CN107830922A - 用于智能移动行李箱的自称重方法 - Google Patents

用于智能移动行李箱的自称重方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107830922A
CN107830922A CN201710947917.6A CN201710947917A CN107830922A CN 107830922 A CN107830922 A CN 107830922A CN 201710947917 A CN201710947917 A CN 201710947917A CN 107830922 A CN107830922 A CN 107830922A
Authority
CN
China
Prior art keywords
moment
wheel
luggage case
controller unit
micro controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710947917.6A
Other languages
English (en)
Inventor
任国荣
齐欧
陈召强
李睿智
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Smart Technology (beijing) Co Ltd
Lingdong Technology Beijing Co Ltd
Original Assignee
Smart Technology (beijing) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Smart Technology (beijing) Co Ltd filed Critical Smart Technology (beijing) Co Ltd
Priority to CN201710947917.6A priority Critical patent/CN107830922A/zh
Publication of CN107830922A publication Critical patent/CN107830922A/zh
Priority to CN201810870593.5A priority patent/CN108720211A/zh
Priority to US16/053,566 priority patent/US11143544B2/en
Priority to PCT/CN2018/104562 priority patent/WO2019072056A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/52—Weighing apparatus combined with other objects, e.g. furniture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A45—HAND OR TRAVELLING ARTICLES
    • A45C—PURSES; LUGGAGE; HAND CARRIED BAGS
    • A45C5/00—Rigid or semi-rigid luggage
    • A45C5/04—Trunks; Travelling baskets
    • A45C5/045—Travelling baskets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A45—HAND OR TRAVELLING ARTICLES
    • A45C—PURSES; LUGGAGE; HAND CARRIED BAGS
    • A45C5/00—Rigid or semi-rigid luggage
    • A45C5/03—Suitcases
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A45—HAND OR TRAVELLING ARTICLES
    • A45C—PURSES; LUGGAGE; HAND CARRIED BAGS
    • A45C13/00—Details; Accessories
    • A45C13/001—Accessories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A45—HAND OR TRAVELLING ARTICLES
    • A45C—PURSES; LUGGAGE; HAND CARRIED BAGS
    • A45C15/00—Purses, bags, luggage or other receptacles covered by groups A45C1/00 - A45C11/00, combined with other objects or articles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A45—HAND OR TRAVELLING ARTICLES
    • A45C—PURSES; LUGGAGE; HAND CARRIED BAGS
    • A45C5/00—Rigid or semi-rigid luggage
    • A45C5/14—Rigid or semi-rigid luggage with built-in rolling means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/52—Weighing apparatus combined with other objects, e.g. furniture
    • G01G19/58—Weighing apparatus combined with other objects, e.g. furniture combined with handles of suit-cases or trunks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G23/00—Auxiliary devices for weighing apparatus
    • G01G23/18—Indicating devices, e.g. for remote indication; Recording devices; Scales, e.g. graduated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G9/00—Methods of, or apparatus for, the determination of weight, not provided for in groups G01G1/00 - G01G7/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/64—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance
    • G01P3/66—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance using electric or magnetic means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A45—HAND OR TRAVELLING ARTICLES
    • A45C—PURSES; LUGGAGE; HAND CARRIED BAGS
    • A45C5/00—Rigid or semi-rigid luggage
    • A45C5/14—Rigid or semi-rigid luggage with built-in rolling means
    • A45C2005/148—Other arrangements of the rolling means

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Purses, Travelling Bags, Baskets, Or Suitcases (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

公开了用于智能移动行李箱的自称重方法。行李箱的至少一个轮子内安装有电机用于驱动轮子。行李箱还包括微控制器单元用以控制电机向轮子提供驱动力，该方法包括：在电机不向轮子提供驱动力的情况下让行李箱在一平面上自由滑行并确定在此期间轮子的第一加速度；在电机向轮子提供一驱动力的情况下让行李箱在同一平面上行进并确定在此期间轮子的第二加速度；将行李箱的重量确定为对应于所述驱动力除以所述第二加速度与第一加速度之差。利用该方法，无需使用单独的称重装置或引入称重传感器即可对智能移动行李箱称重，克服了现有技术的相关缺点，如需要单独的称重装置或引入称重传感器以及由此导致的增加结构复杂性和成本、可靠性降低等问题。

Description

用于智能移动行李箱的自称重方法
技术领域
本发明涉及智能移动行李箱，行李箱具有一个或多个轮子，所述轮子中的至少一个轮子内安装有电机，所述电机包括定子、转子和转轴并通过所述转轴连接至其所在的轮子以驱动轮子，所述行李箱包括微控制器单元，所述微控制器单元控制电机向轮子提供驱动力。具体而言，本发明涉及智能移动行李箱的称重。
背景技术
如今行李箱日益成为人们生活中不可缺少的物品。随着科技的不断发展，人们的生活水平逐渐提升，对于行李箱的要求也越来越高，涌现出了具有各种附加功能的行李箱，例如智能行李箱等。
有时，确定装有物品的行李箱的重量是重要的。例如，乘坐飞机时，对行李箱有重量限制；另外，对于超出重量限制的行李箱，会额外收费。目前，对于一般的行李箱，常规的称重方式是采用单独的称重装置例如秤对行李箱称重。对于这样的方式，单独的称重装置是必需。此外，对于较重的行李箱，为称重将行李箱搬到称重装置上和从称重装置取下可能是费力费时的。
传统上的智能行李箱的称重方案一般是在提手或者轮子上加装称重传感器，这样就不可避免地提高了结构复杂性和成本。另外，称重模块本身在箱子行走过程中经受震动，这会降低其使用寿命。
因此，需要一种用于行李箱的改进的称重方法。
发明内容
本发明的目的在于一种针对智能移动行李箱的自称重方法，使得无需使用单独的称重设备，也无需将行李箱搬上搬下，在不增加行李箱结构复杂性和成本的情况下实现对行李箱称重。
根据本发明，提供一种用于智能移动行李箱的自称重方法，所述行李箱具有一个或多个轮子，所述轮子中的至少一个轮子内安装有电机，所述电机包括定子、转子和转轴并通过所述转轴连接至其所在的轮子用于驱动轮子，所述行李箱包括微控制器单元，所述微控制器单元控制电机向轮子提供驱动力，所述方法包括以下步骤：
i)在所述微控制器单元控制电机不向轮子提供驱动力的情况下让所述行李箱在一平面上自由滑行，所述微控制器单元确定在所述自由滑行期间轮子的第一加速度；
ii)在所述微控制器单元控制电机向轮子提供一驱动力的情况下让所述行李箱在所述平面上行进，所述微控制器单元确定在所述行进期间轮子的第二加速度；
iii)所述微控制器单元将所述行李箱的重量确定为对应于所述驱动力除以所述第二加速度与第一加速度之差。
在一个优选实施例中，步骤i)可包括：在第一时刻至第二时刻期间让所述行李箱在一平面上行进，同时所述微控制器单元控制电机不向轮子提供驱动力，其中微控制器单元确定轮子在第一时刻的行进速度、轮子在第二时刻的行进速度以及轮子在第一时刻至第二时刻期间的行进距离，并由此确定轮子在第一时刻至第二时刻期间的第一加速度，其中第二时刻在第一时刻之后。
在该优选实施例中，步骤ii)可包括：在第三时刻至第四时刻期间让所述行李箱在所述平面上行进，同时所述微控制器单元控制电机向轮子提供一驱动力，其中微控制器单元确定轮子在第三时刻的行进速度、轮子在第四时刻的行进速度以及轮子在第三时刻至第四时刻期间的行进距离，并由此确定轮子在第三时刻至第四时刻期间的第二加速度，其中第四时刻在第三时刻之后。
优选地，所述第三时刻在所述第二时刻之后，或者所述第四时刻在所述第一时刻之前。
在一个优选实施例中，所述行李箱包括耦接至所述微控制器单元的电机驱动单元用以驱动所述电机，并包括耦接至所述微控制器单元的电流感测电路用以感测提供至所述电机的电流；所述微控制器单元接收所述电流感测电路所感测的电流并确定所述电机向轮子提供的驱动力，并据此控制所述电机驱动单元驱动所述电机，由此控制所述电机向轮子提供驱动力，其中所述电机向轮子提供的驱动力与所述电流成正比。
在一个优选实施例中，所述定子上安装有霍尔传感器装置，所述转子上周向等间距地安装有构成至少一对磁体的多个磁体，每对磁体包括两个相邻的极性相反的磁体，所述霍尔传感器装置和所述至少一对磁体布置成使得，随着所述转子转动所述霍尔传感器装置输出脉冲，并且所述霍尔传感器装置输出的脉冲数量指示所述转子转动的圈数且因而指示轮子转过的圈数，并且所述微控制器单元包括脉冲计数器和计时器，所述脉冲计数器耦接至所述霍尔传感器装置以对所述霍尔传感器装置输出的脉冲计数。
在该实施例中，在所述步骤i)中：
所述微控制器单元确定轮子在第一时刻的行进速度包括：在第一时刻通过脉冲计数器计数第一数量的脉冲，同时通过计时器对计数第一数量的脉冲所对应的第一时间段计时；以及所述微控制器单元根据第一数量、第一时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第一时刻的行进速度，
所述微控制器单元确定轮子在第二时刻的行进速度包括：在第二时刻通过脉冲计数器计数第二数量的脉冲，同时通过计时器对计数第二数量的脉冲所对应的第二时间段计时；以及所述微控制器单元根据第二数量、第二时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第二时刻的行进速度，
所述微控制器单元确定轮子在第一时刻至第二时刻期间的行进距离包括：通过脉冲计数器对第一时刻至第二时刻期间所述霍尔传感器装置输出的脉冲计数，并据此确定第一时刻至第二时刻期间轮子转过的圈数，由此确定第一时刻至第二时刻期间轮子的行进距离。
