CN107855569A - 一种机器人铣削双轴复合刀具装置及方法 - Google Patents

一种机器人铣削双轴复合刀具装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107855569A
CN107855569A CN201710970832.XA CN201710970832A CN107855569A CN 107855569 A CN107855569 A CN 107855569A CN 201710970832 A CN201710970832 A CN 201710970832A CN 107855569 A CN107855569 A CN 107855569A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robotically
tool device
compound tool
driven
milling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710970832.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107855569B (zh
Inventor
田宏宇
陈树君
李方
肖珺
余旭
石俊彪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing University of Technology
Original Assignee
Beijing University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing University of Technology filed Critical Beijing University of Technology
Priority to CN201710970832.XA priority Critical patent/CN107855569B/zh
Publication of CN107855569A publication Critical patent/CN107855569A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107855569B publication Critical patent/CN107855569B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23C—MILLING
    • B23C1/00—Milling machines not designed for particular work or special operations
    • B23C1/08—Milling machines not designed for particular work or special operations with a plurality of vertical working-spindles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23C—MILLING
    • B23C3/00—Milling particular work; Special milling operations; Machines therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23C—MILLING
    • B23C9/00—Details or accessories so far as specially adapted to milling machines or cutter
    • B23C9/005—Details or accessories so far as specially adapted to milling machines or cutter milling heads

Abstract

本发明涉及一种机器人铣削双轴复合刀具装置及方法，属于机械加工中冷热复合加工领域。所述装置是由机器人驱动单元、连接支架、复合刀具装置、被加工工件组成。其中，复合刀具装置包括机器人连接轴、上盖、轴承、齿轮组、刀柄、弹簧夹头、铣刀和刀柄帽。机器人驱动单元带动复合刀具装置中铣刀旋转，对被加工工件进行加工。由机器人驱动单元与复合刀具装置的机器人连接轴固连，从而带动主动齿轮。由主动齿轮带动两个从动齿轮反向旋转，从而带动两个铣刀反向旋转，实现双轴同时对被加工工件双侧面铣削加工。本发明结构简单、安装简便、成本较低，通过更换铣削加工刀具，可以改变被加工零件侧面尺寸，即墙体厚度，从而达到加工精度和表面质量要求。

