CN108001599B - 调整助力车行驶速度的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了调整助力车行驶速度的方法和装置，其中，所述方法包括：获取从助力车的脚踏板上采集到的第一霍尔信号和第二霍尔信号，所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号的周期相同且相位不同；根据所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号确定所述脚踏板中的转动轮的转动状态；在确定所述脚踏板中的转动轮的转动状态为正向转动状态的情况下，根据所述第一霍尔信号确定所述转动轮当前的转速占空比；根据所述转速占空比调整所述助力车的行驶速度。本发明的技术方案，可识别助力车的脚踏板中的转动轮的转动状态，使助力车输出稳定匀速的速度，提高骑行的安全性和舒适性。

Description

调整助力车行驶速度的方法和装置

技术领域

本发明涉及电子设备领域，尤其涉及调整助力车行驶速度方法和装置。

背景技术

助力车，是一种新型的二轮车辆，它的外形与自行车类似。助力车上安装有电机、电池以及控制主板，其以电池作为辅助动力来源，具备动力辅助功能，在骑行过程中能搜集行驶参数，根据行驶参数判断骑行者是否需要电机助动以及需要多大助力，然后输出相应的助力，实现人力骑行和电机助动的一体化。

在目前的一些助力车中，主要是利用力矩传感器去感知骑行者的踩踏力度，根据人力踩踏的力度判断骑行者的骑行意图，根据力矩大小去改变助力车的速度，由于人踩踏的力度可能一直在变化而无法稳定，会导致助力车的速度一直变化，这样，助力车的速度不均匀且不稳定，骑行时可能会出现颠簸，不够舒适；另外，现有的助力车只能感知骑行者的踩踏力度，不能识别助力车的脚踏板中的转动轮的转动状态，助力车可能在下坡时速度太快，存在安全隐患。

发明内容

本发明提供调整助力车行驶速度的方法和装置，能识别脚踏板中的转动轮的转动状态，使助力车输出稳定匀速的速度，提高骑行的安全性和舒适性。

本发明实施例第一方面提供一种调整助力车行驶速度的方法，包括：

获取从助力车的脚踏板上采集到的第一霍尔信号和第二霍尔信号，所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号的周期相同且相位不同；

根据所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号确定所述脚踏板中的转动轮的转动状态；

在确定所述转动轮的转动状态为正向转动状态的情况下，根据所述第一霍尔信号确定所述转动轮当前的转速占空比；

根据所述转速占空比调整所述助力车的行驶速度。

相应地，本发明实施例第二方面提供一种调整助力车行驶速度的装置，包括信号采集模块、主控模块以及分控模块，信号采集模块包括至少两个霍尔传感器，其中：

所述信号采集模块固定在助力车的脚踏板上，所述信号采集模块与所述分集模块的一端连接，所述分控模块的另一端与所述主控模块连接；

所述采集模块用于：根据所述脚踏板中的转动轮的转动产生第一霍尔信号和第二霍尔信号，将所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号发送给所述分控模块，所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号的周期相同且相位不同；

所述分控模块用于：根据所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号确定所述转动轮的转动状态，在确定所述转动轮的转动状态为正向转动状态的情况下，根据所述第一霍尔信号确定所述转动轮当前的转速占空比，将所述转速占空比发送给所述主控模块；

所述主控模块用于：根据所述转速占空比调整所述助力车的行驶速度。

在本发明实施例中，根据从助力车的脚踏板上采集到的霍尔信号，可以确定脚踏板中的转动轮的转动状态，根据转动轮的转动状态可以确定助力车当前的行驶情况，确定用户的意图，在转动轮处于正向转动的情况下，根据转动轮当前的转速占空比可以确定用户是想要加速还是减速，然后根据转速占空比调整助力车的行驶速度，满足用户骑行需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的助力车的简易结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种调整助力车行驶速度的方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的霍尔传感器的位置示意图；

图4是本发明实施例提供的两个PWM信号的示意图；

图5是本发明实施例提供的两个PWM信号的示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种调整助力车行驶速度的方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种调整助力车行驶速度的装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种调整助力车行驶速度的装置的信号采集模块结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种调整助力车行驶速度的装置的分控模块结构示意图；

图10本发明实施例提供的一种调整助力车行驶速度的装置的具体连接示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

首先，对本发明涉及的助力车的结构进行简单介绍，参见图1，图1是本发明提供的助力车的简易结构示意图，如图1所示，助力车包括车架101、前轮102、后轮103、车把104、脚踏板105、曲柄106、链条107以及踩脚108，其中，当力作用在踩脚108上时，使得曲柄106以及链条107以及脚踏板中的转动轮1051转动，转动轮转动的速度与作用在踩脚上的力的大小有关，力越大，则转动轮转动的速度越快。

参见图2，图2是本发明实施例提供的一种调整助力车行驶速度的方法的流程示意图，如图所示，所述方法至少包括：

步骤S201，获取从助力车的脚踏板上采集到的第一霍尔信号和第二霍尔信号，所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号的周期相同且相位不同。

