CN115676497A - 一种电缆收卷装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电缆收卷装置及其使用方法，包括基座、工字形收卷架和报警器，所述基座内安装有立柱的位移机构，所述基座的上表面滑动连接有供收卷架上料定位的支撑台，所述门形架内设置有移动块和驱动移动块水平移动的移动机构；本发明通过设置电动夹和力敏传感器，在往复驱动机构的带动下，电动夹能够往复对电缆拉拽，模拟人工拉拽，节省人力，通过设置凸板、电控箱和报警器，使电缆当被杂物牵制住时，转动电机能够通过力敏传感器和电控箱，使转动电机停止工作，并进行报警，对工作人员提醒电缆被牵制住，需要人工移出杂物，从而避免硬性收卷造成电缆损坏，该方式能够节约人力，不需要人工持续将电缆捋出。

Description

一种电缆收卷装置及其使用方法

技术领域

本发明属于电力工程技术领域，具体涉及一种电缆收卷装置及其使用方法。

背景技术

现有技术中电缆的收卷架仅具有收卷功能，通过收卷架转动对电缆收卷，如中国专利CN108516406A公开的一种大型电缆线自动收卷架，包括支撑侧板和收卷装置,所述的支撑侧板的左侧面上安装有收卷装置；所述的收卷装置包括收卷液压缸、收卷支座、收卷调节机构、收卷机构、一号缓冲机构和二号缓冲机构；所述的收卷调节机构包括收卷连架、收卷电动滑块、收卷高度推杆、收卷L座、收卷横向推杆、收卷伸缩板、收卷电机、收卷滑槽和收卷滑杆。

该装置虽然能够实现自动对电缆线进行紧密缠绕的功能，但对于电力工程中电缆铺设回收时，仍需要人工先将电缆从铺设坑中先捋出，再通过收卷架对捋出的电缆进行收卷，避免电缆在直接收卷时，当被铺设坑周围物体牵制住，导致电缆被收卷架硬性拉扯造成损坏，而该捋电缆的过程仍需要人工进行，较为耗力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电缆收卷装置及其使用方法，通过设置能够自动将电缆捋出的装置，以解决上述背景技术中现有技术中收卷架收卷前需要人工将电缆捋出，导致耗费人力的问题。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种电缆收卷装置，包括基座、工字形收卷架和报警器，所述基座的上表面滑动连接有立柱，所述立柱的一侧设置有收卷架的抬升转动机构，所述基座内安装有立柱的位移机构，所述基座的上表面滑动连接有供收卷架上料定位的支撑台，所述基座的另一端安装有门形架，所述门形架内设置有移动块和驱动移动块水平移动的移动机构，所述移动块的一侧安装有电缆的导向组件，所述导向组件位于收卷架的一侧，所述移动机构的一侧设置有拉拽电缆的电动夹，所述电动夹内安装有力敏传感器，所述门形架的两侧安装有电动夹的往复驱动机构，所述门形架内安装有控制力敏传感器和报警器的电控箱，所述电动夹的一侧设置有压紧电缆的定位台，所述门形架内安装有定位台的定位驱动；

所述位移机构包括螺纹杆，所述基座的一侧通过螺丝安装有驱动螺纹杆转动的伺服电机，所述螺纹杆的两端与基座转动连接，所述螺纹杆贯穿立柱且与立柱螺纹连接。

优选的，所述电动夹包括夹板和电缸夹，所述夹板和电缸夹均设置有两个，所述夹板的两端分别与两个电缸夹的夹头固定连接，两个夹板呈上下位置设置，所述夹板的一侧开设有矩形槽，所述矩形槽内设置有矩形凸板，所述矩形凸板的两端设置有一体成型的凸起，所述矩形槽的两侧开设有供凸起滑动的槽口，所述力敏传感器安装在矩形槽的内壁，所述凸板位于力敏传感器的一侧。

优选的，所述定位驱动包括压板，所述门形架的两侧均安装有压紧气缸，所述压板的两端分别与两个压紧气缸的伸缩端固定连接，所述定位台的一侧呈弧形设置，所述压板位于定位台的上方。

