CN107797091B - 一种基于子空间的新型纯方位目标定位方法 - Google Patents

一种基于子空间的新型纯方位目标定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107797091B
CN107797091B CN201710963851.XA CN201710963851A CN107797091B CN 107797091 B CN107797091 B CN 107797091B CN 201710963851 A CN201710963851 A CN 201710963851A CN 107797091 B CN107797091 B CN 107797091B
Authority
CN
China
Prior art keywords
azimuth
pseudo
pure
target
matrix
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710963851.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107797091A (zh
Inventor
骆吉安
谭智文
薛安克
陈霄
申屠晗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Dianzi University
Original Assignee
Hangzhou Dianzi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Dianzi University filed Critical Hangzhou Dianzi University
Priority to CN201710963851.XA priority Critical patent/CN107797091B/zh
Publication of CN107797091A publication Critical patent/CN107797091A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107797091B publication Critical patent/CN107797091B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于子空间的新型纯方位目标定位方法。该方法首先，利用传感器的方位角测量数据建立经典的纯方位角伪线性方差和广义协方差矩阵，用以计算得到目标位置的初始估计和噪声子空间矩阵；其次，在初始目标位置的基础上对距离进行估计得到新型纯方位伪线性表达式。接着，对伪线性表达式利用最小二乘法更新目标位置估计结果,最后，将目标位置结果重复上述过程直至达到满意的定位精度。本发明方法相对于传统的纯方位角目标定位方法具有更高的定位精度优点且逼近于克拉美罗下界。

