CN114103980A - 车辆的驾驶辅助装置、车辆的驾驶辅助方法以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆的驾驶辅助装置、车辆的驾驶辅助方法以及存储介质。驾驶辅助装置包括：前方摄像机，被配置为获取图像数据；以及控制单元，被配置为在基于所述图像数据判定为在车辆的前方存在特定的显示物的情况下，执行用于辅助由所述车辆的驾驶员进行的驾驶的驾驶辅助控制。所述控制单元被配置为：判定是否由所述驾驶员执行了适合操作，该适合操作是使所述车辆的行驶状态接近适合于所述特定的显示物的显示内容的状态的驾驶操作，所述控制单元被配置为：在判定为未执行所述适合操作的情况下，与判定为执行所述适合操作的情况相比，执行表示对所述驾驶员带来的影响程度的辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。

Description

车辆的驾驶辅助装置、车辆的驾驶辅助方法以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆的驾驶辅助装置、车辆的驾驶辅助方法以及非暂时性存储介质。

背景技术

在日本特开2018－13838中，公开了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在检测到驾驶员从车辆的前方移开视线并且驾驶员的视线未朝向驾驶上所需的车外的显示物(道路标志等)的方向时，对驾驶员报告正在分心驾驶。根据这样的驾驶辅助装置，在驾驶员为了车辆的驾驶所需的左右确认、显示物的视觉辨认等而从车辆的前方移开视线的情况下，不会进行不必要的报告控制，能对驾驶员进行适当的驾驶辅助。

然而，在驾驶员的视线朝向车辆的前方的情况下，有时驾驶员未对存在于道路旁、道路上方的显示物进行视觉辨认。并且，根据日本特开2018－13838中公开的驾驶辅助装置，在驾驶员从车辆的前方移开视线的情况下，能判定该动作是否是用于对显示物进行视觉辨认的动作，但进行驾驶员是否识别出显示物的显示内容的判定是困难的。因此，在日本特开2018－13838中公开的驾驶辅助装置中，根据驾驶员是否识别出显示物的显示内容来提供适当的驾驶辅助控制是困难的。此外，在日本特开2018－13838所记载的驾驶辅助装置中，难以执行与车辆的行驶状态和由驾驶员进行的驾驶操作的状况相应的驾驶辅助控制。

发明内容

本发明提供一种能根据由驾驶员进行的驾驶操作的状况来执行适当的驾驶辅助控制的车辆的驾驶辅助装置、车辆的驾驶辅助方法以及非暂时性存储介质。

本发明的第一方案是一种车辆的驾驶辅助装置。所述驾驶辅助装置包括：前方摄像机，被配置为通过对车辆的前方的风景进行拍摄来获取图像数据；以及控制单元，被配置为在基于所获取到的所述图像数据判定为在所述车辆的前方存在特定的显示物的情况下，执行用于辅助由所述车辆的驾驶员进行的驾驶的驾驶辅助控制。所述驾驶辅助控制是与所述特定的显示物相应的控制。所述控制单元被配置为：判定是否由所述驾驶员执行了适合操作，该适合操作是使所述车辆的行驶状态接近适合于所述特定的显示物的显示内容的状态的驾驶操作，所述控制单元被配置为：在判定为未执行所述适合操作的情况下，与判定为执行所述适合操作的情况相比，执行表示对所述驾驶员带来的影响程度的辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。

根据上述第一方案，能根据由驾驶员进行的车辆的驾驶操作的状况、即驾驶员是否执行了使车辆的行驶状态接近适合于所述特定的显示物的显示内容的状态的驾驶操作来执行适当的驾驶辅助控制。

在所述第一方案中，也可以是，所述驾驶辅助装置包括视线检测装置，该视线检测装置被配置为检测所述驾驶员的视线的方向。也可以是，所述控制单元被配置为：基于由所述视线检测装置检测到的所述驾驶员的视线的方向来判定所述驾驶员是否对被判定为存在的所述特定的显示物进行视觉辨认，也可以是，所述控制单元被配置为：在判定为所述驾驶员未对所述特定的显示物进行视觉辨认的情况下，与判定为所述驾驶员对所述特定的显示物进行视觉辨认的情况相比，执行所述辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。

根据上述构成，在驾驶员未对特定的显示物进行视觉辨认的情况下，与驾驶员对特定的显示物进行了视觉辨认的情况相比，提高驾驶辅助的辅助等级，由此能根据由驾驶员进行的该特定的显示物的视觉辨认状况、即驾驶员是否对该特定的显示物进行了视觉辨认来执行适当的驾驶辅助控制。

在所述第一方案中，也可以是，所述驾驶辅助装置包括报告装置，该报告装置被配置为对所述驾驶员报告与所述特定的显示物相关的信息。也可以是，所述控制单元被配置为：在判定为所述驾驶员未对所述特定的显示物进行视觉辨认的情况下，执行报告控制和适合控制中的至少一个来作为所述驾驶辅助控制，该报告控制是通过所述报告装置对所述驾驶员报告检测到所述特定的显示物的控制，该适合控制是用于使所述车辆的行驶状态接近适合于所述特定的显示物的显示内容的状态的车辆控制，也可以是，所述控制单元被配置为：在判定为所述驾驶员对所述特定的显示物进行视觉辨认的情况下，执行所述报告控制来作为所述驾驶辅助控制。

在驾驶员未对特定的显示物进行视觉辨认的情况下，与驾驶员对特定的显示物进行了视觉辨认的情况相比，执行适合操作的可能性低。因此，在驾驶员未对特定的显示物进行视觉辨认的情况下，与驾驶员对所述特定的显示物进行了视觉辨认的情况相比，以使车辆的行驶状态适合于所述特定的显示物的显示内容的方式控制车辆来作为驾驶辅助的必要性高。因此，根据上述构成，能根据由驾驶员进行的特定的显示物的识别状况来执行适当的驾驶辅助控制。

在所述第一方案中，也可以是，所述控制单元被配置为：在判定为所述车辆的行驶状态与所述特定的显示物的显示内容的不一致的程度小于第一阈值且所述驾驶员对所述特定的显示物进行视觉辨认的情况下，执行所述报告控制来作为所述驾驶辅助控制。

根据上述构成，能根据车辆的行驶状况来执行适当的驾驶辅助控制。

在所述第一方案中，也可以是，所述控制单元被配置为：在判定为所述不一致的程度小于所述第一阈值且所述驾驶员对所述特定的显示物进行视觉辨认的情况下，判定所述不一致的程度是否为第二阈值以上且小于所述第一阈值，该第二阈值为小于所述第一阈值的值，在所述不一致的程度为所述第二阈值以上且小于所述第一阈值的情况下，与所述不一致的程度小于所述第二阈值的情况相比，执行所述辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。

根据上述构成，在所述车辆的行驶状态与所述特定的显示物的显示内容的不一致的程度小于所述第一阈值的情况下，能根据车辆的行驶状态来执行适当的驾驶辅助控制。

在所述第一方案中，也可以是，所述特定的显示物是示出最高速度的显示物，也可以是，所述不一致的程度是所述车辆相对于所述特定的显示物所示出的最高速度的超速的大小，也可以是，所述适合操作是用于使所述车辆的速度降低的操作，也可以是，所述适合控制是用于使所述车辆的速度降低的车辆控制。

根据上述构成，在车辆的速度比特定的显示物所示出的最高速度高的情况下，能促使驾驶员进行使车辆的速度降低的驾驶操作，从而能使车辆的速度降低。因此，能根据车辆的行驶状态来执行适当的驾驶辅助控制。

在所述第一方案中，也可以是，所述控制单元被配置为：在过去规定的期间内判定为存在所述特定的显示物的次数小于规定次数的情况下，与过去规定的期间内判定为存在所述特定的显示物的次数为所述规定次数以上的情况相比，执行所述辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。

在过去规定的期间内被判定为存在特定的显示物的次数(检测次数)多的情况下，驾驶员识别出该特定的显示物的可能性高。因此，在过去规定的期间内被判定为存在特定的显示物的次数(检测次数)小于规定次数的情况下，视为不清楚驾驶员是否识别出该显示物，与能视为驾驶员识别出该显示物的情况相比，提高驾驶辅助的辅助等级。根据上述构成，能根据驾驶员是否识别出显示物来执行适当的驾驶辅助控制。

在所述第一方案中，也可以是，所述驾驶辅助装置包括报告装置，该报告装置被配置为对所述驾驶员报告与所述特定的显示物相关的信息。也可以是，所述控制单元被配置为：在被判定为存在所述特定的显示物的次数小于所述规定次数且未执行所述适合操作的情况下，执行所述报告控制和所述适合控制来作为所述驾驶辅助控制，也可以是，所述控制单元被配置为：在被判定为存在所述特定的显示物的次数小于所述规定次数且执行所述适合操作的情况下，执行所述报告控制来作为所述驾驶辅助控制。