这里，第一霍尔信号和第二霍尔信号是由踏板中的转动轮转动产生的，第一霍尔信号和第二霍尔信号的周期的长短反映转动轮的转动速度的快慢，其中，第一霍尔信号和第二霍尔信号的周期与转动轮的转动速度负相关，即转动轮转动得越快，第一霍尔信号和第二霍尔信号的周期越短。

在具体实现方式中，可在该转动轮上安装能产生磁场的装置，在转动轮的圆周附近安装两个霍尔传感器，通过两个霍尔传感器分别采集第一霍尔信号和第二霍尔信号。

步骤S202，根据所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号确定所述脚踏板中的转动轮的转动状态。

具体的，可对第一霍尔信号进行处理得到第一脉冲宽度调制(PulseDurationModulation，PWM)信号，对第二霍尔信号进行处理得到第二PWM信号，根据第一PWM信号和第二PWM信号确定该转动轮的转动状态。

在第一种实现方式中，在确定用于采集第一霍尔信号的霍尔传感器和用于采集第二霍尔信号的霍尔传感器在转动轮的转动方向上的前后位置的情况下，可根据第一PWM信号和第二PWM信号的相位的超前和滞后情况确定该转动轮的转动状态。

具体的，如图3所示，霍尔传感器301和霍尔传感器302分别在转动轮303的圆周附近，其中，霍尔传感器301用于采集第一霍尔信号，霍尔传感器302用于采集第二霍尔信号，在转动轮303的顺时针方向上，霍尔传感器301在霍尔传感器302之前，假设转动轮顺时针转动为正向转动状态。若第一霍尔信号对应的第一PWM信号的相位超前于第二霍尔信号对应的第二PWM信号的相位，则确定转动轮的转动状态为正向转动状态；若第一霍尔信号对应的第一PWM信号的相位滞后于第二霍尔信号对应的PWM信号，则确定转动轮的转动状态为反向转动状态。进一步地，可通过确定第一PWM信号的上升沿和第二PWM信号的上升沿之间的时间差确定第一PWM信号和第二PWM信号的相位的超前和滞后情况，也可以通过确定第一PWM信号的下降沿和第二PWM信号的下降沿的时间差确定第一PWM信号和第二PWM信号的相位的超前和滞后情况。

具体的，如图4所示，假设PWM信号a为第一PWM信号，PWM信号b为第二PWM信号b。PWM信号a的上升沿Ua1与PWM信号b的上升沿Ub1之间的时间差为t1，PWM信号的下降沿Da1与PWM信号b的下降沿Db1之间的时间差为t2；PWM信号a的上升沿Ua2与PWM信号b的上升沿Ub1之间的时间差为t3，PWM信号a的下降沿Da2与PWM信号b的下降沿Db1之间的时间差为t4。

通过确定第一PWM信号的上升沿和第二PWM信号的上升沿之间的时间差确定第一PWM信号和第二PWM信号的相位的超前和滞后情况具体为：若t1大于t3，则确定PWM信号a的相位滞后于PWM信号b的相位，即第一PWM信号的相位滞后于第二PWM信号的相位；若t1小于t3，则确定PWM信号a超前于PWM信号b，即第一PWM信号的相位超前于第二PWM信号的相位。

通过确定第一PWM信号的下降沿和第二PWM信号的下降沿的时间差确定第一PWM信号和第二PWM信号的相位的超前和滞后情况具体为：若t2大于t4，则确定PWM信号a的相位滞后于PWM信号b的相位，即第一PWM信号的相位滞后于第二PWM信号的相位；若t2小于t4，则确定PWM信号a超前于PWM信号b，即第一PWM信号的相位超前于第二PWM信号的相位。

在第二种实现方式中，在不确定用于采集第一霍尔信号的霍尔传感器和用于采集第二霍尔信号的霍尔传感器在转动轮的转动方向上的前后位置的情况下，可根据处理得到的两个PWM信号的上升沿与下降沿的时间差确定该转动轮的转动状态。这里，在PWM信号的一个周期中，高电位的持续时间与低电位的持续时间不同，例如，在一个PWM信号的一个周期中，高电位的持续时间大于低电位的持续时间，或者，高电位的持续时间小于低电位的持续时间，本发明实施例不做限制。

具体的，可根据第一PWM信号以及第二PWM信号分别确定第一上升沿、第二上升沿、第一下降沿以及第二下降沿，其中，第一上升沿、第二上升沿、第一下降沿以及第二下降沿均在一个PWM信号的周期中，第一上升沿与第一下降沿属于不同的PWM信号，第一上升沿与所述第二下降沿属于同一PWM信号，第一下降沿与第二上升沿属于同一PWM信号，第一上升沿与第二下降沿之间的时间间隔大于第一下降沿与第二上升沿之间的时间间隔；若第一上升沿与第二下降沿之间的时间差小于第二上升沿与第二下降沿之间的时间差，则确定转动轮的转动状态为正向转动状态；若第一时间差大于第二时间差，则确定转动轮的转动状态为反向转动状态。

