CN107876652A - 自动排列方向的不间断板料码垛生产线 - Google Patents

自动排列方向的不间断板料码垛生产线 Download PDF

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韩兴明
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Anhui Junfa Punching Robot Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种自动排列方向的不间断板料码垛生产线，首先由下料运输皮带机运输冲剪后的板料，并将板料移动运输到视觉识别感应机下，由视觉识别感应机来对放置的板料进行拍照并识别，视觉识别感应机与排列机器人相连接，由视觉识别感应机将识别的数据传送到排列机器人中，由排列机器人来抓取下料运输皮带机上的板料并进行相应的旋转调整以使得板料精确进入到码垛装置中，由码垛装置来对板料进行自动排列，并将板料放置到位于码垛装置下面的码垛台车中；通过设置有下料运输皮带机、视觉识别感应机、排列机器人、码垛装置和码垛台车来对板料进行地洞排列方向以达到不间断板料码垛运输的效果。

Description

自动排列方向的不间断板料码垛生产线
技术领域
本申请涉及码垛技术领域，尤其涉及一种可自动排列方向的不间断板料码垛生产线。
背景技术
汽车生产厂家，汽车车身覆盖件在冲压时，开卷线将板料按照工件要求进行冲剪下料，形状根据工件尺寸进行变换，冲剪的板材需要码垛，以备后续的冲压成型使用，目前的板料码垛，很多还是人工方式，有些机械化码垛，也是需要人工参与，以使所码垛板料整齐有序。
人工码垛存在劳动强度大，受员工状态影响较大，码垛的材料容易受损，效率低等问题，而机械自动码垛由存在三种技术难关：一是下料后板材的放置方向问题，必须具备板料方向调整功能，根据码垛台车的位置方向而自动调整下料板材的方向，使与码垛台车一致；二是码垛时的拍打技术，一张张板料码到台车上，放置后并不能保证完全整齐；三是码垛台车无间隔替换技术，码垛生产线生产时，是一个无间断生产节奏，当一个码垛台车达到码垛高度后，来达到自动码垛并运输的效果，因此，解决这一类的问题显得尤为重要。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种自动排列方向的不间断板料码垛生产线，通过设置有下料运输皮带机、视觉识别感应机、排列机器人、码垛装置和码垛台车来对板料进行地洞排列方向以达到不间断板料码垛运输的效果。
为了解决上述问题，本发明提供了一种自动排列方向的不间断板料码垛生产线，包括有下料运输皮带机、视觉识别感应机、排列机器人、码垛装置和码垛台车，首先由下料运输皮带机运输冲剪后的板料，并将板料移动运输到视觉识别感应机下，由所述视觉识别感应机来对放置的板料进行拍照并识别，所述视觉识别感应机与排列机器人相连接，由所述视觉识别感应机将识别的数据传送到排列机器人中，由所述排列机器人来抓取下料运输皮带机上的板料并进行相应的旋转调整以使得板料精确进入到码垛装置中，由所述码垛装置来对板料进行自动排列，并将板料放置到位于码垛装置下面的码垛台车中。
进一步改进在于：所述排列机器人设置有两个分别为第一排列机器人和第二排列机器人，所述下料运输皮带机的皮带上自始至终依次设置有视觉识别感应机、第一排列机器人和第二排列机器人，在所述第一排列机器人上连接有视觉识别感应机，所述第二排列机器人放置在下料运输皮带机的末端。
进一步改进在于：所述码垛装置内设置有磁性皮带，由所述磁性皮带来接力下料运输皮带机上的板料，并将板料移送至码垛装置内的指定位置。
进一步改进在于：所述指定位置至少设置有两个，所述指定位置的正下方设置有码垛台车，在所述指定位置上设置有电动拍打机，所述指定位置下设置有导向框，所述导向框上设置有位置感应器，当码垛板料到一定高度之后，磁性皮带输送的板料不再落入已经满载的码垛台车上，而是落入另外空载的码垛台车上，进行不间断码垛。
本发明的有益效果是：本发明的机器人可自动排列板料方向；码垛后实现自动拍打整齐；码垛台车可交互式提供码垛，实现码垛不间断生产，有效解决了人工码垛时生产不稳定、板料容易划伤、生产效率低的问题，不间断码垛可有效提高生产效率，减少划伤，本发明大大节省人力，有效降低了企业的生产成本。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
其中：1-下料运输皮带机，2-视觉识别感应机，3-码垛装置，4-码垛台车，5-第一排列机器人，6-第二排列机器人，7-磁性皮带，8-电动拍打机，9-导向框，10-感应器。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明做进一步详述，本实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
如图1所示，本实施例提供了一种自动排列方向的不间断板料码垛生产线，包括有下料运输皮带机1、视觉识别感应机2、排列机器人、码垛装置3和码垛台车4，首先由下料运输皮带机1来运输冲剪后的板料，并将板料移动运输到视觉识别感应机2下，由所述视觉识别感应机2来对放置的板料进行拍照并识别，所述视觉识别感应机2与排列机器人相连接，由所述视觉识别感应机2将识别的数据传送到排列机器人中，并由所述排列机器人来抓取下料运输皮带机1上的板料并进行相应的旋转调整以使得板料精确进入到码垛装置3中，由所述码垛装置3来对板料进行自动排列，并将板料放置到位于码垛装置3下面的码垛台车4中。所述排列机器人设置有两个，分别为第一排列机器人5和第二排列机器人6，所述下料运输皮带机1的皮带上自始至终依次设置有视觉识别感应机2、第一排列机器人5和第二排列机器人6，在所述第一排列机器人5上连接有视觉识别感应机2，所述第二排列机器人6放置在下料运输皮带机1的末端。所述码垛装置3内设置有磁性皮带7，由所述磁性皮带7来接力下料运输皮带机1上的板料，并将板料移送至码垛装置3内的指定位置。所述指定位置设置有两个，所述指定位置的正下方设置有码垛台车4，在所述指定位置上设置有电动拍打机8，所述指定位置下设置有导向框9，所述导向框9上设置有位置感应器10，当码垛板料到一定高度之后，磁性皮带输送的板料不再落入已经满载的码垛台车上，而是落入另外空载的码垛台车上，进行不间断码垛。
下料运输皮带机1用于开卷线冲剪后的板料运输，冲剪后，工件板料落到皮带机上，皮带机将工件板料向码垛装置3运输，当经过视觉识别感应机时，视觉系统对工件的放置进行拍照并识别，根据程序将信息传递给排列机器人，排列机器人根据程序控制抓取工件板料并旋转相应的角度，然后重新放置到下料运输皮带机1上，被旋转放置的工件板料继续通过下料运输皮带机1进行输送，当输送码垛装置时，码垛装置3内部的磁性皮带将工件板料接力送至码垛装置4内部指定位置，根据程序控制，到指定位置后，磁性皮带7施放工件板料到码垛台车上，序号5码垛台车上有自动导向框9，工件板料落入码垛台车导向框之后，码垛装置有电动拍打装置，将落入码垛台车4上的板料拍打整齐。根据程序控制，当码垛板料到一定高度之后，磁性皮带7输送的板料不再落入已经满载的台车上，而是落入另外空载的码垛台车上，进行不间断码垛,已经码垛完成的台车，根据程序控制自动移出码垛装置，同时有另外空载的码垛台车移入码垛装置待用。
本发明的机器人可自动排列板料方向；码垛后实现自动拍打整齐；码垛台车可交互式提供码垛，实现码垛不间断生产，有效解决了人工码垛时生产不稳定、板料容易划伤、生产效率低的问题，不间断码垛可有效提高生产效率，减少划伤，本发明大大节省人力，有效降低了企业的生产成本。

