JP6288680B2 - 電動リフトおよび荷役車両 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態の荷役車両は、カウンタバランス型のフォークリフト1である。フォークリフト1は、オペレータが搭乗する車両本体10と、フォーク30を有する電動リフト20とを備える。
(1)電動リフト20は、重量推定装置40を備え、重量推定装置40は、モータ電流Iに基づいて推進力Fを算出する推進力算出部43と、モータ回転速度Nに基づいて加速度aを算出する加速度算出部44と、推進力Fの算出結果と加速度aの算出結果とに基づいて、荷物重量Mを算出する重量算出部45とを備える。このため、安価な構成で荷物Kの重量を推定することができ、電動モータ21に流れる電流の検出結果だけに基づいて荷物Kの重量が算出される場合に比べて、荷物Kの重量を精確に推定することができる。
10 車両本体
20 電動リフト
21 電動モータ
22 減速機
23 固定マスト
24 可動マスト
25 リフトブラケット
26 第1動力伝達機構
26A スプロケット
26B スプロケット
26C チェーン
27 第2動力伝達機構
27A スプロケット
27B チェーン
30 フォーク
40 重量推定装置
41 電流検出部
42 回転速度検出部
43 推進力算出部
44 加速度算出部
45 重量算出部
K 荷物
X 前後方向
Z 上下方向
Claims (4)
- モータトルクが固定子に流れる電流の二乗に比例する特性を有している電動モータと、前記電動モータの動力により昇降する昇降体と、前記昇降体が支持する荷物の重量を推定する重量推定装置とを備える電動リフトであって、
前記重量推定装置は、
前記電動モータの固定子に流れる電流を検出する電流センサにより構成された電流検出部と、
前記電動モータの回転子の回転速度を検出する回転速度センサにより構成された回転速度検出部と、
前記電動モータが前記荷物に付与する推進力を、前記電流検出部により検出された前記電動モータの電流に基づいて算出し、前記推進力の算出結果を、前記昇降体が上昇した場合と下降した場合とで異なる数式に従って補正する推進力算出部と、
前記昇降体の上昇時または下降時の前記荷物の加速度を、前記回転速度検出部により検出された前記電動モータの回転速度に基づいて算出する加速度算出部と、
補正された前記推進力の算出結果と、前記加速度の算出結果とに基づいて、前記荷物の重量を算出する重量算出部とを備え、
前記推進力算出部は、前記推進力を「F」とし、前記電動モータの電流を「I」とし、前記電動モータの1回転当たりの前記荷物の昇降量を「B」とし、前記電動モータの特性に依存する定数を「K」とする下記の(式1)に従って前記推進力を算出し、
ことを特徴とする電動リフト。 - 前記推進力算出部は、前記昇降体の昇降時における前記荷物の昇降速度に基づいて、前記推進力の算出結果を補正し、
前記重量算出部は、前記荷物の昇降方向および昇降速度に基づいて補正された前記推進力の算出結果と、前記加速度の算出結果とに基づいて、前記荷物の重量を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の電動リフト。 - 前記重量算出部は、前記昇降体の1回の上昇時または1回の下降時に、前記荷物の重量を算出する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の電動リフト。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の電動リフトを備えている
ことを特徴とする荷役車両。
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