在该实施例中，在所述步骤ii)中：
所述微控制器单元确定轮子在第三时刻的行进速度包括：在第三时刻通过脉冲计数器计数第三数量的脉冲，同时通过计时器对计数第三数量的脉冲所对应的第三时间段计时；以及所述微控制器单元根据第三数量、第三时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第三时刻的行进速度，
所述微控制器单元确定轮子在第四时刻的行进速度包括：在第四时刻通过脉冲计数器计数第四数量的脉冲，同时通过计时器对计数第四数量的脉冲所对应的第四时间段计时；以及所述微控制器单元根据第四数量、第四时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第四时刻的行进速度，
所述微控制器单元确定轮子在第三时刻至第四时刻期间的行进距离包括：通过脉冲计数器对第三时刻至第四时刻期间所述霍尔传感器装置输出的脉冲计数，并据此确定第三时刻至第四时刻期间轮子转过的圈数，由此确定第三时刻至第四时刻期间轮子的行进距离。
优选地，在步骤iii)中，所述微控制器单元将行李箱的重量确定为等于所述驱动力除以所述第二加速度与第一加速度之差。
优选地，在步骤ii)中，所述驱动力是恒定大小的。
在本发明的实施例中，上述第一数量、第二数量、第三数量和第四数量可以相等。另外，上述第一数量、第二数量、第三数量和第四数量可以各为1-3中之一。
在一个优选实施例中，所述霍尔传感器装置包括多个霍尔元件，并被配置成使得：对于每个霍尔元件，每当有磁体经过其时，其产生一个脉冲并且所述霍尔传感器装置输出该脉冲。
优选地，所述霍尔元件的数量和所述磁体的数量被选择为使得所述霍尔传感器装置输出36个脉冲或更多个脉冲指示轮子转过一圈。
在一个优选实施例中，所述霍尔传感器装置包括3个或更多个霍尔元件，所述多个磁体构成12对或更多对磁体。
根据本发明，还提供一种用于智能移动行李箱的自称重方法，所述行李箱具有一个或多个轮子，所述轮子中的至少一个轮子内安装有电机，所述电机包括定子、转子和转轴并通过所述转轴连接至其所在的轮子用于驱动轮子，所述行李箱包括微控制器单元，所述微控制器单元控制电机向轮子提供驱动力，所述方法包括以下步骤：
i)在所述微控制器单元控制电机向轮子提供第一驱动力的情况下让所述行李箱在一平面上行进，所述微控制器单元确定在所述行进期间轮子的第一加速度；
ii)在所述微控制器单元控制电机向轮子提供第二驱动力的情况下让所述行李箱在所述平面上行进，所述微控制器单元确定在所述行进期间轮子的第二加速度，其中所述第二驱动力的大小不同于所述第一驱动力的大小；以及
iii)所述微控制器单元根据所述第一驱动力、所述第二驱动力、所述第一加速度和所述第二加速度确定所述行李箱的重量。
特别地，在步骤iii)中，微控制器单元可以将行李箱的重量确定为对应于第二驱动力与第一驱动力之差除以第二加速度与第一加速度之差。
在一个优选实施例中，步骤i)可以包括：在第一时刻至第二时刻期间让所述行李箱在一平面上行进，同时所述微控制器单元控制电机向轮子提供第一驱动力，其中微控制器单元确定轮子在第一时刻的行进速度、轮子在第二时刻的行进速度以及轮子在第一时刻至第二时刻期间的行进距离，并由此确定轮子在第一时刻至第二时刻期间的第一加速度，其中第二时刻在第一时刻之后。
在该优选实施例中，步骤ii)可以包括：在第三时刻至第四时刻期间让所述行李箱在所述平面上行进，同时所述微控制器单元控制电机向轮子提供第二驱动力，其中微控制器单元确定轮子在第三时刻的行进速度、轮子在第四时刻的行进速度以及轮子在第三时刻至第四时刻期间的行进距离，并由此确定轮子在第三时刻至第四时刻期间的第二加速度，其中第四时刻在第三时刻之后。
优选地，所述第三时刻在所述第二时刻之后，或者所述第四时刻在所述第一时刻之前。
在一个优选实施例中，所述行李箱包括耦接至所述微控制器单元的电机驱动单元用以驱动所述电机，并包括耦接至所述微控制器单元的电流感测电路用以感测提供至所述电机的电流；所述微控制器单元接收所述电流感测电路所感测的电流并确定所述电机向轮子提供的驱动力，并据此控制所述电机驱动单元驱动所述电机，由此控制所述电机向轮子提供驱动力，其中所述电机向轮子提供的驱动力与所述电流成正比。
在一个优选实施例中，所述定子上安装有霍尔传感器装置，所述转子上周向等间距地安装有构成至少一对磁体的多个磁体，每对磁体包括两个相邻的极性相反的磁体，所述霍尔传感器装置和所述至少一对磁体布置成使得，随着所述转子转动所述霍尔传感器装置输出脉冲，并且所述霍尔传感器装置输出的脉冲数量指示所述转子转动的圈数且因而指示轮子转过的圈数，其中所述微控制器单元包括脉冲计数器和计时器，所述脉冲计数器耦接至所述霍尔传感器装置以对所述霍尔传感器装置输出的脉冲计数。
在该实施例中，在所述步骤i)中：
所述微控制器单元确定轮子在第一时刻的行进速度包括：在第一时刻通过脉冲计数器计数第一数量的脉冲，同时通过计时器对计数第一数量的脉冲所对应的第一时间段计时；以及所述微控制器单元根据第一数量、第一时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第一时刻的行进速度，
所述微控制器单元确定轮子在第二时刻的行进速度包括：在第二时刻通过脉冲计数器计数第二数量的脉冲，同时通过计时器对计数第二数量的脉冲所对应的第二时间段计时；以及所述微控制器单元根据第二数量、第二时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第二时刻的行进速度，
所述微控制器单元确定轮子在第一时刻至第二时刻期间的行进距离包括：通过脉冲计数器对第一时刻至第二时刻期间所述霍尔传感器装置输出的脉冲计数，并据此确定第一时刻至第二时刻期间轮子转过的圈数，由此确定第一时刻至第二时刻期间轮子的行进距离。
在该实施例中，在所述步骤ii)中，
所述微控制器单元确定轮子在第三时刻的行进速度包括：在第三时刻通过脉冲计数器计数第三数量的脉冲，同时通过计时器对计数第三数量的脉冲所对应的第三时间段计时；以及所述微控制器单元根据第三数量、第三时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第三时刻的行进速度，
所述微控制器单元确定轮子在第四时刻的行进速度包括：在第四时刻通过脉冲计数器计数第四数量的脉冲，同时通过计时器对计数第四数量的脉冲所对应的第四时间段计时；以及所述微控制器单元根据第四数量、第四时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第四时刻的行进速度，
所述微控制器单元确定轮子在第三时刻至第四时刻期间的行进距离包括：通过脉冲计数器对第三时刻至第四时刻期间所述霍尔传感器装置输出的脉冲计数，并据此确定第三时刻至第四时刻期间轮子转过的圈数，由此确定第三时刻至第四时刻期间轮子的行进距离。
在一个优选实施例中，在步骤iii)中，所述微控制器单元将行李箱的重量确定为等于所述第二驱动力与第一驱动力之差除以所述第二加速度与第一加速度之差。
优选地，所述第一驱动力和第二驱动力是恒定大小的。另外，所述第一驱动力和第二驱动力中的一个可以大小为零。