Description

一种机器人铣削双轴复合刀具装置及方法
技术领域
本发明涉及一种机器人减材铣削复合刀具结构及方法，属于机械加工中冷热复合加工领域，是增减材一体化复合制造中铣削减材平整加工用工装设备及安装、使用方法。
背景技术
近年来，在资源节约及高效制造的背景下，基于“加法”加工模式的增材制造技术在复杂形状薄壁件的制造上呈现出广阔的应用前景。增材制造技术是通过CAD设计数据采用材料逐层累积的方法制造实体零件的技术。增材制造技术代表着生产模式和先进制造技术发展的趋势，产品生产将逐步从大规模制造向定制化制造发展，满足社会多样化需求。增材制造优势在于制造周期短、适合单件个性化需求、大型波比件制造、钛合金等难加工易热成形零件制造、结构复杂零件制造，在航空航天、医疗等领域，产品开发阶段，计算机外设发展和创新教育上具有广阔发展空间。
在增材制造领域，以电弧作为热源的金属零件增材制造技术具有设备简单、材料利用率高、生产效率高等优点。电弧增材制造技术采用电弧作为热源，将金属丝材熔化，按设定成形路径在基板上堆积层片，层层堆敷直至金属零件成形。成形零件由全焊缝金属组成，致密度高、冶金结合性能好、化学成分均匀、力学性能好。但是，电弧增材制造过程是以高温液态金属熔滴过渡的方式进行的。随堆积层数的增加，堆积零件热积累严重、散热条件差、熔池过热、难于凝固、堆积层形状难于控制。特别在零件边缘堆积时，由于液态熔池的存在，使得零件的边缘形态与成形尺寸的控制变得更加困难。这些问题都直接影响零件的冶金结合强度、堆积尺寸精度和表面质量。由此可见，成形形貌的控制是金属零件增材制造技术的主要瓶颈，这是由于其本身离散化过程中采用STL格式和二维分层技术，从而造成尺寸的误差和阶梯效应。一般来说，分层厚度越小，精度越高，但所需的时间也越长，从而增加了成本。传统的机加工，尤其是利用机器人的铣削加工具有高精度、高效率、加工柔性好、工艺规划简单等特点，能够弥补上述缺点。将增材制造和减材制造有效的结合，形成增减材冷热加工复合制造技术，具有广阔的应用前景。
本发明公开了一种增减材复合加工中机器人铣削双轴复合刀具装置及方法。采用机器人铣削双轴复合刀具装置，能够对金属丝材增材制造过程中薄壁墙体零件侧面进行光整加工，本发明所述的装置及方法结构简单、安装简便、成本较低，通过更换铣削加工刀具，可以改变被加工零件侧面尺寸，即墙体厚度，从而达到加工精度和表面质量要求。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种机器人铣削双轴复合刀具装置，通过机器人驱动单元带动固定在连接支架上的复合刀具装置对被加工工件薄壁墙体部分实现双轴双侧面同时铣削减材加工。本发明同时提供了一种机器人铣削双轴复合刀具安装及使用方法，使双轴反向同时旋转，实现0～3000rpm 正反转无极调速。
为了实现上述目的，本发明的技术方案是：一种机器人铣削双轴复合刀具装置，其特征在于：包括由机器人驱动单元(1)、连接支架(2)、复合刀具装置(3)、被加工工件(4)，复合刀具装置通过连接支架(2)与机器人驱动单元连接(1)，通过机器人驱动单元实现调速；连接支架(2)由上盖板(2.2)、托板(2.3)、下盖板(2.4)组成；
复合刀具装置(3)包括机器人连接轴(5)、上盖(6)、轴承(7)、齿轮组(8)、刀柄(9)、弹簧夹头(10)、铣刀(11)和刀柄帽(12)；
通过螺栓(2.1)将连接支架(2)与机器人驱动单元(1)连接；铣刀(11) 安装到弹簧夹头(10)内部，调整伸出长度，通过锁紧刀柄帽(12)使其固定到刀柄(9)下端；将轴承(7)和从动齿轮(8.2)安装到刀柄(9)上端；机器人连接轴(5)穿过上盖(6)中间孔与主动齿轮(8.1)连接；
由机器人驱动单元(1)与复合刀具装置(3)的机器人连接轴(5)固连，从而带动主动齿轮(8.1)；由主动齿轮(8.1)带动两个从动齿轮(8.2)反向旋转，从而带动两个铣刀(11)反向旋转，
所述的机器人驱动单元(1)与机器人末端关节连接，带有可调速电机，通过机器人面板控制调速，机器人驱动单元末端预留安装螺纹孔。
进一步，弹簧夹头(10)、铣刀(11)和刀柄帽(12)使用标准HSK刀柄配件及标准铣刀。
进一步，被加工工件(4)通过夹具固定在工作台上，被加工面为零件竖直墙体两侧面。
安装使用所述一种机器人铣削双轴复合刀具装置的方法，其特征在于，包括以下步骤：
第一步，将连接支架(2)通过螺栓(2.1)与机器人驱动单元(1)连接；
第二步，将铣刀(11)安装到弹簧夹头(10)内部，调整伸出长度，通过锁紧刀柄帽(12)使其固定到刀柄(9)下端；
第三步，将轴承(7)、从动齿轮(8.2)及相关连接件安装到刀柄(9) 上端；
第四步，将机器人连接轴(5)穿过上盖(6)中间孔与主动齿轮(8.1) 连接；
第五步，将安装好的复合刀具装置(3)与机器人驱动单元(1)连接，将上盖(6)与下盖板(2.4)固定到连接支架(2)的托板(2.3)上；
第六步，由机器人驱动单元(1)带动复合刀具装置(3)中铣刀(11) 旋转，对被加工工件(4)进行加工；由机器人驱动单元(1)与复合刀具装置(3)的机器人连接轴(5)固连，从而带动主动齿轮(8.1)；由主动齿轮 (8.1)带动两个从动齿轮(8.2)反向旋转，从而带动两个铣刀(11)反向旋转，主从动齿轮传动比为1:1，实现双铣刀同时对被加工工件(4)双侧面铣削加工。
本发明提供一种机器人铣削双轴复合刀具装置，其是由机器人驱动单元、连接支架、复合刀具装置及被加工工件组成。其复合刀具装置通过连接支架与机器人驱动单元连接，机器人驱动单元带动复合刀具装置的双轴刀具系统旋转，从而对薄壁墙体侧面实现双面同时切削。刀具旋转速度及旋转方向均可通过机器人驱动单元，机器人控制系统进行调节。连接支架支撑复合刀具装置，并通过螺栓将整个装置连接固定到机器人末端关节法兰盘上。
本发明还提供一种机器人铣削双轴复合刀具安装及使用方法，其包括以下步骤：
第一步，将连接支架通过螺栓与机器人驱动单元连接。
第二步，将铣刀安装到弹簧夹头内部，调整伸出长度，通过锁紧刀柄帽使其固定到刀柄下端。
第三步，将轴承、从动齿轮及相关连接件安装到刀柄上端。
第四步，将机器人连接轴穿过上盖中间孔与主动齿轮连接。
第五步，将安装好的复合刀具装置与机器人驱动单元连接，将上盖与下盖板固定到连接支架的托板上。
第六步，调节机器人参数，通过机器人手控盒设定转速值，由机器人驱动单元带动复合刀具装置中铣刀旋转，对被加工工件进行加工。由机器人驱动单元与复合刀具装置的机器人连接轴连接，带动主动齿轮。由主动齿轮带动两个从动齿轮反向旋转，从而带动两个铣刀反向旋转，主从动齿轮传动比为1:1，实现双铣刀同时对被加工工件双侧面铣削加工。
本发明所述的装置及方法结构简单、安装简便、成本较低，通过更换铣削加工刀具，可以改变被加工零件侧面尺寸，即墙体厚度，从而达到加工精度和表面质量要求。本发明所述装置，能够调速方便、组成零件少、整体体积小、安装使用方便、成本较低。
附图说明
图1是铣削复合刀具装置结构组成示意图。
图2是连接支架组成示意图。
图3是铣削复合刀具装置总成示意图。
图4是铣削复合刀具装置爆炸示意图。
图中：1-机器人驱动单元、2-连接支架、3-复合刀具组件、4-被加工工件、2.1-螺栓、2.2-上盖板、2.3-托板、2.4-下盖板。
图中：5-机器人连接轴、6-上盖、7-轴承、8-齿轮组、9-刀柄、10-弹簧夹头、11-铣刀、12-刀柄帽、8.1-主动齿轮、8.2-从动齿轮。
具体实施方式
本实施例中，图1为铣削复合刀具装置结构组成示意图。如图1所示，该机器人铣削双轴复合刀具装置是由机器人驱动单元、连接支架、复合刀具装置及被加工工件组成。其中，连接支架是由螺栓、上盖板、托板、下盖板组成。
其复合刀具装置通过连接支架与机器人驱动单元连接，机器人驱动单元带动复合刀具装置的双轴刀具系统旋转，从而对薄壁墙体侧面实现双面同时切削。刀具旋转速度及旋转方向均可通过机器人驱动单元，机器人控制系统进行调节。连接支架支撑复合刀具装置，并通过螺栓将整个装置连接固定到机器人末端关节法兰盘上。
本实施例中，图2是铣削复合刀具装置总成示意图。如图2所示，该铣削复合刀具装置是由机器人连接轴、上盖、轴承、齿轮组、刀柄、弹簧夹头、铣刀、刀柄帽组成。其中，齿轮组由1个主动齿轮、2个从动齿轮组成。
使用按照上文所述组装好的机器人铣削双轴复合刀具装置，对薄壁墙体侧面实现双面同时切削的步骤如下：
第一步，将连接支架通过螺栓与机器人驱动单元连接。
第二步，将铣刀安装到弹簧夹头内部，调整伸出长度，通过锁紧刀柄帽使其固定到刀柄下端。
第三步，将轴承、从动齿轮及相关连接件安装到刀柄上端。
第四步，将机器人连接轴穿过上盖中间孔与主动齿轮连接。
第五步，将安装好的复合刀具装置与机器人驱动单元连接，将上盖与下盖板固定到连接支架的托板上。
第六步，调节机器人参数，通过机器人手控盒设定转速值，由机器人驱动单元带动复合刀具装置中铣刀旋转，对被加工工件进行加工。由机器人驱动单元与复合刀具装置的机器人连接轴连接，带动主动齿轮。由主动齿轮带动两个从动齿轮反向旋转，从而带动两个铣刀反向旋转，主从动齿轮传动比为1:1，实现双铣刀同时对被加工工件双侧面铣削加工。
本发明可用于机器人铣削、数控铣削或加工中心的双侧面铣削加工。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，其架构形式能够灵活多变，可以派生系列产品。只是做出若干简单推演或替换，都应视为属于本发明由所提交的权利要求书确定的专利保护范围。

Claims (4)

1.一种机器人铣削双轴复合刀具装置，其特征在于：包括由机器人驱动单元(1)、连接支架(2)、复合刀具装置(3)、被加工工件(4)，复合刀具装置通过连接支架(2)与机器人驱动单元连接(1)，通过机器人驱动单元实现调速；连接支架(2)由上盖板(2.2)、托板(2.3)、下盖板(2.4)组成；
复合刀具装置(3)包括机器人连接轴(5)、上盖(6)、轴承(7)、齿轮组(8)、刀柄(9)、弹簧夹头(10)、铣刀(11)和刀柄帽(12)；
通过螺栓(2.1)将连接支架(2)与机器人驱动单元(1)连接；铣刀(11)安装到弹簧夹头(10)内部，调整伸出长度，通过锁紧刀柄帽(12)使其固定到刀柄(9)下端；将轴承(7)和从动齿轮(8.2)安装到刀柄(9)上端；机器人连接轴(5)穿过上盖(6)中间孔与主动齿轮(8.1)连接；
由机器人驱动单元(1)与复合刀具装置(3)的机器人连接轴(5)固连，从而带动主动齿轮(8.1)；由主动齿轮(8.1)带动两个从动齿轮(8.2)反向旋转，从而带动两个铣刀(11)反向旋转，
所述的机器人驱动单元(1)与机器人末端关节连接，带有可调速电机，通过机器人面板控制调速，机器人驱动单元末端预留安装螺纹孔。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：
弹簧夹头(10)、铣刀(11)和刀柄帽(12)使用标准HSK刀柄配件及标准铣刀。
3.根据权利要求1所述的被加工工件(4)，其特征在于，被加工工件(4)通过夹具固定在工作台上，被加工面为零件竖直墙体两侧面。
4.安装使用如权利要求1-3任意一项所述一种机器人铣削双轴复合刀具装置的方法，其特征在于，包括以下步骤：
第一步，将连接支架(2)通过螺栓(2.1)与机器人驱动单元(1)连接；
第二步，将铣刀(11)安装到弹簧夹头(10)内部，调整伸出长度，通过锁紧刀柄帽(12)使其固定到刀柄(9)下端；
第三步，将轴承(7)、从动齿轮(8.2)及相关连接件安装到刀柄(9)上端；
第四步，将机器人连接轴(5)穿过上盖(6)中间孔与主动齿轮(8.1)连接；
第五步，将安装好的复合刀具装置(3)与机器人驱动单元(1)连接，将上盖(6)与下盖板(2.4)固定到连接支架(2)的托板(2.3)上；
第六步，由机器人驱动单元(1)带动复合刀具装置(3)中铣刀(11)旋转，对被加工工件(4)进行加工；由机器人驱动单元(1)与复合刀具装置(3)的机器人连接轴(5)固连，从而带动主动齿轮(8.1)；由主动齿轮(8.1)带动两个从动齿轮(8.2)反向旋转，从而带动两个铣刀(11)反向旋转，主从动齿轮传动比为1:1，实现双铣刀同时对被加工工件(4)双侧面铣削加工。
CN201710970832.XA 2017-10-18 2017-10-18 一种机器人铣削双轴复合刀具装置及方法 Active CN107855569B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710970832.XA CN107855569B (zh) 2017-10-18 2017-10-18 一种机器人铣削双轴复合刀具装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710970832.XA CN107855569B (zh) 2017-10-18 2017-10-18 一种机器人铣削双轴复合刀具装置及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107855569A true CN107855569A (zh) 2018-03-30
CN107855569B CN107855569B (zh) 2019-02-19

Family

ID=61697368

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710970832.XA Active CN107855569B (zh) 2017-10-18 2017-10-18 一种机器人铣削双轴复合刀具装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107855569B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108746796A (zh) * 2018-06-20 2018-11-06 绍兴闰安电气有限公司 一种铣床的多面铣削加工装置
CN110434379A (zh) * 2019-07-16 2019-11-12 北京工业大学 一种带温抹削加工工艺方法及装置
CN110961698A (zh) * 2019-12-24 2020-04-07 浦江吉树机械科技有限公司 一种单双刀选择使用并可进行两面同步铣削的机床
CN111940799A (zh) * 2020-08-10 2020-11-17 江西赣电电气有限公司 一种高效鸽尾撑条铣切装置
CN114160849A (zh) * 2021-12-24 2022-03-11 衢州职业技术学院 一种新型涡盘专用机床及其加工方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0432703A2 (de) * 1989-12-15 1991-06-19 Krauss-Maffei Aktiengesellschaft Verfahren zum Schleifen von konkaven Flächen an Gussstücken und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
GB2248571A (en) * 1990-10-09 1992-04-15 Steel Castings Res Computer controlled work treating robot
EP0812652A1 (de) * 1996-06-13 1997-12-17 Verein Deutscher Werkzeugmaschinenfabriken e.V. (VDW) Vorrichtung zur Bearbeitung und/oder Montage von Werkstücken
CN203031001U (zh) * 2012-09-19 2013-07-03 北京德创红龙机器人科技有限公司 智能铣削加工机器人
CN106976067A (zh) * 2017-04-14 2017-07-25 华南理工大学 一种等离子焊和工业机器人增减材复合3d打印设备与方法
CN107081772A (zh) * 2017-06-19 2017-08-22 苏州紫金港智能制造装备有限公司 一种机器人柔性曲面铣削加工生产装置
CN108656075A (zh) * 2018-05-20 2018-10-16 佛山市高芯科技服务有限公司 一种机械加工装备机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0432703A2 (de) * 1989-12-15 1991-06-19 Krauss-Maffei Aktiengesellschaft Verfahren zum Schleifen von konkaven Flächen an Gussstücken und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
GB2248571A (en) * 1990-10-09 1992-04-15 Steel Castings Res Computer controlled work treating robot
EP0812652A1 (de) * 1996-06-13 1997-12-17 Verein Deutscher Werkzeugmaschinenfabriken e.V. (VDW) Vorrichtung zur Bearbeitung und/oder Montage von Werkstücken
CN203031001U (zh) * 2012-09-19 2013-07-03 北京德创红龙机器人科技有限公司 智能铣削加工机器人
CN106976067A (zh) * 2017-04-14 2017-07-25 华南理工大学 一种等离子焊和工业机器人增减材复合3d打印设备与方法
CN107081772A (zh) * 2017-06-19 2017-08-22 苏州紫金港智能制造装备有限公司 一种机器人柔性曲面铣削加工生产装置
CN108656075A (zh) * 2018-05-20 2018-10-16 佛山市高芯科技服务有限公司 一种机械加工装备机器人

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108746796A (zh) * 2018-06-20 2018-11-06 绍兴闰安电气有限公司 一种铣床的多面铣削加工装置
CN108746796B (zh) * 2018-06-20 2019-09-20 绍兴闰安电气有限公司 一种铣床的多面铣削加工装置
CN110434379A (zh) * 2019-07-16 2019-11-12 北京工业大学 一种带温抹削加工工艺方法及装置
CN110961698A (zh) * 2019-12-24 2020-04-07 浦江吉树机械科技有限公司 一种单双刀选择使用并可进行两面同步铣削的机床
CN110961698B (zh) * 2019-12-24 2020-12-08 余姚市东盈汽车零部件有限公司 一种单双刀选择使用并可进行两面同步铣削的机床
CN111940799A (zh) * 2020-08-10 2020-11-17 江西赣电电气有限公司 一种高效鸽尾撑条铣切装置
CN111940799B (zh) * 2020-08-10 2022-10-18 江西赣电电气有限公司 一种高效鸽尾撑条铣切装置
CN114160849A (zh) * 2021-12-24 2022-03-11 衢州职业技术学院 一种新型涡盘专用机床及其加工方法
CN114160849B (zh) * 2021-12-24 2023-02-24 衢州职业技术学院 一种新型涡盘专用机床及其加工方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107855569B (zh) 2019-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107855569A (zh) 一种机器人铣削双轴复合刀具装置及方法
CN2923154Y (zh) 大型卧式车床加装数控镗铣头
CN206998284U (zh) 一种多工位的数控旋转工作台
CN206418194U (zh) 一种真空镀膜翻转工装
CN207014012U (zh) 一种多工位自动旋转机床
CN206839830U (zh) 一种用于精密磨削加工的行星式研磨装置
CN105729246A (zh) 一种多功能五轴机床
CN205058633U (zh) 熔融沉积与数控加工联动式3d打印机
CN108237268A (zh) 切削加工装置
CN205218542U (zh) 一种桥板尾座式五轴旋转装置
CN207372313U (zh) 一种实用的l型数控五轴联动机头
CN106825581A (zh) 金属表面重熔方法及装置
WO2024051503A1 (zh) 一种可扩展矩形线电机定子自动扭转成型设备
CN209035623U (zh) 一种用于线齿轮加工的专用立式数控铣床
CN207326440U (zh) 数控旋转工作台
CN106739197A (zh) 波浪形复合薄膜及其成型设备、成型方法和摩擦发电机
CN215238968U (zh) 一种可多角度调节机头夹持机构
CN207205843U (zh) 一种实用的实现五轴联动加工的数控回转台
CN217397817U (zh) 一种基于保温一体板生产用的夹持转送装置
CN206253890U (zh) 一种五轴联动的玻璃加工设备
CN204820855U (zh) 玉石雕刻机的自制转轴装置
CN205520751U (zh) 一种多功能五轴机床
CN215034430U (zh) 锂电池盖帽压焊装置
CN209144253U (zh) 一种双向旋转刀条表面沉积镀膜装置
CN101108515B (zh) 三维数控圆弧球面加工机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant