CN107863727B - 数控线缆制作机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机械加工机器，尤其是一种数控线缆制作机。包括钢线剪切器，机械臂，钢线弯圆器，拉线器，固定器和相色套热缩器；钢线剪切器，机械臂，钢线弯圆器，拉线器，固定器和相色套热缩器构成依次连接的自动化生产线。本发明具有结构简单，生产效率较高，自动化程度较高，加工方式齐全，加工集中等特点。

Description

数控线缆制作机

技术领域

本发明涉及一种机械加工机器，尤其是一种数控线缆制作机。

背景技术

线缆包括内置导线和包覆在导线外的绝缘层，广泛应用于电力输送、控制安装、设备连接等领域。为了适应电力的远距离输送，线缆在生产的过程中，通常出厂长度较长，并以卷绕在卷线筒上的方式进行储存和运输。但在线缆与线缆之间，或线缆与设备连接时，需要先对卷绕在卷线筒上的线缆进行切断，并进行接头制作等操作。传统的线缆切断和接头制作操作由人工完成，但人工操作具有较大的不确定性，无法有效的保证线缆切割的长度。在进行自动化线缆制作的过程中，由于制作过程需要完成线缆端部的绝缘层剥离，定长切断等操作，所以在整个线缆的制作过程中，线缆的进给速度是在不断变化的。如果驱动装置的转动速度不能随着线缆进给速度的改变而改变，则很有可能会出现线缆线筒与剥线装置之间的过渡线缆过多或过少。当过渡线缆过多时，线缆会与地面或其他设备接触，影响线缆表面的清洁度；同时，过多的过渡线缆必然导致线缆在进入剥线装置是有一个较大的角度，不仅影响线缆进入剥线装置的效率，对线缆本身也可能造成影响。当过渡线缆过少时，线缆的张力过大，甚至会出现线缆进给速度小于剥线装置输送线缆速度的情况，严重影响设备的正常工作。

另外，线缆在进行连接时，需要先将线缆的端部制作成接线端。在这个过程中，首先需要进行剥线操作。传统的剥线方法均为人工操作，不仅工人的工作强度大，效率低下；而且，在剥线的过程中，刀具会对线缆内部的导线造成伤害，进而影响接线端的使用性能。

一个名为数控线缆制作机的发明专利，公开号为CN107394692A，本发明公开了一种电力线缆拉线器，包括剥线装置、输线架、张力架，输线架用于架设线筒以及释放盘绕在线筒上的线缆，输线架上设置有可带动线筒转动的第一驱动装置；张力架设置在剥线装置、输线架之间，张力架包括沿竖直方向设置的导向杆，导向杆上设有过线架，过线架与导向杆之间沿导向杆的长度方向滑动连接，线缆穿过过线夹，张力架上还设有卷收器，卷收器包括卷线，卷线自由端与过线架固连，数控线缆制作机还包括控制系统，控制系统包含控制器、拉力传感器，所述拉力传感器可测量卷线所受拉力，第一驱动装置电连接在控制器的输出端。

但是该数控线缆制作机并未能提供完整的线缆加工工序。

发明内容

本发明主要针对现有技术所存在的结构复杂，生产效率较低，自动化程度较低，加工方式残缺，加工分散等技术问题，提供一种结构简单，生产效率较高，自动化程度较高，加工方式齐全，加工集中的数控线缆制作机。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

机架包括钢线剪切器，机械臂，钢线弯圆器，拉线器，固定器和相色套热缩器；钢线剪切器，机械臂，钢线弯圆器，拉线器，固定器和相色套热缩器构成依次连接的自动化生产线。

线缆机钢线剪切器包括安装座和设置在安装座上的剪切机构，剪切机构包括电缆剪，电缆剪的两侧设置左套筒和右套筒，左套筒和右套筒均开设管孔，左套筒和右套筒的管孔截面呈圆形，左套筒和右套筒的管孔圆心位于同一轴线上，右套筒的管孔端部设置锥形进口，锥形进口的直径由外向内减小直至与所述右套筒的管孔孔径相同。

将钢线从左套筒穿入后进入右套筒，钢线受左套筒和右套筒的管孔压力，电缆剪由钢线的垂直方向剪切钢线，从左套筒和右套筒之间切入，钢线由于自身的张力，在断口处散裂，断口在右套筒的锥形进口处适当散裂，同时受到锥形进口的约束控制散裂的程度，以达到制作质量的要求。