举例来对上述第二种实现方式进行说明，如图5所示，有两个PWM信号，分别为PWM信号c和PWM信号d，其中，PWM信号c的上升沿Uc为第一上升沿，PWM信号c的下降沿Dc为第二下降沿，PWM信号d的上升沿Ud为第二上升沿，PWM信号d的下降沿Dd为第一下降沿。PWM信号c的上升沿Uc与PWM信号d的下降沿Dd之间的时间差为t5，PWM信号c的下降沿Dc与PWM信号d的上升沿Ud之间的时间差为t6。若t5小于t6，则确定转动轮的转动状态为正向转动状态，若t5大于t6，则确定转动轮的转动状态为反向转动状态。这里，PWM信号c可以为第一PWM信号，也可以为第二PWM信号；PWM信号d可以为第一PWM信号，也可以为第二PWM信号，其中，在PWM信号c为第一PWM信号的情况下，PWM信号d为第二PWM信号，在PWM信号c为第二PWM信号的情况下，PWM信号d为第一PWM信号。

步骤S203，在确定所述脚踏板中的转动轮的转动状态为正向转动状态的情况下，根据所述第一霍尔信号确定所述转动轮当前的转速占空比。

本发明实施例中，助力车在当前的行驶过程中能达到的最大速度由助力车当前的速度档位决定，通过确定助力车当前的速度档位，可确定助力车在当当前的行驶过程中能达到的最大速度以及转动轮当前的转速占空比。

本发明实施例中，可根据对第一霍尔信号处理得到的第一PWM信号的周期以及助力车当前的速度档位确定转动轮当前的转速占空比。

具体的，转速占空比Ω＝档位常数/周期，其中，档位常数为助力车当前的速度档位对应的常数，周期为第一PWM信号的周期。这里，档位常数与电路中进行计算的装置的位宽、每个档位对应的速度等有关，可根据具体的需求对档位常数进行设置，本发明实施例不做限制。

在可选实施方式中，也可根据第二霍尔信号确定该转动轮当前的转速占空比，其中，根据第二霍尔信号确定该转动轮当前的转速占空比的方式与根据第一霍尔信号确定该转动轮当前的转速占空比的方式相同，由于第一霍尔信号与第二霍尔信号的周期相同，则第一PWM信号与第二PWM信号的周期相同。

步骤S204，根据所述转速占空比调整所述助力车的行驶速度。

如步骤S203所述，助力车在当前的行驶过程中能达到的最大速度由助力车当前的速度档位决定，相应地，转动轮的转速占空比的最大值由助力车当前的速度档位决定，转动轮当前的转速占空比小于或等于助力车当前的速度档位对应的转速占空比的最大值。

在转动轮当前的转速占空比小于等于该转速占空比的最大值的情况下，根据转动轮当前的转速占空比以及转动轮在目标行驶过程中的历史最大转速占空比的大小情况调整所述助力车的行驶速度，其中，目标行驶过程指助力车以当前的速度档位行驶的过程。具体的，可确定该转动轮在目标行驶过程中的历史最大转速占空比；若当前的转速占空比大于该历史最大转速占空比，则调整助力车的行驶速度为第一行驶速度，第一行驶速度为当前的转速占空比对应的行驶速度；若当前的转速占空比小于历史最大转速占空比，则调整助力车的行驶速度为第二行驶速度，第二行驶速度为该历史最大转速占空比对应的行驶速度。

可选的，在该转动轮当前的转速占空比等于该转速占空比的最大值的情况下，调整助力车的行驶速度为该转速占空比的最大值对应的行驶速度。

这里，可预置助力车的速度档位与转动轮的转速占空比的最大值的对应关系以及助力车的行驶速度与转动轮的转速占空比的对应关系，根据助力车当前的速度档位确定转动轮的转速占空比的最大值，然后根据助力车的速度与转动轮的转速占空比的对应关系确定第一行驶速度，或者，第二行驶速度，或者，该转速占空比的最大值对应的行驶速度。

可选的，在当前的转速占空比大于该历史最大转速占空比小于助力车当前的速度档位对应的转速占空比的最大值的情况下，在调整助力车的行驶速度为第一行驶速度之后，还可以将该历史最大转速占空比的值变为当前的转速占空比的值；在该历史最大转速占空比等于该转速占空比的最大值之后，历史最大转速占空比保持不变。