优选的，所述往复驱动机构包括驱动马达，所述驱动马达通过螺丝固定在门形架的外侧，所述门形架的内侧转动连接有摆杆，所述驱动马达的输出端通过转轴贯穿门形架且与摆杆的一端固定连接，所述摆杆的另一端转动连接有摇杆，所述摇杆的一端转动连接有滑块，所述门形架的内侧固定有底座，所述滑块滑动连接在底座内，所述电缸夹固定在滑块的一侧。

优选的，所述移动机构包括螺杆和导向杆，所述螺杆与门形架转动连接，所述导向杆的两端与门形架固定连接，所述导向杆贯穿移动块且与移动块滑动连接，所述螺杆贯穿移动块且与移动块螺纹连接，所述门形架的一侧安装有驱动螺杆转动的转动马达。

优选的，所述抬升转动机构包括丝杆，所述立柱的一侧开设有滑槽，所述丝杆转动连接在滑槽内，所述立柱的顶部通过螺丝固定有驱动丝杆转动的驱动电机，所述滑槽内滑动连接有升降块，所述升降块内安装有转动电机，所述丝杆贯穿升降块且与升降块螺纹连接；

所述升降块的一端通过轴承转动连接有柱形连接块，所述连接块一端的外壁设置有一体成型的插块，所述收卷架的两侧均开设有供插块插入的插槽，所述转动电机的输出端通过联轴器与连接块的另一端固定连接。

优选的，所述支撑台位于两个立柱之间，所述支撑台的上表面开设有供收卷架放置的限位槽，所述支撑台的一侧螺纹连接有螺栓，所述基座的一侧开设有供支撑台水平滑动限位的凹槽，所述螺栓贯穿支撑台且与凹槽的底部抵紧。

优选的，所述导向组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆的一端均转动连接有导轮，所述第一连杆的一端与移动块通过螺丝固定连接，所述第一连杆的另一端与第二连杆的一端通过螺丝固定连接，所述移动块的底部转动连接有电缆限位环。

优选的，所述电缸夹、压紧气缸、驱动马达、力敏传感器和报警器均与电控箱电性连接，所述电控箱与转动电机电性连接。

基于以上叙述的一种电缆收卷装置，本发明还提供了一种电缆收卷装置的使用方法，包括如下步骤：

S1、用吊机将收卷架放置在支撑台上，收卷架的两端放置在限位槽内，通过位移机构使两个立柱靠近，两个连接块插入收卷架两端的插槽内，通过抬升转动机构，使收卷架抬升后在转动电机的驱动下匀速转动；

S2、将电缆依次穿过压板和定位台之间和两个夹板之间后穿过电缆限位环和导轮，再固定在收卷架的外圈，随转动电机收卷；

S3、收卷时，电动夹的夹板夹紧电缆，在往复驱动机构的作用下向靠近导轮的方向拽动，模拟人工拉扯，使导轮一侧的电缆始终有冗余，从而使刚拖拽出的冗余部分不会有杂物压制，以保证电缆能够被正常收卷；

S4、当电缆的一端被杂物压制住时，与电缆贴紧的凸板在往复机构的拉拽下，向远离导轮的方向滑动，从而与力敏传感器接触，当力大于设定值时，电控箱自动控制转动电机停止收卷，防止电缆被硬性拖拽，再由人工对压制电缆的杂物去除；

S5、在拉动过程中，电缆在定位台上移动，每当往复机构拉动一个行程后，压紧气缸启动，使压板对电缆压紧，防止电缸夹释放电缆时，电缆在重力的作用下向拉动的反方向滑动，导致电缆拉动无效。

本发明提出的一种电缆收卷装置及其使用方法，与现有技术相比，具有以下优点：

1、本发明通过设置电动夹和力敏传感器，在往复驱动机构的带动下，电动夹能够往复对电缆拉拽，模拟人工拉拽，节省人力，通过设置凸板、电控箱和报警器，使电缆当被杂物牵制住时，转动电机能够通过力敏传感器和电控箱，使转动电机停止工作，并进行报警，对工作人员提醒电缆被牵制住，需要人工移出杂物，从而避免硬性收卷造成电缆损坏，该方式能够节约人力，不需要人工持续将电缆捋出。

