CN107805892B - 植发装置 - Google Patents

Abstract

进行毛发难以脱落、更可靠的植发。具有：基体保持机构，其对植发基体进行保持；毛发保持机构，其将毛发纤维保持为沿着植发基体的表面侧；第一捕捉机构，其将第一钩针从所保持的植发基体的背面侧扎透并拉入至背面侧，形成毛发纤维的线环；打环器机构，其凸入至在背面侧形成的毛发纤维的线环内而将线环扩开；第二捕捉机构，其在将第二钩针从植发基体的表面扎透而将在毛发纤维的背面侧形成的线环拉出至表面侧之后，使第二钩针转动而在植发基体的表面侧形成毛发纤维的线环；第三捕捉机构，其将第三钩针插入至在表面侧形成的毛发纤维的线环而将毛发纤维的一端部拉入至线环；以及控制装置，其进行将毛发纤维向植发基体植发的动作控制。

Description

植发装置

技术领域

本发明涉及一种植发装置。

背景技术

现有的植发装置进行植发且保持基体，将在该假发基体的表面上架设的毛发纤维的长度方向中央部分通过叉形针而压入至背面，由此，使毛发纤维的长度方向中央部分以环状向假发基体的背面凸出。

并且，在将毛发纤维的长度方向中央部分压入的位置的附近从假发基体的表面侧插入第一拉发针，在对毛发纤维的线环进行捕捉后使第一拉发针后退，向表面侧拉出。

并且，使第二拉发针向拉出至毛发纤维的表面侧的线环凸入，并且对在通过前述的叉形针将长度方向中央部分压入至背面时残留在表面侧的毛发纤维的两端部进行捕捉，使第二拉发针后退，由此将毛发纤维的两端部在毛发纤维的线环中插入贯穿而进行了植发(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开昭59－36710号公报

上述现有的植发装置在毛发纤维的长度方向中央部分形成线环，在将该线环经由假发基体的背面而拉出至表面后仅使毛发纤维的两端部插入贯穿，因此毛发纤维的紧固是不充分的，成为线环在假发基体的表面侧残留得较大的状态，毛发纤维容易从假发基体脱落，存在导致假发的品质降低这样的问题。

另外，通过从表面侧扎透的拉发针对凸出至假发基体的背面侧的线环进行捕捉而拉出至表面侧的作业的成功率低，导致植发装置的可靠性的降低。

发明内容

本发明的目的在于进行毛发难以脱落、难以产生线环的残留的植发。另外，另一个目的在于进行稳定且更可靠的植发。

技术方案1记载的发明是一种植发装置，其具有：

基体保持机构，其对植发基体进行保持；

毛发保持机构，其将毛发纤维保持为沿着所保持的所述植发基体的一个面侧；

第一捕捉机构，其具有从所保持的所述植发基体的另一个面侧向一个面侧扎透的第一钩针，通过该第一钩针对由所述毛发保持机构保持的所述毛发纤维进行捕捉而拉入至所述植发基体的另一个面侧，在所述植发基体的另一个面侧形成所述毛发纤维的线环；

打环器机构，其在向由所述第一捕捉机构形成的所述毛发纤维的线环的内侧侵入后，将该线环扩开而形成更大的线环；

第二捕捉机构，其具有从所述所保持的植发基体的一个面侧向另一个面侧扎透的第二钩针、和使所述第二钩针转动的驱动源，在通过该第二钩针对由所述打环器机构扩开的所述毛发纤维的线环进行捕捉，拉出至所述植发基体的一个面侧后，通过使所述第二钩针转动，从而在所述植发基体的一个面侧形成所述毛发纤维的线环；

第三捕捉机构，其具有向由所述第二捕捉机构形成的所述毛发纤维的线环的内侧插入的第三钩针，通过该第三钩针对所述毛发纤维的一端部进行捕捉，将捕捉到的所述毛发纤维的一端部向由所述第二捕捉机构形成的线环的内侧拉入，使所述毛发纤维对所述植发基体进行打结；以及

控制装置，其进行所述毛发纤维向所述植发基体植发的动作控制。

技术方案2记载的发明是，在技术方案1记载的植发装置中，

所述控制装置能够对所述第二钩针的转动角度进行调节，在每次将所述毛发纤维对所述植发基体进行打结时，能够选择多种打结方法。

技术方案3记载的发明是，在技术方案1或2记载的植发装置中，其特征在于，

具有：

毛发供给机构，其将连续的毛发纤维向所述毛发保持机构供给；

毛发安装机构，其将从所述毛发供给机构供给的所述连续的毛发纤维的头端部拉出至通过所述毛发保持机构实现的所述毛发纤维的头端部的保持位置并保持；以及

切断机构，其将从所述毛发供给机构供给的所述连续的毛发纤维从中途切断。

技术方案4记载的发明是，在技术方案1至3中任一项记载的植发装置中，其特征在于，

所述基体保持机构对所述植发基体进行保持，并且能够绕与所保持的所述植发基体垂直的轴使所述植发基体转动。

技术方案5记载的发明是，在技术方案1至4中任一项记载的植发装置中，

具有毛发靠拢机构，

该毛发靠拢机构在所述第一钩针对所述毛发纤维进行捕捉时，将由所述毛发保持机构保持的所述毛发纤维朝向所述第一钩针的钩部拉拽，

在所述第三钩针对所述毛发纤维进行捕捉时，将由所述毛发保持机构保持的所述毛发纤维朝向所述第三钩针的钩部拉拽。

技术方案6记载的发明是，在技术方案5记载的植发装置中，其特征在于，

所述控制装置在所述第二钩针对所述毛发纤维进行捕捉时，使所述打环器机构前进移动，以使得将由所述打环器机构扩开的所述毛发纤维的线环朝向所述第二钩针的钩部推压。

技术方案7记载的发明是，在技术方案1至6中任一项记载的植发装置中，其特征在于，

所述控制装置在将由所述第二钩针捕捉到的所述毛发纤维的线环拉出至所述植发基体的一个面侧时，结束由所述打环器机构将所述毛发纤维的线环扩开的动作。

技术方案8记载的发明是，在技术方案1至7中任一项记载的植发装置中，其特征在于，

所述控制装置在将由所述第三钩针捕捉到的所述毛发纤维的一端部向由所述第二捕捉机构形成的线环的内侧拉入后，使所述打环器机构后退移动，将所述打环器机构从所述毛发纤维的线环拉出。

技术方案9记载的发明是，在技术方案1至8中任一项记载的植发装置中，其特征在于，

具有毛发吹风机构，该毛发吹风机构利用空气朝向所述第一至第三钩针内的任意大于或等于一个钩针的钩部对所述毛发纤维进行吹风。

技术方案10记载的发明是，在技术方案1至9中任一项记载的植发装置中，其特征在于，

具有：

移动机构，其针对保持于所述基体保持机构的所述植发基体和所述第一或第二钩针的相对位置而进行定位；以及

照相机，其对保持于所述基体保持机构的所述植发基体进行拍摄，

所述控制装置在所述植发基体为网眼状的情况下，基于由所述照相机得到的拍摄图像，对所述移动机构进行控制，以使得将所述植发基体的网眼处的开口部的位置和所述第一或第二钩针的扎透位置对准。

技术方案11记载的发明是，在技术方案1至10中任一项记载的植发装置中，其特征在于，

具有矫正机构，该矫正机构针对所述毛发纤维，对相对于纤维长度方向的弯曲进行矫正。

技术方案12记载的发明是，在技术方案1至11中任一项记载的植发装置中，其特征在于，

具有抓持机构，该抓持机构具有抓持部，该抓持部在将由所述第三钩针捕捉到的所述毛发纤维的一端部拉入至由所述第二捕捉机构形成的线环时，对所述第三钩针和捕捉到的所述毛发纤维进行抓持，