本发明实施例中，根据从助力车的脚踏板上采集到的霍尔信号，可以确定脚踏板中的转动轮的转动状态，在确定转动轮的转动状态为正向转动状态的情况下，根据转动轮当前的转速占空比调整助力车的行驶速度。其中，在转速占空比不大于助力车当前的速度档位对应的转速占空比的最大值的情况下，如果转速占空比大于历史最大转速占空比，说明用户想要加速，则调整助力车的行驶速度为当前的转速占空比对应的速度，帮助用户加速；如果转速占空比小于历史最大转速占空比，调整助力车行驶速度为历史最大转速占空比对应的速度，可输出稳定匀速的速度，使助力车维持在一个匀速的行驶状态，提高骑行舒适性，同时设置速度档位对应的转速占空比的最大值，可使助力车的速度始终小于该档位对应的行驶速度，提高骑行的安全性。

参见图6，图6是本发明实施例提供的另一种调整助力车行驶速度的方法的流程示意图，如图所示，所述方法至少包括：

步骤S601，获取从助力车的脚踏板上采集到的第一霍尔信号和第二霍尔信号，所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号的周期相同且相位不同。

步骤S602，对第一霍尔信号进行处理得到第一PWM信号，对第二霍尔信号进行处理得到第二PWM信号。

步骤S603，根据第一PWM信号和第二PWM信号确定该转动轮的转动状态。

其中，步骤S601～S603的具体实现方式可参考上述步骤S201～S202的描述，这里不再赘述。

步骤S604，在转动轮的转动状态为正向转动状态的情况下，根据所述第一PWM信号确定所述转动轮当前的转速占空比。

步骤S605，根据所述转速占空比调整所述助力车的行驶速度。

其中，步骤S604～S605的具体实现方式可参考上述步骤S203～S204的描述，这里不再赘述。

步骤S606，在转动轮的转动状态为反向转动状态的情况下，检测处于预设时间段内的脉冲信号并统计脉冲信号的个数。

其中，预设时间段指一段时长固定不变的时间段，该预设时间段的时长可以为1S，2S，5S，等等，该预设时间段可以为一个PWM信号的周期。

脉冲信号指第一霍尔信号或第二霍尔信号中的脉冲信号。

步骤S607，根据所述脉冲信号的个数调整所述助力车的刹车强度。

其中，助力车的刹车强度与脉冲信号的个数正相关，即脉冲信号的个数多，则助力车的刹车强度越强，脉冲信号的个数少，则助力车的刹车强度弱。

本发明实施例中，根据从助力车的脚踏板上采集到的霍尔信号确定脚踏板中的转动轮的转动状态，在转动轮的转动状态为正向转动状态时，调整助力车的行驶速度，使得助力车的行驶速度接近匀速，在爬坡时不会出现时快时慢的情况，提高骑行的舒适性；在转动轮的转动状态为反向转动状态时，调整助力车的刹车强度，在下拨时可通过使转动轮反转减慢助力车的行驶速度，提高骑行的安全性。

上面介绍了本发明的方法，下面介绍能实现图2或图6对应的方法实施例的装置70，参见图7，图7是本发明实施例提供的一种调整助力车行驶速度的装置的结构示意图，如图所示，所述装置包括信号采集模块701、主控模块702及分控模块703，信号采集模块701包括至少两个霍尔传感器，其中：

所述信号采集模块701固定在助力车的脚踏板上，所述信号采集模块701与所述分控模块703的一端连接，所述分控模块703的另一端与所述主控模块702连接；

所述信号采集模块701用于：根据所述脚踏板中的转动轮的转动产生第一霍尔信号和第二霍尔信号，将所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号发送给所述分控模块703，所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号的周期相同且相位不同；

所述分控模块703用于：根据所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号确定所述转动轮的转动状态，在确定所述转动轮的转动状态为正向转动状态的情况下，根据所述第一霍尔信号确定所述转动轮当前的转速占空比，将所述转速占空比发送给所述主控模块702；

所述主控模块702用于：根据所述转速占空比调整所述助力车的行驶速度。

在一些可能的实施例中，在分控模块703根据第一霍尔信号和所述第二霍尔信号确定所述转动轮的转动状态过程中，该分控模块703具体用于：对第一霍尔信号进行处理得到第一PWM信号，对第二霍尔信号进行处理得到第二PWM信号，根据第一PWM信号和第二PWM信号确定该转动轮的转动状态。

在第一种实现方式中，分控模块703在确定用于采集第一霍尔信号的霍尔传感器和用于采集第二霍尔信号的霍尔传感器在转动轮的转动方向上的前后位置的情况下，可根据第一PWM信号和第二PWM信号的相位的超前和滞后情况确定该转动轮的转动状态。