在本发明的实施例中，上述第一数量、第二数量、第三数量和第四数量可以相等。另外，上述第一数量、第二数量、第三数量和第四数量可以各为1-3中之一。
在一个优选实施例中，所述霍尔传感器装置包括多个霍尔元件，并被配置成使得：对于每个霍尔元件，每当有磁体经过其时，其产生一个脉冲并且所述霍尔传感器装置输出该脉冲。
优选地，所述霍尔元件的数量和所述磁体的数量被选择为使得所述霍尔传感器装置输出36个脉冲或更多个脉冲指示轮子转过一圈。
在一个优选实施例中，所述霍尔传感器装置包括3个或更多个霍尔元件，所述多个磁体构成12对或更多对磁体。
利用本发明的方法，无需使用单独的称重装置或引入称重传感器即可对智能移动行李箱称重，相应地克服了现有技术需要单独的称重装置或引入称重传感器以及由此导致的如增加结构复杂性和成本、可靠性降低等问题。
附图说明
图1是示意性示出根据本发明的一示例性优选实施例中一些部件的图。
具体实施方式
应当理解，前述的一般说明和以下的详细说明仅是示例性的和解释性的，而并非是对所附的权利要求的限制。
本发明的基本理念如下：采用现代控制理论，设计控制器和状态观测器，将智能行李箱的重量(质量)作为未知状态进行估计，通过行李箱的加减速估计行李箱的重量。采用本发明，避免了对称重传感器的需要，有助于提高可靠性。
下面对本发明作进一步详细描述。
本发明提出一种针对智能移动行李箱的自称重方法，所述行李箱具有一个或多个轮子，所述轮子中的至少一个轮子内安装有电机，所述电机包括定子、转子和转轴并通过所述转轴连接至其所在的轮子用以驱动轮子转动，所述行李箱包括微控制器单元MCU，所述微控制器单元控制电机向轮子提供驱动力。
例如，行李箱可以具有1-4个轮子或更多个轮子。其中一个轮子内可以安装有电机，或者两个或更多个轮子内可安装有电机。
行李箱可以包括电机驱动单元，用于向电机提供驱动电流以使电机运作。例如，电机可由电机驱动单元中的MOS管驱动。电机可以已知的原理运作，可通过已知的驱动线路驱动；这里不对此进行赘述。当然，本申请的申请日之后出现的电机也适用于本发明所涉及的行李箱。
提供给电机的电流可通过电流测量电路感测并提供给微控制器单元，微控制器单元根据所感测的电流可以确定电机向轮子提供的驱动力。该驱动力可与所感测的电流成正比，例如等于所感测的电流乘以一个系数，该系数可以是电机特定的，取决于电机本身。例如，电流测量电路可以是微控制器单元的一部分，或者可以是电机驱动单元的一部分。
例如，电机驱动单元可设置有这样的电流测量电路用以将所感测的电流作为模拟电流信号输出，微控制器单元可以设置有一个模数转换器，用于将电流测量电路输出的模拟电流信号转换成数字信号。微控制器单元根据该数字信号确定电机向轮子提供的驱动力。
另外，电机可以基于电流测量电路所感测的电流来控制电机驱动电路，以使电机驱动电路向电机提供适当的电流，由此控制电机向轮子提供所需的驱动力。例如，微控制器单元可以包括脉冲宽度调制(PWM)单元，该脉冲宽度调制单元耦接至MOS管驱动器用以控制MOS管驱动器；由此，微控制器单元控制电机驱动电路向电机提供电流。
总体而言，本发明的自称重方法可包括以下步骤。
步骤1：在电机不向轮子提供驱动力的情况下，让行李箱在一平面例如地面上自由滑行，并且微控制器单元可以确定在自由滑行期间轮子的第一加速度。
步骤2：让电机向轮子提供一驱动力F一持续时间使得行李箱在同一平面上行进，并且微控制器单元可以确定在此行进期间轮子的第二加速度。
步骤3：微控制器单元根据第一加速度、第二加速度以及驱动力的大小确定行李箱的质量。
根据本申请的教导，本领域技术人员会理解的是，在上述步骤1和步骤2中，微控制器单元可以根据情况以多种不同方式确定轮子的加速度；下面仅略举一二进行说明，以下的描述仅是解释性的而绝非限制性的。
例如，在步骤1中，微控制器单元可以确定在自由滑行期间两个不同时刻行李箱的行进速度以及这两个时刻之间的时段内行李箱的行进距离，据此确定在自由滑行期间轮子的第一加速度。
在步骤2中，微控制器单元可以确定在提供驱动力期间两个不同时刻行李箱的行进速度以及这两个时刻之间的时段内行李箱的行进距离，据此确定在此期间轮子的第二加速度。
步骤2可以在步骤1之前或之后执行。
步骤2中的驱动力可以是恒定大小的。
在步骤1和步骤2中，微控制器单元均可以多种方式确定两个时刻行李箱的行进速度以及这两个时刻之间的时段内行李箱的行进距离。
例如，电机的定子上可安装有霍尔传感器装置。电机的转子上可周向等间距地安装有构成至少一对磁体的多个磁体，每对磁体包括两个相邻的极性相反的磁体。所述霍尔传感器装置和所述至少一对磁体布置成使得，随着所述转子转动所述霍尔传感器装置输出脉冲，并且所述霍尔传感器装置输出的脉冲数量指示所述转子转过的圈数且因而指示轮子转过的圈数。例如，霍尔传感器装置可以包括一个或多个霍尔元件，并布置成使得：对于每个霍尔元件，每当有磁体经过其时，其产生一个脉冲且霍尔传感器装置输出该脉冲。例如，霍尔传感器装置可以包括三个霍尔元件，定子上共安装有12对磁体；这样，霍尔传感器装置输出36个脉冲(包括72次跳变)代表轮子转过一圈。
利用霍尔元件与永磁体之间的交互(相对运动)产生脉冲信号的原理和相关电路可以是本领域已知的，这里不作赘述。
微控制器单元可以包括脉冲计数器和定时器，脉冲计数器耦接至霍尔传感器装置用以对其输出的脉冲计数，定时器用于计时。
例如，假设步骤1中的两个时刻分别为T1和T2，这两个时刻行李箱的滑行速度分别为V1和V2。微控制器单元可以在时刻T1通过脉冲计数器计数第一数量N1的脉冲(例如1-3个脉冲)，通过计时器对计数第一数量的脉冲所对应的第一时间段计时；于是，微控制器单元根据第一数量、第一时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第一时刻的滑行速度V1。微控制器单元可以在时刻T2通过脉冲计数器计数第二数量N2的脉冲(例如1-3个脉冲)，通过计时器对计数第二数量的脉冲所对应的第二时间段计时；于是，微控制器单元根据第二数量、第二时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第二时刻的滑行速度V2。轮子的转速乘以轮子的周长即可得到轮子的滑行速度。
另外，在步骤1中，微控制器单元可以通过脉冲计数器对两个时刻之间产生的脉冲计数，由此确定这两个时刻之间轮子转过的圈数并由此确定这两个时刻之间轮子的滑行距离X1。
此外，在步骤1中，微控制器单元根据这两个时刻轮子的滑行速度以及轮子在这两个时刻之间的滑行距离，可以确定第一加速度a1。
具体地，V1、V2和X1满足以下关系：V2 2-V1 2＝2a1X1；在已知V1、V2和X1的情况下，可以计算得到a1的值。
类似地，假设步骤2中的两个时刻分别为T3和T4，这两个时刻行李箱的行进速度分别为V3和V4。微控制器单元可以在时刻T3通过脉冲计数器计数第三数量N3的脉冲(例如1-3个脉冲)，通过计时器对计数第三数量的脉冲所对应的第三时间段计时；于是，微控制器单元根据第三数量、第三时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在时刻T3的行进速度V3。微控制器单元可以在时刻T4通过脉冲计数器计数第四数量N4的脉冲(例如1-3个脉冲)，通过计时器对计数第四数量的脉冲所对应的第四时间段计时；于是，微控制器单元根据第四数量、第四时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第四时刻的行进速度V4。轮子的转速乘以轮子的周长即可得到轮子的行进速度。