所述抓持机构将所述抓持部以能够沿所述第三钩针的针对所述毛发纤维的拉入移动方向进行移动的方式支撑。

发明的效果

在本发明中，打环器机构将毛发纤维的线环打开而保持，因此线环的位置规定在规定位置，能够通过第二钩针高精度地进行捕捉，能够更可靠地实现高可靠性的植发动作。

另外，第二捕捉机构能够使毛发纤维的线环转动，因此能够自动地进行以往无法实现的左右的半周旋转打结、一周旋转打结、加入了更多周的旋转后的旋转打结。因此，能够形成牢固的打结，能够进行毛发纤维难以脱落的植发。

附图说明

图1是表示作为发明的实施方式的植发装置的整体结构的斜视图。

图2是表示植发装置的控制系统的框图。

图3是毛发靠拢机构的斜视图。

图4(A)～图4(C)是表示通过毛发安装机构实现的毛发纤维的安装动作的斜视图。

图5是打环器机构的斜视图。

图6(A)是表示打环器机构的左右的打环器的打开状态的俯视图，图6(B)是表示打环器机构的左右的打环器的关闭状态的俯视图。

图7是第三捕捉机构的抓持机构的正视图。

图8是表示植发动作的控制的流程图。

图9(A)是将照相机的拍摄中心和第二钩针的落针位置的对应关系示出的拍摄图像的图，图9(B)是将网眼的开口部的中心和落针位置的对应关系示出的拍摄图像的图。

图10(A)是从前方观察植发动作的动作说明图，图 10(B)是从右方观察的动作说明图。

图11(A)是从前方观察图10之后的植发动作的动作说明图，图11(B)是从右方观察的动作说明图。

图12(A)是从前方观察图11之后的植发动作的动作说明图，图12(B)是从右方观察的动作说明图。

图13(A)是从前方观察图12之后的植发动作的动作说明图，图13(B)是从右方观察的动作说明图。

图14(A)是从前方观察图13之后的植发动作的动作说明图，图14(B)是从右方观察的动作说明图。

图15(A)是从前方观察图14之后的植发动作的动作说明图，图15(B)是从右方观察的动作说明图。

图16(A)是从前方观察图15之后的植发动作的动作说明图，图16(B)是从右方观察的动作说明图。

图17(A)是从前方观察图16之后的植发动作的动作说明图，图17(B)是从右方观察的动作说明图。

图18(A)是从前方观察图17之后的植发动作的动作说明图，图18(B)是从右方观察的动作说明图。

图19(A)是从前方观察图18之后的植发动作的动作说明图，图19(B)是从右方观察的动作说明图。

图20(A)是从前方观察图19之后的植发动作的动作说明图，图20(B)是从右方观察的动作说明图。

图21(A)是从前方观察图20之后的植发动作的动作说明图，图21(B)是从右方观察的动作说明图。

图22(A)是从前方观察图21之后的植发动作的动作说明图，图22(B)是从右方观察的动作说明图。

图23(A)是表示毛发纤维的左半周旋转打结的说明图，图23(B)是表示右半周旋转打结的说明图。

图24(A)是表示毛发纤维的左旋一周打结的说明图，图24(B)是表示右旋一周打结的说明图。

图25(A)是通过第二钩针实现的毛发纤维的线环捕捉时的动作说明图，图25(B)是发生由线环的倾倒引起的第二钩针的捕捉失败时的动作说明图。

图26是表示利用进行空气吹出的毛发吹风机构而进行通过第二钩针实现的毛发纤维的线环捕捉的情况的动作说明图。

图27(A)是正六边形状的网眼的植发基体的俯视图，图27(B)是将正六边形状的网眼的植发基体的朝向变更后的情况的俯视图。

图28是具有矫正机构的植发装置的概略结构图。

图29是表示将切开后的毛发纤维排列于托盘而进行供给的毛发供给机构的斜视图。

标号的说明

10 植发装置

20 基体保持机构

23 移动机构

30 毛发保持机构

31 第一保持部

32 第二保持部

33、34 保持用致动器

40 第一捕捉机构

41 第一钩针

42 第一捕捉用气缸(驱动源)

50 第二捕捉机构

51 第二钩针

512 套筒

52 第二捕捉用气缸(驱动源)

53 转动电动机

60 第三捕捉机构

61 第三钩针

62 第三捕捉用气缸(驱动源)

63 抓持机构

631 抓持部

632 抓持部件

633 抓持用致动器(驱动源)

70 打环器机构

73 头部

74、75 打环器

76 打环器进退用的电动机

77 打环器开闭用的致动器

80 毛发靠拢机构

80B 毛发吹风机构

82 钩体

83 切断机构

833 毛发切断用的致动器

84 靠拢动作用的气缸

90 控制装置

100 毛发安装机构

120 毛发供给机构

130 照相机

140 矫正机构

B 植发基体

M 毛发纤维

具体实施方式

[实施方式的整体结构]

下面，参照附图，对作为本发明的实施方式的植发装置10详细地进行说明。

图1是表示植发装置10的整体结构的斜视图，图2是表示其控制系统的框图。

该植发装置10用于以较少的工时将毛发纤维M向植发基体B进行植发。

毛发纤维M并不限定于人类的毛发，将包含天然纤维、人工纤维在内的视作人类的毛发的其他所有纤维作为对象。

植发基体B并不限定为纤维状，包含形成平面状或者曲面状的所有片状材料，但在该实施方式中，对由矩形的格子状的网眼构成的曲面状的片材进行例示。

如图所示，植发装置10具有：基体保持机构20，其对植发基体B进行保持；毛发保持机构30，其将毛发纤维保持为沿着所保持的植发基体B的表面；第一捕捉机构40，其具有从所保持的植发基体B的背面侧扎透的第一钩针41，通过该第一钩针41将毛发纤维M的非端部的部分拉入至植发基体B的背面侧而形成小线环；打环器机构70，其将拉入的毛发纤维M的小线环打开而形成更大的线环；第二捕捉机构50，其具有从所保持的植发基体B的表面扎透的第二钩针51，通过该第二钩针51将毛发纤维M的线环从不同于第一钩针41的其他孔拉出至植发基体B的表面侧；第三捕捉机构60，其具有向被第二钩针51捕捉到的毛发纤维M的线环插入的第三钩针61，通过该第三钩针61将毛发纤维M的一端部拉入至线环；毛发供给机构120，其将连续的毛发纤维M供给至毛发保持机构30；毛发安装机构100，其将从毛发供给机构120供给的毛发纤维M的头端部拉出至通过毛发保持机构30保持的毛发纤维M的头端部的保持位置而进行保持；毛发靠拢机构80，其为了使毛发纤维M被第一及第三钩针41、61捕捉而使毛发纤维M靠拢至钩针41、61侧；照相机130，其对保持于基体保持机构20的植发基体B进行拍摄；控制装置90，其进行毛发纤维M向植发基体B植发的动作控制；以及基台110，其对上述各结构进行支撑。

[基台]

基台110具有：作业台111，其对植发基体B进行载置；支撑板112，其沿铅垂上下方向直立设置；支撑台113，其对基体保持机构20进行载置；以及载置板114，其对毛发供给机构120进行支撑。

在基台110支撑有毛发保持机构30、毛发供给机构120及毛发靠拢机构80，另外，在作业台111的上表面载置有植发基体B，在由基体保持机构20从上方保持的状态下进行植发动作。