具体的，如图3所示，霍尔传感器301和霍尔传感器302分别在转动轮303的圆周附近，其中，霍尔传感器301用于采集第一霍尔信号，霍尔传感器302用于采集第二霍尔信号，在转动轮303的顺时针方向上，霍尔传感器301在霍尔传感器302之前，假设转动轮顺时针转动为正向转动状态。若第一霍尔信号对应的第一PWM信号的相位超前于第二霍尔信号对应的第二PWM信号的相位，则分控模块703确定转动轮的转动状态为正向转动状态；若第一霍尔信号对应的第一PWM信号的相位滞后于第二霍尔信号对应的PWM信号，则分控模块703确定转动轮的转动状态为反向转动状态。进一步地，分控模块703可通过确定第一PWM信号的上升沿和第二PWM信号的上升沿之间的时间差确定第一PWM信号和第二PWM信号的相位的超前和滞后情况，分控模块703也可以通过确定第一PWM信号的下降沿和第二PWM信号的下降沿的时间差确定第一PWM信号和第二PWM信号的相位的超前和滞后情况。

具体的，如图4所示，假设PWM信号a为第一PWM信号，PWM信号b为第二PWM信号b。PWM信号a的上升沿Ua1与PWM信号b的上升沿Ub1之间的时间差为t1，PWM信号的下降沿Da1与PWM信号b的下降沿Db1之间的时间差为t2；PWM信号a的上升沿Ua2与PWM信号b的上升沿Ub1之间的时间差为t3，PWM信号a的下降沿Da2与PWM信号b的下降沿Db1之间的时间差为t4。

分控模块703通过确定第一PWM信号的上升沿和第二PWM信号的上升沿之间的时间差确定第一PWM信号和第二PWM信号的相位的超前和滞后情况具体为：若t1大于t3，则分控模块703确定PWM信号a的相位滞后于PWM信号b的相位，即第一PWM信号的相位滞后于第二PWM信号的相位；若t1小于t3，则分控模块703确定PWM信号a超前于PWM信号b，即第一PWM信号的相位超前于第二PWM信号的相位。

分控模块703通过确定第一PWM信号的下降沿和第二PWM信号的下降沿的时间差确定第一PWM信号和第二PWM信号的相位的超前和滞后情况具体为：若t2大于t4，则分控模块703确定PWM信号a的相位滞后于PWM信号b的相位，即第一PWM信号的相位滞后于第二PWM信号的相位；若t2小于t4，则分控模块703确定PWM信号a超前于PWM信号b，即第一PWM信号的相位超前于第二PWM信号的相位。

在第二种实现方式中，在不确定用于采集第一霍尔信号的霍尔传感器和用于采集第二霍尔信号的霍尔传感器在转动轮的转动方向上的前后位置的情况下，分控模块703可根据处理得到的两个PWM信号的上升沿与下降沿的时间差确定该转动轮的转动状态。这里，在PWM信号的一个周期中，高电位的持续时间与低电位的持续时间不同，例如，在一个PWM信号的一个周期中，高电位的持续时间大于低电位的持续时间，或者，高电位的持续时间小于低电位的持续时间，本发明实施例不做限制。

具体的，分控模块703可根据第一PWM信号以及第二PWM信号分别确定第一上升沿、第二上升沿、第一下降沿以及第二下降沿，其中，第一上升沿、第二上升沿、第一下降沿以及第二下降沿均在一个PWM信号的周期中，第一上升沿与第一下降沿属于不同的PWM信号，第一上升沿与所述第二下降沿属于同一PWM信号，第一下降沿与第二上升沿属于同一PWM信号，第一上升沿与第二下降沿之间的时间间隔大于第一下降沿与第二上升沿之间的时间间隔；若第一上升沿与第二下降沿之间的时间差小于第二上升沿与第二下降沿之间的时间差，则分控模块703确定转动轮的转动状态为正向转动状态；若第一时间差大于第二时间差，则分控模块703确定转动轮的转动状态为反向转动状态。

举例来对上述第二种实现方式进行说明，如图5所示，有两个PWM信号，分别为PWM信号c和PWM信号d，其中，PWM信号c的上升沿Uc为第一上升沿，PWM信号c的下降沿Dc为第二下降沿，PWM信号d的上升沿Ud为第二上升沿，PWM信号d的下降沿Dd为第一下降沿。PWM信号c的上升沿Uc与PWM信号d的下降沿Ud之间的时间差为t5，PWM信号c的下降沿Dc与PWM信号d的上升沿Ud之间的时间差为t6。若t5小于t6，则分控模块703确定转动轮的转动状态为正向转动状态，若t5大于t6，则分控模块703确定转动轮的转动状态为反向转动状态。这里，PWM信号c可以为第一PWM信号，也可以为第二PWM信号；PWM信号d可以为第一PWM信号，也可以为第二PWM信号，其中，在PWM信号c为第一PWM信号的情况下，PWM信号d为第二PWM信号，在PWM信号c为第二PWM信号的情况下，PWM信号d为第一PWM信号。

在一些可能的实施例中，在分控模块703根据所述第一霍尔信号确定所述转动轮当前的转速占空比的过程中，分控模块703可用于：可根据对第一霍尔信号处理得到的第一PWM信号的周期以及助力车当前的速度档位确定转动轮当前的转速占空比。

