CN107878326A - 车辆驾驶辅助装置及车辆驾驶辅助控制方法 - Google Patents

车辆驾驶辅助装置及车辆驾驶辅助控制方法 Download PDF

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CN107878326A CN201610875829.5A CN201610875829A CN107878326A CN 107878326 A CN107878326 A CN 107878326A CN 201610875829 A CN201610875829 A CN 201610875829A CN 107878326 A CN107878326 A CN 107878326A
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Abstract

本申请公开了一种车辆驾驶辅助装置及车辆驾驶辅助控制方法。该装置包括：图像采集模块，用于获取交通标志对应的交通标志图像；指令确定模块，用于确定所述交通标志图像对应的操作指令；状态感应模块，用于检测车辆是否执行所述操作指令；控制模块，用于在所述车辆未执行所述操作指令时，控制所述车辆执行所述操作指令。通过识别交通标志来辅助驾驶员驾驶，在驾驶员无法及时执行与交通标志图像对应的操作指令时，可以将车辆驾驶模式从人工驾驶模式切换至自动驾驶模式，并自动执行与交通标志图像对应的操作指令，从而避免因驾驶员无法及时操作而引起的行车违章或行车安全。

Description

车辆驾驶辅助装置及车辆驾驶辅助控制方法
技术领域
本申请涉及一种车辆的辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶辅助装置及车辆驾驶辅助控制方法。
背景技术
随着我国经济的发展和人们生活水平的提高，城市的家用汽车的保有量迅速增长，据统计2015年中国汽车数量已达到1.63亿，汽车驾驶人员已达到2.63亿人。这使城市交通拥堵日益严重，也给驾驶员带来巨大的精神压力。
道路交通标志是用图案、符号、文字传递交通管理信息，用以管制及引导交通的一种安全管理设施。行车安全一直是交通运输、交通运行、交通运营中的重点。目前汽车在路上的安全行驶主要依靠驾驶员来掌控，驾驶员通过识别各种交通标志，来进行相应的驾驶动作，从而降低行车违章或行车安全的风险。然而，车辆间协调主要靠驾驶员的经验来实现，一旦驾驶员存在经验不足或疲劳驾驶，极易造成行车违章或行车安全。
目前汽车中具有辅助驾驶功能的车载设备或系统通常都只能对途经的交通信号灯进行简单地提示或者对例如超速的行为进行单纯的报警。同时，其他例如全景记录仪等具有行车记录功能的设备，也只能提供单纯的影像资料，这些影像资料没有经过任何分析处理，且其通常也仅是用于事故记录。因此，现有的车载辅助设备或系统并不能提供辅助驾驶的功能。
申请内容
本申请的目的为提供一种能够提供车辆辅助驾驶功能的车辆驾驶辅助装置及车辆驾驶辅助控制方法。
为实现上述目的，本申请实施例提供一种车辆驾驶辅助装置，其包括：
图像采集模块，用于获取交通标志对应的交通标志图像；
指令确定模块，用于确定所述交通标志图像对应的操作指令；
状态感应模块，用于检测车辆是否执行所述操作指令；
控制模块，用于在所述车辆未执行所述操作指令时，控制所述车辆执行所述操作指令。
进一步地，所述装置还包括：信息提示模块，用于输出所述操作指令所对应的提示信息。
进一步地，所述信息提示模块包括：用于输出图像信息的显示模块和/或用于输出音频信息的语音播放模块。
进一步地，所述图像采集模块包括CCD照相机、CMOS照相机或红外线照相机。
进一步地，所述装置还包括：存储模块，用于保存交通标志图像。
进一步地，所述指令确定模块包括：
接收单元，用于接收所述交通标志图像；
匹配单元，用于将接收到的交通标志图像与预先保存的交通标志图像进行逐一匹配；
获取单元，用于获取匹配成功的交通标志图像对应的操作指令。
进一步地，所述状态感应模块具体用于检测车辆内的执行装置是否执行所述操作指令。
进一步地，所述执行装置包括：油门踏板、刹车踏板、方向盘或喇叭按钮。