另外，在步骤2中，微控制器单元可以通过脉冲计数器对两个时刻之间产生的脉冲计数，由此确定这两个时刻之间轮子转过的圈数并由此确定这两个时刻之间轮子的行进距离X2。
此外，在步骤2中，微控制器单元根据这两个时刻轮子的行进速度以及轮子在这两个时刻之间的行进距离，可以确定第二加速度a2。
具体地，V3、V4和X2满足以下关系：V4 2-V3 2＝2a2X2；在已知V3、V4和X2的情况下，可以计算得到a2的值。
相应地，在步骤3中，微控制器单元根据第一加速度a1、第二加速度a2以及驱动力F的大小确定行李箱的质量。
具体地，假设行李箱的质量(重量)为m，行李箱在平面上行进时所经受的摩擦力的大小(绝对值)为f。在步骤1中没有驱动力被提供至行李箱轮子的情况下，有a1＝-f/m；在步骤2中驱动力F(不为零)被提供至行李箱轮子的情况下，有a2＝(F-f)/m。由此可以得到，m＝F/(a2-a1)；F、a1和a2是已知的，即可确定行李箱的质量m。
图1示意性示出了上文涉及的相关部件，这些部件的交互如上文所述。
可替代地，本发明的自称重方法可包括以下步骤：
步骤1’：在微控制器单元控制电机向轮子提供第一驱动力F1的情况下让行李箱在一平面上行进，微控制器单元确定在所述行进期间轮子的第一加速度；
步骤2’：在微控制器单元控制电机向轮子提供第二驱动力F2的情况下让行李箱在同一平面上行进，微控制器单元确定在所述行进期间轮子的第二加速度，其中所述第二驱动力的大小不同于所述第一驱动力的大小；以及
步骤3’：所述微控制器单元根据所述第一驱动力、所述第二驱动力、所述第一加速度和所述第二加速度确定所述行李箱的重量。
根据本申请的教导，本领域技术人员会理解的是，在上述步骤1’和步骤2’中，微控制器单元可以根据情况以多种不同方式确定轮子的加速度；下面仅略举一二进行说明，以下的描述仅是解释性的而绝非限制性的。
例如，在步骤1’中，微控制器单元可以确定在提供第一驱动力期间两个不同时刻行李箱的行进速度以及这两个时刻之间的时段内行李箱的行进距离，据此确定在此期间轮子的第一加速度。
在步骤2’中，微控制器单元可以确定在提供第二驱动力期间两个不同时刻行李箱的行进速度以及这两个时刻之间的时段内行李箱的行进距离，据此确定在此期间轮子的第二加速度。
步骤2’可以在步骤1’之前或之后执行。
步骤1’和步骤2’中的驱动力均可以是恒定大小的。
在步骤1’和步骤2’中，微控制器单元均可以多种方式确定两个时刻行李箱的行进速度以及这两个时刻之间的时段内行李箱的行进距离。
例如，电机的定子上可安装有霍尔传感器装置。电机的转子上可周向等间距地安装有构成至少一对磁体的多个磁体，每对磁体包括两个相邻的极性相反的磁体。所述霍尔传感器装置和所述至少一对磁体布置成使得，随着所述转子转动所述霍尔传感器装置输出脉冲，并且所述霍尔传感器装置输出的脉冲数量指示所述转子转过的圈数且因而指示轮子转过的圈数。例如，霍尔传感器装置可以包括一个或多个霍尔元件，并布置成使得：对于每个霍尔元件，每当有磁体经过其时，其产生一个脉冲且霍尔传感器装置输出该脉冲。例如，霍尔传感器装置可以包括三个霍尔元件，定子上共安装有12对磁体；这样，霍尔传感器装置输出36个脉冲(包括72次跳变)代表轮子转过一圈。
微控制器单元可以包括脉冲计数器和定时器，脉冲计数器耦接至霍尔传感器装置用以对其输出的脉冲计数，定时器用于计时。
例如，假设步骤1’中的两个时刻分别为T1’和T2’，这两个时刻行李箱的滑行速度分别为V1’和V2’。微控制器单元可以在时刻T1’通过脉冲计数器计数第一数量N1’的脉冲(例如1-3个脉冲)，通过计时器对计数第一数量的脉冲所对应的第一时间段计时；于是，微控制器单元根据第一数量、第一时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第一时刻的行进速度V1’。微控制器单元可以在时刻T2’通过脉冲计数器计数第二数量N2’的脉冲(例如1-3个脉冲)，通过计时器对计数第二数量的脉冲所对应的第二时间段计时；于是，微控制器单元根据第二数量、第二时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第二时刻的行进速度V2’。轮子的转速乘以轮子的周长即可得到轮子的滑行速度。
另外，在步骤1’中，微控制器单元可以通过脉冲计数器对两个时刻之间产生的脉冲计数，由此确定这两个时刻之间轮子转过的圈数并由此确定这两个时刻之间轮子的行进距离X1’。
此外，在步骤1’中，微控制器单元根据这两个时刻轮子的行进速度以及轮子在这两个时刻之间的行进距离，可以确定第一加速度a1’。
具体地，V1’、V2’和X1’满足以下关系：V2’2-V1’2＝2a1’X1’；在已知V1’、V2’和X1’的情况下，可以计算得到a1’的值。
类似地，假设步骤2’中的两个时刻分别为T3’和T4’，这两个时刻行李箱的行进速度分别为V3’和V4’。微控制器单元可以在时刻T3’通过脉冲计数器计数第三数量N3’的脉冲(例如1-3个脉冲)，通过计时器对计数第三数量的脉冲所对应的第三时间段计时；于是，微控制器单元根据第三数量、第三时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在时刻T3’的行进速度V3’。微控制器单元可以在时刻T4’通过脉冲计数器计数第四数量N4’的脉冲(例如1-3个脉冲)，通过计时器对计数第四数量的脉冲所对应的第四时间段计时；于是，微控制器单元根据第四数量、第四时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第四时刻的行进速度V4’。轮子的转速乘以轮子的周长即可得到轮子的行进速度。
另外，在步骤2’中，微控制器单元可以通过脉冲计数器对两个时刻之间产生的脉冲计数，由此确定这两个时刻之间轮子转过的圈数并由此确定这两个时刻之间轮子的行进距离X2’。
此外，在步骤2’中，微控制器单元根据这两个时刻轮子的行进速度以及轮子在这两个时刻之间的行进距离，可以确定第二加速度a2’。
具体地，V3’、V4’和X2’满足以下关系：V4’2-V3’2＝2a2’X2’；在已知V3’、V4’和X2’的情况下，可以计算得到a2’的值。
相应地，在步骤3’中，微控制器单元根据第一加速度a1’、第二加速度a2’以及第一驱动力F1和第二驱动力F2的大小确定行李箱的质量。
具体地，假设行李箱的质量(重量)为m’，行李箱在平面上行进时所经受的摩擦力的大小(绝对值)为f’。在步骤1’中驱动力F1被提供至行李箱轮子的情况下，有a1’＝(F1-f’)/m’；在步骤2中驱动力F2被提供至行李箱轮子的情况下，有a2’＝(F2-f’)/m’。由此可以得到，m’＝(F2-F1)/(a2’-a1’)；F1、F2、a1’和a2’是已知的，即可确定行李箱的质量m’。