分控模块703可根据公式转速占空比Ω＝档位常数/周期确定转速占空比。

在一些可能的实施例中，分控模块703也可根据第二霍尔信号确定该转动轮当前的转速占空比，其中，根据第二霍尔信号确定该转动轮当前的转速占空比的方式与根据第一霍尔信号确定该转动轮当前的转速占空比的方式相同，由于第一霍尔信号与第二霍尔信号的周期相同，则第一PWM信号与第二PWM信号的周期相同。

在一些可能的实施例中，在根据当前的转速占空比调整所述助力车的行驶速度的过程中，在转动轮当前的转速占空比小于等于助力车当前的速度档位对应的转速占空比的最大值的情况下，主控模块702可用于：根据转动轮当前的转速占空比以及转动轮在目标行驶过程中的历史最大转速占空比的大小情况调调整所述助力车的行驶速度，其中，目标行驶过程指助力车以当前的速度档位行驶的过程。

主控模块702具体用于：确定该转动轮在目标行驶过程中的历史最大转速占空比；若当前的转速占空比大于该历史最大转速占空比，则调整助力车的行驶速度为第一行驶速度，第一行驶速度为该转速占空比对应的行驶速度；若该转速占空比小于历史最大转速占空比，则调整助力车的行驶速度为第二行驶速度，第二行驶速度为该历史最大转速占空比对应的行驶速度。

在一些可能的实施例中，在根据当前的转速占空比调整所述助力车的行驶速度的过程中，在该转动轮当前的转速占空比等于该转速占空比的最大值的情况下，主控模块702可用于：调整助力车的行驶速度为该转速占空比的最大值对应的行驶速度。

可选的，可将助力车的速度档位与转动轮的转速占空比的最大值的对应关系以及助力车的速度与转动轮的转速占空比的对应关系预置在主控模块702中，主控模块702根据助力车当前的速度档位确定转动轮的转速占空比的最大值，然后根据助力车的速度与转动轮的转速占空比的对应关系确定第一行驶速度，或者，第二行驶速度，或者，该转速占空比的最大值对应的行驶速度。

可选的，主控模块702还可以用于：在该转速占空比大于该历史最大转速占空比小于助力车当前的速度档位对应的转速占空比的最大值的情况下，在调整助力车的行驶速度为第一行驶速度之后，将该历史最大转速占空比的值变为该转速占空比的值；在该历史最大转速占空比等于该转速占空比的最大值之后，历史最大转速占空比保持不变。

上述对调整助力车行驶速度的装置70中的信号采集模块701、主控模块702以及分控模块703所实现的功能进行了介绍，下面介绍实现上述功能的结构。

在一种可能的实现方式中，如图8所示，信号采集模块701包括磁环7011、第一霍尔传感器7012、第二霍尔传感器7013，其中：

所述磁环7011固定在所述转动轮上，所述磁环7011可以跟随所述转动轮转动；

所述磁环7011由第一磁块7011a和第二磁块7011b交替排列形成，其中，所述第一磁块7011a和所述第二磁块7011b的材料相同，所述第一磁块7011a和所述第二磁块7011b的长度不同，所述第一磁块7011a和所述第二磁块7011b的宽度相同，所述磁环7011的宽度等于所述第一磁块7011a的宽度；

所述第一霍尔传感器7012和所述第二霍尔传感器7013排列固定在所述磁环的外侧，其中，所述第一霍尔传感器7012和所述第二霍尔传感器7013与所述磁环的外边缘的距离相同；

所述第一霍尔传感器7012与所述第二霍尔传感器7013分别与所述分控模块703的一端连接。

这里，信号采集模块701根据转动轮的转动产生第一霍尔信号和第二霍尔信号，将第一霍尔信号和第二霍尔信号发送给分控模块的原理为：转动轮转动带动第一磁块7011a和第二磁块7011b转动；7011a和第二磁块7011b在经过第一霍尔传感器7012对应的位置时，使得第一霍尔传感器7012产生高低不同的脉冲信号，即第一霍尔信号，第一霍尔传感器7012通过与分控模块703的连接将第一霍尔信号传递给分控模块；7011a和第二磁块7011b在经过第二霍尔传感器7013对应的位置时，使得第二霍尔传感器7013产生高低不同的脉冲信号，即第二霍尔信号，第二霍尔传感器7013通过与分控模块703的连接将第二霍尔信号传递给分控模块703；由于第一磁块7011a和第二磁块7011b在不同的时间经过第一霍尔传感器7012对应的位置和第二霍尔传感器7013对应的位置，则第一霍尔信号与第二霍尔信号的相位不同。

在一种可能的实现方式中，如图9所示，所述分控模块703包括档位开关7031、控制单元7032以及N个电阻7033，N为大于或等于1的正整数，其中：

所述N个电阻7033的阻值相同，所述档位开关7031包括多个接口，所述控制单元7032包括多个接口；

所述N个电阻的一端均与所述信号采集模块701的一端连接，所述N个电阻7033的另一端分别与所述控制单元7032的N个接口一一对应连接，所述N个电阻7033的另一端还与所述档位开关的N个接口一一对应连接；