根据上述构成，能根据由驾驶员进行的驾驶状况来执行适当的驾驶辅助控制。

在所述第一方案中，也可以是，所述驾驶辅助装置包括报告装置，该报告装置被配置为对所述驾驶员报告与所述特定的显示物相关的信息。也可以是，所述控制单元被配置为：在所述不一致的程度小于第一阈值的情况下，执行所述报告控制来作为所述驾驶辅助控制。

根据上述构成，能根据由驾驶员进行的驾驶操作的状况来执行适当的驾驶辅助控制。

在所述第一方案中，也可以是，所述特定的显示物是示出最高速度的显示物，也可以是，所述适合操作是用于使所述车辆的速度降低的操作，也可以是，所述适合控制是用于使所述车辆的速度降低的控制。

根据上述构成，在车辆的速度比特定的显示物所示出的最高速度高的情况下，能促使驾驶员进行使车辆的速度降低的驾驶操作，从而能使车辆的速度降低。因此，能根据车辆的驾驶操作的状况来执行适当的驾驶辅助控制。

在所述第一方案中，也可以是，所述驾驶辅助装置包括报告装置，该报告装置被配置为对所述驾驶员报告与所述特定的显示物相关的信息。也可以是，所述控制单元被配置为：在所述车辆的行驶状态与所述特定的显示物的显示内容的不一致的程度小于第一阈值的情况下，执行报告控制来作为所述驾驶辅助控制。也可以是，所述报告控制是通过所述报告装置对所述驾驶员报告检测到所述特定的显示物的控制。

在所述第一方案中，也可以是，所述控制单元被配置为：在所述车辆的行驶状态与所述特定的显示物的显示内容的不一致的程度小于第一阈值的情况下，执行所述报告控制来作为所述驾驶辅助控制。

在所述第一方案中，也可以是，所述特定的显示物是示出最高速度的显示物。也可以是，所述适合操作是用于使所述车辆的速度降低的操作。也可以是，所述适合控制是用于使所述车辆的速度降低的控制。

本发明的第二方案是一种车辆的驾驶辅助方法。所述驾驶辅助方法包括以下的步骤：基于通过对车辆的前方的风景进行拍摄而获取到的所述图像数据来判定在所述车辆的前方是否存在特定的显示物；在判定为在所述车辆的前方存在所述特定的显示物的情况下，执行用于辅助由所述车辆的驾驶员进行的驾驶的驾驶辅助控制；以及在判定为在所述车辆的前方存在所述特定的显示物的情况下，判定是否由所述驾驶员执行了适合操作，该适合操作是使所述车辆的行驶状态接近适合于所述特定的显示物的显示内容的状态的驾驶操作，其中，所述驾驶辅助控制是与所述特定的显示物相应的控制。在被判定为未执行所述适合操作的情况下，与被判定为执行了所述适合操作的情况相比，在执行所述驾驶辅助控制的步骤中，执行表示对所述驾驶员带来的影响程度的辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。

本发明的第三方案是一种非暂时性存储介质，该非暂时性存储介质储存命令，该命令能由车辆的驾驶辅助装置的计算机中的一个或多个处理器执行，且使所述一个或多个处理器执行以下的步骤。所述步骤是以下的步骤：基于通过对车辆的前方的风景进行拍摄而获取到的所述图像数据来判定在所述车辆的前方是否存在特定的显示物；在判定为在所述车辆的前方存在所述特定的显示物的情况下，执行用于辅助由所述车辆的驾驶员进行的驾驶的驾驶辅助控制；以及在判定为在所述车辆的前方存在所述特定的显示物的情况下，判定是否由所述驾驶员执行了适合操作，该适合操作是使所述车辆的行驶状态接近适合于所述特定的显示物的显示内容的状态的驾驶操作。所述驾驶辅助控制是与所述特定的显示物相应的控制，在被判定为未执行所述适合操作的情况下，与被判定为执行所述适合操作的情况相比，在执行所述驾驶辅助控制的步骤中，执行表示对所述驾驶员带来的影响程度的辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。

根据本发明的所述第一方案、所述第二方案以及所述第三方案，能根据由驾驶员进行的车辆的驾驶操作的状况、即驾驶员是否执行了使车辆的行驶状态接近适合于所述特定的显示物的显示内容的状态的驾驶操作来执行适当的驾驶辅助控制。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是表示车辆的构成的图。

图2是表示第一实施方式的驾驶辅助控制开始例程的流程图。

图3是表示第二实施方式的驾驶辅助控制开始例程的流程图。

具体实施方式

以下，对本发明的各实施方式的车辆的驾驶辅助装置进行说明。在以下的说明中，有时将车辆的驾驶辅助装置简记为“辅助装置”。辅助装置搭载于车辆。在以下的各实施方式中，示出辅助装置搭载于具有发动机(内燃机)来作为行驶用的驱动力源的车辆的方式，但辅助装置也能搭载于具有马达(电动机)来作为行驶用的驱动力源的车辆(电动车辆)以及具有发动机和马达来作为行驶用的驱动力源的车辆(混合动力车辆)。此外，在被设定为辅助装置的检测对象的显示物中，包括设置于道路旁和道路上方的道路标志、电子公告板、导向板以及记载于路面的文字、数字和记号。而且，在显示物中，还包括显示内容不变化的显示物和显示内容变化的显示物(例如，显示运动图像的显示物和在显示与不显示之间切换的显示物等)。

＜第一实施方式＞

第一实施方式的辅助装置在检测到显示最高速度的显示物的情况下执行驾驶辅助控制。在显示最高速度的显示物中，包括设置于道路旁和道路上方的道路标志(限制标志)、显示最高速度的电子公告板以及记载于路面的表示最高速度的数字等。

如图1所示，车辆100具有辅助装置10、发动机ECU11以及制动器ECU12。辅助装置10具有图像处理ECU13、驾驶员监控ECU14、车速传感器30、毫米波雷达31、前方摄像机32、驾驶员监控摄像机33、显示装置34以及声音输出装置35。所述ECU的每一个具有计算机，该计算机具有CPU、ROM以及RAM。CPU通过依次执行规定的程序(例程)来进行数据的读入、数值运算以及运算结果的输出等。在ROM中预先储存有CPU所执行的程序和查找表(映射图)等。RAM能暂时地存储数据。这些ECU能经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)相互进行数据通信(数据交换)。

除此之外，车辆100还具有作为驱动力源的发动机20、控制发动机20的发动机致动器21、对发动机20的驱动力进行调节并将该驱动力传递至驱动轮的变速器22、对各车轮赋予制动力的制动致动器23。而且，车辆100具有加速踏板、换挡杆以及制动踏板(均省略图示)来作为驾驶员为了控制车辆100而进行操作的操作构件。加速踏板由驾驶员操作，用于通过对发动机20所产生的力进行调整来变更车辆100的驱动力。换挡杆由驾驶员操作，用于选择变速器22的挡位(驻车挡、空挡、前进挡以及倒车挡中的任一个)。制动踏板由驾驶员操作，用于对车辆100赋予用于使车辆100减速的制动力。

发动机ECU11连接于加速踏板传感器40、发动机致动器21以及变速器22(变速机)。加速踏板传感器40被配置为能依次检测加速踏板的操作量(踩踏量)。发动机ECU11从加速踏板传感器40获取加速踏板的操作量。发动机ECU11以根据所获取到的加速踏板的操作量而变化的驱动力被传递至车辆100的驱动轮的方式控制发动机20和变速器22。而且，发动机ECU11在接收到来自驾驶辅助ECU15的驱动力变更指令的情况下，根据该驱动力变更指令来控制发动机20和变速器22，由此能使被传递至驱动轮的驱动力(以下，称为“车辆驱动力”。)增减。即，发动机ECU11能根据驱动力变更指令来使车辆100的速度增减。

制动器ECU12连接于制动致动器23。制动致动器23对设于车轮的每一个的摩擦制动机构的工作油的液压进行调整，并将与该液压相应的摩擦制动力赋予至车轮的每一个。制动器ECU12基于由制动踏板传感器42检测到的制动踏板的操作量来决定驾驶员请求减速度，并以车辆100按驾驶员请求减速度进行减速的方式控制制动致动器23。而且，制动器ECU12在从驾驶辅助ECU15接收到制动指令的情况下，以车辆100按该制动指令所包含的请求减速度进行减速的方式控制制动致动器23的工作。即，制动器ECU12根据制动指令来驱动制动致动器23，由此能对施加于车辆100的制动力(以下，称为“车辆制动力”。)进行调整来使车辆100的速度降低。