线缆机钢绞线弯圆器包括电动机和连接电动机的弯圆机构，弯圆机构包括连接轴、转动轴和固定轴，电动机与连接轴相连并同步带动连接轴转动，转动轴与固定轴均与连接轴互相平行设置，转动轴可绕其轴心双向自由转动，连接轴、转动轴和固定轴位于不同的直线上，三个轴的圆心连线构成三角形。

电动机带动连接轴转动，连接轴通过稳定的转速，结合三角定位的转动轴和固定轴形成输出连续稳定的力矩，钢绞线在转动轴与连接轴之间穿入，由于转动轴的自由双向转动，对钢绞线形成弯圆加工缓冲，防止钢绞线在进入弯圆机构时受到突然的力矩形成的拉力后损伤甚至折断。

线缆机拉线器包括定位机构、拉紧装置和动力机构，拉紧装置包括手轮、导柱和机身，机身由两块立板和盖板围成，机身内部中空并设置若干导轨，导柱设置在导轨内，导柱的外端固定安装板一，安装板一上设置右牙板和左牙板，右牙板和左牙板之间穿设螺栓，螺栓的一端连接手轮；所述动力机构包括安装在机身内的气缸一，气缸一与导柱连接；所述定位机构包括设置在机身上的一对固定板，固定板与机身垂直设置，固定板上开设插孔，插孔内水平设置拉杆。

在大型电力输变电线路安装方面，通常需要将电力金具与钢绞线安装到一起，在固定方式上有特殊的要求。线夹与钢绞线之间需要紧密配合，防止钢绞线脱落从高空坠落，这就要求钢绞线与线夹之间最大限度的拉紧配合。

拉紧装置将钢绞线分成双股，通过右牙板和左牙板之间的缝隙，转动手轮，右牙板和左牙板在螺栓上移动改变缝隙的大小夹紧钢绞线。

动力机构的动力由气缸一产生，气缸一带动导柱在导轨中滑动，导柱拉伸，右牙板和左牙板则拉动钢绞线。

定位机构可将线夹固定在机身上，通过水平设置的拉杆作为阻挡，导柱拉伸时，拉杆对线夹产生阻力，右牙板和左牙板通过拽拉钢绞线使钢绞线与线夹之间抽紧配合。

线缆机双夹固定器包括夹持机构和动力机构，夹持机构包括安装板二和两个独立的固定座，两个固定座左右并列布置在安装板二中，动力机构包括两个独立的气缸二和两块独立的推板，气缸二和推板位于安装板二的底部，推板与安装板二互相垂直布置，两块推板各自位于固定座的外侧，两块推板在安装板二所在的平面上可同时相向或相反运动。

安装板上表面作为操作台，尽量减少机械结构的安装，方便操作，提升操作安全性。动力机构为夹持机构提供夹紧力，固定座上可根据需要配置各种夹具，推板相向运动提供夹紧力，相反运动撤除夹紧力，推板的推力由气缸二提供。

线缆机相色套热缩器包括加热机构和控制机构，加热机构包括隔热箱和加热架，加热架固定在隔热箱内，控制机构包括信号架，信号架呈矩形板状，信号架内部中空，信号架外设置固定块，信号架内设置挂架，隔热箱与信号架之间连接热感应器。

加热机构和控制机构独立分开，方便拆卸维修。信号架上的热感应器可感知隔热箱内的温度，精确的控制加热温度。当温度不符合设定需要时，热感应器可传递信号。

线缆机机械臂包括摇臂机构和加工头，摇臂机构包括支撑杆、固定臂和转动臂，固定臂和转动臂的一端通过转轴连接，转动臂的另一端铰接连接杆，连接杆与转动臂构成第一个转动副，连接杆内铰接加工头，连接杆与加工头构成第二个转动副，第一个转动副和第二个转动副在所具有的自由度位于同一个平面上。