进一步地，所述状态感应模块包括安装于所述执行装置上的压力传感器、位移传感器或转向角传感器。
进一步地，所述控制模块，具体包括：
驾驶模式切换单元，在所述车辆未执行所述操作指令时，用于将车辆驾驶模式从人工驾驶模式切换至自动驾驶模式；
控制单元，用于控制所述车辆内的执行装置执行操作指令。
为实现上述目的，本申请实施例提供一种车辆驾驶辅助控制方法，其包括：
获取交通标志对应的交通标志图像；
确定所述交通标志图像对应的操作指令；
检测车辆是否执行所述操作指令；
在所述车辆未执行所述操作指令时，控制所述车辆执行所述操作指令。
进一步地，所述控制方法还包括：在确定所述交通标志图像对应的操作指令后，输出所述操作指令所对应的提示信息。
进一步地，所述提示信息包括图像信息和/或音频信息。
进一步地，所述确定交通标志图像对应的操作指令，具体包括：
接收所述交通标志图像；
将接收到的交通标志图像与预先保存的交通标志图像进行逐一匹配；
获取匹配成功的交通标志图像对应的操作指令。
进一步地，所述检测车辆是否执行所述操作指令，具体包括：
检测车辆内的执行装置是否执行所述操作指令。
进一步地，在所述车辆未执行所述操作指令时，控制所述车辆执行所述操作指令，具体包括：
在所述车辆未执行所述操作指令时，将车辆驾驶模式从人工驾驶模式切换至自动驾驶模式，并控制所述车辆执行所述操作指令。
与现有技术相比，本申请实施例涉及的一种车辆驾驶辅助装置及车辆驾驶辅助控制方法，通过识别交通标志来辅助驾驶员驾驶，在驾驶员无法及时执行与交通标志图像对应的操作指令时，可以将车辆驾驶模式从人工驾驶模式切换至自动驾驶模式，并自动执行与交通标志图像对应的操作指令，从而避免因驾驶员无法及时操作而引起的行车违章或行车安全。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种车辆驾驶辅助装置的结构示意图；
图2为图1内所示指令确定模块的结构示意图；
图3为图1内所示控制模块的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种车辆驾驶辅助控制方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的另一种车辆驾驶辅助控制方法的流程图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
首先，对本申请实施例所涉及的一种车辆驾驶辅助装置进行说明。在本实施例中，以该车辆驾驶辅助装置搭载于车辆(如轿车)为例进行说明。图1是表示本实施例的车辆驾驶辅助装置的结构的示意图。
如图1所示，车辆驾驶辅助装置包括：图像采集模块1、指令确定模块2、状态感应模块3、控制模块4、信息提示模块5及存储模块6。以下针对车辆驾驶辅助装置的具体结构说明如下。
图像采集模块1可以为照相机或行车记录仪，其用于拍摄车辆行进方向上且位于车辆前方的交通标志。具体地，图像采集模块1可以为CCD照相机、CMOS照相机、红外线照相机等。为了便于对车辆行进方向上的拍摄，图像采集模块1设置于不妨碍车辆驾驶者视线的位置，例如车内后视镜上或定位于车辆副驾驶前方的前挡风玻璃上。图像采集模块1可以实时或间隔一段时间拍摄车辆行进方向上出现的交通标志。图像采集模块1与指令确定模块2连接，图像采集模块1可以获取交通标志的图像，并将交通标志的图像发送给指令确定模块2。
存储模块6用于预先保存现有交通标志对应的全部交通标志图像、每个交通标志图像对应的操作指令及每个操作指令对应的提示信息。比如交通标志图像为注意儿童，则注意儿童图像对应的操作指令可以为施力刹车踏板，操作指令对应的提示信息为减速慢行。
指令确定模块2分别与图像采集模块1、存储模块6、状态感应模块3连接，其可以接收从图像采集模块1发送过来的交通标志图像。指令确定模块2用于确定所述交通标志图像对应的操作指令。具体地，指令确定模块2包括：
接收单元21，用于接收所述交通标志图像；
匹配单元22，用于将接收到的交通标志图像与预先保存的交通标志图像进行逐一匹配；
获取单元23，用于获取匹配成功的交通标志图像对应的操作指令。