前方摄像机32依次(例如以100msec周期)对车辆100的前方的规定的范围进行拍摄，生成所拍摄到的图像的数据(图像数据)，并将所生成的图像数据依次发送至图像处理ECU13。需要说明的是，在本实施方式中的“前方”中，不仅包括车辆100的正面方向，而且还包括前方斜上侧和前方斜下侧、前方斜右侧和前方斜左侧。前方摄像机32设置于车厢内的室内镜附近。不过，前方摄像机32的设置位置并不特别限定，例如，也可以是前保险杠的中央部和侧后视镜的前方部等“车辆100的车厢外的规定位置”。

图像处理ECU13通过对从前方摄像机32依次发送的图像数据进行图像识别处理来判定被预先设定为检测对象的显示物是否存在于车辆100的前方。换言之，图像处理ECU13通过图像识别处理来检测存在于车辆100的前方的显示物且被预先设定为检测对象的显示物。在图像识别处理中，可以应用图案匹配(pattern matching)、霍夫(Hough)变换等方法。具体而言，图像处理ECU13对从前方摄像机32获取到的图像数据进行边缘检测等图像处理，并提取图像所包含的所有物体的轮廓。然后，通过对实施了图像处理的图像数据进行图案匹配处理来判定是否存在被设定为检测对象的显示物。

在判定为存在示出最高速度的显示物(特定的显示物)的情况下，即，在检测到示出最高速度的显示物的情况下，图像处理ECU13识别该特定的显示物所显示的最高速度。为了便于说明，将图像处理ECU13从显示物识别出的最高速度记为“识别速度”。而且，若在图像数据内检测到被设定为检测对象的显示物，则图像处理ECU13从该图像数据截取该显示物的部分，生成新的图像数据，并将所生成的新的图像数据发送至驾驶辅助ECU15。为了便于说明，将该图像数据记为“显示物图像数据”。而且，若在图像数据内检测到特定的显示物，则图像处理ECU13确定该特定的显示物相对于车辆100的位置。将该位置记为“显示物相对位置”。例如，图像处理ECU13根据图像数据中的该特定的显示物的位置、车辆100中的前方摄像机32的设置位置以及其摄像方向来确定显示物相对位置。然后，图像处理ECU13通过物体跟踪(tracking)方法依次追踪曾经检测到的该特定的显示物，并依次更新该显示物相对位置。图像处理ECU13将显示物相对位置依次发送至驾驶辅助ECU15。

驾驶员监控摄像机33依次(例如以100msec周期)对包括车辆100的驾驶员的脸部在内的范围进行拍摄来生成图像数据，并将所生成的图像数据依次发送至驾驶员监控ECU14。驾驶员监控摄像机33以能对驾驶员的脸部进行拍摄的方式配置于车厢内。例如，驾驶员监控摄像机33被固定于转向柱罩的上部或后视镜部分等。

驾驶员监控ECU14依次获取驾驶员监控摄像机33所生成的图像数据，并使用图像处理技术从所获取到的图像数据检测特征点，检测脸部区域和脸部区域中的眼睛区域、黑眼珠部分等。驾驶员监控摄像机33被固定于车辆100，并且摄像方向也被固定，因此能根据图像数据中的脸部区域的位置、大小来确定车辆100内的驾驶员的脸部的位置。然后，驾驶员监控ECU14根据脸部区域的大小以及脸部区域中的眼睛区域的位置和黑眼珠的位置依次运算驾驶员的视线方向。驾驶员监控ECU14将运算出的驾驶员的视线方向依次发送至驾驶辅助ECU15。

显示装置34被配置为基于来自驾驶辅助ECU15的显示指令来显示图像(包括图形、文字以及记号)。通过显示装置34显示图像，从而能对驾驶员提供各种信息。特别是，通过显示装置34使用显示物图像数据来显示表示检测到的特定的显示物的图像，从而能对驾驶员报告检测到该特定的显示物(换言之，该特定的显示物的存在)和该特定的显示物的显示内容(即，与该特定的显示物相关的信息)。显示装置34例如具有液晶显示器，被配置于驾驶员能对显示物的显示内容进行视觉辨认的位置(例如车厢内的中控台)。显示装置34例如能全色显示二维图像，可以使用液晶显示器、有机EL显示器、等离子显示器等来构成。在本实施方式中，显示装置34是配置于仪表板的车宽方向中央附近的中央显示器。不过，显示装置34并不限定于中央显示器。显示装置34也可以是配置于仪表板的驾驶席侧的上部的仪表显示器。此外，显示装置34也可以是在前窗玻璃的驾驶席前方的一部分放映出虚像来显示各种信息的平视显示器。而且，显示装置34也可以将中央显示器、仪表显示器、平视显示器等组合来实现。

声音输出装置35被配置为能基于来自驾驶辅助ECU15的发声指令来输出声音。具体而言，声音输出装置35具有放大器(amplifier)和扬声器(扩音器)。

车速传感器30被配置为依次检测车辆100的速度，并依次输出表示所检测到的车辆100的速度的信号。车速传感器30被配置为输出根据车辆100的速度(即，车速)而变化的信号。驾驶辅助ECU15基于来自车速传感器30的信号来获取车速。车速传感器30可以是设于车辆100所具备的四个车轮的每一个的车轮速度传感器。

毫米波雷达31对车辆100的前方依次发送毫米波(频率包含在30GHz～300GHz的电磁波)，并依次接收其反射波。然后，毫米波雷达31基于发送波和反射波依次获取位于车辆100的前方的物标相对于车辆100的位置(相对位置)和该物标相对于车辆100的速度(相对速度)来作为物标信息，并将所获取到的物标信息向驾驶辅助ECU15依次输出。

在由图像处理ECU13判定为存在特定的显示物(在第一实施方式中为显示最高速度的显示物)的情况下，驾驶辅助ECU15执行驾驶辅助控制，该驾驶辅助控制是与所述特定的显示物的显示内容相应的控制。在驾驶辅助控制中，包括：对驾驶员报告(警告)检测到特定的显示物和该特定的显示物的内容的控制(以下，记为“报告控制”)；以及使车辆100接近适合于该特定的显示物的显示内容的行驶状态这样的控制(以下，记为“适合控制”)。

报告控制是用于对驾驶员报告(警告)检测到特定的显示物和该特定的显示物的内容的控制。在报告控制中，包括：使用显示物图像数据来使表示检测到的该特定的显示物的图像显示于显示装置34的控制；以及使声音输出装置35输出规定的声音(警告声和声音通知等)的控制。根据这样的控制，能对驾驶员报告在车辆100的前方存在特定的显示物(检测到特定的显示物)和该特定的显示物的显示内容。并且，由此能促使驾驶员执行“使车辆100的行驶状态接近适合于特定的显示物的显示内容的行驶状态这样的驾驶操作”。以下，有时将“使车辆100的行驶状态接近适合于特定的显示物的显示内容的行驶状态这样的驾驶操作”记为“适合操作”。第一实施方式中的适合操作是使车辆100减速的驾驶操作，具体而言，包括减小加速踏板的操作量(踩踏量)和对制动踏板进行操作(或者增大操作量)这样的操作。驾驶辅助ECU15基于加速踏板的操作量和制动踏板的操作量来判定是否执行了适合操作。

适合控制是用于使车辆100的行驶状态接近适合于该特定的显示物的显示内容的行驶状态或者用于使车辆100的行驶状态与适合于该显示内容的行驶状态一致的车辆控制。第一实施方式中的适合控制是在车辆100的速度比识别速度高的情况下通过对车辆驱动力和/或车辆制动力进行调整来使车辆100自动地减速的控制。

而且，驾驶辅助ECU15能执行辅助等级(控制方案)不同的驾驶辅助控制。辅助等级是对驾驶员的驾驶操作的介入的程度(对车辆100的行驶状态带来的影响程度的强度)。对驾驶员的驾驶操作的介入的程度越高，则辅助等级越高。关于辅助等级，将在后文进行详细说明。对驾驶员的驾驶操作的介入的程度是警告的程度的强度，或者是强制性地自动变更车辆100的行驶状态的车辆状态控制的强度。

驾驶辅助ECU15(辅助装置10)根据状况来执行第一等级的驾驶辅助控制、第二等级的驾驶辅助控制以及第三等级的驾驶辅助控制。在这三个驾驶辅助控制中，第一等级的驾驶辅助控制对驾驶员的驾驶操作的介入的程度最低，第三等级的驾驶辅助控制对驾驶员的驾驶操作的介入的程度最高，第二等级的驾驶辅助控制对驾驶操作的介入程度在第一等级的驾驶辅助控制对驾驶操作的介入程度与第三等级的驾驶辅助控制对驾驶操作的介入程度之间。