Claims (4)

1.一种自动排列方向的不间断板料码垛生产线，其特征在于：包括有下料运输皮带机（1）、视觉识别感应机（2）、排列机器人、码垛装置（3）和码垛台车（4），首先由下料运输皮带机（1）来运输冲剪后的板料，并将板料移动运输到视觉识别感应机（2）下，由所述视觉识别感应机（2）来对放置的板料进行拍照并识别，所述视觉识别感应机（2）与排列机器人相连接，由所述视觉识别感应机（2）将识别的数据传送到排列机器人中，并由所述排列机器人来抓取下料运输皮带机（1）上的板料并进行相应的旋转调整以使得板料精确进入到码垛装置（3）中，由所述码垛装置（3）来对板料进行自动排列，并将板料放置到位于码垛装置（3）下面的码垛台车（4）中。
2.如权利要求1所述的自动排列方向的不间断板料码垛生产线，其特征在于：所述排列机器人设置有两个，分别为第一排列机器人（5）和第二排列机器人（6），所述下料运输皮带机（1）的皮带上自始至终依次设置有视觉识别感应机（2）、第一排列机器人（5）和第二排列机器人（6），在所述第一排列机器人（5）上连接有视觉识别感应机（2），所述第二排列机器人（6）放置在下料运输皮带机（1）的末端。
3.如权利要求1所述的自动排列方向的不间断板料码垛生产线，其特征在于：所述码垛装置（3）内设置有磁性皮带（7），由所述磁性皮带（7）来接力下料运输皮带机（1）上的板料，并将板料移送至码垛装置（3）内的指定位置。
4.如权利要求3所述的自动排列方向的不间断板料码垛生产线，其特征在于：所述指定位置至少设置有两个，所述指定位置的正下方设置有码垛台车（4），在所述指定位置上设置有电动拍打机（8），所述指定位置下设置有导向框（9），所述导向框（9）上设置有位置感应器（10），当码垛板料到一定高度之后，磁性皮带输送的板料不再落入已经满载的码垛台车上，而是落入另外空载的码垛台车上，进行不间断码垛。
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