尽管已经详细地说明了示例实施例，前述说明在所有方面都是说明性的而不是限制性的。应当理解，可以设计出多个其它改型和变体而不偏离示例实施例的范围，这些都落入本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.用于智能移动行李箱的自称重方法，所述行李箱具有一个或多个轮子，所述轮子中的至少一个轮子内安装有电机，所述电机包括定子、转子和转轴并通过所述转轴连接至其所在的轮子用于驱动轮子，所述行李箱包括微控制器单元，所述微控制器单元控制电机向轮子提供驱动力，所述方法包括以下步骤：
i)在所述微控制器单元控制电机不向轮子提供驱动力的情况下让所述行李箱在一平面上自由滑行，所述微控制器单元确定在所述自由滑行期间轮子的第一加速度；
ii)在所述微控制器单元控制电机向轮子提供一驱动力的情况下让所述行李箱在所述平面上行进，所述微控制器单元确定在所述行进期间轮子的第二加速度；以及
iii)所述微控制器单元将所述行李箱的重量确定为对应于所述驱动力除以所述第二加速度与第一加速度之差。
2.根据权利要求1所述的用于智能移动行李箱的自称重方法，其中：
步骤i)包括：在第一时刻至第二时刻期间让所述行李箱在一平面上行进，同时所述微控制器单元控制电机不向轮子提供驱动力，其中微控制器单元确定轮子在第一时刻的行进速度、轮子在第二时刻的行进速度以及轮子在第一时刻至第二时刻期间的行进距离，并由此确定轮子在第一时刻至第二时刻期间的第一加速度，其中第二时刻在第一时刻之后；
ii)在第三时刻至第四时刻期间让所述行李箱在所述平面上行进，同时所述微控制器单元控制电机向轮子提供一驱动力，其中微控制器单元确定轮子在第三时刻的行进速度、轮子在第四时刻的行进速度以及轮子在第三时刻至第四时刻期间的行进距离，并由此确定轮子在第三时刻至第四时刻期间的第二加速度，其中第四时刻在第三时刻之后。
3.根据权利要求1所述的用于智能移动行李箱的自称重方法，其中所述第三时刻在所述第二时刻之后，或者所述第四时刻在所述第一时刻之前。
4.根据权利要求1所述的用于智能移动行李箱的自称重方法，其中所述行李箱包括耦接至所述微控制器单元的电机驱动单元用以驱动所述电机，并包括耦接至所述微控制器单元的电流感测电路用以感测提供至所述电机的电流，
所述微控制器单元接收所述电流感测电路所感测的电流并确定所述电机向轮子提供的驱动力，并据此控制所述电机驱动单元驱动所述电机，由此控制所述电机向轮子提供驱动力，其中所述电机向轮子提供的驱动力与所述电流成正比。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的用于智能移动行李箱的自称重方法，其中所述定子上安装有霍尔传感器装置，所述转子上周向等间距地安装有构成至少一对磁体的多个磁体，每对磁体包括两个相邻的极性相反的磁体，所述霍尔传感器装置和所述至少一对磁体布置成使得，随着所述转子转动所述霍尔传感器装置输出脉冲，并且所述霍尔传感器装置输出的脉冲数量指示所述转子转动的圈数且因而指示轮子转过的圈数，其中所述微控制器单元包括脉冲计数器和计时器，所述脉冲计数器耦接至所述霍尔传感器装置以对所述霍尔传感器装置输出的脉冲计数，
其中在所述步骤i)中，
所述微控制器单元确定轮子在第一时刻的行进速度包括：在第一时刻通过脉冲计数器计数第一数量的脉冲，同时通过计时器对计数第一数量的脉冲所对应的第一时间段计时；以及所述微控制器单元根据第一数量、第一时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第一时刻的行进速度，
所述微控制器单元确定轮子在第二时刻的行进速度包括：在第二时刻通过脉冲计数器计数第二数量的脉冲，同时通过计时器对计数第二数量的脉冲所对应的第二时间段计时；以及所述微控制器单元根据第二数量、第二时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第二时刻的行进速度，
所述微控制器单元确定轮子在第一时刻至第二时刻期间的行进距离包括：通过脉冲计数器对第一时刻至第二时刻期间所述霍尔传感器装置输出的脉冲计数，并据此确定第一时刻至第二时刻期间轮子转过的圈数，由此确定第一时刻至第二时刻期间轮子的行进距离，
其中在所述步骤ii)中，
所述微控制器单元确定轮子在第三时刻的行进速度包括：在第三时刻通过脉冲计数器计数第三数量的脉冲，同时通过计时器对计数第三数量的脉冲所对应的第三时间段计时；以及所述微控制器单元根据第三数量、第三时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第三时刻的行进速度，
所述微控制器单元确定轮子在第四时刻的行进速度包括：在第四时刻通过脉冲计数器计数第四数量的脉冲，同时通过计时器对计数第四数量的脉冲所对应的第四时间段计时；以及所述微控制器单元根据第四数量、第四时间段确定轮子的转速，由此确定轮子在第四时刻的行进速度，
所述微控制器单元确定轮子在第三时刻至第四时刻期间的行进距离包括：通过脉冲计数器对第三时刻至第四时刻期间所述霍尔传感器装置输出的脉冲计数，并据此确定第三时刻至第四时刻期间轮子转过的圈数，由此确定第三时刻至第四时刻期间轮子的行进距离。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的用于智能移动行李箱的自称重方法，其中在步骤iii)中，所述微控制器单元将行李箱的重量确定为等于所述驱动力除以所述第二加速度与第一加速度之差。
7.根据权利要求1-4中任一项所述的用于智能移动行李箱的自称重方法，其中所述驱动力是恒定大小的。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的用于智能移动行李箱的自称重方法，其中所述第一数量、第二数量、第三数量和第四数量相等，和/或所述第一数量、第二数量、第三数量和第四数量各为1-3中之一。
9.根据权利要求1-4中任一项所述的用于智能移动行李箱的自称重方法，其中所述霍尔传感器装置包括多个霍尔元件，并被配置成使得：对于每个霍尔元件，每当有磁体经过其时，其产生一个脉冲并且所述霍尔传感器装置输出该脉冲。
10.根据权利要求9所述的用于智能移动行李箱的自称重方法，其中所述霍尔元件的数量和所述磁体的数量被选择为使得所述霍尔传感器装置输出36个脉冲或更多个脉冲指示轮子转过一圈，
优选地，所述霍尔传感器装置包括3个或更多个霍尔元件，所述多个磁体构成12对或更多对磁体。
CN201710947917.6A 2017-10-12 2017-10-12 用于智能移动行李箱的自称重方法 Pending CN107830922A (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710947917.6A CN107830922A (zh) 2017-10-12 2017-10-12 用于智能移动行李箱的自称重方法
CN201810870593.5A CN108720211A (zh) 2017-10-12 2018-08-02 行李箱、用于行李箱的控制器及确定行李箱的重量的方法
US16/053,566 US11143544B2 (en) 2017-10-12 2018-08-02 Movable container, associated electronic device and associated method