2、本发明通过设置定位台和定位驱动，使电动夹在拉拽过程中，电缆的一端不会因为重力作用向导轮的反方向滑动，从而便于电动夹往复对电缆拉动，提高装置的实用性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的门形架内的结构示意图；

图3为本发明的电动夹结构示意图；

图4为本发明的往复驱动机构结构示意图；

图5为本发明的力敏传感器和凸板的位置结构示意图；

图6为本发明的抬升转动机构的结构示意图；

图7为本发明的力敏传感器的系统框图；

图8为本发明的升降块内部的结构示意图；

图9为本发明收卷架圆盘的结构示意图。

图中：1、基座；2、收卷架；3、报警器；4、立柱；5、抬升转动机构；6、位移机构；7、支撑台；8、门形架；9、移动机构；10、导向组件；11、电动夹；12、力敏传感器；13、往复驱动机构；14、定位台；15、定位驱动；16、移动块；601、伺服电机；602、螺纹杆；19、凸起；20、槽口；1101、夹板；1102、电缸夹；1103、矩形槽；1104、凸板；1501、压板；1502、压紧气缸；1301、驱动马达；1302、摆杆；1303、摇杆；1304、滑块；1305、底座；901、螺杆；902、导向杆；903、转动马达；501、丝杆；502、滑槽；503、驱动电机；504、升降块；505、转动电机；506、连接块；507、插块；508、插槽；701、限位槽；702、螺栓；703、凹槽；1001、第一连杆；1002、第二连杆；1003、导轮；1004、电缆限位环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了如图1-9所示的一种电缆收卷装置，包括基座1、工字形收卷架2和报警器3，基座1的上表面滑动连接有立柱4，立柱4的一侧设置有收卷架2的抬升转动机构5，基座1内安装有立柱4的位移机构6，基座1的上表面滑动连接有供收卷架2上料定位的支撑台7，基座1的另一端安装有门形架8，门形架8内设置有移动块16和驱动移动块16水平移动的移动机构9，移动块16的一侧安装有电缆的导向组件10，导向组件10位于收卷架2的一侧，移动机构9的一侧设置有拉拽电缆的电动夹11，电动夹11内安装有力敏传感器12，门形架8的两侧安装有电动夹11的往复驱动机构13，门形架8内安装有控制力敏传感器12和报警器3的电控箱，电动夹11的一侧设置有压紧电缆的定位台14，门形架8内安装有定位台14的定位驱动15；

位移机构6包括螺纹杆602，基座1的一侧通过螺丝安装有驱动螺纹杆602转动的伺服电机601，螺纹杆602的两端与基座1转动连接，螺纹杆602贯穿立柱4且与立柱4螺纹连接。

通过设置位移机构6，如图6所示，由伺服电机601带动螺纹杆602转动，实现两个立柱4的靠近或分开，便于对不同长度的收卷架2抬升，支撑台7仅滑动在基座1上，在调整间距时，需要手动滑动调整，通过设置支撑台7，使收卷架2在被吊机放置在该装置上时，两侧的圆盘能够放置在支撑台7上。

电动夹11包括夹板1101和电缸夹1102，夹板1101和电缸夹1102均设置有两个，夹板1101的两端分别与两个电缸夹1102的夹头固定连接，两个夹板1101呈上下位置设置，夹板1101的一侧开设有矩形槽1103，矩形槽1103内设置有矩形凸板1104，矩形凸板1104的两端设置有一体成型的凸起19，矩形槽1103的两侧开设有供凸起19滑动的槽口20，力敏传感器12安装在矩形槽1103的内壁，凸板1104位于力敏传感器12的一侧。

通过设置电动夹11，实现对电缆的夹紧，使往复驱动机构13带动电动夹11移动，实现对电缆的往复拉动，通过驱动电缸夹1102，使两个夹头相互靠拢，如图5所示，使两个夹板1101带动凸板1104相互靠近，电缆被夹紧在两个凸板1104之间，同时凸板1104在电缆拖动的过程中，在矩形槽1103内滑动，压紧力敏传感器12，从而判定拉力大小；

定位驱动15包括压板1501，门形架8的两侧均安装有压紧气缸1502，压板1501的两端分别与两个压紧气缸1502的伸缩端固定连接，定位台14的一侧呈弧形设置，压板1501位于定位台14的上方。