更具体而言，驾驶辅助ECU15执行使特定的显示物的内容显示于显示装置34的报告控制来作为第一等级的驾驶辅助控制。驾驶辅助ECU15执行使该特定的显示物的内容显示于显示装置34且使声音输出装置35输出警告声的报告控制来作为第二等级的驾驶辅助控制。驾驶辅助ECU15执行使该特定的显示物的内容显示于显示装置34且使声音输出装置35输出警告声的报告控制和使车辆100减速的适合控制来作为第三等级的驾驶辅助控制。

而且，驾驶辅助ECU15判定车辆100的实际的行驶状态与适合于该特定的显示物的显示内容的行驶状态的不一致的程度。在本实施方式中，“车辆100的实际的行驶状态”是车辆100的速度，“适合于特定的显示物的显示内容的行驶状态”是“车辆100以该特定的显示物所显示的最高速度(识别速度)以下行驶的状态”。并且，该“不一致的程度”是“相对于显示物所显示的最高速度的超速的大小”。即，在车辆100的速度比识别速度高的情况下，车辆100的速度与识别速度之差越大，则该不一致的程度越大。并且，该不一致的程度越大，则使车辆100的行驶状态成为适合于该特定的显示物的显示内容的行驶状态的必要性(紧急性)越高。因此，该不一致的程度越高，则驾驶辅助ECU15越提高驾驶辅助控制的辅助等级。具体而言，在驾驶辅助ECU15中对相对于识别速度的超速(即“不一致的程度”)预先设定有阈值(第一阈值α和第二阈值β)，在车辆100相对于识别速度的超速的大小为阈值以上(或者超过阈值)的情况下，与车辆100相对于识别速度的超速的大小小于阈值(或者为阈值以下)的情况相比，驾驶辅助ECU15提高驾驶辅助控制的辅助等级。

需要说明的是，“不一致”的内容根据该特定的显示物的显示内容来决定。例如，在该特定的显示物是示出最低速度的道路标志的情况下，“适合于特定的显示物的显示内容的行驶状态”是“车辆100以该特定的显示物所显示的最低速度(识别速度)以上行驶的状态”。并且，该情况下的“不一致的程度”是“相对于显示物所显示的最低速度(识别速度)的速度不足的大小”。即，在车辆100的速度比识别速度低的情况下，车辆100的速度与识别速度之差越大，则与车辆100的实际的行驶状态的不一致的程度越大。此外，在显示物示出行驶车道的情况下，“适合于显示物的显示内容的行驶状态”是“车辆100在行驶车道的内侧行驶的状态”。并且，该情况下的“不一致的程度”是“车辆100相对于行驶车道的位置偏离的大小”。即，车辆100相对于行驶车道的位置偏离越大，则与车辆100的实际的行驶状态的不一致的程度越大。

在判定为存在“显示有最高速度的显示物”来作为特定的显示物的情况下，驾驶辅助ECU15根据以下所述的状况来执行第一等级至第三等级的驾驶辅助控制中的任一个。

(情况1)车速小于对该特定的显示物所显示的最高速度(即，识别速度)加上第一阈值α(α＞0)而得到的值的情况。

(1－1)在被判定为驾驶员对该特定的显示物进行了视觉辨认的情况下，如果车速小于“对识别速度加上第二阈值β(0＜β＜α)而得到的值”，则驾驶辅助ECU15执行第一等级的驾驶辅助控制。

(1－2)在被判定为驾驶员对该特定的显示物进行了视觉辨认的情况下，如果车速为“对识别速度加上第二阈值β而得到的值”以上，则驾驶辅助ECU15执行第二等级的驾驶辅助控制。

(1－3)在被判定为驾驶员未对该特定的显示物进行视觉辨认的情况下，驾驶辅助ECU15执行第三等级的驾驶辅助控制。

(情况2)车速为“对识别速度加上第一阈值α而得到的值”以上的情况。

(2－1)在被判定为驾驶员对该特定的显示物进行了视觉辨认的情况下，在被判定为进行了基于驾驶员对该特定的显示物的视觉辨认的适合操作时，驾驶辅助ECU15执行第一等级的驾驶辅助控制。

(2－2)在被判定为驾驶员对该特定的显示物进行了视觉辨认的情况下，在被判定为未进行基于驾驶员对该特定的显示物的视觉辨认的适合操作时，驾驶辅助ECU15执行第二等级的驾驶辅助控制。需要说明的是，在未进行适合操作的情况和即使进行了适合操作该适合操作也不是基于该特定的显示物的视觉辨认的操作的情况中的任一种情况下，均被判定为未进行基于驾驶员对该特定的显示物的视觉辨认的适合操作。

(2－3)在被判定为驾驶员未对该特定的显示物进行视觉辨认的情况下，驾驶辅助ECU15执行第三等级的驾驶辅助控制。

如此，驾驶辅助ECU15根据驾驶员是否对特定的显示物进行了视觉辨认和驾驶员是否进行了与该特定的显示物的显示内容对应的驾驶操作等来变更驾驶辅助控制的辅助等级(驾驶辅助控制的内容)。因此，驾驶辅助ECU15能对驾驶员提供适当的驾驶辅助控制。特别是，在驾驶员未对该特定的显示物进行视觉辨认的情况下，驾驶辅助ECU15执行包括适合控制的第三等级的驾驶辅助控制。由此，驾驶辅助ECU15能谋求驾驶员看漏了显示物的情况下的安全性的提高。

接着，对驾驶辅助ECU15的具体的动作进行说明。驾驶辅助ECU15的CPU在未执行驾驶辅助控制(即，第一等级至第三等级的驾驶辅助控制中的任一个)的情况下，每当经过规定的时间重复执行由图2的流程图表示的“驾驶辅助控制开始例程”。驾驶辅助ECU15的CPU也仅被称为“CPU”。需要说明的是，若一旦开始驾驶辅助控制，则CPU持续进行驾驶辅助控制直至经过规定控制执行时间为止。用于执行该驾驶辅助控制开始例程的计算机程序被预先储存于驾驶辅助ECU15的ROM。驾驶辅助ECU15的CPU从ROM读出该计算机程序并执行。由此，执行驾驶辅助控制开始例程。

在步骤S101中，CPU判定显示条件是否成立。具体而言，在由图像处理ECU13检测到显示最高速度的显示物(特定的显示物)的情况下，CPU判定为显示条件成立。

在判定为显示条件未成立的情况下，CPU不开始驾驶辅助控制而暂时结束该例程。因此，在未执行驾驶辅助控制的情况下，不开始驾驶辅助控制，直至新检测到“显示有最高速度的显示物”的时间点为止。

在步骤S101中判定为显示条件成立的情况下，CPU进入步骤S102，判定显示条件成立的时间点的车速是否为“识别速度+第一阈值α”以上。第一阈值α是用于判定与适合于特定的显示物的显示内容的行驶状态的不一致的程度的阈值。需要说明的是，第一阈值是正的值(例如10km/h)。不过，第一阈值α的具体的值并不限定。而且，第一阈值α的值可以是根据识别速度而不同的值。在判定为车速小于“识别速度+第一阈值α”的情况下，CPU进入步骤S103。

在步骤S103中，CPU判定驾驶员是否对该特定的显示物进行了视觉辨认。具体而言，CPU依次获取由驾驶员监控ECU14检测到的驾驶员的视线的方向。CPU在从由图像处理ECU13检测到该特定的显示物的时间点起到车辆100经过该特定的显示物的时间点为止的期间(称为“驾驶员识别容许期间”。)，判定驾驶员的视线的方向是否持续了规定的时间(例如0.5秒)以上地成为对于驾驶员而言存在该特定的显示物的方向(以下，称为“显示物方向”)。需要说明的是，驾驶辅助ECU15根据图像处理ECU13依次计算出的该特定的显示物的显示物相对位置和驾驶员监控ECU14依次检测到的驾驶员的头部在车辆100内的位置来计算显示物方向。在判定为驾驶员对该特定的显示物进行了视觉辨认的情况下，CPU进入步骤S104。

在步骤S104中，CPU判定车速是否为“识别速度+第二阈值β”以上。与第一阈值α同样地，第二阈值β是用于判定与适合于该特定的显示物的显示内容的行驶状态的不一致的程度的阈值。第二阈值β是比0大且比第一阈值α小的值(例如，5km/h)。不过，第二阈值β的具体的值并不限定。在该时间点(或者显示条件成立的时间点)的车速小于“识别速度+第二阈值β”的情况下，CPU进入步骤S105，执行上述的第一等级的驾驶辅助控制。另一方面，在车速为“识别速度+第二阈值β”以上的情况下，CPU进入步骤S106，执行上述的第二等级的驾驶辅助控制。根据这样的驾驶辅助控制开始例程，能根据“显示物的显示内容”与“车辆100的实际的行驶状态”的不一致的程度来变更驾驶辅助控制的辅助等级。具体而言，不一致的程度越大(即，在车速比识别速度高的情况下其差的大小越大)，则越能提高驾驶辅助控制的辅助等级。因此，能提供适于车辆100的实际的行驶状态的驾驶辅助控制。