固定臂和转动臂之间在平行于水平面的方向上设置了一个自由度，连接杆与转动臂在垂直于水平面的平面方向上设置了第二个自由度，由此，给了加工头无限制的自由运动。由于转动臂设置的高度离加工点距离较大，第二个转动副弥补了第一个转动副的高度限制，使得加工头即可在无操作时远离加工点，又可以在需要时有足够的自由度贴近加工点，较好的增加操作安全性。

作为优选，钢线剪切器为第一顺序装置，其他依次为机械臂，固定器，钢线弯圆器，拉线器，相色套热缩器为最末顺序装置。

数控线缆制作机构成一条制作电缆线的生产流水线，钢绞线由第一道制作工序开始，首先被钢线剪切器被剪切成若干段，通过机械臂分配至固定器，由固定器将钢绞线和线夹安装到一起，钢线弯圆器将钢绞线加工弯折成适合的形状，之后由拉线器将钢绞线和线夹之间的配合紧固至产品要求，最后通过相色套热缩器在钢绞线的两端安装绝缘材料，通过以上所有工序，完成一个成品。

作为优选，左套筒和右套筒均穿透罩子，罩子与左套筒、右套筒之间密封。

在剪切过程中，钢线断口温度急剧升高，密封罩子为操作端提供真空环境，防止断口在高温下氧化影响钢线质量。

作为优选，转动轴的轴心与连接轴的轴心之间的距离为A，固定轴的轴心与连接轴的轴心的距离为B，A与B相等，转动轴的轴心至连接轴的轴心之间连线于固定轴的轴心至连接轴的轴心之间连线夹角为β，β的范围为45°-60°。

钢绞线从固定轴与连接轴之间穿出，转动轴与连接轴之间的距离与固定轴与连接轴之间的距离相等，保证钢绞线各段的弯圆曲率基本相等；β的范围为45°-60°，控制钢绞线在弯圆机构中的行程，行程较短，则钢绞线在穿出弯圆机构后容易散裂，行程较长，钢绞线表面容易起拱影响表面质量。

作为优选，拉紧装置还包括线夹，线夹呈楔形，线夹的侧边内凹，线夹外设置收口外壳。钢绞线环绕在线夹外侧，依附在线夹的侧边内凹中，并且从收口外壳中穿出，收口外壳和线夹之间压紧固定，将钢绞线固定。

作为优选，两个固定座之间设置限位块；限位块防止两块推板相向运动时相撞，同时也可提供夹紧力，帮助推板夹紧工件。固定座上设置线夹钳，线夹钳开口呈椭圆状；线夹钳表面开口为椭圆状，在推板的推进下，椭圆状可随着推板的移动改变形状，适合更多的夹具安装。

作为优选，热感应器设置在信号架的顶部，热感应器连接磁性装置，磁性装置设置在挂架内。热感应器感知隔热箱内的温度不符合设定要求时，发出信号控制磁性装置，产生或消除磁性，以达到自动控制的目的。磁性装置为普通的电磁铁，电流受热感应器控制。

作为优选，第一个转动副和第二个转动副具有自由度的平面与转动臂具有自由度的平面互相垂直。给予加工头最大的运动自由度，消除加工死角。

综上，本发明具有结构简单，生产效率较高，自动化程度较高，加工方式齐全，加工集中等特点。

附图说明

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2为本发明实施例钢线剪切器的结构示意图；

图3为本发明实施例钢线弯圆器的结构示意图；

图4为图3的俯视结构示意图；

图5为本发明实施例拉线器的结构示意图；

图6为本发明实施例拉线器的手轮的结构示意图；

图7为本发明实施例固定器的结构示意图；

图8为图7的俯视结构示意图；

图9为本发明实施例相色套热缩器的结构示意图；

图10为本发明实施例机械臂的结构示意图。

附图标记说明：1-钢线剪切器，2-钢线弯圆器，3-拉线器，4-固定器，5-相色套热缩器，6-机械臂，11-电缆剪，12-左套筒，13-右套筒，14-罩子，131-锥形进口，21-连接轴，23-转动轴，24-固定轴，31-手轮，32-导柱，33-机身，34-固定板，35-安装板一，36-右牙板，37-左牙板，38-线夹，39-拉杆，312-气缸一，41-安装板二，42-固定座，43-气缸二，44-推板，45-限位块，46-线夹钳，51-隔热箱，52-加热架，53-信号架，54-磁性装置，55-固定块，56-挂架，57-热感应器，61-支撑杆，62-固定臂，63-转动臂，64-连接杆，65-加工头，66-转轴。