另外，作业台111在植发基体B的保持位置，形成有沿上下贯通的作业用的开口部111a、被保持的状态下的植发基体B的背面的一部分向下方露出。

支撑板112对第一～第三捕捉机构40～60及打环器机构70进行支撑。

支撑台113为平板状，在其上端部对基体保持机构20进行载置支撑。

此外，在下面的说明中，如图1所示，将水平且彼此正交的两个方向设为X轴方向及Y轴方向，将X轴方向的一方设为“左”侧，将另一方设为“右”侧，将Y轴方向的一方设为“前”侧，将另一方设为“后”侧。另外，将与X轴方向及Y轴方向正交的铅垂上下方向设为Z轴方向，将其一方设为“上”侧，将另一方设为“下”侧。

[基体保持机构]

基体保持机构20具有：按压框21，其将植发基体B从上下夹着而保持；保持腕22，其在头端对按压框21进行保持；以及移动机构23，其经由保持腕22而使按压框21和前述的作业台111向沿X－Y平面的任意的位置移动。

按压框21为环状的框状，中央部开口得较大，在开口部的内侧对由按压框21和作业台111夹持的植发基体B实施植发作业。

保持腕22具有能够使按压框21升降的基体保持用的气缸24，通过使该按压框21下降，从而能够利用与作业台111的协同动作而将植发基体B夹持，通过使按压框21上升，从而能够将植发基体B放开。

移动机构23能够将按压框21、作业台111及保持腕22沿X－Y平面任意地移动定位，由此，能够对所保持的植发基体B和第一及第二钩针41、51的相对位置进行定位。

该移动机构23是X－Y型的移动机构，具有基体用X轴电动机25和基体用Y轴电动机26，它们是使按压框21、作业台111及保持腕22分别在X轴方向和Y轴方向上移动的驱动源。

[毛发供给机构]

毛发供给机构120具有：支撑部125，其将卷绕有连续的一根毛发纤维M的线轴N能够旋转地支撑；第一～第四引导部121～124，它们使从线轴N抽出的毛发纤维M插入贯穿而沿规定的路径进行引导；张力调整装置127，其在第一引导部121和第二引导部122之间对毛发纤维M赋予张力；以及锤126，其在第二引导部122和第三引导部123之间吊挂于毛发纤维M。

第一引导部121配置于线轴N的上方，通过将毛发纤维M暂时向上方提起后折回而朝向下方，从而赋予了针对毛发纤维M的滑动摩擦。

针对在第二引导部122和第三引导部123之间跨越的毛发纤维M而吊挂有锤126。由此，毛发纤维M由于锤126而始终向下方拉伸，因此在第二引导部122和第三引导部123之间跨越的毛发纤维M维持不松弛而张紧的状态。

第四引导部124配置在比第三引导部123低的位置，将由于锤126而向下方拉伸的毛发纤维M在第三引导部123处折回而朝向下方，赋予有滑动摩擦。

张力调整装置127具有：一对夹持盘，它们将在第一引导部121和第二引导部之间经过的毛发纤维M夹持；弹簧，其通过弹簧压力而使该一对夹持盘压接；以及调节旋钮，其对弹簧压力进行调节。在第一引导部121和第二引导部之间经过的毛发纤维M被一对夹持盘通过弹簧压力而夹持，在经过时被赋予滑动摩擦，由此，张力赋予至毛发纤维M。而且，该张力能够通过调节旋钮而任意地加减调节。

通过这些引导部121～124、张力调整装置127及锤126而对毛发纤维M适当地赋予滑动摩擦及张力，因此能够在植发作业的执行位置有效地减少毛发纤维M的松弛的发生。

[毛发保持机构]

毛发保持机构30具有：第一保持部31，其对从毛发供给机构120抽出的毛发纤维M的头端部进行保持；以及第二保持部32，其对与毛发纤维M的头端部相比而处于毛发供给机构120侧的部分进行保持。

上述第一及第二保持部31、32是从上下将毛发纤维M夹着而保持的构造，分别具有成为对保持和放开进行切换的驱动源的螺线管、气缸等保持用致动器33、34。

另外，第一及第二保持部31、32均在毛发纤维M放开时成为前侧打开的状态，在将毛发纤维M向第一及第二保持部31、32设置的情况下，能够从前侧将毛发纤维M插入。

另外，第一及第二保持部31、32配置为，成为将由它们保持的毛发纤维M在保持于基体保持机构20的植发基体B的上方附近水平地架设的状态，且毛发纤维M经过作业台111的开口部111a的前侧。

而且，在植发作业时，保持于第一及第二保持部31、32的毛发纤维M由毛发靠拢机构80向后方拉拽，对路径进行修正，以使得相对于植发基体B及第一～第三钩针41、51、61而经过适当的位置。

[毛发靠拢机构]

图3是毛发靠拢机构80的斜视图。如图所示，毛发靠拢机构80具有：支撑腕81，其能够转动地支撑于载置板114；钩体82，其固定支撑于支撑腕81的转动端部；毛发纤维M的切断机构83，其设置于钩体82；以及靠拢动作用的气缸84，其赋予支撑腕81的转动动作。

支撑腕81是长条的板状，其基端部由沿Z轴方向的支轴811轴支撑，在转动端部装备有钩体82。

该支撑腕81通过其转动动作，其转动端部向前后移动，在向前方移动时将毛发纤维M靠拢至向前方远离第一钩针41及第三钩针61的位置，在向后方移动时将毛发纤维M靠拢至能够由第一钩针41及第三钩针61捕捉的位置。

靠拢动作用的气缸84配置于支撑腕81的后方，其柱塞841的头端部在与支撑腕81的转动端部相比少许位于支轴811侧的位置处通过沿Z轴方向的转动轴842进行了连结。

而且，靠拢动作用的气缸84配置为，柱塞841朝向大致前方凸出，通过对柱塞841朝向前方凸出的状态和柱塞841向后方退避的状态进行切换，从而使支撑腕81以支轴811为中心进行转动。

通过柱塞841的进退动作，该柱塞841和支撑腕81的相对角度相对地变动，如前述所示，柱塞841通过转动轴842而能够绕Z轴转动地与支撑腕81连结，因此能够容许角度变动。

钩体82在支撑腕81是与X轴方向平行的朝向的情况下，是成为沿Y轴方向的状态的长条的板状，在其下表面的左右的侧缘部分别设置有沿Y－Z平面的侧壁部821。

而且，在各侧壁部821的前端部，形成有随着朝向后方而向下降的方向倾斜的引导面822。

另外，在各侧壁部821的与引导面822相比的后方，形成有朝向上方而凹陷的毛发保持用的切口部823。

由此，如果钩体82通过支撑腕81的转动而向前方移动，则由毛发保持机构30保持的毛发纤维M与两个引导面822抵接，以沿该各引导面822向下方被压下的方式被引导，如果到达至各切口部823，则毛发纤维M通过自身的张力而向上方弹起，保持于各切口部823内。

切断机构83具有：升降板831，其在各侧壁部821间能够沿上下升降地支撑于钩体82的下侧；切割器832，其将刃尖朝向上方而装备于升降板831的上表面；以及毛发切断用的致动器833，其由使升降板831升降的气缸、螺线管构成。

毛发纤维M从毛发供给机构120抽出，如果在进行植发作业的过程中没有切断，则无法进行打结于植发基体B的动作，因此在适当的定时对毛发切断用的致动器833进行控制，使切割器832与升降板831一起上升，进行在各切口部823内保持的毛发纤维M的切断。

另外，切断后的毛发纤维M的毛发供给机构120侧的端部，为了下一次的植发而需要传递至后面记述的毛发安装机构100，因此成为能够由毛发靠拢机构80保持的构造，以使得切断后的毛发纤维M的毛发供给机构120侧的端部不会成为自由的状态。

即，在切割器832的上升移动时，与该切割器832中的毛发供给机构120侧的刃尖面滑动接触的未图示的毛发保持体，装备于钩体82的毛发供给机构120侧的侧壁部821的内面，在将毛发纤维M切断时，能够将切断后的毛发纤维M的毛发供给机构120侧的端部由该毛发保持体和切割器832的刃尖面夹持。