在步骤S102中判定为车速为“识别速度+第一阈值α”以上的情况下，CPU进入步骤S107。在步骤S107中，CPU与步骤S103同样地判定驾驶员是否对显示物进行了视觉辨认。在判定为驾驶员对该特定的显示物进行了视觉辨认的情况下，CPU进入步骤S108。

在步骤S108中，CPU判定是否执行了适合操作。例如，CPU判定加速踏板的操作量是否比检测到该特定的显示物的时间点的加速踏板的操作量减小了和制动踏板的操作量是否比检测到该特定的显示物的时间点的制动踏板的操作量增大了(也包括制动踏板是否被操作了)。然后，在判定为加速踏板的操作量比检测到该特定的显示物的时间点的加速踏板的操作量减小了的情况下，或者在判定为制动踏板的操作量比检测到该特定的显示物的时间点的制动踏板的操作量增大了的情况下，CPU判定为执行了适合操作。即，在进行了使车辆100减速的驾驶操作时，CPU判定为进行了适合操作。在判定为执行了适合操作的情况下，CPU进入步骤S109。

在步骤S109中，CPU判定在步骤S108中判定为执行了的适合操作是否是因驾驶员对该特定的显示物进行了视觉辨认而执行了的操作。具体而言，在从判定为驾驶员使视线朝向该特定的显示物的时间点起到从该时间点经过规定时间(例如1sec)的时间点为止的期间(适合操作容许期间)执行了适合操作的情况下，CPU判定为适合操作是因对该特定的显示物进行了视觉辨认而执行了的操作。

需要说明的是，在适合操作容许期间内执行了适合操作且不存在“该特定的显示物的视觉辨认以外的应该执行适合操作的因素”的情况下，CPU可以判定为因驾驶员对该特定的显示物进行了视觉辨认而执行了适合操作。例如，在驾驶员对存在于车辆100的行进方向的前方的物体等进行了视觉辨认的情况下，为了避免与该物体等的接触，有时无论该特定的显示物存在与否都进行使车辆100减速的操作。在这样的情况下，CPU判定为存在该特定的显示物的视觉辨认以外的应该执行适合操作的因素。即，作为“该特定的显示物的视觉辨认以外的应该执行适合操作的因素”，可列举出在车辆100的前方存在其他车辆100、在车辆100的行进方向前方存在障碍物、在车辆100的行进方向前方存在的信号灯显示停止、在车辆100的行进方向前方存在停止标志以及车辆100遇到了拥堵等。

需要说明的是，CPU基于由毫米波雷达31获取到的物标信息，按照规定的方法来判定是否存在正在车辆100的前方(紧前)行驶的车辆100和在车辆100的行进方向前方是否存在物体。此外，CPU基于由图像处理ECU13进行的图像处理的结果，判定在车辆100的行进方向前方存在的信号灯是否显示停止和在车辆100的行进方向前方是否存在停止标志。而且，CPU基于道路的坡度、从车外发送的拥堵信息等来判定车辆100是否遇到了拥堵。CPU根据这些判定结果来判定是否存在“显示物的视觉辨认以外的应该执行适合操作的因素”。

在判定为适合操作是因对该特定的显示物进行了视觉辨认而执行了的操作的情况下，CPU进入步骤S105，执行上述的第一等级的驾驶辅助控制。

另一方面，在步骤S109中判定为适合操作由于该特定的显示物的视觉辨认以外的因素而执行了的情况下，或者在步骤S108中判定为未执行适合操作的情况下，CPU进入步骤S106。CPU在步骤S106中执行上述的第二等级的驾驶辅助控制。根据这样的驾驶辅助控制开始例程，在执行了适合操作且该适合操作因驾驶员对该特定的显示物的视觉辨认而执行了的情况下，与无适合操作的情况和适合操作由于该特定的显示物的视觉辨认以外的因素而执行了的情况相比，能降低驾驶辅助控制的辅助等级。因此，根据这样的驾驶辅助控制开始例程，能将驾驶辅助控制的辅助等级设定为适于由驾驶员进行的驾驶操作的状况的等级。

在步骤S103或步骤S107中判定为驾驶员未对该特定的显示物进行视觉辨认的情况下，CPU进入步骤S110，执行上述的第三等级的驾驶辅助控制。

根据这样的驾驶辅助控制开始例程，在被判定为驾驶员未对该特定的显示物进行视觉辨认的情况下，与被判定为驾驶员对该特定的显示物进行了视觉辨认的情况相比，能执行辅助等级高的驾驶辅助控制。在被判定为驾驶员未对该特定的显示物进行视觉辨认的情况下，可以视为驾驶员不进行适合操作的可能性高。因此，如上所述，在判定为驾驶员未对该特定的显示物进行视觉辨认的情况下(S103：否和S107：否)，CPU执行不仅包括报告控制而且还包括适合控制的第三等级的驾驶辅助控制。由此，通过该适合控制，能使车辆100的行驶状态成为适于该特定的显示物的显示内容的行驶状态，或者能使车辆100的行驶状态接近适于该特定的显示物的显示内容的行驶状态。

需要说明的是，在该驾驶辅助控制开始例程中，在驾驶员是否对该特定的显示物进行了视觉辨认的判定(步骤S103或步骤S107)之后的阶段中执行了驾驶辅助控制(即，使显示装置34显示该特定的显示物的图像)，但不限定于这样的顺序。例如，也可以是如下顺序：在步骤S101中显示条件成立的情况下使显示装置34显示该特定的显示物的图像，之后，在进入步骤S105的情况下维持该处理，在进入步骤S106的情况下执行第二等级的驾驶辅助控制，在进入步骤S110的情况下执行第三等级的驾驶辅助控制。换言之，也可以是如下顺序：在步骤S101中显示条件成立的情况下，迅速地(例如，在步骤S103或步骤S107之前)执行第一等级的驾驶辅助控制或者执行比第一等级低的辅助等级的“仅包括报告控制的驾驶辅助控制”，之后，根据进入步骤S105、S106或者S110中的哪一个来维持或变更驾驶辅助控制的辅助等级(执行第一等级至第三等级中的任一个的驾驶辅助控制)。

而且，CPU在步骤S109中判定了适合操作是否是基于该特定的显示物的视觉辨认的操作，但也可以不进行该判定。在该情况下，CPU在步骤S108中判定为执行了适合操作的情况下进入步骤S105来执行第一等级的驾驶辅助控制，在判定为未执行适合操作的情况下进入步骤S106来执行第二等级的驾驶辅助控制。

而且，在所述的驾驶辅助控制开始例程中，在驾驶员识别出该特定的显示物的情况下根据车辆100的速度是否为“识别速度+第二阈值β”以上来变更了驾驶辅助控制的辅助等级，但并不限定于这样的例程。即，随着第二阈值β的值变小，根据车辆100的速度是否为“识别速度+第二阈值β”以上来变更驾驶辅助控制的辅助等级的意义变小。并且，第二阈值β是比第一阈值α小的值，第二阈值β被第一阈值α的值限制，因此，根据第一阈值α的大小，也可以省略步骤S104。在省略了步骤S104的驾驶辅助控制开始例程中，在步骤S103中判定为驾驶员对特定的显示物进行了视觉辨认的情况下，CPU进入步骤S105和步骤S106中的任一方。

而且，在所述的驾驶辅助控制开始例程中，CPU在显示条件成立的情况下判定了车辆100的速度是否为“识别速度+第一阈值α”以上，接着判定了驾驶员是否识别出该特定的显示物。不过，不限定于这样的顺序。例如，CPU也可以在显示条件成立的情况下(即，在步骤S101与步骤S102之间)判定驾驶员是否对该特定的显示物进行了视觉辨认。在该情况下，在判定为驾驶员未对该特定的显示物进行视觉辨认的情况下，CPU进入步骤S110来执行第三等级的驾驶辅助控制。在判定为驾驶员对该特定的显示物进行了视觉辨认的情况下，CPU判定该时间点的车速是小于“识别速度+第二阈值β”，是在“识别速度+第二阈值β”以上且小于“识别速度+第一阈值α”的范围内，还是“识别速度+第一阈值α”以上。然后，在车速小于“识别速度+第二阈值β”的情况下，CPU进入步骤S105来执行第一等级的驾驶辅助控制，在车速在“识别速度+第二阈值β”以上且小于“识别速度+第一阈值α”的范围内的情况下，CPU进入步骤S106来执行第二等级的驾驶辅助控制。而且，在车速为“识别速度+第一阈值α”以上的情况下，CPU判定是否执行了由驾驶员进行的适合操作，并根据判定结果来变更驾驶辅助控制的辅助等级。