具体实施方式

为了进一步理解本发明，下面结合实施例对本发明优选实施方案进行描述，但是应当理解，这些描述只是为进一步说明本发明的特征和优点，而不是对本发明权利要求的限制。

本实施例提供了一种数控线缆制作机，如附图1所示，机架包括钢线剪切器1，机械臂6，钢线弯圆器2，拉线器3，固定器4和相色套热缩器5；钢线剪切器1，机械臂6，钢线弯圆器2，拉线器3，固定器4和相色套热缩器5设置在同一个平台上，依次连接构成一条自动化生产线；

如附图2所示，钢线剪切器1包括电缆剪11，电缆剪11的两侧设置左套筒12和右套筒13，左套筒12和右套筒13均开设管孔，管孔的直径大小与钢线直径相当，略大于钢线直径。

左套筒12和右套筒13的管孔截面呈圆形，左套筒12和右套筒13的管孔圆心位于同一轴线上，保证钢线穿过左套筒12和右套筒13时位于同一直线上，防止钢线在弯曲时受电缆剪11的剪切加工，电缆剪11的剪切运动方向与所述轴线相垂直。

电缆剪11外设置罩子14，左套筒12和右套筒13均穿透罩子14，罩子14与左套筒12、右套筒13之间密封。罩子14为加工环境提供真空的可能性，加工特定的钢线时防止断口因为温度的升高而氧化。

右套筒13的管孔端部设置锥形进口131，锥形进口131的直径由外向内减小直至与所述右套筒13的管孔孔径相同。锥形进口131防止钢线断口散裂而影响产品质量。

如附图3所示，钢绞线弯圆器2包括连接轴21、转动轴23和固定轴24，电动机与连接轴21相连并同步带动连接轴21转动，转动轴23与固定轴24均与连接轴21互相平行设置，转动轴23可绕其轴心双向自由转动，固定轴24轴向固定。双向自由转动的转动轴23，转动方向和转速都通过钢绞线的传递，与连接轴21的转动方向和转速保持同步。

如附图4所示，连接轴21、转动轴23和固定轴24位于不同的直线上，三个轴的圆心连线构成三角形，转动轴23的轴心与连接轴21的轴心之间的距离为A，固定轴24的轴心与连接轴21的轴心的距离为B，A与B相等，转动轴23的轴心至连接轴21的轴心之间连线于固定轴24的轴心至连接轴21的轴心之间连线夹角为β，β的范围为45°-60°。

当加工较细的钢绞线时，可调整转动轴23和固定轴24的相对位置，选用45°的角度；当加工较粗的钢绞线时，可调整转动轴23和固定轴24的相对位置，选用60°的角度。

如附图5和6所示，拉线器3包括手轮31、导柱32和机身33，机身33由两块立板和盖板围成，立板和盖板之间通过螺钉固定连接；机身33内部中空并设置若干导轨；导柱32设置在导轨内，导柱32的外端固定安装板一35，安装板一35上设置右牙板36和左牙板37，右牙板36和左牙板37之间穿设螺栓，螺栓的一端连接手轮31。

拉线器3还包括线夹38，线夹38设置在固定板34之间；线夹38呈楔形，线夹38的侧边内凹，线夹38外设置收口外壳。线夹38与收口外壳相互嵌套压紧，将钢绞线锚固在其中，达到电力金具安装的标准。

动力机构包括安装在机身33内的气缸一312，气缸一312与导柱32连接，气缸一312受电力系统控制，气缸一312的活塞运动带动导柱32作伸缩运动。

定位机构包括设置在机身33上的一对固定板34，固定板34与机身33垂直设置，固定板34上开设插孔，插孔内水平设置拉杆39。拉杆39横向贯穿固定板34，在导柱32拉伸时，钢绞线受右牙板36和左牙板37的拉动，钢绞线带动线夹38和收口外壳运动，收口外壳受拉杆39阻挡，形成线夹38与收口外壳的相向运动，从而使得线夹8与收口外壳互相压紧将钢绞线固定。