当往复驱动机构13带动电动夹11将电缆拖动到一端时，压板1501气缸启动，使压板1501将电缆压紧在定位台14上后，再释放电动夹11，使刚拖动到一端的电缆不会因为重力作用，反向拖动，从而便于电动夹11移动到定位台14的一侧，再次对电缆拖动；

往复驱动机构13包括驱动马达1301，驱动马达1301通过螺丝固定在门形架8的外侧，门形架8的内侧转动连接有摆杆1302，驱动马达1301的输出端通过转轴贯穿门形架8且与摆杆1302的一端固定连接，摆杆1302的另一端转动连接有摇杆1303，摇杆1303的一端转动连接有滑块1304，门形架8的内侧固定有底座1305，滑块1304滑动连接在底座1305内，电缸夹1102固定在滑块1304的一侧。

启动驱动马达1301时，摆杆1302转动，带动摇杆1303一端的滑块1304在底座1305内前后移动，由于电动夹11与滑块1304固定，从而使电动夹11能够前后往复运动；

移动机构9包括螺杆901和导向杆902，螺杆901与门形架8转动连接，导向杆902的两端与门形架8固定连接，导向杆902贯穿移动块16且与移动块16滑动连接，螺杆901贯穿移动块16且与移动块16螺纹连接，门形架8的一侧安装有驱动螺杆901转动的转动马达903，驱动转动马达903，使螺杆901转动，从而使移动块16带动导轮1003左右移动，便于电缆在收卷架2上排线。

抬升转动机构5包括丝杆501，立柱4的一侧开设有滑槽502，丝杆501转动连接在滑槽502内，立柱4的顶部通过螺丝固定有驱动丝杆501转动的驱动电机503，滑槽502内滑动连接有升降块504，升降块504内安装有转动电机505，丝杆501贯穿升降块504且与升降块504螺纹连接；

升降块504的一端通过轴承转动连接有柱形连接块506，连接块506一端的外壁设置有一体成型的插块507，收卷架2的两侧均开设有供插块507插入的插槽508，转动电机505的输出端通过联轴器与连接块506的另一端固定连接。

通过位移机构6，使两个插块507插入收卷架2两端的圆盘，如图8和图9所示，此时启动驱动电机503，使丝杆501转动，带动升降块504升降，升降块504带动连接块506将收卷架2抬起，此时通过启动转动电机505，使连接块506带动收卷架2转动，实现收卷；

支撑台7位于两个立柱4之间，支撑台7的上表面开设有供收卷架2放置的限位槽701，支撑台7的一侧螺纹连接有螺栓702，基座1的一侧开设有供支撑台7水平滑动限位的凹槽703，螺栓702贯穿支撑台7且与凹槽703的底部抵紧。

通过设置限位槽701，使收卷架2的圆盘放置在限位槽701内，防止滚动，调整好支撑台7位置后，通过拧紧螺栓702，使螺栓702的一端与基座1顶紧，通过螺栓702一端和凹槽703的摩擦力，防止支撑台7左右滑动；

导向组件10包括第一连杆1001和第二连杆1002，第一连杆1001和第二连杆1002的一端均转动连接有导轮1003，第一连杆1001的一端与移动块16通过螺丝固定连接，第一连杆1001的另一端与第二连杆1002的一端通过螺丝固定连接，移动块16的底部转动连接有电缆限位环1004。

第一连杆1001和第二连杆1002的角度可以通过将螺丝拆下，手动调整后重新固定实现；

电缸夹1102、压紧气缸1502、驱动马达1301、力敏传感器12和报警器3均与电控箱电性连接，电控箱与转动电机505电性连接，其中电控箱图中未标出。

基于以上叙述的一种电缆收卷装置，本发明还提供了一种电缆收卷装置的使用方法，包括如下步骤：

S1、用吊机将收卷架放置在支撑台上，收卷架的两端放置在限位槽内，通过位移机构使两个立柱靠近，两个连接块插入收卷架两端的插槽内，通过抬升转动机构，使收卷架抬升后在转动电机的驱动下匀速转动；