[毛发安装机构]

图4是表示通过毛发安装机构100实现的毛发纤维的安装动作的斜视图。

毛发安装机构100具有：夹紧部件101，其将从毛发供给机构120供给的毛发纤维M的头端部夹紧；以及未图示的移动机构，其使该夹紧部件101在由基体保持机构20保持的植发基体B的前侧经过而移动。

夹紧部件101是在前端部具有绕X轴的铰链、后端部侧开口而进行毛发纤维M的夹紧的构造，将夹紧动作用的致动器102设为驱动源。

该夹紧部件101的后端部侧开口，因此能够对由前述的毛发靠拢机构80的切断机构83将毛发纤维M切断之后所保持的毛发纤维M的头端部从其前方进行夹紧而接收。在毛发纤维M的头端部的交接时，通过将切断机构83的毛发切断用的致动器833断开而容易地将毛发纤维M的头端部放开，但也能够在将毛发切断用的致动器833接通的状态下直接拉出。

移动机构沿植发基体B的左端部使夹紧部件101向前方移动(图4(A)的状态)，接下来，经过植发基体B的前侧而使夹紧部件101向右方移动(图4(B)的状态)，并且沿植发基体B的右端部使夹紧部件101向后方移动(图4(C)的状态)，将毛发纤维M的头端部搬运至毛发保持机构30的第一保持部31。

此时，夹紧部件101在与第一保持部31相比的少许右侧以与该第一保持部31错开的方式向后方移动，由此能够将毛发纤维M的头端部向从前方夹紧的第一保持部31传递。

此外，在交接时，对第一保持部31的保持用致动器33进行控制，从放开状态切换为保持状态，接下来，对夹紧动作用的致动器102进行控制而从保持状态切换为放开状态，毛发纤维M的设置完成。

关于移动机构，具体地说，具有：夹紧部件用X轴移动电动机103，其使夹紧部件101沿X轴方向移动；夹紧部件用Y轴移动电动机104，其使夹紧部件101沿Y轴方向移动；以及X－Y工作台，其将夹紧部件101能够在X轴方向及Y轴方向移动地支撑，该移动机构进行夹紧部件101的上述移动。

[打环器机构]

图5是打环器机构70的斜视图，图6是打环器机构70的主要部的俯视图。如图所示，打环器机构70具有：长条板状的支撑部件71，其在作业台111的下侧，一端部由支撑板112固定支撑；转动腕72，其在支撑部件71的另一端部，能够绕X轴转动地由旋转轴721支撑；头部73，其装备于转动腕72的上端部；以及左右一对打环器74、75，它们设置于头部73。

支撑部件71在沿Y轴方向的状态下其后端部固定支撑于支撑板112，在其前端部连结有转动腕72的下端部。

转动腕72通过旋转轴721而相对于支撑部件71绕X轴转动，由此其上端部向前后进行移动。

在转动腕72连结有打环器进退用的电动机76(参照图2，在图5中省略图示)的输出轴，能够使头部73的一对打环器74、75向前后进退移动。

一对打环器74、75的头端为尖嘴状，从上方观察呈左右对称形状。

这些打环器74、75从头部73向前方伸出，各自的后端部能够绕Z轴转动地由头部73支撑。而且，能够对彼此的其头端部分离的打开状态(图6(A)的状态)和其头端部彼此接近的关闭状态(图6(B)的状态)进行切换，另外，进行这些开闭的切换的打环器开闭用的致动器77收容装备于头部73的内部。

此外，在植发动作中，打环器74、75成为分别独立地将毛发纤维M的线环卡止的状态，然后，需要从各自的线环将各打环器74、75拉出，但在各打环器74、75为关闭状态的情况下，由于在彼此的头端部之间形成有毛发纤维M能够经过的程度的间隙，因此也能够顺利地进行线环的拉出。

另外，各打环器74、75均在头端部附近形成有向内侧凹陷的凹部741、751。左右的打环器74、75在关闭状态下前进移动而凸入至毛发纤维M的小线环，通过成为打开状态而由凹部741、751保持毛发纤维M，并使小线环扩开而成为更大的线环的状态。

[第一捕捉机构]

第一捕捉机构40如图1所示，具有：第一钩针41，其配置于作业台111的开口部111a的下方，将头端部朝向上方而配置；以及第一捕捉用气缸42，其使第一钩针41上下移动。

该第一捕捉机构40在第一钩针41沿Z轴方向的状态下经由未图示的托架而支撑于支撑板112。

第一钩针41的上端部(头端部)为尖锐的针状，在头端部附近的外周中的前侧形成有朝向下方倒钩状的钩部411(参照图11)。该钩部411的钩的头端部朝向下方，因此如果在使第一钩针41从植发基体B的下方上升而扎透至钩部411为止后下降，则在植发基体B的上侧配置的毛发纤维M的中途部分(毛发靠拢机构80的保持位置和第一保持部31的保持位置间的部分)被钩部411钩挂而拉入至植发基体B的背面侧，能够形成小线环。

第一钩针41从上方观察时配置于作业台111的开口部111a的中心。与此相对，由毛发保持机构30的第一保持部31和第二保持部32以架设的状态保持的毛发纤维M，成为在与第一钩针41相比的少许前方经过的配置，在第一钩针41上升时，毛发靠拢机构80将毛发纤维M向第一钩针41侧、即后方拉拽，与第一钩针41的外周中的前侧抵接。由此，钩部411能够更可靠地捕捉毛发纤维M。

[第二捕捉机构]

第二捕捉机构50如图1所示，具有：第二钩针51，其配置于作业台111的开口部111a的上方，将头端部朝向下方而配置；第二捕捉用气缸52，其使第二钩针51上下移动；以及转动电动机53，其使第二钩针51及第二捕捉用气缸52绕Z轴转动。

该第二捕捉机构50在第二钩针51沿Z轴方向的状态下经由未图示的托架而支撑于支撑板112。

第二钩针51的下端部(头端部)为尖锐的针状，在头端部附近的外周中的后侧形成有朝向上方倒钩状的钩部511(参照图18)。该钩部511的钩的头端部朝向上方，因此如果在使第二钩针51从植发基体B的上方下降而扎透至钩部511为止后上升，则在植发基体B的下侧由打环器机构70保持的毛发纤维M的线环被钩部511钩挂而向植发基体B的表面侧提起，能够在表面侧形成毛发纤维M的线环。

第二钩针51从上方观察，配置在作业台111的开口部111a的中心附近，且与前述的第一钩针41相比的稍后方。

与此相对，保持于打环器机构70的毛发纤维M，位于与第二钩针51相比的少许后方，在第二钩针51下降时，打环器机构70使毛发纤维M向第二钩针51侧、即前方移动，与第二钩针51的外周中的后侧抵接。由此，钩部511能够更可靠地捕捉毛发纤维M。

转动电动机53使第二钩针51与经由齿轮机构而能够绕Z轴转动地被支撑的第二捕捉用气缸52一起绕Z轴转动。通过该转动电动机53，能够在由第二钩针51捕捉的毛发纤维M的线环形成扭转部分，通过使毛发纤维M的一端部插入贯穿至该线环内，从而能够形成将毛发纤维M牢固地紧缚于植发基体B的打结。

[第三捕捉机构]

第三捕捉机构60如图1所示，具有：第三钩针61，其在作业台111的开口部111a的上方，配置于第二捕捉机构50的右方，将头端部朝向左斜下侧配置；第三捕捉用气缸62，其使第三钩针61进退移动；以及抓持机构63，其具有抓持部631，该抓持部631在通过第三钩针61将毛发纤维M的一端部拉入至由第二钩针51形成的线环时，与第三钩针61和毛发纤维M接触而进行抓持。