如附图7和8所示，固定器4包括安装板二41和两个独立的固定座42，两个固定座42左右并列布置在安装板二41中，固定座42通过螺钉固定在安装板41二上；固定座42上设置线夹钳46，线夹钳46开口呈椭圆状。

动力机构包括两个独立的气缸二43和两块独立的推板44，气缸二43和推板44位于安装板二41的底部，推板44与安装板二41互相垂直布置，两块推板44各自位于固定座42的外侧，两块推板44在安装板二41所在的平面上可同时相向或相反运动。气缸二43通过螺钉固定在安装板二41底面。

两个固定座42之间设置限位块45；线夹钳46的内侧椭圆顶点与限位块45边缘位于同一垂直线上。

工作时，气缸二43推动推板44相向运动，推板44的运动改变线夹钳46的椭圆形状，推板44配合限位块45将线夹钳46内的工件夹紧固定。

如附图9所示，相色套热缩器5包括隔热箱51和加热架52，加热架52固定在隔热箱51内，所述控制机构包括信号架53，信号架53呈矩形板状，信号架53内部中空，信号架53外设置固定块55，信号架53内设置挂架56，隔热箱51与信号架53之间连接热感应器57。

热感应器57设置在信号架53的顶部，热感应器57连接磁性装置54，磁性装置54设置在挂架56内；加热架52上设置有若干加热管，加热管均匀分布在隔热箱51内壁。

如附图10所示，机械臂6包括支撑杆61、固定臂62和转动臂63，固定臂62与转动臂63的一端通过转轴66连接，转动臂63的另一端铰接连接杆64。

连接杆64与转动臂63构成第一个转动副，连接杆64内铰接加工头65，连接杆64与加工头65构成第二个转动副，第一个转动副和第二个转动副在所具有的自由度位于同一个平面上。

第一个转动副和第二个转动副具有自由度的平面与转动臂63具有自由度的平面互相垂直。

以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种数控线缆制作机，包括机架，其特征在于：所述机架包括钢线剪切器(1)，机械臂(6)，钢线弯圆器(2)，拉线器(3)，固定器(4)和相色套热缩器(5)；钢线剪切器(1)，机械臂(6)，钢线弯圆器(2)，拉线器(3)，固定器(4)和相色套热缩器(5)构成依次连接的自动化生产线；

所述钢线剪切器(1)包括电缆剪(11)，电缆剪(11)的两侧设置左套筒(12)和右套筒(13)，左套筒(12)和右套筒(13)均开设管孔，左套筒(12)和右套筒(13)的管孔截面呈圆形，左套筒(12)和右套筒(13)的管孔圆心位于同一轴线上，右套筒(13)的管孔端部设置锥形进口(131)，锥形进口(131)的直径由外向内减小直至与所述右套筒(13)的管孔孔径相同；将钢线从左套筒(12)穿入后进入右套筒(13)，钢线受左套筒(12)和右套筒(13)的管孔压力，电缆剪(11)由钢线的垂直方向剪切钢线，从左套筒(12)和右套筒(13)之间切入，钢线由于自身的张力，在断口处散裂，断口在右套筒(13)的锥形进口(131)处散裂，同时受到锥形进口(131)的约束控制散裂的程度；

所述钢线弯圆器(2)包括连接轴(21)、转动轴(23)和固定轴(24)和电动机，转动轴(23)与固定轴(24)均与连接轴(21)互相平行设置，转动轴(23)可绕其轴心双向自由转动，所述连接轴(21)、转动轴(23)和固定轴(24)位于不同的直线上，三个轴的圆心连线构成三角形；电动机与连接轴(21)相连并同步带动连接轴(21)转动，连接轴(21)结合三角定位的转动轴(23)和固定轴(24)输出连续力矩，钢线在转动轴(23)与连接轴(21)之间穿入，结合转动轴(23)的自由双向转动，对钢线形成弯圆加工缓冲；