需要说明的是，前述的第一等级、第二等级以及第三等级的驾驶辅助控制是一个例子，并不限定于此。例如，这些驾驶辅助控制也可以是以下所述这样的控制。

＜组合的例子1＞

第一等级：CPU执行使显示装置34显示所检测到的显示物(特定的显示物)的静止图像的报告控制。

第二等级：CPU执行使显示装置34显示特定的显示物的运动图像(例如，使该特定的显示物闪烁的画面)的报告控制。

第三等级：CPU执行第二等级的报告控制和上述的适合控制这两方。

＜组合的例子2＞

第一等级：CPU执行使显示装置34显示特定的显示物的静止图像并且使声音输出装置35输出警告声的报告控制。

第二等级：CPU执行使显示装置34显示特定的显示物的静止图像并且使声音输出装置35输出音量比第一等级的警告声的音量大的警告声的报告控制。

第三等级：CPU执行第二等级的报告控制和上述的适合控制这两方。

＜组合的例子3＞

第一等级：CPU执行使显示装置34显示特定的显示物的静止图像并且使声音输出装置35输出警告声的报告控制。

第二等级：CPU执行使显示装置34显示特定的显示物的运动图像并且使声音输出装置35输出音量比第一等级的警告声的音量大的警告声的报告控制。

第三等级：CPU执行第二等级的报告控制和上述的适合控制这两方。

需要说明的是，第一等级至第三等级的驾驶辅助控制包括报告控制即可，也可以不包括适合控制。例如，也可以是以下这样的组合。

＜组合的例子4＞

第一等级：CPU执行使显示装置34显示特定的显示物的静止图像的报告控制。

第二等级：CPU执行使显示装置34显示特定的显示物的运动图像并且使声音输出装置35输出警告声的报告控制。

第三等级：CPU执行使显示装置34显示特定的显示物的运动图像(不过，是比第二等级更剧烈的运动的运动图像)并且使声音输出装置35输出音量比第二等级的警告声的音量大的警告声的报告控制。

＜组合的例子5＞

第一等级：CPU执行使显示装置34显示特定的显示物的静止图像的报告控制。

第二等级：CPU执行使显示装置34显示特定的显示物的运动图像(例如，使该特定的显示物闪烁的画面)的报告控制。

第三等级：CPU执行使显示装置34显示特定的显示物的运动图像(例如，使该特定的显示物闪烁的画面)并且使声音输出装置35输出警告声的报告控制。

如此，驾驶辅助控制的辅助等级能设定为各种等级。例如，驾驶员越容易识别报告(警告)，则在驾驶辅助控制是伴有向显示装置34的图像显示的报告控制并且不包括适合控制的情况下的辅助等级越高。更具体而言，与使显示装置34显示静止图像的报告控制相比，使显示装置34显示运动图像(也包括图像的闪烁和图像的放大缩小等。)的报告控制的辅助等级更高。而且，在使显示装置34显示运动图像的情况下，图像的变更速度(包括闪烁速度、放大缩小速度、每单位时间的图像的移动量等。)越大，则辅助等级越高。

在驾驶辅助控制是伴有由声音输出装置35进行的警告声的发声的报告控制并且不包括适合控制的情况下的辅助等级随着警告声的音量变大而变高。而且，在驾驶辅助控制是报告控制并且不包括适合控制的情况下，与使显示装置34以特定的方案显示特定的图像(静止图像和运动图像中的一方)但不从声音输出装置35产生警告声的报告控制相比，使显示装置34以所述特定的方案显示所述特定的图像并且使声音输出装置35产生特定的警告声的报告控制的辅助等级更高。同样地，与使声音输出装置35产生特定的警告声但不使显示装置34显示特定的图像的报告控制相比，使显示装置34以特定的方案显示所述特定的图像并且使声音输出装置35产生所述特定的警告声的报告控制的辅助等级更高。

而且，与仅执行报告控制的驾驶辅助控制相比，执行报告控制和适合控制这两方的驾驶辅助控制的辅助等级更高。而且，关于执行彼此相同的报告控制并且执行彼此不同的适合控制的两种驾驶辅助控制，在该适合控制中被变更的车辆控制量(例如是车辆的减速度或者用于控制车辆的减速度的控制量，例如车辆驱动力的控制量和车辆制动力的控制量等)大的一方的辅助等级高。

(第二实施方式)

接着，对第二实施方式进行说明。需要说明的是，对于与第一实施方式共同的构成标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略说明。第二实施方式是驾驶员识别出特定的显示物的存在但有意地不使视线朝向该特定的显示物的情况的处理。即，驾驶员有时会识别出存在于通过频度高的道路的显示物。在该情况下，驾驶员有时会有意地不使视线朝向这些显示物。在所述第一实施方式中，在这样的情况下，执行第三等级的驾驶辅助控制。然而，在驾驶员不使视线朝向特定的显示物但识别出该显示物的存在的情况下，与驾驶员看漏了该特定的显示物的情况相比，可以下调驾驶辅助控制的辅助等级。例如，如果驾驶员识别出特定的显示物并且有意地不使视线朝向该特定的显示物，则也可以不执行适合控制。

第二实施方式的车辆100被配置为能检测当前位置。车辆100具有省略了图示的GPS接收器。并且，驾驶辅助ECU15(辅助装置10)能依次(例如，每隔100msec)获取由GPS接收器得到的车辆100的当前位置(经度和纬度)的检测结果。而且，驾驶辅助ECU15(辅助装置10)具有显示物的数据库和显示物的检测履历的数据库。在显示物的数据库中，包括显示物的位置(经度和纬度)和显示物的显示内容。在显示物的检测履历的数据库中，包括显示物的检测日期时间。并且，每次检测到显示物时，驾驶辅助ECU15更新显示物的检测履历的数据库。因此，驾驶辅助ECU15能获取关于所检测到的显示物的过去的检测履历，具体而言，能获取关于该显示物的在过去的规定的期间内检测到的次数。

在本实施方式中，在检测到特定的显示物的次数、即检测频度(是指在过去的规定的期间内、例如过去两个月期间内的检测次数)为阈值以上的情况下，视为驾驶员识别出该特定的显示物的存在。因此，在检测到显示物的情况下，在该检测到的显示物的检测频度为阈值以上的情况下，与该检测到的显示物的检测频度小于阈值的情况相比，驾驶辅助ECU15降低驾驶辅助控制的辅助等级。

具体而言，在检测到特定的显示物时，在车辆100的速度小于“识别速度+第一阈值α”且该特定的显示物的检测频度为阈值以上(检测次数为规定次数以上)的情况下，驾驶辅助ECU15执行第一等级的驾驶辅助控制。另一方面，在检测到特定的显示物时，在车辆100的速度小于“识别速度+第一阈值α”且该特定的显示物的检测频度小于阈值(检测次数小于规定次数)的情况下，驾驶辅助ECU15执行第二等级的驾驶辅助控制。即，在被判定为驾驶员识别出该特定的显示物的情况下，驾驶辅助ECU15仅进行报告控制，不执行适合控制。不过，在车辆100的行驶状态与该特定的显示物的显示内容的不一致的程度为阈值以上的情况下，与不一致的程度小于阈值的情况相比，提高驾驶辅助控制的辅助等级。

而且，在检测到特定的显示物时，在车辆100的速度为“识别速度+第一阈值α”以上且该特定的显示物的检测频度小于阈值的情况下，驾驶辅助ECU15判定是否执行了适合操作。然后，在执行了适合操作的情况下，驾驶辅助ECU15执行第一等级或第二等级的驾驶辅助控制，在未进行适合操作的情况下，驾驶辅助ECU15执行第三等级的驾驶辅助控制。即，在执行了适合操作的情况下，与未执行适合操作的情况相比，驾驶辅助ECU15降低驾驶辅助控制的辅助等级。并且，在执行了适合操作的情况下，驾驶辅助ECU15执行报告控制但不执行适合控制。

接着，对驾驶辅助ECU15的具体的动作进行说明。每当经过规定的时间，驾驶辅助ECU15的CPU重复执行由图3的流程图表示的“驾驶辅助控制开始例程”。需要说明的是，步骤S201和步骤S202分别与第一实施方式的步骤S101和S102相同。此外，在步骤S201中显示条件未成立的情况的处理也与在步骤S101中显示条件未成立的情况相同。