PCT/CN2018/104562 WO2019072056A1 (en) 2017-10-12 2018-09-07 MOBILE CONTAINER, ASSOCIATED ELECTRONIC DEVICE AND ASSOCIATED METHOD

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710947917.6A CN107830922A (zh) 2017-10-12 2017-10-12 用于智能移动行李箱的自称重方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107830922A true CN107830922A (zh) 2018-03-23

Family

ID=61647845

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710947917.6A Pending CN107830922A (zh) 2017-10-12 2017-10-12 用于智能移动行李箱的自称重方法
CN201810870593.5A Pending CN108720211A (zh) 2017-10-12 2018-08-02 行李箱、用于行李箱的控制器及确定行李箱的重量的方法

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810870593.5A Pending CN108720211A (zh) 2017-10-12 2018-08-02 行李箱、用于行李箱的控制器及确定行李箱的重量的方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11143544B2 (zh)
CN (2) CN107830922A (zh)
WO (1) WO2019072056A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108720211A (zh) * 2017-10-12 2018-11-02 灵动科技（北京）有限公司 行李箱、用于行李箱的控制器及确定行李箱的重量的方法
CN109549312A (zh) * 2019-01-22 2019-04-02 河南新驰国际贸易有限公司 一种智能拉杆箱
EP3598918A3 (en) * 2018-06-22 2020-04-08 Changzhou Airwheel Technology Co., Ltd. A smart luggage case and a method for controlling the operation of an assisting luggage case
CN113377104A (zh) * 2021-06-02 2021-09-10 北京布科思科技有限公司 基于差速模型的机器人位置控制方法、装置

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5106141A (en) * 1990-05-18 1992-04-21 Mostashari Seyed M Motorized mobile office
US6926129B2 (en) * 2002-10-03 2005-08-09 Travelpro International, Inc. Rolling duffel bag
JP4066864B2 (ja) 2003-03-28 2008-03-26 アイシン精機株式会社 車両重量推定装置
WO2006017704A2 (en) * 2004-08-06 2006-02-16 Park Sung K Electrical power generation
US7378604B2 (en) * 2005-11-12 2008-05-27 Ricardo Beverly Hills Luggage with built-in weight measurement device and method of use
WO2009035694A1 (en) * 2007-09-13 2009-03-19 Lockheed Martin Corporation Facility wide mixed mail sorting and/or sequencing system and components and methods thereof
US20100018088A1 (en) * 2008-07-22 2010-01-28 Vinod Rajpal Audio and or video electronic scrolling display on various kinds of bags to display owner contact information
US8220887B2 (en) * 2009-02-27 2012-07-17 Electrolux Home Products, Inc. Selectable presentation of dual-bin system
US20120247897A1 (en) * 2010-01-29 2012-10-04 Heys (USA), Inc. Telescopic Handle for Hard-Sided Suitcase
KR101275166B1 (ko) 2010-08-26 2013-06-14 주식회사 자스텍 차량 적재량 자동 산출 장치, 방법 및 이를 통한 원격 관리 시스템
ITRM20100169U1 (it) 2010-10-06 2012-04-07 Ivo Gallimberti Bagaglio semovente con controllo della posizione, del peso e di eventuali effrazioni
US20120098642A1 (en) * 2010-10-20 2012-04-26 Mark Stanley Krawczewicz Luggage Tag With Bi-State Display
WO2012103301A1 (en) * 2011-01-26 2012-08-02 Heys (USA), Inc. Handle-scale for suitcase
US20120255824A1 (en) * 2011-03-24 2012-10-11 Scott Schnell Mobile luggage system
KR101350240B1 (ko) 2012-08-07 2014-01-14 (주)크레이티브인피니티 차량 중량 측정 장치 및 방법과 이를 이용한 과적 및 정원초과 예방 방법
US20140107868A1 (en) * 2012-10-15 2014-04-17 Mirko DiGiacomcantonio Self-propelled luggage
NL2011786C2 (en) * 2012-11-12 2014-10-08 Marijn Bartold Berk Luggage item.