S2、将电缆依次穿过压板和定位台之间和两个夹板之间后穿过电缆限位环和导轮，再固定在收卷架的外圈，随转动电机收卷；

S3、收卷时，电动夹的夹板夹紧电缆，在往复驱动机构的作用下向靠近导轮的方向拽动，模拟人工拉扯，使导轮一侧的电缆始终有冗余，从而使刚拖拽出的冗余部分不会有杂物压制，以保证电缆能够被正常收卷；

S4、当电缆的一端被杂物压制住时，与电缆贴紧的凸板在往复机构的拉拽下，向远离导轮的方向滑动，从而与力敏传感器接触，当力大于设定值时，电控箱自动控制转动电机停止收卷，防止电缆被硬性拖拽，再由人工对压制电缆的杂物去除；

S5、在拉动过程中，电缆在定位台上移动，每当往复机构拉动一个行程后，压紧气缸启动，使压板对电缆压紧，防止电缸夹释放电缆时，电缆在重力的作用下向拉动的反方向滑动，导致电缆拉动无效。

本发明通过设置力敏传感器、往复驱动机构和电动夹，使装置能够达到模拟人工拖拽的同时，可以自动辨别线缆是否被外部杂物牵制住，并停止收卷架收卷，通过报警器通知工作人员，安全性能高，不需要人工持续拖线。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电缆收卷装置，其特征在于：包括基座（1）、工字形收卷架（2）和报警器（3），所述基座（1）的上表面滑动连接有两个立柱（4），所述立柱（4）的一侧设置有收卷架（2）的抬升转动机构（5），所述基座（1）内安装有立柱（4）的位移机构（6），所述基座（1）的上表面滑动连接有供收卷架（2）上料定位的支撑台（7），所述基座（1）的另一端安装有门形架（8），所述门形架（8）内设置有移动块（16）和驱动移动块（16）水平移动的移动机构（9），所述移动块（16）的一侧安装有电缆的导向组件（10），所述导向组件（10）位于收卷架（2）的一侧，所述移动机构（9）的一侧设置有拉拽电缆的电动夹（11），所述电动夹（11）内安装有力敏传感器（12），所述门形架（8）的两侧安装有电动夹（11）的往复驱动机构（13），所述门形架（8）内安装有控制力敏传感器（12）和报警器（3）的电控箱，所述电动夹（11）的一侧设置有压紧电缆的定位台（14），所述门形架（8）内安装有定位台（14）的定位驱动（15）；

所述位移机构（6）包括螺纹杆（602），所述基座（1）的一侧通过螺丝安装有驱动螺纹杆（602）转动的伺服电机（601），所述螺纹杆（602）的两端与基座（1）转动连接，所述螺纹杆（602）贯穿立柱（4）且与立柱（4）螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种电缆收卷装置，其特征在于：所述电动夹（11）包括夹板（1101）和电缸夹（1102），所述夹板（1101）和电缸夹（1102）均设置有两个，所述夹板（1101）的两端分别与两个电缸夹（1102）的夹头固定连接，两个夹板（1101）呈上下位置设置，所述夹板（1101）的一侧开设有矩形槽（1103），所述矩形槽（1103）内设置有矩形凸板（1104），所述矩形凸板（1104）的两端设置有一体成型的凸起（19），所述矩形槽（1103）的两侧开设有供凸起（19）滑动的槽口（20），所述力敏传感器（12）安装在矩形槽（1103）的内壁，所述凸板（1104）位于力敏传感器（12）的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种电缆收卷装置，其特征在于：所述定位驱动（15）包括压板（1501），所述门形架（8）的两侧均安装有压紧气缸（1502），所述压板（1501）的两端分别与两个压紧气缸（1502）的伸缩端固定连接，所述定位台（14）的一侧呈弧形设置，所述压板（1501）位于定位台（14）的上方。

4.根据权利要求3所述的一种电缆收卷装置，其特征在于：所述往复驱动机构（13）包括驱动马达（1301），所述驱动马达（1301）通过螺丝固定在门形架（8）的外侧，所述门形架（8）的内侧转动连接有摆杆（1302），所述驱动马达（1301）的输出端通过转轴贯穿门形架（8）且与摆杆（1302）的一端固定连接，所述摆杆（1302）的另一端转动连接有摇杆（1303），所述摇杆（1303）的一端转动连接有滑块（1304），所述门形架（8）的内侧固定有底座（1305），所述滑块（1304）滑动连接在底座（1305）内，所述电缸夹（1102）固定在滑块（1304）的一侧。

5.根据权利要求4所述的一种电缆收卷装置，其特征在于：所述移动机构（9）包括螺杆（901）和导向杆（902），所述螺杆（901）与门形架（8）转动连接，所述导向杆（902）的两端与门形架（8）固定连接，所述导向杆（902）贯穿移动块（16）且与移动块（16）滑动连接，所述螺杆（901）贯穿移动块（16）且与移动块（16）螺纹连接，所述门形架（8）的一侧安装有驱动螺杆（901）转动的转动马达（903）。

6.根据权利要求5所述的一种电缆收卷装置，其特征在于：所述抬升转动机构（5）包括丝杆（501），所述立柱（4）的一侧开设有滑槽（502），所述丝杆（501）转动连接在滑槽（502）内，所述立柱（4）的顶部通过螺丝固定有驱动丝杆（501）转动的驱动电机（503），所述滑槽（502）内滑动连接有升降块（504），所述升降块（504）内安装有转动电机（505），所述丝杆（501）贯穿升降块（504）且与升降块（504）螺纹连接；

所述升降块（504）的一端通过轴承转动连接有柱形连接块（506），所述连接块（506）一端的外壁设置有一体成型的插块（507），所述收卷架（2）的两侧均开设有供插块（507）插入的插槽（508），所述转动电机（505）的输出端通过联轴器与连接块（506）的另一端固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种电缆收卷装置，其特征在于：所述支撑台（7）位于两个立柱（4）之间，所述支撑台（7）的上表面开设有供收卷架（2）放置的限位槽（701），所述支撑台（7）的一侧螺纹连接有螺栓（702），所述基座（1）的一侧开设有供支撑台（7）水平滑动限位的凹槽（703），所述螺栓（702）贯穿支撑台（7）且与凹槽（703）的底部抵紧。

8.根据权利要求7所述的一种电缆收卷装置，其特征在于：所述导向组件（10）包括第一连杆（1001）和第二连杆（1002），所述第一连杆（1001）和第二连杆（1002）的一端均转动连接有导轮（1003），所述第一连杆（1001）的一端与移动块（16）通过螺丝固定连接，所述第一连杆（1001）的另一端与第二连杆（1002）的一端通过螺丝固定连接，所述移动块（16）的底部转动连接有电缆限位环（1004）。

9.根据权利要求8所述的一种电缆收卷装置，其特征在于：所述电缸夹（1102）、压紧气缸（1502）、驱动马达（1301）、力敏传感器（12）和报警器（3）均与电控箱电性连接，所述电控箱与转动电机（505）电性连接。

10.一种根据权利要求1-9任意一项所述的一种电缆收卷装置的使用方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、用吊机将收卷架放置在支撑台上，收卷架的两端放置在限位槽内，通过位移机构使两个立柱靠近，两个连接块插入收卷架两端的插槽内，通过抬升转动机构，使收卷架抬升后在转动电机的驱动下匀速转动；

S2、将电缆依次穿过压板和定位台之间和两个夹板之间后穿过电缆限位环和导轮，再固定在收卷架的外圈，随转动电机收卷；

S3、收卷时，电动夹的夹板夹紧电缆，在往复驱动机构的作用下向靠近导轮的方向拽动，模拟人工拉扯，使导轮一侧的电缆始终有冗余，从而使刚拖拽出的冗余部分不会有杂物压制，以保证电缆能够被正常收卷；

S4、当电缆的一端被杂物压制住时，与电缆贴紧的凸板在往复机构的拉拽下，向远离导轮的方向滑动，从而与力敏传感器接触，当力大于设定值时，电控箱自动控制转动电机停止收卷，防止电缆被硬性拖拽，再由人工对压制电缆的杂物去除；

S5、在拉动过程中，电缆在定位台上移动，每当往复机构拉动一个行程后，压紧气缸启动，使压板对电缆压紧，防止电缸夹释放电缆时，电缆在重力的作用下向拉动的反方向滑动，导致电缆拉动无效。

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