JP6081827B2 - フォークリフトにおける電動荷役装置の制御システム - Google Patents
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Description
荷物を昇降させるための力指令値の1/2および昇降される昇降側部材の重量の1/2を加算して各駆動部材に与える付与力を求める付与力算出部と、この付与力算出部にて得られた付与力に基づき各電動機をそれぞれ駆動する2つの駆動制御手段とを具備し、
これら各駆動制御手段に、電動機に作用する外乱を推定する外乱推定器および電動機に作用する反力を推定する反力推定器を具備し、
さらに上記各駆動制御手段の反力推定器にて得られた反力の合計値を求めるとともに、この合計値から上記昇降側部材の重量を減算して荷物の重量を推定する荷重推定手段を具備したものである。
本実施例においては、フォークリフトがリーチ式フォークリフトである場合について説明するとともに、このリーチ式フォークリフトとしては、その前方に設けられる荷役装置の駆動源として電動機を用いたもの、言い換えれば、電動機によりねじ軸を回転させて内枠部材を昇降させることにより、フォーク部を昇降させるようにした2軸電動式のものについて説明する。
このリーチ式フォークリフトは、図1および図2に示すように、大きく分けて、運転席Eが設けられた後方の本体部2およびこの本体部2から前方に突出されるとともにガイド溝3aを有しつまり断面が溝型状にされた左右一対のアウトリガー部(リーチ部ともいう)3を有する車両本体1と、この車両本体1のアウトリガー部3のガイド溝3aに前後方向で移動可能(出退可能)に案内される電動荷役装置(以下、単に、荷役装置という)4とから構成されている。なお、本体部2に駆動用車輪6および転向用車輪7が、また左右のアウトリガー部3に案内用車輪8がそれぞれ設けられている。
上記駆動装置37は、左右の各外支柱材21に沿って鉛直方向で配置されるとともに、その上端部がスラスト軸受41により鉛直軸心回りで回転自在に保持された円錐ローラ式のねじ軸42と、各外支柱材21の下部に設けられて上記ねじ軸42を伝導手段43を介してそれぞれ回転させる左右の減速機付の電動機44と、上記左右のねじ軸42に螺嵌された回転運動を直線運動に変換し得る円錐ローラねじ機構を有する円錐ローラ式ナット部材(ボールねじ機構におけるボールの替わりに円錐ローラを用いたものであり、以下、単にナット部材という)45と、上記両電動機44を制御する制御システム(後述する)とから構成されている。なお、上記伝導手段43としては、例えば外支柱材21に設けられたケーシング51と、このケーシング51内に配置されて電動機44により回転される駆動側歯車52と、同じくケーシング51内に配置されて上記ねじ軸42の下端にユニバーサル継手53を介して連結されるとともに上記駆動側歯車52に噛合された従動側歯車54とから構成されている。勿論、従動側歯車54は、軸受55を介してケーシング51に保持されている。
なお、フォーク部15を昇降させるねじ軸42は左右に配置されるとともにこれら各ねじ軸42を回転させる電動機44も左右に配置されており、またこれら各電動機44を制御するねじ軸駆動制御手段(駆動制御手段の一例で、後述する)についても左右のねじ軸用として配置されている。したがって、以下においては、左右の部材を区別するのに、各部材を示す符号にLとRの添え字を付すものとする。また、外乱および反力については推定値が求められるが、図面上、推定値を明確に示す場合には、外乱および反力を示す符号の上に「ハット」の記号を付すが、明細書中では、その記号の前にアスタリスク「*」の記号を付すものとする。
なお、左右のねじ軸駆動制御手段75L,75Rは同一構成であるため、一方に着目して説明する。そのため、ここでは、左右を区別するためのLとRの添え字を省略して説明する。
すなわち、外乱オブザーバ85は、制御対象である電動機44への入力である電流指令値iaと電動機44の速度応答値である角速度ωとを比較することにより外乱を推定し補償する制御アルゴリズムで、疑似微分のアルゴリズムが用いられるとともに雑音の低減化を図るためにローパスフィルタ91が挿入されている。なお、この外乱オブザーバ85を示す制御ブロック図中、Ktnは公称トルク定数、JnはJの公称値、gdは外乱オブザーバ85の極(フィルタゲイン)である。
すなわち、力指令値Fcmdがトルク変換部81に入力されてトルク定数KFTが乗じられてトルク指令値τcmdが得られる。そして、減算部82にて、上記トルク指令値τcmdから推定反作用トルク*τresが減算(フィードバック)されてトルク参照値τrefが出力され、その後、電流変換部83でゲイン(fc/Ktn)が乗じられて電流に変換された後、減算部84で推定外乱*τdisが減算(フィードバック)されて電流指令値iaが求められ、この電流指令値iaが電動機44の駆動部に入力される。この電動機44にはロータリエンコーダが設けられており、電動機44での角速度ωが検出されている。
荷役操作レバーが操作されると、操作に応じた力指令値*Fconが出力され、第1変換部72で1/2にされるとともに、この第1変換部72で得られた1/2の力および第2変換部73で求められた昇降側部材の重量W0の1/2が、それぞれ加算部74に入力されてその合計重量が、左右のねじ軸駆動制御手段75への力指令値FcmdL,FcmdRとして出力される。
この荷物の質量を図示しない監視警報装置に入力することにより、荷物の許容質量がオーバしたときには、例えば警報が鳴らされる。
2 本体部
3 アウトリガー部
4 電動荷役装置
12 移動体
13 マスト体
14 昇降体
15 フォーク部
16 昇降装置
21 外支柱材
23 外内枠部材
25 内支柱材
27 内枠部材
36 昇降部材
37 昇降装置
42 ねじ軸
45 ナット部材
71 減算部
72 第1変換部
73 第2変換部
74 加算部
75 ねじ軸駆動制御手段
76 荷重推定手段
77 荷物質量推定部
85 外乱オブザーバ
86 反作用トルク推定オブザーバ
Claims (2)
- 荷物を保持する昇降体を2台の電動機によりそれぞれ駆動部材を介して昇降させるようにしたフォークリフトにおける電動荷役装置の制御システムであって、
荷物を昇降させるための力指令値の1/2および昇降される昇降側部材の重量の1/2を加算して各駆動部材に与える付与力を求める付与力算出部と、この付与力算出部にて得られた付与力に基づき各電動機をそれぞれ駆動する2つの駆動制御手段とを具備し、
これら各駆動制御手段に、電動機に作用する外乱を推定する外乱推定器および電動機に作用する反力を推定する反力推定器を具備し、
さらに上記各駆動制御手段の反力推定器にて得られた反力の合計値を求めるとともに、この合計値から上記昇降側部材の重量を減算して荷物の重量を推定する荷重推定手段を具備したことを特徴とするフォークリフトにおける電動荷役装置の制御システム。 - 荷重推定手段にて得られた荷重を重力加速度で除算することにより荷物の質量を求める荷物質量検出部を具備したことを特徴とする請求項1に記載のフォークリフトにおける電動荷役装置の制御システム。
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JP2013047432A JP6081827B2 (ja) | 2013-03-11 | 2013-03-11 | フォークリフトにおける電動荷役装置の制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2013047432A JP6081827B2 (ja) | 2013-03-11 | 2013-03-11 | フォークリフトにおける電動荷役装置の制御システム |
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