EP2737820B1 (en) * 2012-11-30 2017-04-26 Airbus Operations GmbH Luggage article with display and communication system for luggage articles
US20140277841A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Elizabeth Klicpera Motorized Luggage or Luggage Platform with Wired or Wireless Guidance and Distance Control
DE202013002980U1 (de) * 2013-03-28 2014-07-01 Rimowa Gmbh Aufbewahrungseinrichtung mit dreidimensionalen Erhöhungen auf der Außenfläche
GB2516916B (en) * 2013-08-06 2016-09-14 Lacsop Ltd Method and apparatus for determining the mass of a body
EP2930478A1 (de) 2014-04-07 2015-10-14 Siemens VAI Metals Technologies GmbH Bestimmung der Masse einer metallischen Schmelze
JP2017517318A (ja) 2014-05-27 2017-06-29 ブルースマート インコーポレイテッド アクティブコンテナ
US9784018B2 (en) * 2014-07-21 2017-10-10 Lantrn Limited Luggage tracking device, systems and methods
US9770084B1 (en) * 2014-10-13 2017-09-26 Ys Global Ip Holdings, Inc. Smart luggage system
US9524600B2 (en) * 2015-05-04 2016-12-20 DigiPas USA, LLC Luggage locking device and baggage handling method
JP6288680B2 (ja) * 2015-09-04 2018-03-07 三菱ロジスネクスト株式会社 電動リフトおよび荷役車両
EP3170421B1 (de) * 2015-11-20 2020-04-01 RIMOWA GmbH Gepäckstück
US20170220040A1 (en) * 2016-02-02 2017-08-03 Justin London Smart luggage systems
CN107028611A (zh) * 2016-02-03 2017-08-11 上海联影医疗科技有限公司 一种用于医疗设备的体重检测方法及系统
CN105657115B (zh) * 2016-03-23 2019-06-04 惠州Tcl移动通信有限公司 一种利用移动终端测量物体重量的方法及移动终端
GB2549072B (en) * 2016-03-24 2020-07-29 Cmr Surgical Ltd Robot control
US10130152B2 (en) * 2016-04-12 2018-11-20 ARLO SKYE, Inc. Electronic luggage device
US10365150B2 (en) * 2016-05-24 2019-07-30 Ineye Technologies Llc Travel facilitation system
KR101663933B1 (ko) 2016-05-30 2016-10-14 동의대학교 산학협력단 여행용 가방 무게 측정 시스템
CN107830922A (zh) * 2017-10-12 2018-03-23 灵动科技（北京）有限公司 用于智能移动行李箱的自称重方法
CN108125349A (zh) * 2017-12-18 2018-06-08 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种智能行李箱

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108720211A (zh) * 2017-10-12 2018-11-02 灵动科技（北京）有限公司 行李箱、用于行李箱的控制器及确定行李箱的重量的方法
WO2019072056A1 (en) * 2017-10-12 2019-04-18 Lingdong Technology (Beijing) Co., Ltd MOBILE CONTAINER, ASSOCIATED ELECTRONIC DEVICE AND ASSOCIATED METHOD
US11143544B2 (en) 2017-10-12 2021-10-12 Lingdong Technology (Beijing) Co. Ltd. Movable container, associated electronic device and associated method
EP3598918A3 (en) * 2018-06-22 2020-04-08 Changzhou Airwheel Technology Co., Ltd. A smart luggage case and a method for controlling the operation of an assisting luggage case
US11857050B2 (en) 2018-06-22 2024-01-02 Changzhou Airwheel Technology Co., Ltd. Smart luggage case and a method for controlling the operation of an assisting luggage case
CN109549312A (zh) * 2019-01-22 2019-04-02 河南新驰国际贸易有限公司 一种智能拉杆箱
CN113377104A (zh) * 2021-06-02 2021-09-10 北京布科思科技有限公司 基于差速模型的机器人位置控制方法、装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11143544B2 (en) 2021-10-12
CN108720211A (zh) 2018-11-02
US20190113382A1 (en) 2019-04-18
WO2019072056A1 (en) 2019-04-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107830922A (zh) 用于智能移动行李箱的自称重方法
CN104167973B (zh) 位置控制装置的惯性估算方法和惯性估算装置
CN103595327B (zh) 电气传动系统中电动机转动惯量的实验估计方法
CN1842432A (zh) 电车控制装置
CN105471353B (zh) 伺服电机转动惯量辨识方法和装置
JP2018536857A (ja) 自転車の運動量および自転車ペダルに加えられるペダリングケイデンスを測定するための装置
CN106080879B (zh) 滑板车及滑板车的运动控制方法和系统
JP5466285B2 (ja) エレベータの制御方法、エレベータ制御装置及びそれを利用したエレベータ装置
CN106612087A (zh) 电机转矩系数辨识方法和装置及电机控制装置和判断装置
JP2002153088A5 (zh)
CN105059462A (zh) 自发电电动辅助动力自行车
DE10230390A1 (de) Fahrzeug-Wechselstromgenerator
CN107181435A (zh) 驱动装置、步进电动机驱动方法、程序记录介质及电子表
CN106976570B (zh) 一种无人机动力自动化测试系统
CN206049945U (zh) 一种刹把装置、刹车装置和交通工具
Desanti et al. Design of performance and parameter measurement system for brushless direct current (BLDC) motor
WO1998047806A3 (en) Procedure for determining the parameters for an electric drive controlling a synchronous elevator motor with permanent magnets
CN108155839A (zh) 电梯专用的交流永磁同步电机反电动势系数的测量方法及电梯运行维护方法
JP2007223579A (ja) 電動モータ付自転車とそれを制御するプログラム
CN207921192U (zh) 磁粉制动轮
CN108001599B (zh) 调整助力车行驶速度的方法和装置
CN100448156C (zh) 一种无霍尔组件的直流有刷电动机刹车控制方法及其系统
Kogut Anti-lock braking system modelling and parameters identification
CN203444279U (zh) 一种车速模拟装置
Karthick et al. Electric Hover Board

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180323

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication