CN107848566A - 助力转向调整装置 - Google Patents

Abstract

本发明的助力转向调整装置中，引导设定部(3)对于转向控制信息，设定用于对转向感受进行调整的编辑引导。调整信息显示部(2)将在视觉上表示转向控制信息的控制特性曲线和编辑引导显示在同一画面上。在利用编辑信息输入部(1)获取了编辑信息的情况下，曲线编辑部(4)使用该编辑信息对控制特性曲线进行编辑。

Description

助力转向调整装置

技术领域

本发明涉及例如EPS(Electric Power Steering：电动助力转向)的调整时使用的助力转向调整装置。

背景技术

一般而言，EPS中，在车辆的开发工程中与开发目标相匹配地进行关于转向控制的调整，以使得对车辆的驾驶员而言，方向盘的转向感受达到最佳。

以往，作为这种调整装置，例如存在如下装置：通过一边观看转向特性线图，一边在转向特性线图上进行编辑，从而掌握必要的编辑量以作为直觉量或感受量，并重新设定成与开发工程中的车辆的开发目标、驾驶员的个性相匹配的转向感受(例如参照专利文献1)。

此外，还存在如下装置：对于在显示装置的转向特性画面上显示的转向特性，一边观察一边使用操作开关组对转向特性的线图进行点击或绘制，来编辑操作特性，并对其进行保存，从而获得与驾驶员的个性相匹配的多种转向感受(例如参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2005-225430号公报

专利文献2：日本专利特开2002-293257号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在调整转向感受时，对与转向控制信息相关的曲线的倾斜度、宽度进行编辑较为重要。然而，在上述专利文献1、2所记载的现有技术中，并未示出为了获得所期望的转向感受，对曲线的哪个部分如何进行编辑即可。因此，以往，在对转向感受进行调整时，不得不输入多个阵列数据值来编辑曲线的倾斜率、宽度，存在调整操作较麻烦的问题。其结果是，存在如下问题：对于不习惯调整操作的人而言，曲线的编辑较为困难，此外，与转向感受对应的区域会因调整者而不同。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种即使不习惯调整操作也能容易地进行转向感受的调整操作的助力转向调整装置。

解决技术问题的技术方案

本发明所涉及的助力转向调整装置包括：引导设定部，该引导设定部对于表示转向的辅助力的控制信息的转向控制信息，设定用于对表示车辆的方向盘的转向感的转向感受进行调整的编辑引导；调整信息显示部，该调整信息显示部将在视觉上表示转向控制信息的控制特性曲线和编辑引导显示在同一画面上；编辑信息输入部，该编辑信息输入部获取基于编辑引导的编辑信息的输入信息；以及曲线编辑部，该曲线编辑部在利用编辑信息输入部获取了编辑信息的情况下，使用编辑信息对控制特性曲线进行编辑。

发明效果

本发明所涉及的助力转向调整装置对于表示转向的辅助力的控制信息的转向控制信息，设定用于对表示车辆的方向盘的转向感的转向感受进行调整的编辑引导。由此，即使不习惯调整操作，也能容易地进行转向感受的调整操作。

附图说明

图1是表示本发明实施方式1的助力转向调整装置的结构图。

图2是表示本发明实施方式1的助力转向调整装置的动作的流程图。

图3是表示本发明实施方式1的助力转向调整装置的转向控制信息的控制特性曲线和编辑引导的显示例的说明图。

图4是表示本发明实施方式1的助力转向调整装置的编辑方向的说明图。

图5是表示本发明实施方式1的助力转向调整装置的编辑输入的修正动作的说明图。

图6是表示对本发明实施方式1的助力转向调整装置的编辑点设置手柄的示例的说明图。

图7是表示本发明实施方式1的助力转向调整装置的第1编辑方法的说明图。

图8是表示本发明实施方式1的助力转向调整装置的第2编辑方法的说明图。

图9是表示本发明实施方式1的助力转向调整装置的第3编辑方法的说明图。

图10是表示将本发明实施方式1的助力转向调整装置的控制特性曲线与转向感受对应地改变显示的示例的说明图。

图11是表示在本发明实施方式1的助力转向调整装置的控制特性曲线的每个区域显示感受信息的示例的说明图。

具体实施方式

以下，为了更详细地对本发明进行说明，根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。

实施方式1

图1是表示本实施方式的助力转向调整装置的结构图。

如图1所示，本实施方式所涉及的助力转向调整装置包括编辑信息输入部1、调整信息显示部2、引导设定部3、曲线编辑部4、CAN数据获取部6、以及转向控制信息输出部7。

编辑信息输入部1是获取助力转向调整装置的使用者所输入的编辑信息的处理部。调整信息显示部2是将从引导设定部3和曲线编辑部4输出的转向控制信息的控制特性曲线及编辑引导显示在同一画面上的显示部。另外，上述编辑信息输入部1及调整信息显示部2使用车载导航装置、智能手机及平板终端这样的具有在画面上进行画面显示和输入的触摸屏的设备来构成，但编辑信息输入部1和调整信息显示部2也可以是独立的设备。引导设定部3是对于表示转向的辅助力的控制信息即转向控制信息的曲线设定用于对表示方向盘的转向感的转向感受进行调整的编辑引导的处理部。曲线编辑部4是在利用编辑信息输入部1接受了编辑信息的输入的情况下对转向控制信息的控制特性曲线进行编辑的处理部。此外，利用上述引导设定部3和曲线编辑部4，构成计算转向控制信息的转向控制信息计算部5。

转向控制信息有单独的数值的情况、二变量·三变量的阵列数据的情况，在二变量·三变量的情况下，能以二变量·三变量的曲线来呈现。例如，考虑“转向角度-转向转矩值”、“从路面受到的反作用力-电动机补偿电流”、“转向转矩-电动机补偿电流”、“转向角度-转向转矩值-车速”、“从路面受到的反作用力-电动机补偿电流-车速”、“转向转矩-电动机补偿电流-车速”等控制特性曲线。此外，转向感受是指表示在操作车辆的方向盘时操作者感受到的转向感的值，例如存在以下4种值。

4种感受值是根据例如后述的图3(a)所示的表示转向角度和转向转矩的关系的曲线的转向角度和转向转矩的关系求出的值，各感受值为以下的值。

·在中心感受(On-center feeling)：对应于例如“转向角度―转向转矩”曲线的转向角度0°附近的转矩值与转向角度的倾斜度、转矩值为0时的转矩值与转向角度的倾斜度、及“路面反作用力―补偿电流”曲线的路面反作用力0Nm附近的路面反作用力与补偿电流的倾斜度等曲线形状。

·方向盘回正感受(Steering wheel return feeling)：对应于例如车速为40km/h时、“转向角度―转向转矩”曲线的转向角度60°附近的转矩值与转向角度的倾斜度、及“路面反作用力―补偿电流”曲线的补偿电流为0Arms附近的路面反作用力与补偿电流的倾斜度等曲线形状。

·回转感受(Spring feeling)：对应于例如车速为40km/h时、“转向角度―转向转矩”曲线的转向角度120°附近的转矩值的增加转向时与减少转向时的差分、及“转向角度―补偿电流”、“转向转矩值―补偿电流”曲线的补偿电流为0Arms附近的路面反作用力与补偿电流的倾斜度等曲线形状。

·变重感受(Build-up feeling)：对应于例如车速为40km/h时、“转向角度―转向转矩”曲线的转向角度约为0°～120°下的转矩值与转向角度的倾斜度、及“转向角度―补偿电流”、“转向转矩值―补偿电流”曲线的补偿电流为0Arms附近的路面反作用力与补偿电流的倾斜度等曲线形状。

CAN数据获取部6是用于获取CAN(Controller Area Network：控制器局域网)数据并输出到转向控制信息计算部5的功能部。此外，CAN数据获取部6具有获取来自车辆模拟器的车速信息、方向盘角度信息的功能。由此，作为车辆模拟器，通过提供车速信息、方向盘角度信息，在车辆行驶时以外，在停车时也能进行编辑操作。

转向控制信息输出部7为用于将由转向控制信息计算部5计算出的转向控制信息提供给辅助电动机之类的作为助力辅助对象的转向机构的接口部。

接下来说明这样构成的实施方式1的动作。

图2是表示实施方式1的助力转向调整装置的动作的流程图。

首先，若车辆的发动机起动(步骤ST1)，则在助力转向调整装置中，由CAN数据获取部6获取CAN数据(步骤ST2)。接着，助力转向调整装置判定是否从编辑信息输入部1输入了新的编辑信息(步骤ST3)，在未输入有新的编辑信息的情况下，将在步骤ST2中获取到的与车速对应的转向控制信息的控制特性曲线和规定的编辑引导的信息输出到调整信息显示部2(步骤ST5)。调整信息显示部2将基于从引导设定部3获取到的编辑引导信息的编辑引导和与车速对应的转向控制信息的控制特性曲线显示在同一画面上(步骤ST6)。

图3是表示转向控制信息的控制特性曲线和编辑引导的显示例的说明图。如图所示，转向控制信息的控制特性曲线中，在由纵线划分出的与转向感受对应的区域的控制特性曲线上设置有编辑点。另外，图3(a)是表示转向角度与转向转矩的关系的转向控制信息，图3(b)是表示各种参数与补偿电流的关系的转向控制信息。此处，图3(a)所示的表示转向角度与转向转矩的关系的控制特性曲线例如为将“从路面受到的反作用力与电动机补偿电流的关系”、“转向转矩与电动机补偿电流的关系”之类的表示各种参数与电动机补偿电流的关系的图3(b)所示的控制特性曲线进行汇集来表示的值。即，图3(a)所示的控制特性曲线表示将基于行驶经验丰富的专家的感性的图3(b)所示的多条控制特性曲线进行汇集后得到的值。此外，感受值为根据图3(a)所示的控制特性曲线求出的值，因此，通过一边确认感受值一边进行调整，从而即使是非专家的调整者，也能进行调整。另外，在图3所示的示例中，编辑点有4点，图3(a)中的编辑点所对应的编辑点在图3(b)中也被示出。

另外，图3(a)中，转向角度显示-150°～+150°，但该转向角度根据车速而变化。例如是如下变化：在车速40km/h时，转向角度显示-120°～+120°，在车速20km/h时，转向角度显示-150°～+150°。

此外，引导设定部3将编辑点的编辑方向限定为如X轴或Y轴方向、上下或左右方向这样设定的方向。

图4是表示编辑方向的说明图。图4(a)中，与X轴交叉的位置的编辑点401的编辑方向限定为X轴方向，与Y轴交叉的位置的编辑点402的编辑方向限定为Y轴方向。此外，图4(b)中，与X轴交叉的位置的编辑点403的编辑方向限定为X轴方向，与X轴及Y轴不交叉的编辑点404的编辑方向限定为上下方向。另外，也可根据编辑点的位置，限定为左右方向。

通过这种编辑方向的限定，在使用编辑点来编辑曲线时，可限定变更为与感受对应的值、倾斜度、凸起。

接着，对在步骤ST3中从编辑信息输入部1进行了编辑信息输入后的情况进行说明。若从编辑信息输入部1输入对于编辑点的编辑信息，则曲线编辑部4对调整信息显示部2中显示的曲线进行修正(步骤ST4)。图5(a)、(b)是表示该情况的说明图。如这些图的箭头501、502所示，曲线编辑部4利用近似曲线进行修正，使得曲线整体成为连续的形状。此外，引导设定部3对于由曲线编辑部4修正后的曲线设定编辑引导(步骤ST5)。由此，调整信息显示部2显示与来自编辑信息输入部1的编辑信息的输入对应地进行修正后的曲线、及与该控制特性曲线对应的新编辑引导(步骤ST6)。

此外，如图6所示，可以在编辑点的两侧设置手柄，利用手柄的倾斜度和长度来对编辑点间的凸起进行编辑。另外，对于设置在曲线上的端点处的编辑点，手柄仅设为内侧方向。例如，在步骤ST4中进行了曲线编辑的情况下，引导设定部3在图6(a)、(b)所示的两侧设定具有手柄的编辑点。手柄设定成能利用其倾斜度和编辑点来调整到两端的长度，调整者可通过操作手柄，来调整曲线的凸起。例如，曲线编辑部4进行如下修正：手柄越长，越增大凸起，且手柄的倾斜度越陡，越增大曲线的倾斜度的绝对值。

