中。