所述档位开关7031的第一接口接地，其中，所述第一接口为所述档位开关的多个接口中未与所述N个电阻连接的接口；

所述控制单元7032的第二接口与所述信号采集模块701的另一端连接，其中，所述第二接口为所述控制单元的多个接口中未与所述N个电阻连接的接口。

这里，控制单元7032可根据档位开关确定助力车当前的行驶档位，用户拨动该档位开关，可使N个电阻中的目标电阻接地，此时，控制单元检测到连接该目标电阻的接口为低电平，则确定助力车当前的行驶档位为该连接该目标电阻的接口对应的档位。

具体的，所述控制单元7032可以为一具备计算能力的集成电路，所述控制单元7032包括但不限于中央处理器(Center Processor Unit，CPU)、嵌入式微控制器(MicroController Unit，MCU)、嵌入式微处理器(Micro Processor Unit，MPU)、嵌入式片上系统(System on Chip，SoC)。

在一种可能的实现方式中，主控模块702和分控模块703可通过串口连接，在转动轮的转动状态为正向转动状态的情况下，分控模块703通过串口将助力车的行驶档位和转动轮当前的转速占空比发送过给分控模块。

主控模块702可以为集成电路，主控模块702包括但不限于CPU、MCU、MPU、SoC。

应理解的是，为了使调整助力车行驶速度的装置能够正常工作，调整助力车行驶速度的装置还可以包括一个或多个电阻和/或电容。

在一具体实施例中，调整助力车行驶速度的装置的具体连接关系可以如图10所示，主控模块702包括接口M1～M4，第一霍尔传感器7012包括接口S11～S13，第二霍尔传感器7013包括接口S21～S23，控制单元7032包括接口c1～c16，档位开关7031包括接口D1～D9，N个电阻7033包括电阻R1～R8，调整助力车行驶速度的装置还包括电阻R9～R14，电容C1～C4，其中，主控模块702的接口M1分别与第一霍尔传感器的接口S11、第二霍尔传感器的接口S21、电阻R1～R12的一端、电容C1～C2的一端以及控制单元的接口c3连接，主控模块702的接口M2与电阻R13的一端以及电容C3的一端连接，电阻R13的另一端与电阻R10的另一端以及控制单元的接口c9连接，主控模块702的接口M3与电阻R14的一端以及电容C4的一端连接，电阻R14的另一端与电阻R9的另一端以及控制单元的接口c10连接，主控模块702的接口M4分别与第一霍尔传感器的接口S12、第二霍尔传感器的接口S22、控制单元的接口c1、电容C1～C4的另一端以及档位开关的接口D9连接并接地；第一霍尔传感器的接口S13分别与电阻R11的另一端以及控制单元的接口c11连接；第二霍尔传感器的接口S23分别与电阻R12的另一端以及控制单元的接口c12连接；控制单元的接口c2分别与电阻R8的另一端以及档位开关的接口D8连接，控制单元的接口c4分别与电阻R7的另一端以及档位开关的接口D7连接，控制单元的接口c5分别与电阻R7的另一端以及档位开关的接口D6连接，控制单元的接口c7分别与电阻R5的另一端以及档位开关的接口D5连接，控制单元的接口c7分别与电阻R4的另一端以及档位开关的接口D4连接，控制单元的接口c8分别与电阻R3的另一端以及档位开关的接口D3连接，控制单元的接口c15分别与电阻R2的另一端以及档位开关的接口D2连接，控制单元的接口C16分别与电阻R1的另一端以及档位开关的接口D1连接。

通过本发明实施例的调整助力车行驶速度的装置，可实现对助力车的脚踏板中的转动轮的转动状态的识别，在转动轮的转动状态为正向转动状态时，调整助力车的行驶速度，使得助力车的行驶速度接近匀速，在爬坡时不会出现时块时慢的情况，提高骑行的舒适性；在转动轮的转动状态为反向转动状态时，调整助力车的刹车强度，在下拨时可通过使转动轮反转减慢助力车的行驶速度，提高骑行的安全性。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (9)

1.一种调整助力车行驶速度的方法，其特征在于，包括：

获取从助力车的脚踏板上采集到的第一霍尔信号和第二霍尔信号，所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号的周期相同且相位不同；