此外，引导设定部3可以对能编辑的手柄的倾斜度、长度等设置限制，例如在限制为使得手柄的倾斜度的绝对值不大于90°的情况下，在手柄被操作至这以上的倾斜度时，显示在绝对值90°的位置不动，并设为不接受该输入。此外，例如在将手柄的长度限制成使得设置在相邻的两个编辑点的手柄不交叉的情况下，设置于一个编辑点的手柄的横向(X轴)的值被输入成为另一个编辑点与其手柄之间的值时，显示在两个手柄的横向(X轴)成为相同值的位置不动，并设为不接受输入。

以上的示例中，引导设定部3设定编辑引导，但也可设定编辑方法。

图7是示出对于转向控制信息的控制特性曲线，通过利用1根手指描绘曲线周边的动作，将与手指的动作对应的线作为编辑信息来输入的示例。在此情况下，引导设定部3中，作为编辑方法，设定成在有图7(a)所示的向曲线周边的曲线输入的情况下，作为编辑信息来进行识别。编辑信息输入部1在有向曲线周边的曲线输入的情况下，将其作为编辑信息来输出到转向控制信息计算部5。由此，如图7(b)所示，曲线编辑部4计算与描绘线对应的新曲线，调整信息显示部2显示该新曲线。这是图7(c)所示的曲线。

此外，图8是示出对于转向控制信息的控制特性曲线，利用2根手指像圆规那样，进行以一方为轴而利用另一方画圆的动作，将连接2根手指的斜线作为编辑信息来输入的示例。在此情况下，引导设定部3中，作为编辑方法，设定成在输入有图8(a)所示的以一个点为轴的与另一点之间的线的情况下，作为编辑信息来进行识别。编辑信息输入部1在有这种输入的情况下，将其作为编辑信息来输出到转向控制信息计算部5。由此，如图8(b)所示，曲线编辑部4与斜线对应，计算新曲线，调整信息显示部2显示该新曲线。这是图8(c)所示的曲线。

此外，图9是示出对于转向控制信息的控制特性曲线，通过利用2根手指扩大或缩小指间宽度的动作来调整曲线的宽度的示例。在此情况下，引导设定部3中，作为编辑方法，设定成将图9(a)所示的动作作为编辑信息来进行识别。即，在该编辑方法中，将编辑点设为位于多条曲线或直线的外侧的2点，将该2点间的距离作为编辑信息来输入。编辑信息输入部1在有这种输入的情况下，将2点间的距离作为线宽的编辑信息来输出到转向控制信息计算部5。由此，如图9(b)所示，曲线编辑部4与编辑信息的线宽对应，计算新曲线，调整信息显示部2显示该新曲线。这是图9(c)所示的曲线。回转感受对应于“转向角度―转向转矩”曲线的转向角度120°附近的转矩值的差分，因此，这种编辑方法在进行回转感受的调整时特别有效。

另外，虽然设为利用调整者的手指来进行图7～图9所示的编辑信息的输入，但只要能指定1点或2点，就并不限于利用手指的输入。

在进行以上的调整输入之后，若进行按下未图示的确定按钮这样的对调整信息显示部2的显示内容的确定操作(步骤ST7)，则由转向控制信息计算部5计算出的转向控制信息通过转向控制信息输出部7输出到转向机构(步骤ST8)。

另外，在由调整信息显示部2显示的转向控制信息的控制特性曲线中，也可与转向感受对应地改变显示。图10是表示该显示例的图，例如利用蓝色等深色来表示在中心感受，利用黄色等浅色来表示方向盘回正感受，如此进行显示。由此，可对调整者明确示出转向控制信息与转向感受的关系。

此外，如图11所示，也可显示用于划分X轴方向的纵线，并显示表示各区域是对应于哪种转向感受的感受信息。

此外，作为助力转向调整装置，也可构成为最初显示图10所示的显示色的控制特性曲线，若进行画面触摸，则显示编辑点。

如以上说明的那样，根据实施方式1的助力转向调整装置，其包括：引导设定部，该引导设定部对于表示转向的辅助力的控制信息的转向控制信息，设定用于对表示车辆的方向盘的转向感的转向感受进行调整的编辑引导；调整信息显示部，该调整信息显示部将在视觉上表示转向控制信息的控制特性曲线和编辑引导显示在同一画面上；编辑信息输入部，该编辑信息输入部获取基于编辑引导的编辑信息的输入信息；以及曲线编辑部，该曲线编辑部在利用编辑信息输入部获取了编辑信息的情况下，使用编辑信息对控制特性曲线进行编辑，因此，即使不习惯调整操作，也能容易地进行转向感受的调整操作。