在步骤S202中车辆100的速度小于“识别速度+第一阈值α”的情况下，CPU进入步骤S203。在步骤S203中，CPU判定在步骤S201中检测到的特定的显示物的检测频度是否为阈值以上。在检测频度为阈值以上的情况下，CPU判定为驾驶员掌握了该显示物的存在。因此，在该情况下，进入步骤S204，CPU执行第一等级的驾驶辅助控制。另一方面，在步骤S203中判定为检测频度小于阈值的情况下，CPU判定为驾驶员未识别出该特定的显示物，或者不清楚驾驶员是否识别出该特定的显示物。然后，进入步骤S205，CPU执行第二等级的驾驶辅助控制。

在步骤S202中判定为车辆100的速度为“识别速度+第一阈值α”以上的情况下，CPU进入步骤S206。在步骤S206中，CPU与步骤S203同样地判定该特定的显示物的检测频度是否为阈值以上。在检测频度为阈值以上的情况下，CPU进入步骤S204，执行第一等级的驾驶辅助控制。即，在该情况下，CPU执行报告检测到该特定的显示物的报告控制来作为驾驶辅助控制，但不执行适合控制。

另一方面，在步骤S206中判定为检测频度小于阈值的情况下，CPU判定为驾驶员未识别出该特定的显示物的存在。然后，在该情况下，CPU进入步骤S207。在步骤S207中，CPU判定是否执行了适合操作。在判定为执行了适合操作的情况下，CPU进入步骤S208。

在步骤S208中，CPU判定适合操作是否是基于该特定的显示物的视觉辨认的操作。在步骤S208中，在判定为适合操作是基于该特定的显示物的视觉辨认的操作的情况下，CPU进入步骤S204。在判定为适合操作不是基于该特定的显示物的视觉辨认的操作的情况下，CPU进入步骤S205。

在步骤S207中判定为未执行适合操作的情况下，CPU进入步骤S209。在步骤S209中，CPU执行第三等级的驾驶辅助控制。如此，在被判定为车辆100的行驶状态与该特定的显示物的显示内容的不一致的程度为阈值以上，该特定的显示物的检测频度小于阈值，并且未执行适合操作的情况下，与其他情况相比，提高驾驶辅助控制的辅助等级。特别是，在该情况下，除了执行报告控制之外还执行适合控制来作为驾驶辅助控制。

需要说明的是，在上述驾驶辅助控制开始例程中判定了该特定的显示物的检测频度是阈值以上还是小于阈值，但不限定于这样的例程。例如，在第二实施方式中，也可以判定驾驶员是否对该特定的显示物进行了视觉辨认。具体而言，也可以在步骤S202与S203之间追加判定驾驶员是否对该特定的显示物进行了视觉辨认的步骤。在该情况下，可以应用如下例程：在该步骤中被判定为驾驶员对该特定的显示物进行了视觉辨认的情况下进入步骤S204，在被判定为驾驶员未对该特定的显示物进行视觉辨认的情况下进入步骤S203。而且，也可以在步骤S202与步骤S206之间追加判定驾驶员是否对该特定的显示物进行了视觉辨认的步骤。在该情况下，可以应用如下例程：在该追加的步骤中被判定为驾驶员对该特定的显示物进行了视觉辨认的情况下进入步骤S204或步骤S205，在被判定为驾驶员未对该特定的显示物进行视觉辨认的情况下进入步骤S206。

此外，还可以在步骤S203与步骤S204之间追加判定车辆100的速度是否为“识别速度+第二阈值β”以上的步骤(第一实施方式的步骤S104)。然后，可以应用如下例程：在被判定为车辆100的速度为“识别速度+第二阈值β”以上的情况下进入步骤S205，在被判定为车辆100的速度小于“识别速度+第二阈值β”的情况下进入步骤S204。

此外，在所述驾驶辅助控制开始例程中，在步骤S203和S206中判定了该特定的显示物的检测频度是否为阈值以上，并基于该判定结果来判定了驾驶员是否识别出该特定的显示物，但不限定于这样的例程。例如，在规定的道路的通过频度高的情况下，能视为由驾驶员识别出设置于该规定的道路的显示物的存在。因此，在行驶于通过频度高的道路的情况下，可以应用以下这样的变形例。

在变形例的驾驶辅助控制开始例程中，CPU在步骤S206中判定驾驶员是否对该特定的显示物进行了视觉辨认，在判定为驾驶员识别出该特定的显示物的情况下进入步骤S204来执行第一等级的驾驶辅助控制。不过，CPU也可以进入步骤S205来执行第二等级的驾驶辅助控制。然后，在变形例的驾驶辅助控制开始例程中，在步骤S206中判定为驾驶员未识别出该特定的显示物的情况下，CPU进入步骤S207，判定是否执行了适合操作。在步骤S207中判定为未执行适合操作的情况下，CPU进入步骤S209，执行第三等级的驾驶辅助控制。另一方面，在步骤S207中判定为执行了适合操作的况下，CPU进入步骤S208，判定适合操作是否是基于该特定的显示物的视觉辨认的操作，并根据该判定结果进入步骤S204来执行第一等级的驾驶辅助控制或者进入步骤S205来执行第二等级的驾驶辅助控制。如此，根据变形例的驾驶辅助控制开始例程，在驾驶员识别出该特定的显示物但未使视线朝向该特定的显示物的情况下，而且在未执行适合操作的情况下，执行第三等级的驾驶辅助控制。需要说明的是，在该变形例的驾驶辅助控制开始例程中，也可以是，省略步骤S203，在步骤S202中车辆100的速度小于“识别速度+第一阈值α”的情况下，进入步骤S204来执行第一等级的驾驶辅助控制。

如果是变形例的驾驶辅助控制开始例程，则在驾驶员识别出特定的显示物的存在但未使视线朝向该特定的显示物的情况下，能根据由驾驶员进行的驾驶操作的状况来执行适当的驾驶辅助控制。即，在第一实施方式中，在车辆的速度为“识别速度+第一阈值α”以上(在步骤S102中为“是”)且驾驶员未对该特定的显示物进行视觉辨认(在步骤S107中为“否”)的情况下，CPU执行第三等级的驾驶辅助控制，即执行报告控制和适合控制。然而，在驾驶员识别出该特定的显示物的存在但未使视线朝向该特定的显示物的情况下，与驾驶员未识别出该特定的显示物的情况相比，执行适合控制的必要性低。因此，在这样的情况下，在车辆的速度为“识别速度+α”以上(在步骤S202中为“是”)，驾驶员未对该特定的显示物进行视觉辨认(在步骤S206中为“否”)，并且未执行适合操作(在步骤S207中为“否”)的情况下，CPU执行第三等级的驾驶辅助控制。另一方面，在执行了适合操作(在步骤S207中为“是”)的情况下，CPU执行第二等级的驾驶辅助控制。如果是这样的驾驶辅助控制开始例程，则即使驾驶员未对特定的显示物进行视觉辨认，也能根据由驾驶员进行的驾驶操作的状况来执行适当的驾驶辅助控制。

需要说明的是，作为执行变形例的驾驶辅助控制开始例程的前提，例如在步骤S201之前的阶段中，CPU使用由GPS接收器得到的车辆100的当前位置的检测结果，判定当前通行中的道路的通行频度是否为阈值以上(在过去的规定的期间内、例如过去两个月以内的通行次数是否为规定的次数以上)。然后，在通行频度为阈值以上的情况下，执行上述变形例的驾驶辅助控制开始例程。另一方面，在通行频度小于阈值的情况下，执行第一实施方式的驾驶辅助控制开始例程。需要说明的是，该通行频度的阈值并不特别限定，可以适当设定。

(其他实施方式)

在所述第一实施方式和第二实施方式中，示出了在检测到显示最高速度的显示物的情况下执行驾驶辅助控制的构成，但显示物并不限定于示出最高速度的显示物，也可以是其他显示物。作为其他显示物，可列举出暂时停止标志、进入禁止标志、行进方向限制标志、信号灯、道口、告知拥堵的显示以及示出上坡的警戒标志。并且，在显示物是暂时停止标志、进入禁止标志、行进方向限制标志、信号灯、道口以及告知拥堵的显示的情况下，在适合操作中应用踩踏制动踏板的操作(增大制动踏板的操作量的操作)和减小加速踏板的操作量的操作。此外，在该情况下的适合控制中，应用使发动机20的输出降低的控制和使制动致动器23工作来对各车轮赋予制动力的控制。在显示物是示出上坡的警戒标志的情况下，在适合操作中应用增大加速踏板的操作量的操作和进行降挡的操作。在该情况下的适合控制中，应用使发动机20的输出上升的控制和对变速器22进行降挡的控制。

需要说明的是，其他实施方式的驾驶辅助控制开始例程可以应用从图2所示的第一实施方式的驾驶辅助控制开始例程省略了步骤S102、S103、S104后的例程。在该情况下，在步骤S101中检测到特定的显示物的情况下，CPU进入步骤S107。除此之外，其他实施方式的驾驶辅助控制开始例程还可以应用从图3所示的第二实施方式的驾驶辅助控制开始例程省略了步骤S202和S203后的例程。在该情况下，在步骤S201中检测到特定的显示物的情况下，CPU进入步骤S206。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式。

例如，在所述各实施方式中，示出了具有发动机(内燃机)来作为驱动力源的车辆，但驱动力源并不限定于发动机。也能应用于具有马达(电动机)来作为驱动力源的车辆(电动汽车)以及具有发动机和马达来作为驱动力源的车辆(混合动力车辆)。

此外，在所述各实施方式中，示出了驾驶辅助控制的辅助等级具有第一等级至第三等级这三个辅助等级的构成，但驾驶辅助控制的辅助等级的数量并不限定于三个。即，驾驶辅助控制的辅助等级也可以是两个，还可以是四个以上。

Claims (15)

1.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，包括：

前方摄像机，被配置为通过对车辆的前方的风景进行拍摄来获取图像数据；以及

控制单元，被配置为在基于所获取到的所述图像数据判定为在所述车辆的前方存在特定的显示物的情况下，执行用于辅助由所述车辆的驾驶员进行的驾驶的驾驶辅助控制，

其中，所述驾驶辅助控制是与所述特定的显示物相应的控制，

所述控制单元被配置为：判定是否由所述驾驶员执行了适合操作，该适合操作是使所述车辆的行驶状态接近适合于所述特定的显示物的显示内容的状态的驾驶操作，

所述控制单元被配置为：在判定为未执行所述适合操作的情况下，与判定为执行所述适合操作的情况相比，执行表示对所述驾驶员带来的影响程度的辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

还包括视线检测装置，该视线检测装置被配置为检测所述驾驶员的视线的方向，

其中，所述控制单元被配置为：基于由所述视线检测装置检测到的所述驾驶员的视线的方向来判定所述驾驶员是否对被判定为存在的所述特定的显示物进行视觉辨认，

所述控制单元被配置为：在判定为所述驾驶员未对所述特定的显示物进行视觉辨认的情况下，与判定为所述驾驶员对所述特定的显示物进行视觉辨认的情况相比，执行所述辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。

3.根据权利要求2所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

还包括报告装置，该报告装置被配置为对所述驾驶员报告与所述特定的显示物相关的信息，

其中，所述控制单元被配置为：在判定为所述驾驶员未对所述特定的显示物进行视觉辨认的情况下，执行报告控制和适合控制中的至少一个来作为所述驾驶辅助控制，该报告控制是通过所述报告装置对所述驾驶员报告检测到所述特定的显示物的控制，该适合控制是用于使所述车辆的行驶状态接近适合于所述特定的显示物的显示内容的状态的车辆控制，

所述控制单元被配置为：在判定为所述驾驶员对所述特定的显示物进行视觉辨认的情况下，执行所述报告控制来作为所述驾驶辅助控制。

4.根据权利要求3所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制单元被配置为：在判定为所述车辆的行驶状态与所述特定的显示物的显示内容的不一致的程度小于第一阈值且所述驾驶员对所述特定的显示物进行视觉辨认的情况下，执行所述报告控制来作为所述驾驶辅助控制。

5.根据权利要求4所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制单元被配置为：

在判定为所述不一致的程度小于所述第一阈值且所述驾驶员对所述特定的显示物进行视觉辨认的情况下，

判定所述不一致的程度是否为第二阈值以上且小于所述第一阈值，该第二阈值为小于所述第一阈值的值，

在所述不一致的程度为所述第二阈值以上且小于所述第一阈值的情况下，与所述不一致的程度小于所述第二阈值的情况相比，执行所述辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。

6.根据权利要求4或5所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述特定的显示物是示出最高速度的显示物，

所述不一致的程度是所述车辆相对于所述特定的显示物所示出的最高速度的超速的大小，

所述适合操作是用于使所述车辆的速度降低的操作，

并且，所述适合控制是用于使所述车辆的速度降低的车辆控制。

7.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制单元被配置为：在过去规定的期间内判定为存在所述特定的显示物的次数小于规定次数的情况下，与过去规定的期间内判定为存在所述特定的显示物的次数为所述规定次数以上的情况相比，执行所述辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。

8.根据权利要求7所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

还包括报告装置，该报告装置被配置为对所述驾驶员报告与所述特定的显示物相关的信息，

其中，所述控制单元被配置为：在判定为存在所述特定的显示物的次数小于所述规定次数且未执行所述适合操作的情况下，执行报告控制和适合控制来作为所述驾驶辅助控制，

所述控制单元被配置为：在判定为存在所述特定的显示物的次数小于所述规定次数且执行所述适合操作的情况下，执行所述报告控制来作为所述驾驶辅助控制，

所述报告控制是通过所述报告装置对所述驾驶员报告检测到所述特定的显示物的控制，

并且，所述适合控制是用于使所述车辆的行驶状态接近适合于所述特定的显示物的显示内容的状态的车辆控制。

9.根据权利要求2所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

还包括报告装置，该报告装置被配置为对所述驾驶员报告与所述特定的显示物相关的信息，

其中，所述控制单元被配置为：在所述车辆的行驶状态与所述特定的显示物的显示内容的不一致的程度小于第一阈值的情况下，执行报告控制来作为所述驾驶辅助控制，

所述报告控制是通过所述报告装置对所述驾驶员报告检测到所述特定的显示物的控制。

10.根据权利要求8所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述特定的显示物是示出最高速度的显示物，

所述适合操作是用于使所述车辆的速度降低的操作，

并且，所述适合控制是用于使所述车辆的速度降低的控制。

11.根据权利要求7所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

还包括报告装置，该报告装置被配置为对所述驾驶员报告与所述特定的显示物相关的信息，

其中，所述控制单元被配置为：在所述车辆的行驶状态与所述特定的显示物的显示内容的不一致的程度小于第一阈值的情况下，执行报告控制来作为所述驾驶辅助控制，

并且，所述报告控制是通过所述报告装置对所述驾驶员报告检测到所述特定的显示物的控制。

12.根据权利要求8所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制单元被配置为：在所述车辆的行驶状态与所述特定的显示物的显示内容的不一致的程度小于第一阈值的情况下，执行所述报告控制来作为所述驾驶辅助控制。

13.根据权利要求12所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述特定的显示物是示出最高速度的显示物，

所述适合操作是用于使所述车辆的速度降低的操作，

并且，所述适合控制是用于使所述车辆的速度降低的控制。

14.一种车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，包括以下的步骤：

基于通过对车辆的前方的风景进行拍摄而获取到的图像数据来判定在所述车辆的前方是否存在特定的显示物；

在判定为在所述车辆的前方存在所述特定的显示物的情况下，执行用于辅助由所述车辆的驾驶员进行的驾驶的驾驶辅助控制，所述驾驶辅助控制是与所述特定的显示物相应的控制；以及

在判定为在所述车辆的前方存在所述特定的显示物的情况下，判定是否由所述驾驶员执行了适合操作，该适合操作是使所述车辆的行驶状态接近适合于所述特定的显示物的显示内容的状态的驾驶操作，

其中，在被判定为未执行所述适合操作的情况下，与被判定为执行了所述适合操作的情况相比，在执行所述驾驶辅助控制的步骤中，执行表示对所述驾驶员带来的影响程度的辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。

15.一种非暂时性存储介质，其特征在于，储存命令，该命令能由车辆的驾驶辅助装置的计算机中的一个或多个处理器执行，且使所述一个或多个处理器执行以下的步骤：

基于通过对所述车辆的前方的风景进行拍摄而获取到的图像数据来判定在所述车辆的前方是否存在特定的显示物；

在判定为在所述车辆的前方存在所述特定的显示物的情况下，执行用于辅助由所述车辆的驾驶员进行的驾驶的驾驶辅助控制，所述驾驶辅助控制是与所述特定的显示物相应的控制；以及

在判定为在所述车辆的前方存在所述特定的显示物的情况下，判定是否由所述驾驶员执行了适合操作，该适合操作是使所述车辆的行驶状态接近适合于所述特定的显示物的显示内容的状态的驾驶操作，

其中，在被判定为未执行所述适合操作的情况下，与被判定为执行所述适合操作的情况相比，在执行所述驾驶辅助控制的步骤中，执行表示对所述驾驶员带来的影响程度的辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。

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