该第三捕捉机构60的第三钩针61在朝向左斜下的状态下经由未图示的托架而支撑于支撑板112。

第三钩针61的下端部(头端部)为尖锐的针状，在头端部附近的外周中的前侧形成有朝向与头端部相反侧的倒钩状的钩部611(参照图7)。该钩部611的钩的头端部朝向右斜上，因此如果在植发基体B的上方，在由第二钩针51形成的毛发纤维M的线环内使第三钩针61扎透至钩部611为止，并且在使钩部611下降至沿植发基体B的上表面的状态的毛发纤维M后进行后退，则能够对与毛发纤维M的线环相比的毛发供给机构120侧的部分进行捕捉，插入贯穿毛发纤维M的线环。

第三捕捉机构60配置为，第三钩针61的中心线的延长线在植发基体B的上方与第二钩针51的中心线的延长线相交叉。

与此相对，以在第二保持部32和线环之间架设的状态进行保持的毛发纤维M，成为在与第三钩针61的中心线的延长线相比的少许前方经过的配置，在第三钩针61下降时，毛发靠拢机构80将毛发纤维M向第三钩针61侧、即后方拉拽，与第三钩针61的外周中的前侧抵接。由此，钩部611能够更可靠地捕捉毛发纤维M。

此外，在第三钩针61对毛发纤维M进行捕捉的定时，使毛发靠拢机构80的毛发切断用的致动器833工作而将毛发纤维M切断，第三钩针61能够对毛发纤维M的切断端部进行捕捉而插入贯穿至线环。

图7是抓持机构63的正视图。抓持机构63具有：抓持部631，其在第三钩针61的两侧设置有一对抓持部件632；一对抓持用致动器633，它们对通过一对抓持部件632实现的对第三钩针61的抓持和放开进行切换；托架634，其对抓持部631进行保持；以及支撑架635，其对托架634进行支撑。

两个抓持部件632以相互能够接触或分离移动的方式支撑于托架634。而且，如果两个抓持部件632向相互接近的方向移动，则能够对其之间的第三钩针61进行抓持，如果向相互远离的方向移动，则能够将其之间的第三钩针61放开。

抓持用致动器633只要是使抓持部件632向上述接触或分离方向移动的致动器，则无论其种类如何均可，例如，使用在抓持部件632的背面侧设置的压电元件。如果对由压电元件构成的抓持用致动器633赋予驱动信号，则抓持用致动器633膨胀而能够使抓持部件632向第三钩针61侧移动而接近，如果切断驱动信号，则收缩而能够使抓持部件632与第三钩针61远离。

托架634形成有沿与第三钩针61的进退移动方向相同的方向形成的长孔634a，能够相对于支撑架635而沿长孔634a滑动地被支撑。

由此，在捕捉到毛发纤维M的切断端部的第三钩针61后退时，对抓持用致动器633进行控制而使两个抓持部件632接近而成为抓持状态，由此第三钩针61及捕捉到的毛发纤维M均被抓持，抓持部631及托架634随第三钩针61及捕捉到的毛发纤维M一起沿长孔634a向右斜上后退。其结果，毛发纤维M的切断端部向第三钩针61的后退移动方向被拉伸而不会从第三钩针61的钩部611脱落，能够将线环紧固而形成紧缚状态的打结。

另外，如果将抓持状态解除，则托架634由于自重而向左斜下复位。

[照相机]

照相机130在作业台111的下侧，以能够从开口部111a对保持于基体保持机构20的植发基体B进行拍摄的朝向经由支撑部件131而支撑于支撑板112。

此外，该照相机130的支撑部件131能够对照相机130的视线的朝向进行变更调节并固定。

[植发装置的控制系统：控制装置]

植发装置10的控制装置90如图2所示，具有：ROM(Read Only Memory)92，其收容有用于进行植发的动作控制的程序；RAM(Random Access Memory)93，其成为运算处理的作业区域；非易失性的数据存储器94，其作为对各种设定数据等进行存储的存储单元、能够擦写；以及CPU 91(Central Processing Unit)，其执行ROM92内的程序。

另外，CPU 91经由电动机驱动电路25a、26a、53a、76a、103a、104a而对基体用X轴电动机25、基体用Y轴电动机26、转动电动机53、打环器进退用的电动机76、夹紧部件用X轴移动电动机103、夹紧部件用Y轴移动电动机104的驱动进行控制。

并且，CPU 91经由驱动电路33a、34a、833a、77a、102a、633a而对保持用致动器33、34、毛发切断用的致动器833、打环器开闭用的致动器77、夹紧动作用的致动器102、抓持用致动器633的驱动进行控制。

并且，CPU 91与用于对使基体保持用的气缸24、靠拢动作用的气缸84、第一～第三捕捉用的气缸42、52、62各自工作的电磁阀24a、84a、42a、52a、62a进行控制的驱动电路24b、84b、42b、52b、62b连接。

另外，CPU 91经由图像处理装置132而与照相机130连接。

此外，第三捕捉机构60分别具有两个抓持用致动器633及其驱动电路633a，但在图2中仅图示出一个。

[通过控制装置实现的植发动作控制]

基于图8的流程图、图9的说明图及图10～图22的动作说明图，对由控制装置90按照控制程序执行的植发动作控制进行说明。

首先，控制装置90的CPU 91执行校准(步骤S1)。即，如图9(A)所示，通过照相机130对第二钩针51的落针位置T进行拍摄，对通过图像处理装置132处理后的第二钩针51相对于拍摄范围的中心位置C的落针位置T的坐标进行计算并记录。

接下来，进行毛发纤维M和植发基体B的设置(步骤S3)。

首先，植发基体B插入至基体保持机构20的按压框21和作业台111之间，CPU 91使基体保持用的气缸24工作，由此成为植发基体B保持于它们之间的状态。

另一方面，毛发纤维M的设置是CPU 91对夹紧部件用X轴移动电动机103及夹紧部件用Y轴移动电动机104进行控制，将夹紧部件101输送至成为毛发靠拢机构80的钩体82的左侧相邻处的规定的接收位置。而且，使夹紧动作用的致动器102工作而对保持于钩体82的毛发纤维M的切断端部进行夹紧。

并且，在毛发靠拢机构80中对毛发切断用的致动器833进行控制，将毛发纤维M的切断端部放开。

而且，CPU 91如图4所示，再次对夹紧部件用X轴移动电动机103及夹紧部件用Y轴移动电动机104进行控制而将夹紧部件101输送至成为毛发保持机构30的第一保持部31的右侧相邻处的交接位置。由此，由夹紧部件101保持的毛发纤维M的切断端部成为插入至放开状态的第一保持部31的状态。另外，毛发纤维M的毛发供给机构120的附近的部分同样地成为插入至放开状态的第二保持部32的状态。

在该状态下，CPU 91使保持用致动器33、34工作，使毛发纤维M由第一保持部31和第二保持部32保持。

另外，如果毛发靠拢机构80的钩体82在前进后的位置等待，毛发纤维M设置于第一保持部31和第二保持部32，则毛发纤维M从钩体82的前端部侵入至切口部823内，成为被保持的状态。

根据以上所述，如图10(A)及图10(B)所示，毛发纤维M在植发基体B的表面附近以水平且沿该表面的状态进行架设。此外，毛发纤维M以倾斜方向保持于第一保持部31和第二保持部32，但在图10(B)及其以后附图中为了使动作容易理解，以毛发纤维M与X轴方向平行的状态的图示。

接下来，进行植发基体B的位置修正(步骤S5)。即，通过照相机130从下方对设置于按压框21的植发基体B进行拍摄。

由图像处理装置132对此时的拍摄图像实施图像处理，对植发基体B的网眼的矩形的开口部进行提取。而且，对在步骤S1中取得的第二钩针51的落针位置附近的开口部进行选择，根据拍摄图像对该开口部的中心位置K进行计算。

而且，如图9(B)所示，求出在步骤S1中取得的第二钩针51的落针位置T和开口部的中心位置K之间的偏移量，对基体用X轴电动机25及基体用Y轴电动机26进行控制而对植发基体B的位置进行修正，以使得开口部H2的中心位置K与第二钩针51的落针位置T一致。

此外，毛发纤维M的植发是在上述开口部H2和位于其前侧相邻处的开口部H1之间的格子部分进行的。

接下来，进行通过第一钩针41实现的毛发纤维M的捕捉动作(步骤S7)。

即，如图11(A)及图11(B)所示，CPU 91使第一捕捉用气缸42工作，使第一钩针41上升。由此，将第一钩针41从植发基体B的背面侧凸入至开口部H1。

而且，使毛发靠拢机构80的靠拢动作用的气缸84工作，使钩体82后退移动，使第一钩针41的第一钩部411侧拉拽毛发纤维M。由此，毛发纤维M成为能够被第一钩部411捕捉的配置。

并且，如图12(A)及图12(B)所示，CPU 91使第一捕捉用气缸42工作，使第一钩针41下降(在图12中省略钩体82的图示)。由此，毛发纤维M拉入至开口部H1内，在植发基体B的背面侧由第一钩针41形成毛发纤维M的小线环。

此外，在第一钩针41下降后，使靠拢动作用的气缸84工作，钩体82返回至初始的前侧的位置。

接下来，进行通过打环器机构70实现的毛发纤维M的扩开(步骤S9)。

即，如图13(A)及图13(B)所示，CPU 91使打环器进退用的电动机76工作，使头部73前进移动。由此，各打环器74、75的头端部侵入至毛发纤维M的小线环的内侧，成为毛发纤维M进入至凹部741、751(参照图6)的状态。

并且，CPU 91如图14(A)及图14(B)所示，使打环器开闭用的致动器77工作，将各打环器74、75设为打开状态。由此，毛发纤维M的小线环向左右扩开而形成更大的线环。

另外，此时，对保持用致动器34进行控制而将通过第二保持部32实现的保持状态解除，设为在毛发纤维M不产生张力的状态。

并且，CPU 91如图15(A)及图15(B)所示，使第一捕捉用气缸42以微小定时向上升方向工作后向下降方向进行切换。由此，第一钩针41在稍微上升后进行下降。另外，第一钩针41在稍微上升的定时使打环器机构70的头部73前进。由此，由第一钩针41捕捉的毛发纤维M的线环从第一钩部411脱落而成为仅由打环器74、75保持的状态。

接下来，进行通过第二钩针51实现的毛发纤维M的捕捉动作(步骤S11)。

即，如图16(A)及图16(B)所示，CPU 91使打环器进退用的电动机76工作，使头部73后退。由此，毛发纤维M的线环的下端部移动至植发基体B的相邻的开口部H2的正下方。

并且，CPU 91使第二捕捉用气缸52工作而使第二钩针51下降。由此，第二钩针51凸入至植发基体B的开口部H2。与此同时，使头部73前进移动，将毛发纤维M的线环推压至第二钩针51的外周后部。

在该状态下，如图17(A)及图17(B)所示，CPU 91使第二捕捉用气缸52工作而使第二钩针51上升。由此，第二钩部511对毛发纤维M的线环进行捕捉，从开口部H2向植发基体B的表面侧拉出。另外，在第二钩针51上升时，使打环器开闭用的致动器77工作，将各打环器74、75切换为关闭状态。

并且，如图18(A)及图18(B)所示，CPU 91对保持用致动器34进行控制而将第二保持部32返回至保持状态，约束毛发纤维M。

并且，对转动电动机53进行控制，从上方观察使第二钩针51左旋旋转270°。由此，毛发纤维M的线环从朝向前后方向的状态变为朝向左右方向的状态。

接下来，进行通过第三钩针61实现的打结的形成动作(步骤S13)。

即，如图19(A)及图19(B)所示，CPU 91使第三捕捉用气缸62工作，使第三钩针61凸出。由此，第三钩针61凸入至由第二钩针51捕捉到的毛发纤维M的线环，并且，第三钩部611接近植发基体B。

而且，CPU 91使毛发靠拢机构80的靠拢动作用的气缸84工作，再次使钩体82后退移动，将从开口部H1向毛发供给机构120侧延伸的毛发纤维M向第三钩针61的第三钩部611侧拉拽。

并且，如图20(A)及图20(B)所示，CPU 91使第三捕捉用气缸62工作，使第三钩针61后退。由此，第三钩针61通过第三钩部611对从开口部H1向毛发供给机构120侧延伸的毛发纤维M进行捕捉，提起而拉入至毛发纤维M的线环内。

而且，如图21(A)及图21(B)所示，CPU 91使打环器进退用的电动机76工作，使头部73后退，将各打环器74、75从毛发纤维M拉出。

并且，使第二捕捉用气缸52以微小定时向下降方向工作后向上升方向进行切换，并且对转动电动机53进行控制，从上方观察使第二钩针51右旋旋转135°。由此，毛发纤维M的线环从第二钩部511脱落，钩针51上升至不与此后的整理动作干涉的位置。

接下来，进行整理(步骤S15)。

即，如前述的图7所示，CPU 91使切断机构83的毛发切断用的致动器833工作而执行毛发纤维M的切断，并且使各抓持用致动器633工作，进行通过各抓持部件632实现的针对后退的第三钩针61的抓持。由此，第三钩针61及捕捉到的毛发纤维M被抓持，抓持部631和托架634与第三钩针61一起后退移动，毛发纤维M的切断端部经过线环，如图22(A)及图22(B)所示，能够将打结牢固地紧固。

如上所述，一根毛发纤维M的植发动作完成。在进行下一次植发的情况下，对基体保持机构20的基体用X轴电动机25或基体用Y轴电动机26进行控制，向左右或前后方向使植发基体B移动一个开口部的量，重复上述步骤S1～S15为止的动作。由此，能够连续地进行植发。

[实施方式的技术效果]

上述植发装置10具有：基体保持机构20，其对植发基体B进行保持；毛发保持机构30，其将毛发纤维M保持为沿着所保持的植发基体B的表面(一个面)；第一捕捉机构40，其具有从所保持的植发基体B的背面(另一个面)侧扎透的第一钩针41，通过该第一钩针41将毛发纤维M的非端部的部分拉入至植发基体B的背面侧；打环器机构70，其将拉入的毛发纤维M的非端部的部分打开而形成线环；第二捕捉机构50，其具有从所保持的植发基体B的表面扎透的第二钩针51，通过该第二钩针51将毛发纤维M的线环从不同于第一钩针41的其他孔拉出至植发基体B的表面侧；第三捕捉机构60，其具有向被第二钩针51捕捉到的毛发纤维M的线环插入的第三钩针61，通过该第三钩针61将毛发纤维M的一端部拉入至线环；以及控制装置90，其进行毛发纤维M向植发基体B植发的动作控制，第二捕捉机构50具有作为使第二钩针51转动的驱动源的转动电动机53。

由此，打环器机构70将毛发纤维M的线环打开而保持，因此线环的位置规定在规定位置，能够通过第二钩针51高精度地进行捕捉，能够更可靠地实现高可靠性的植发动作。

另外，第二捕捉机构50能够使毛发纤维M的线环转动，因此能够自动地进行以往无法实现的左右的半周旋转打结、一周旋转打结、加入了更多周的旋转的旋转打结。因此，能够形成牢固的打结，能够进行毛发纤维M难以脱落的植发。

另外，植发装置10具有：毛发供给机构120，其将连续的毛发纤维M供给至毛发保持机构30；毛发安装机构100，其将从毛发供给机构120供给的连续的毛发纤维M的头端部拉出至通过毛发保持机构30保持的毛发纤维M的头端部的保持位置即第一保持部31而进行保持；以及切断机构83，其将从毛发供给机构120供给的连续的毛发纤维M从中途切断，因此能够自动地供给毛发纤维M并设置，以规定的长度将毛发纤维M切分，因此能够自动地进行连续的植发，能够显著地减少作业负担、迅速且高效地进行植发。

另外，植发装置10具有毛发靠拢机构80，该毛发靠拢机构80将毛发纤维M向第一及第三钩针41、61靠拢，因此能够更可靠地进行通过这些钩针41、61实现的毛发纤维M的捕捉动作，能够实现可靠性的提高。

此外，关于第二钩针51，通过由打环器机构70进行使毛发纤维M靠拢的动作，从而作为毛发纤维M的脱落防止机构起作用。因此，也能够更可靠地进行通过第二钩针51实现的毛发纤维M的捕捉动作，能够实现可靠性的提高。

另外，控制装置90在将由第二钩针51捕捉到的毛发纤维M的线环向植发基体B的一个面侧拉出时，进行将由打环器机构70扩开毛发纤维M的线环的动作结束的控制，因此毛发纤维M的线环松弛，能够使捕捉到毛发纤维M的第二钩针无阻力而顺利地上升。

并且，控制装置90在将由第三钩针61捕捉到的毛发纤维M的一端部向由第二捕捉机构50形成的线环的内侧拉入后，使打环器机构70后退移动，进行将打环器机构70从毛发纤维M的线环拉出的控制，因此在将毛发纤维M打结于植发基体时，打环器74、75能够向不与毛发纤维M干涉的位置退避，能够稳定地进行植发动作而在植发动作中不发生失败，能够实现装置的可靠性的提高。

另外，具有：移动机构23，其对保持于基体保持机构20的植发基体B和第一及第二钩针41、51的相对位置进行定位；以及照相机130，其对保持于基体保持机构20的植发基体B进行拍摄，控制装置90在植发基体B为网眼状的情况下，基于通过照相机130得到的拍摄图像，对移动机构23进行控制，以使植发基体B的网眼处的开口部H2的位置和第二钩针51的扎透位置对准。

因此，第二钩针51能够更准确地穿过开口部2而进行良好的植发，实现可靠性更高的植发。

此外，可以使开口部与第一钩针41的扎透位置对准。另外，在第一钩针41和第二钩针51的相对位置关系已知的情况下，通过使任一个钩针与开口部对准，从而能够使两个钩针分别与相邻的开口部对准。

另外，第三捕捉机构60具备具有抓持部631的抓持机构63，该抓持部631在通过第三钩针61将毛发纤维M的一端部拉入至线环时，通过作为驱动源的抓持用致动器633对第三钩针61和毛发纤维M进行抓持，该抓持机构63将抓持部631以能够沿第三钩针61的针对毛发纤维M的拉入移动方向进行移动的方式支撑，因此伴随第三钩针61的后退动作而由抓持部件632进行抓持，由此第三钩针61对毛发纤维M进行抓持，并与托架634一起后退，因此能够将毛发纤维M强力拉伸，能够将打结强力地紧固。因此，能够进行毛发纤维M难以脱落的高品质的植发。

[打结方法的其他例]

在上述实施方式中，如图23(A)所示，作为打结方法而对通过左半周旋转打结而将毛发纤维M在植发基体B进行植发的情况进行了例示，但也可以将任意地设定第二钩针51的转动角度的设定输入单元附设于控制装置90，控制装置90按照设定，能够对第二钩针51的转动角度进行调节。

由此，如图23(B)所示，作为打结方法也可以通过右半周旋转打结而将毛发纤维M在植发基体B进行植发。

在该情况下，在步骤S11中将捕捉到毛发纤维M的线环的第二钩针51提起后(参照图18)，从上方观察使第二钩针51右旋旋转270°，在步骤S13中通过第三钩部611对毛发纤维M进行捕捉并提起而形成打结时，为了使毛发纤维M的线环从第二钩部511脱落，对转动电动机53进行控制，使得从上方观察使第二钩针51左旋旋转45°即可。

另外，如图24(A)所示，作为打结方法也可以通过左旋一周打结而将毛发纤维M在植发基体B进行植发。在该情况下，在步骤S11中将捕捉到毛发纤维M的线环的第二钩针51提起后(参照图18)，从上方观察使第二钩针51左旋旋转450°，在步骤S13中通过第三钩部611对毛发纤维M进行捕捉并提起而形成打结时，为了使毛发纤维M的线环从第二钩部511脱落，对转动电动机53进行控制，使得从上方观察使第二钩针51左旋旋转45°即可。

或者，如图24(B)所示，作为打结方法也可以通过右旋一周打结而将毛发纤维M在植发基体B进行植发。在该情况下，在步骤S11中将捕捉到毛发纤维M的线环的第二钩针51提起后(参照图18)，从上方观察使第二钩针51右旋旋转450°，在步骤S13中通过第三钩部611对毛发纤维M进行捕捉并提起而形成打结时，为了使毛发纤维M的线环从第二钩部511脱落，对转动电动机53进行控制，使得从上方观察使第二钩针51右旋旋转135°即可。

另外，在步骤11中可以使第二钩针51向左右任意方向进行更多周的旋转而形成打结。在该情况下，设定为以180°单位使旋转角度增加即可。

如上所述，通过能够按照设定对第二钩针51的转动角度进行调节，从而能够对多种打结方法进行选择。

[捕捉到的毛发的脱落防止机构]

通过毛发靠拢机构80将毛发纤维M向第一及第三钩部411、611侧拉拽而使第一及第三钩针41、61更可靠地进行捕捉动作。

另外，第二钩针51使打环器机构70进行位置移动，将毛发纤维M向第二钩部511侧靠拢而更可靠地进行捕捉动作。

但是，上述这些内容均限定为在对毛发纤维M进行捕捉时进行靠拢动作，但如图25所示，毛发纤维M有时在被各钩针41、51、61捕捉到后脱落。

因此，如图26所示，可以在毛发纤维M捕捉后的位置设置毛发吹风机构80B。该毛发吹风机构80B是设置有将空气朝向第二钩针51的第二钩部511吹出的喷嘴的例子。如上所述，在进行空气的吹出的情况下，不易产生下述限制，即，由于毛发纤维M的捕捉部位的不同而阻碍向植发基体B靠拢的效果等，在毛发纤维M的任意位置均能够向各钩针41、51、61侧靠拢。

另外，如图26所示，可以设置内径比第二钩针51大的套筒512。该套筒512通过未图示的气缸等进行上下移动，由此包覆于第二钩部511，对毛发纤维M从第二钩部511脱落进行抑制。

此外，在图26中，对第二钩针51进行了例示，但关于第一钩针41及第三钩针61也可以设置同样的进行空气的吹出的毛发吹风机构。另外，关于第一钩针41及第三钩针61也可以形成同样的套筒。

[移动机构的其他例]

作为植发基体B而对由矩形的开口部构成的网眼状的结构进行了例示，但开口部的形状并不限定于矩形，当然也可以是其他多边形形状。

例如，如图27(A)所示，也能够对开口部为正六边形状的网眼的植发基体B进行植发。

但是，在包围开口部的格子中，针对与第一钩针41和第二钩针51的排列方向(Y轴方向)平行的格子，在植发装置10的构造上无法将毛发纤维M打结，无法进行植发(在开口部为矩形的情况下也是同样的)。

因此，基体保持机构20的移动机构23可以将植发基体B保持为平面状，并且能够绕与对植发基体B进行保持的平面垂直的轴(绕Z轴)使植发基体B转动。

例如，可以使移动机构23不是X－Y型的移动机构，而变更为R－θ型的移动机构。由此，通过转动对按压框21的θ角度进行变更，由此如图27(B)所示，能够将与第一钩针41和第二钩针51的排列方向(Y轴方向)平行的格子变为非平行的朝向。因此，针对任意的格子，均能够将毛发纤维M打结。由此，在格子朝向任意方向的情况下均能够进行植发。因此，还能够进行更密的植发。

此外，并不限定于R－θ型，也可以将使X－Y型的移动机构23整体绕Z轴转动的转动机构附加于该移动机构23。

[矫正机构]

图28是加入矫正机构140后的植发装置10的概略结构图。

如图所示，可以在植发装置10的毛发供给机构120和毛发保持机构30之间，设置针对毛发纤维M而对相对于纤维长度方向的弯曲或扭转进行矫正的矫正机构140。

如毛发供给机构120这样，在对卷绕于线轴N等的毛发纤维M进行供给的情况下，存在毛发纤维M发生弯曲或扭转等倾向，对于通过各钩针41、51、61实现的捕捉动作、捕捉状态的维持，有可能产生毛发纤维M的脱落等影响。

在上述的配置中设置矫正机构140的情况下，能够在毛发纤维M减少弯曲、扭转等倾向，能够良好地进行通过各钩针41、51、61实现的捕捉动作，另外，能够良好地维持捕捉状态。

作为该矫正机构140优选是在毛发纤维M的路径笔直的区间进行加热的单元。例如，如图28所示，优选设置将暖风对经过笔直的区间的毛发纤维M吹出的干燥器这样的加热装置141、通过接触热源对经过笔直的区间的毛发纤维M进行加热的熨斗这样的加热装置142。此外，干燥器型的加热装置141和熨斗型的加热装置142可以仅设置任一者。

[毛发供给机构]

前述的毛发供给机构120进行连续的毛发纤维M的供给，但并不限定于此。例如，如图29所示，如在植发动作时无需进行切断这样，也可以利用被预先切分为适合打结的长度的多个毛发纤维M分别在槽中进行排列的托盘150。在将毛发纤维M设置于毛发保持机构30的第一及第二保持部31、32的情况下优选通过手动作业进行该情况。

[其他]

此外，作为植发基体B，示出了网眼，但只要是片状的即可，并不限定于此。

也可以是纤维材质的植发基体、树脂制片材等的植发基体。这些基体虽然没有开口部，但如果第一钩针41和第二钩针51插入至不同的位置，使它们形成不同的孔，则能够在这些孔之间形成毛发纤维M的打结。

Claims (12)

1.一种植发装置，其特征在于，具有：

基体保持机构，其对植发基体进行保持；

毛发保持机构，其将毛发纤维保持为沿着所保持的所述植发基体的一个面侧；

第一捕捉机构，其具有从所保持的所述植发基体的另一个面侧向一个面侧扎透的第一钩针，通过该第一钩针对由所述毛发保持机构保持的所述毛发纤维进行捕捉而拉入至所述植发基体的另一个面侧，在所述植发基体的另一个面侧形成所述毛发纤维的线环；

打环器机构，其在向由所述第一捕捉机构形成的所述毛发纤维的线环的内侧侵入后，将该线环扩开而形成更大的线环；

第二捕捉机构，其具有从所述所保持的植发基体的一个面侧向另一个面侧扎透的第二钩针、和使所述第二钩针转动的驱动源，在通过该第二钩针对由所述打环器机构扩开的所述毛发纤维的线环进行捕捉，拉出至所述植发基体的一个面侧后，通过使所述第二钩针转动，从而在所述植发基体的一个面侧形成所述毛发纤维的线环；

第三捕捉机构，其具有向由所述第二捕捉机构形成的所述毛发纤维的线环的内侧插入的第三钩针，通过该第三钩针对所述毛发纤维的一端部进行捕捉，将捕捉到的所述毛发纤维的一端部向由所述第二捕捉机构形成的线环的内侧拉入，使所述毛发纤维对所述植发基体进行打结；以及

控制装置，其进行所述毛发纤维向所述植发基体植发的动作控制。

2.根据权利要求1所述的植发装置，其特征在于，

所述控制装置能够对所述第二钩针的转动角度进行调节，在每次将所述毛发纤维对所述植发基体进行打结时，能够选择多种打结方法。

3.根据权利要求1或2所述的植发装置，其特征在于，具有：

毛发供给机构，其将连续的毛发纤维向所述毛发保持机构供给；

毛发安装机构，其将从所述毛发供给机构供给的所述连续的毛发纤维的头端部拉出至通过所述毛发保持机构实现的所述毛发纤维的头端部的保持位置并保持；以及

切断机构，其将从所述毛发供给机构供给的所述连续的毛发纤维从中途切断。

4.根据权利要求1或2所述的植发装置，其特征在于，

所述基体保持机构对所述植发基体进行保持，并且能够绕与所保持的所述植发基体垂直的轴使所述植发基体转动。

5.根据权利要求1或2所述的植发装置，其特征在于，

具有毛发靠拢机构，

该毛发靠拢机构在所述第一钩针对所述毛发纤维进行捕捉时，将由所述毛发保持机构保持的所述毛发纤维朝向所述第一钩针的钩部拉拽，

在所述第三钩针对所述毛发纤维进行捕捉时，将由所述毛发保持机构保持的所述毛发纤维朝向所述第三钩针的钩部拉拽。

6.根据权利要求1或2所述的植发装置，其特征在于，

所述控制装置在所述第二钩针对所述毛发纤维进行捕捉时，使所述打环器机构前进移动，以使得将由所述打环器机构扩开的所述毛发纤维的线环朝向所述第二钩针的钩部推压。

7.根据权利要求1或2所述的植发装置，其特征在于，

所述控制装置在将由所述第二钩针捕捉到的所述毛发纤维的线环拉出至所述植发基体的一个面侧时，结束由所述打环器机构将所述毛发纤维的线环扩开的动作。

8.根据权利要求1或2所述的植发装置，其特征在于，

所述控制装置在将由所述第三钩针捕捉到的所述毛发纤维的一端部向由所述第二捕捉机构形成的线环的内侧拉入后，使所述打环器机构后退移动，将所述打环器机构从所述毛发纤维的线环拉出。

9.根据权利要求1或2所述的植发装置，其特征在于，

具有毛发吹风机构，该毛发吹风机构利用空气朝向所述第一至第三钩针内的任意大于或等于一个钩针的钩部对所述毛发纤维进行吹风。

10.根据权利要求1或2所述的植发装置，其特征在于，

具有：

移动机构，其针对保持于所述基体保持机构的所述植发基体和所述第一或第二钩针的相对位置而进行定位；以及

照相机，其对保持于所述基体保持机构的所述植发基体进行拍摄，

所述控制装置在所述植发基体为网眼状的情况下，基于由所述照相机得到的拍摄图像，对所述移动机构进行控制，以使得将所述植发基体的网眼处的开口部的位置和所述第一或第二钩针的扎透位置对准。

11.根据权利要求1或2所述的植发装置，其特征在于，

具有矫正机构，该矫正机构针对所述毛发纤维，对相对于纤维长度方向的弯曲进行矫正。

12.根据权利要求1或2所述的植发装置，其特征在于，

具有抓持机构，该抓持机构具有抓持部，该抓持部在将由所述第三钩针捕捉到的所述毛发纤维的一端部拉入至由所述第二捕捉机构形成的线环时，对所述第三钩针和捕捉到的所述毛发纤维进行抓持，

所述抓持机构将所述抓持部以能够沿所述第三钩针的针对所述毛发纤维的拉入移动方向进行移动的方式支撑。

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