线缆机拉线器包括定位机构、拉紧装置和动力机构，所述拉紧装置包括手轮(31)、导柱(32)和机身(33)，所述机身(33)由两块立板和盖板围成，机身(33)内部中空并设置若干导轨，导柱(32)设置在导轨内，导柱(32)的外端固定安装板一(35)，安装板一(35)上设置右牙板(36)和左牙板(37)，右牙板(36)和左牙板(37)之间穿设螺栓，螺栓的一端连接手轮(31)；所述动力机构包括安装在机身(33)内的气缸一(312)，气缸一(312)与导柱(32)连接；所述定位机构包括设置在机身(33)上的一对固定板(34)，固定板(34)与机身(33)垂直设置，固定板(34)上开设插孔，插孔内水平设置拉杆(39)；拉紧装置将钢线分成双股，通过右牙板(36)和左牙板(37)之间的缝隙，转动手轮(31)，右牙板(36)和左牙板(37)在螺栓上移动改变缝隙的大小夹紧钢线；动力机构的动力由气缸一(312)产生，气缸一(312)带动导柱(32)在导轨中滑动，导柱(32)拉伸，右牙板(36)和左牙板(37)则拉动钢线；定位机构可将线夹固定在机身(33)上，通过水平设置的拉杆(39)作为阻挡，导柱(32)拉伸时，拉杆(39)对线夹产生阻力，右牙板(36)和左牙板(37)通过拽拉钢线使钢线与线夹之间抽紧配合；

所述固定器(4)包括安装板二(41)和两个独立的固定座(42)，两个固定座(42)左右并列布置在安装板二(41)中，动力机构包括两个独立的气缸二(43)和两块独立的推板(44)，气缸二(43)和推板(44)位于安装板二(41)的底部，推板(44)与安装板二(41)互相垂直布置，两块推板(44)各自位于固定座(42)的外侧，两块推板(44)在安装板二(41)所在的平面上可同时相向或相反运动；

所述相色套热缩器(5)包括隔热箱(51)、加热架(52)以及控制机构，加热架(52)固定在隔热箱(51)内，所述控制机构包括信号架(53)，信号架(53)呈矩形板状，信号架(53)内部中空，信号架(53)外设置固定块(55)，信号架(53)内设置挂架(56)，隔热箱(51)与信号架(53)之间连接热感应器(57)；

所述机械臂(6)包括支撑杆(61)、固定臂(62)和转动臂(63)，固定臂(62)和转动臂(63)的一端通过转轴(66)连接，转动臂(63)的另一端铰接连接杆(64)，连接杆(64)与转动臂(63)构成第一个转动副，连接杆(64)内铰接加工头(65)，连接杆(64)与加工头(65)构成第二个转动副，第一个转动副和第二个转动副在所具有的自由度位于同一个平面上。

2.根据权利要求1所述的数控线缆制作机，其特征在于：所述钢线剪切器(1)为第一顺序装置，其他依次为机械臂(6)，固定器(4)，钢线弯圆器(2)，拉线器(3)，相色套热缩器(5)为最末顺序装置。

3.根据权利要求1或2所述的数控线缆制作机，其特征在于：所述钢线剪切器(1)的左套筒(12)和右套筒(13)均穿透罩子(14)，罩子(14)与左套筒(12)、右套筒(13)之间密封。

4.根据权利要求1或2所述的数控线缆制作机，其特征在于：所述钢线弯圆器(2)的转动轴(23)的轴心与连接轴(21)的轴心之间的距离为A，固定轴(24)的轴心与连接轴(21)的轴心的距离为B，A与B相等，转动轴(23)的轴心至连接轴(21)的轴心之间连线与固定轴(24)的轴心至连接轴(21)的轴心之间连线夹角为β，β的范围为45°-60°。

5.根据权利要求1或2所述的数控线缆制作机，其特征在于：所述拉线器(3)还包括线夹(38)，线夹(38)呈楔形，线夹(38)的侧边内凹，线夹(38)外设置收口外壳。

6.根据权利要求1或2所述的数控线缆制作机，其特征在于：所述固定器(4)的两个固定座(42)之间设置限位块(45)，固定座(42)上设置线夹钳(46)，线夹钳(46)开口呈椭圆状。

7.根据权利要求1或2所述的数控线缆制作机，其特征在于：所述相色套热缩器(5)的热感应器(57)设置在信号架(53)的顶部，热感应器(57)连接磁性装置(54)，磁性装置(54)设置在挂架(56)内。

8.根据权利要求1或2所述的数控线缆制作机，其特征在于：所述机械臂(6)的第一个转动副和第二个转动副具有自由度的平面与转动臂(63)具有自由度的平面互相垂直。