根据所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号确定所述脚踏板中的转动轮的转动状态；

在确定所述转动轮的转动状态为正向转动状态的情况下，根据所述第一霍尔信号确定所述转动轮当前的转速占空比；

根据所述转速占空比调整所述助力车的行驶速度；

所述根据所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号确定所述脚踏板中的转动轮的转动状态包括：

对所述第一霍尔信号进行处理得到第一PWM信号；

对所述第二霍尔信号进行处理得到第二PWM信号；

根据所述第一PWM信号以及所述第二PWM信号分别确定第一上升沿、第二上升沿、第一下降沿以及第二下降沿，其中，第一上升沿、第二上升沿、第一下降沿以及第二下降沿在一个PWM信号的周期中，所述第一上升沿与所述第一下降沿属于不同的PWM信号，所述第一上升沿与所述第二下降沿属于同一PWM信号，所述第一下降沿与所述第二上升沿属于同一PWM信号，所述第一上升沿与所述第二下降沿之间的时间间隔大于所述第一下降沿与所述第二上升沿之间的时间间隔；

若第一上升沿与第一下降沿之间的第一时间差小于第二上升沿与第二下降沿之间的第二时间差，则确定所述转动轮的转动状态为正向转动状态；

若所述第一时间差大于所述第二时间差，则确定所述转动轮的转动状态为反向转动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述转动轮的转动状态为反向转动状态的情况下，检测处于预设时间段内的脉冲信号并统计所述脉冲信号的个数；根据所述脉冲信号的个数调整所述助力车的刹车强度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转速占空比调整所述助力车的速度包括：

确定所述转动轮在目标行驶过程中的历史最大转速占空比，所述目标行驶过程为所述助力车以当前的速度档位行驶的过程；

若所述转速占空比大于所述历史最大转速占空比，则调整所述助力车的行驶速度为第一行驶速度，所述第一行驶速度为所述转速占空比对应的行驶速度；

若所述转速占空比小于所述历史最大转速占空比，则调整所述助力车的行驶速度为第二行驶速度，所述第二行驶速度为所述历史最大转速占空比对应的行驶速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一霍尔信号确定所述转动轮当前的转速占空比包括：

对所述第一霍尔信号进行处理得到第一PWM信号；

确定所述第一PWM信号的周期以及所述助力车当前的速度档位；

根据所述周期以及所述速度档位确定所述转动轮当前的转速占空比。

5.一种调整助力车行驶速度的装置，其特征在于，包括信号采集模块、主控模块及分控模块，信号采集模块包括至少两个霍尔传感器，其中：

所述信号采集模块固定在助力车的脚踏板上，所述信号采集模块与所述分控模块的一端连接，所述分控模块的另一端与所述主控模块连接；

所述采集模块用于：根据所述脚踏板中的转动轮的转动产生第一霍尔信号和第二霍尔信号，将所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号发送给所述分控模块，所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号的周期相同且相位不同；

所述分控模块用于：根据所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号确定所述转动轮的转动状态，在确定所述转动轮的转动状态为正向转动状态的情况下，根据所述第一霍尔信号确定所述转动轮当前的转速占空比，将所述转速占空比发送给所述主控模块；

所述主控模块用于：根据所述转速占空比调整所述助力车的行驶速度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述分控模块还用于：在确定所述转动轮的转动状态为反向转动状态的情况下，检测处于预设时间段内的脉冲信号并统计所述脉冲信号的个数，将所述脉冲信号的个数发送给所述主控模块；

所述主控模块还用于：根据所述脉冲信号的个数调整所述助力车的刹车强度。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述分控模块具体用于：对所述第一霍尔信号进行处理得到第一PWM信号；

对所述第二霍尔信号进行处理得到第二PWM信号；

根据所述第一PWM信号以及所述第二PWM信号分别确定第一上升沿、第二上升沿、第一下降沿以及第二下降沿，其中，第一上升沿、第二上升沿、第一下降沿以及第二下降沿在一个PWM信号的周期中，所述第一上升沿与所述第一下降沿属于不同的PWM信号，所述第一上升沿与所述第二下降沿属于同一PWM信号，所述第一下降沿与所述第二上升沿属于同一PWM信号，所述第一上升沿与所述第二下降沿之间的时间间隔大于所述第一下降沿与所述第二上升沿之间的时间间隔；

若第一上升沿与第一下降沿之间的第一时间差小于第二上升沿与第二下降沿之间的第二时间差，则确定所述转动轮的转动状态为正向转动状态；

若所述第一时间差大于所述第二时间差，则确定所述转动轮的转动状态为反向转动状态。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述主控模块具体用于：

确定所述转动轮在目标行驶过程中的历史最大转速占空比，所述目标行驶过程为所述助力车以当前的速度档位行驶的过程；

若所述转速占空比大于所述历史最大转速占空比，则调整所述助力车的行驶速度为第一行驶速度，所述第一行驶速度为所述转速占空比对应的行驶速度；

若所述转速占空比小于所述历史最大转速占空比，则调整所述助力车的行驶速度为第二行驶速度，所述第二行驶速度为所述历史最大转速占空比对应的行驶速度。

9.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述分控模块具体用于：

对所述第一霍尔信号进行处理得到第一PWM信号；

确定所述第一PWM信号的周期以及所述助力车当前的速度档位；

根据所述周期以及所述速度档位确定所述转动轮当前的转速占空比。