此外，根据实施方式1的助力转向调整装置，引导设定部在控制特性曲线的与转向感受对应的区域设定编辑点，以作为编辑引导，因此，能容易地判断为了调整转向感受，编辑控制特性曲线的哪个区域即可。

此外，根据实施方式1的助力转向调整装置，引导设定部将编辑点设置在控制特性曲线上，且将编辑点的编辑方向限定为所设定的方向，因此，能容易地获得与转向感受对应的控制特性曲线。

此外，根据实施方式1的助力转向调整装置，引导设定部在编辑点被编辑的情况下，利用近似曲线对控制特性曲线进行修正，因此，即使在被编辑的情况下，也能获得平滑的控制特性曲线。

此外，根据实施方式1的助力转向调整装置，引导设定部在修正后的控制特性曲线上设置编辑点，并在编辑点的两侧或单侧设置手柄，根据手柄的倾斜度和长度来修正编辑点间的倾斜度和凸起，能容易地调整为所期望的转向感受的控制特性。

此外，根据实施方式1的助力转向调整装置，引导设定部设定将设置在编辑点的两侧或单侧的手柄的倾斜度及长度中的至少一方的值限制在设定值以内的编辑引导，因此，能防止转向感受的误编辑于未然。

此外，根据实施方式1的助力转向调整装置，其包括：引导设定部，该引导设定部对于表示转向的辅助力的控制信息的转向控制信息，设定用于对表示车辆的方向盘的转向感的转向感受进行调整的编辑方法；调整信息显示部，该调整信息显示部将在视觉上表示转向控制信息的控制特性曲线显示在画面上；编辑信息输入部，该编辑信息输入部获取基于编辑方法的编辑信息的输入信息；以及曲线编辑部，该曲线编辑部在利用编辑信息输入部获取了编辑方法的编辑信息的情况下，使用编辑信息对控制特性曲线进行编辑，因此，即使不习惯调整操作，也能容易地进行转向感受的调整操作。

此外，根据实施方式1的助力转向调整装置，编辑方法为：提供沿控制特性曲线的外周的曲线或直线，曲线编辑部在获取了编辑信息的情况下，根据编辑信息的曲线或直线来计算新的控制特性曲线，因此，即使不习惯调整操作，也能容易地进行转向感受的调整操作。

此外，根据实施方式1的助力转向调整装置，编辑方法为：以一个点为轴，使另一点旋转，提供连接一个点与另一点的线段的倾斜度，曲线编辑部在获取了编辑信息的情况下，根据两点间的倾斜度来计算新的控制特性曲线，因此，即使不习惯调整操作，也能容易地进行转向感受的调整操作。

此外，根据实施方式1的助力转向调整装置，编辑方法为：在利用多条曲线或直线构成由控制特性曲线表示的特性的情况下，将编辑点设为位于多条曲线或直线的外侧的2点，利用2点间的距离来进行编辑，曲线编辑部在获取了编辑信息的情况下，根据2点间的距离来计算新的控制特性曲线，因此，即使不习惯调整操作，也能容易地进行转向感受的调整操作，特别是作为转向感受，能容易地调整回转感受。

此外，根据实施方式1的助力转向调整装置，调整信息显示部利用显示色来识别并显示控制特性曲线的与转向感受对应的区域，因此，能容易地识别控制特性曲线的与转向感受对应的区域。

此外，根据实施方式1的助力转向调整装置，调整信息显示部利用直线来分割控制特性曲线的与转向感受对应的区域，并对各区域进行识别并显示，因此，能容易地识别控制特性曲线的与转向感受对应的区域。

此外，根据实施方式1的助力转向调整装置，调整信息显示部按照每个区域显示对应的转向感受的信息，因此，能容易地识别控制特性曲线的与转向感受对应的区域。

另外，本申请发明在其发明范围内可以对实施方式的任意结构要素进行变形，或者在实施方式中省略任意的结构要素。

工业上的实用性

如上所述，本发明所涉及的助力转向调整装置涉及进行车辆的转向控制的调整时的调整辅助的结构，适用于车辆开发时、驾驶员想变更转向特性时转向控制的调整。

标号说明

1 编辑信息输入部、2 调整信息显示部、3 引导设定部、4 曲线编辑部、5 转向控制信息计算部、6 CAN数据获取部、7 转向控制信息输出部。

Claims (13)

1.一种助力转向调整装置，其特征在于，包括：

引导设定部，该引导设定部对于表示转向的辅助力的控制信息的转向控制信息，设定用于对表示车辆的方向盘的转向感的转向感受进行调整的编辑引导；

调整信息显示部，该调整信息显示部将在视觉上表示所述转向控制信息的控制特性曲线和所述编辑引导显示在同一画面上；

编辑信息输入部，该编辑信息输入部获取基于所述编辑引导的编辑信息的输入信息；以及

曲线编辑部，该曲线编辑部在利用所述编辑信息输入部获取了编辑信息的情况下，使用该编辑信息对所述控制特性曲线进行编辑。

2.如权利要求1所述的助力转向调整装置，其特征在于，

所述引导设定部在所述控制特性曲线的与转向感受对应的区域设定编辑点，以作为所述编辑引导。

3.如权利要求2所述的助力转向调整装置，其特征在于，

所述引导设定部将所述编辑点设置在所述控制特性曲线上，且将该编辑点的编辑方向限定为所设定的方向。

4.如权利要求3所述的助力转向调整装置，其特征在于，

所述引导设定部在编辑点被编辑的情况下，利用近似曲线对所述控制特性曲线进行修正。

5.如权利要求4所述的助力转向调整装置，其特征在于，

所述引导设定部在修正后的所述控制特性曲线上设置编辑点，并在该编辑点的两侧或单侧设置手柄，根据该手柄的倾斜度和长度来修正编辑点间的倾斜度和凸起。

6.如权利要求5所述的助力转向调整装置，其特征在于，

所述引导设定部设定编辑引导，该编辑引导将设置在编辑点的两侧或单侧的手柄的倾斜度及长度中的至少一方的值限制在设定值以内。

7.一种助力转向调整装置，其特征在于，包括：

引导设定部，该引导设定部对于表示转向的辅助力的控制信息的转向控制信息，设定用于对表示车辆的方向盘的转向感的转向感受进行调整的编辑方法；

调整信息显示部，该调整信息显示部将在视觉上表示所述转向控制信息的控制特性曲线显示在画面上；

编辑信息输入部，该编辑信息输入部获取基于所述编辑方法的编辑信息的输入信息；以及

曲线编辑部，该曲线编辑部在利用所述编辑信息输入部获取了所述编辑方法的编辑信息的情况下，使用该编辑信息对所述控制特性曲线进行编辑。

8.如权利要求7所述的助力转向调整装置，其特征在于，

所述编辑方法为：提供沿所述控制特性曲线的外周的曲线或直线，

所述曲线编辑部在获取了所述编辑信息的情况下，根据该编辑信息的曲线或直线来计算新的控制特性曲线。

9.如权利要求7所述的助力转向调整装置，其特征在于，

所述编辑方法为：以一个点为轴，使另一点旋转，提供连接该一个点与另一点的线段的倾斜度，

所述曲线编辑部在获取了所述编辑信息的情况下，根据两点间的倾斜度来计算新的控制特性曲线。

10.如权利要求7所述的助力转向调整装置，其特征在于，

所述编辑方法为：在利用多条曲线或直线构成由控制特性曲线表示的特性的情况下，将编辑点设为位于所述多条曲线或直线的外侧的2点，利用该2点间的距离来进行编辑，

所述曲线编辑部在获取了所述编辑信息的情况下，根据所述2点间的距离来计算新的控制特性曲线。

11.如权利要求1所述的助力转向调整装置，其特征在于，

所述调整信息显示部利用显示色来识别并显示所述控制特性曲线的与所述转向感受对应的区域。

12.如权利要求1所述的助力转向调整装置，其特征在于，

所述调整信息显示部利用直线来分割所述控制特性曲线的与所述转向感受对应的区域，并对各区域进行识别并显示。

13.如权利要求12所述的助力转向调整装置，其特征在于，

所述调整信息显示部按照每个所述区域显示对应的转向感受的信息。