状态感应模块3用于感应车辆的行驶状态，即用于检测车辆内的执行装置是否执行所述操作指令。具体地，状态感应模块3安装于车辆内的各个执行装置上，来检测各个执行装置的状态，比如执行装置受力与否、受力的大小、受力的方向等，以此确定车辆的行驶状态。车辆的行驶状态包括：刹车状态、加速状态、转向状态、鸣喇叭状态等。需要说明的是，车辆的各个执行装置可以包括：油门踏板、刹车踏板、方向盘和喇叭按钮等装置。其中，加速踏板用于控制油门开度或电机转速，刹车踏板用于汽车减速和制动，方向盘用于汽车转向，喇叭按钮用于触发汽车喇叭发出声音。在本实施例中，状态感应模块6包括压力传感器、位移传感器、转向角传感器等传感器。压力传感器可以检测车辆内方向盘上的喇叭按钮是否受力，位移传感器可以检测油门踏板或刹车踏板的位移，转向角传感器可以检测方向盘的旋转角度。
继续以交通标志图像为注意儿童为例，状态感应模块3可以通过压力传感器或位移传感器来检测刹车踏板是否受力。若状态感应模块3检测到刹车踏板受力，则表示驾驶员进行了刹车的动作，即表示车辆内的执行装置执行了施力刹车踏板的操作指令。若状态感应模块3未检测到刹车踏板受力，则表示驾驶员未进行刹车动作，即表示车辆内的执行装置未施力刹车踏板的操作指令。
控制模块4接收从状态感应模块3发送过来的车辆时否执行操作指令的检测结果。若控制模块4接收到车辆未执行操作指令的检测结果时，则控制模块4将车辆驾驶模式从人工驾驶模式切换至自动驾驶模式，并控制所述车辆内的执行装置执行操作指令。
控制模块4具体包括：
驾驶模式切换单元41，在所述车辆未执行所述操作指令时，用于将车辆驾驶模式从人工驾驶模式切换至自动驾驶模式；
控制单元42，用于控制所述车辆内的执行装置执行操作指令。
信息提示模块5可以向驾驶员输出所述操作指令所对应的提示信息。具体地，信息提示模块5向车辆内部的显示装置和/或语音播放装置输出所述操作指令所对应的提示信息。
显示装置设置在可供乘坐在车辆的驾驶席上并驾驶车辆的驾驶员看到的位置(例如驾驶席前面的仪表板的中央)上。显示装置可以是液晶显示器、发光二极管(LED)、有机EL显示器等显示媒体。另外，显示装置也可以是平视显示器(Head Up Display)等其他显示模块。平视显示器是在驾驶席前面的挡风玻璃的一部分上设置半透反射镜(反射玻璃)，并在该半透反射镜上将信息等虚像进行荧光显示。由此，车辆的驾驶员能够坐在驾驶席上且面向行驶方向的状态下确认显示在显示装置上的提示信息。
语音播放装置以声音的形式向车辆的驾驶员提供各种辅助驾驶的提示信息。在本实施例中，语音播放装置通过语音的形式告知驾驶员来信息提示模块5的提示信息。具体来说，语音播放装置是设置在车辆内的扬声器等。
然而，向驾驶员发出的警告或提示信息的形式不限于视觉、听觉以及他们的组合，在本领域的技术人员能够预料的范围内，提示信息还可能包括其他形式，例如基于触觉的提示。
在本实施例中，上述指令确定模块2、控制模块4、信息提示模块5及存储模块6均可以集成于电子控制单元(Electrical Control Unit，ECU)上。电子控制单元(ECU)又称行车电脑、车载电脑，其包括处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换部(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。
以下对本申请实施例所涉及的一种车辆驾驶辅助控制方法进行具体说明。
步骤S101：获取交通标志对应的交通标志图像。
在本步骤中，车辆在行进过程中，车辆驾驶辅助装置内的图像采集模块1采集交通标志对应的交通标志图像。比如，该交通标志为路口的红灯，如此，对应的交通标志图像为红灯图像。再比如，该交通标志为注意儿童，对应的交通标志图像为注意儿童。
步骤S102：确定所述交通标志图像对应的操作指令。
在本步骤中，车辆驾驶辅助装置内的指令确定模块2可以接收从图像采集模块1发送过来的交通标志图像。指令确定模块2用于确定所述交通标志图像对应的操作指令。具体地，确定所述交通标志图像对应的操作指令，具体包括：
接收所述交通标志图像；
将接收到的交通标志图像与预先保存的交通标志图像进行逐一匹配；
获取匹配成功的交通标志图像对应的操作指令。
比如，交通标志图像为注意儿童，则对应的操作指令为施力刹车踏板。
步骤S103：检测车辆是否执行所述操作指令。
若否，则继续执行步骤S104。
在本步骤中，车辆驾驶辅助装置内的状态感应模块3检测车辆内的执行装置是否执行所述操作指令，即执行装置是否被驾驶员操作。若否，则继续执行步骤S104。
步骤S104：在所述车辆未执行所述操作指令时，控制所述车辆执行所述操作指令。
在本步骤中，在所述车辆未执行所述操作指令时，车辆驾驶辅助装置内的控制模块4控制所述车辆执行所述操作指令。
具体地，在所述车辆未执行所述操作指令时，控制所述车辆执行所述操作指令，具体包括：
在所述车辆未执行所述操作指令时，将车辆驾驶模式从人工驾驶模式切换至自动驾驶模式，并控制所述车辆执行所述操作指令。
通过上述步骤，该车辆驾驶辅助控制方法在车辆驾驶员未能执行与交通标志图像对应的操作指令后，能够自动控制车辆执行与交通标志图像对应的操作指令，从而避免出现行车违章或影响行车安全。
以下对本申请实施例所涉及的另一种车辆驾驶辅助控制方法进行具体说明。
步骤S201：获取交通标志对应的交通标志图像。
在本步骤中，车辆在行进过程中，车辆驾驶辅助装置内的图像采集模块1采集交通标志对应的交通标志图像。比如，该交通标志为路口的红灯，如此，对应的交通标志图像为红灯图像。再比如，该交通标志为注意儿童，对应的交通标志图像为注意儿童。
步骤S202：确定所述交通标志图像对应的操作指令。
在本步骤中，车辆驾驶辅助装置内的指令确定模块2可以接收从图像采集模块1发送过来的交通标志图像。指令确定模块2用于确定所述交通标志图像对应的操作指令。具体地，确定所述交通标志图像对应的操作指令，具体包括：
接收所述交通标志图像；
将接收到的交通标志图像与预先保存的交通标志图像进行逐一匹配；
获取匹配成功的交通标志图像对应的操作指令。
比如，交通标志图像为注意儿童，则对应的操作指令为施力刹车踏板。
步骤S203：输出所述操作指令所对应的提示信息。
在步骤中，车辆驾驶辅助装置内的提示模块5可以向驾驶员输出所述操作指令所对应的提示信息。具体地，信息提示模块5向车辆内部的显示装置和/或语音播放装置输出所述操作指令所对应的提示信息。
比如，交通标志图像为注意儿童，则对应的操作指令为施力刹车踏板，对应的提示信息可以为减速慢行。
步骤S204：检测车辆是否执行所述操作指令。
若否，则继续执行步骤S205。
在本步骤中，车辆驾驶辅助装置内的状态感应模块3检测车辆内的执行装置是否执行所述操作指令，即执行装置是否被驾驶员操作。若否，则继续执行步骤S205。
步骤S205：在所述车辆未执行所述操作指令时，控制所述车辆执行所述操作指令。
在本步骤中，在所述车辆未执行所述操作指令时，车辆驾驶辅助装置内的控制模块4控制所述车辆执行所述操作指令。
具体地，在所述车辆未执行所述操作指令时，控制所述车辆执行所述操作指令，具体包括：
在所述车辆未执行所述操作指令时，将车辆驾驶模式从人工驾驶模式切换至自动驾驶模式，并控制所述车辆执行所述操作指令。
通过上述步骤，该车辆驾驶辅助控制方法能够提示驾驶员执行与交通标志图像对应的操作指令，并在驾驶员未能及时根据操作指令操作车辆时，能够自动控制车辆执行与交通标志图像相应的操作指令，从而避免行车违章或影响行车安全。
综上所述，本申请实施例涉及的一种车辆驾驶辅助装置及车辆驾驶辅助控制方法，通过识别交通标志来辅助驾驶员驾驶，在驾驶员无法及时执行与交通标志图像对应的操作指令时，可以将车辆驾驶模式从人工驾驶模式切换至自动驾驶模式，并自动执行与交通标志图像对应的操作指令，从而避免因驾驶员无法及时操作而引起的行车违章或行车安全。本申请实施例的车辆驾驶辅助控制方法能够依赖上述车辆驾驶辅助装置实现，也能够依赖其它硬件、软件设施实现。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片2。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog2。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，其包括：
图像采集模块，用于获取交通标志对应的交通标志图像；
指令确定模块，用于确定所述交通标志图像对应的操作指令；
状态感应模块，用于检测车辆是否执行所述操作指令；
控制模块，用于在所述车辆未执行所述操作指令时，控制所述车辆执行所述操作指令。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：信息提示模块，用于输出所述操作指令所对应的提示信息。
3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述信息提示模块包括：用于输出图像信息的显示模块和/或用于输出音频信息的语音播放模块。
4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述图像采集模块包括CCD照相机、CMOS照相机或红外线照相机。
5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：存储模块，用于保存交通标志图像。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述指令确定模块包括：
接收单元，用于接收所述交通标志图像；
匹配单元，用于将接收到的交通标志图像与预先保存的交通标志图像进行逐一匹配；
获取单元，用于获取匹配成功的交通标志图像对应的操作指令。
7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述状态感应模块具体用于检测车辆内的执行装置是否执行所述操作指令。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述执行装置包括：油门踏板、刹车踏板、方向盘或喇叭按钮。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述状态感应模块包括安装于所述执行装置上的压力传感器、位移传感器或转向角传感器。
10.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体包括：
驾驶模式切换单元，在所述车辆未执行所述操作指令时，用于将车辆驾驶模式从人工驾驶模式切换至自动驾驶模式；
控制单元，用于控制所述车辆内的执行装置执行操作指令。
11.一种车辆驾驶辅助控制方法，其特征在于，其包括：
获取交通标志对应的交通标志图像；
确定所述交通标志图像对应的操作指令；
检测车辆是否执行所述操作指令；
在所述车辆未执行所述操作指令时，控制所述车辆执行所述操作指令。
12.如权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在确定所述交通标志图像对应的操作指令后，输出所述操作指令所对应的提示信息。
13.如权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述提示信息包括图像信息和/或音频信息。
14.如权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述确定交通标志图像对应的操作指令，具体包括：
接收所述交通标志图像；
将接收到的交通标志图像与预先保存的交通标志图像进行逐一匹配；
获取匹配成功的交通标志图像对应的操作指令。
15.如权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述检测车辆是否执行所述操作指令，具体包括：
检测车辆内的执行装置是否执行所述操作指令。
16.如权利要求11所述的控制方法，其特征在于，在所述车辆未执行所述操作指令时，控制所述车辆执行所述操作指令，具体包括：
在所述车辆未执行所述操作指令时，将车辆驾驶模式从人工驾驶模式切换至自动驾驶模式，并控制所述车辆执行所述操作指令。
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