Description

一种基于子空间的新型纯方位目标定位方法
技术领域
本发明属于目标检测跟踪领域，涉及一种基于子空间的新型纯方位目标定位方法。
背景技术
无源定位是利用目标上的发射出的辐射来对目标进行定位。在信息化高速发展的今天，有源定位面临信号截获的风险越来越大，在探测的同时还需要考虑自身的安全性。无源定位是在无源探测技术上发展而来的目标定位技术，无源定位的过程中不需要对目标发射电磁信号，因而隐蔽性是其最大的优点。因为其优越的性能吸引了国内外众多的学者和研究人员针对无源定位技术进行大量研究，目前应用较多的方法有：基于到达方位角(Direction of Arrival，DOA)、基于到达时间(Time of Arrival，TOA)、到达时间差(TimeDifferent of Arrival，TDOA)等测量建立伪线性数学模型，然后用经典的最优化算法对含有误差模型利用如最小二乘法(Least Square，LS)、加权最小二乘法(Weighted LeastSquare，WLS)、总体最小二乘法(Total Least Square，TLS)、工具变量(Instrumentalvariable，IV)等方法求解。
子空间类算法是一种用于从信号中估计目标波达方向(DOA)的算法，目前子空间算法种类很多，最为典型的是由美国的Schmidt R O等人基于特征值分解提出的多重信号分类(Music)算法，其算法思想是将接收数据划分为两个互相正交的子空间：一个是与信号源的阵列流型空间一致的信号子空间，另一个则是与信号子空间正交的噪声子空间。利用两个子空间的正交特性构造出“针状”空间谱，实现对信号中的DOA估计。本文在Music算法思想启发下，利用AOA测量构造广义子空间形式下的目标定位数学模型，通过证明该模型可由经典的最小二乘方法求解，进而实现了目标定位提高了定位精度。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提出了一种基于子空间的新型纯方位目标定位算法。
一种基于子空间的新型纯方位目标定位方法，其步骤为：
1)传感器测量方位角数据并传输至融合中心；
2)融合中心根据方位角测量数据建立经典的纯方位角伪线性表达式和广义协方差矩阵
Figure GDA00026332055800000220
其中建立纯方位角伪线性和广义协方差矩阵分别表示为：
Figure GDA0002633205580000021
p＝(x,y)表示未知目标的位置；
Figure GDA0002633205580000022
和
Figure GDA0002633205580000023
分别表示纯方位角伪线性表达式的测量矩阵和测量向量；
Figure GDA0002633205580000024
表示新型纯方位测量矩阵，
Figure GDA0002633205580000025
θi表示第i个传感器与未知目标之间的夹角，N为传感器的总数。
3)根据步骤2已建立的经典纯方位角伪线性表达式
Figure GDA0002633205580000026
和广义协方差矩阵
Figure GDA0002633205580000027
分别计算最小二乘估计结果
Figure GDA0002633205580000028
和新型纯方位角伪线性表达式相关系数
Figure GDA0002633205580000029
Un表示由
Figure GDA00026332055800000210
分解得到的噪声子空间矩阵；
4)将步骤3所得结果作为未知目标的位置先验信息
Figure GDA00026332055800000211
计算与各传感器之间的距离估计
Figure GDA00026332055800000212
si表示第i个传感器的坐标位置，并得到距离对角矩阵估计
Figure GDA00026332055800000213
和距离向量估计
Figure GDA00026332055800000214
5)建立新型纯方位角伪线性表达式；
其中建立新型纯方位角伪线性表示为：
Figure GDA00026332055800000215
其中
Figure GDA00026332055800000216
表示噪声子空间与其转置的乘积，Xo表示传感器位置组成的矩阵。
6)根据步骤5的伪线性表达式，计算其最小二乘估计结果
Figure GDA00026332055800000217
更新目标位置估计
Figure GDA00026332055800000218
7)判断迭代次数是否满足迭代次数要求，若满足则输出目标位置估计
Figure GDA00026332055800000219
若不满足，更新目标位置估计，计算更新后的目标位置估计与各传感器之间的距离，重复步骤5、步骤6直至满足迭代次数要求。
在传统的纯方位角目标定位算法中往往存在着精度不足的问题。为解决该难点，该方法首先，利用传感器的方位角测量数据建立经典的纯方位角伪线性方差和广义协方差矩阵，用以计算得到目标位置的初始估计和噪声子空间矩阵；其次，在初始目标位置的基础上对距离进行估计进而得到新型纯方位伪线性表达式。接着，对伪线性表达式利用最小二乘法更新目标位置估计结果,最后，将目标位置结果重复上述过程直至达到满意的定位精度。
下面给出了本发明提出目标定位算法与以往典型算法的优缺点比较：
传统AOA算法 ML算法 新型AOA算法
定位精度 低 高 高
实现复杂度 低 高 低
附图说明
图1为传感器网络示意图；
图2为算法流程示意图；
图3为传感器位置与目标位置示意图；
图4为目标定位性能随信噪比变化误差曲线(蒙特卡罗次数1000)。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明做进一步的分析。
一种基于子空间的新型纯方位目标定位算法的基本思想为：对于传感器的方位角测量数据，首先，建立经典的纯方位角伪线性方差和广义协方差矩阵，用以计算得到目标位置的初始估计和噪声子空间矩阵；其次，在初始目标位置的基础上对距离进行估计得到新型纯方位伪线性表达式。接着，对伪线性表达式利用最小二乘法更新目标位置估计结果,最后，将目标位置结果重复上述过程直至达到满意的定位精度。
如图1所示，为传感器网络示意图。
如图2所示，具体算法步骤如下：
Step1、纯方位角伪线性方差和广义协方差矩阵的建立：联合N个传感器的方位角测量数据
Figure GDA0002633205580000041
建立对应的经典纯方位角伪线性表达式和广义协方差矩阵。
Figure GDA0002633205580000042
Figure GDA0002633205580000043
其中
Figure GDA0002633205580000044
表示经典纯方位角测量矩阵，
Figure GDA0002633205580000045
表示经典纯方位角测量向量，
Figure GDA0002633205580000046
表示子空间测量矩阵，
Figure GDA0002633205580000047
表示广义协方差矩阵，具体公式分别为：
Figure GDA0002633205580000048
Figure GDA0002633205580000049
Step2、未知目标位置的初始估计和噪声子空间计算：根据Step1所得伪线性表达式，利用最小二乘法得到初始估计为：
Figure GDA00026332055800000410
根据Step1所得广义协方差矩阵，进行特征值分解
Figure GDA00026332055800000411
为特征值对角矩阵B(特征值按照从大到小排列)和对应的特征向量矩阵V，噪声子空间Un的计算方法为：
Un＝V(3:N) (6)
其中V(3:N)表示V的第3列至第N列张成矩阵。
Step3、距离向量和距离对角矩阵估计：将step2中的位置估计作为目标位置的先验信息对目标到传感器之间的距离进行计算：
Figure GDA00026332055800000412
其中||·||表示Euclid范数，si＝[xi,yi]T表示第i个传感器的位置坐标，距离向量估计
Figure GDA00026332055800000413
和距离对角矩阵估计
Figure GDA00026332055800000414
的计算公式分别为：
Figure GDA00026332055800000415
Figure GDA00026332055800000416
Step4、建立新型纯方位角伪线性表达式：
Figure GDA0002633205580000051
其中
Figure GDA0002633205580000052
表示相关系数，Xo表示传感器位置矩阵，其公式为：
Figure GDA0002633205580000053
Step5、建立的伪线性表达式，利用最小二乘法对目标位置估计更新为：
Figure GDA0002633205580000054
Step6、重新计算距离向量估计
Figure GDA0002633205580000055
和距离对角矩阵估计
Figure GDA0002633205580000056
重复Step4、Step5直至满足设定迭代次数。
如图3所示，表示仿真中传感器与未知目标的位置示意图，四个传感器位置分别位于s1＝[20m,0m]T，s2＝[50m,25m]T，s3＝[25m,50m]T，s4＝[0m,25m]T；未知目标位于p＝[30m,40m]T。
如图4所示，表示仿真中各算法定位误差曲线图，方位角测量噪声方差在
Figure GDA0002633205580000057
之间变化，蒙特卡罗仿真次数1000，图中PLE表示传统纯方位伪线性表达式利用最小二乘法方法求解结果，CLS表示传统纯方位伪线性表达式利用约束最小二乘法方法求解结果，ML表示极大似然算法结果，subspace表示新型纯方位角伪线性表达式利用最小二乘法方法求解结果，CRB表示理论定位误差性能下界。从图中可以看出subspace方法，算法复杂度低，定位性能高且逼近于理论性能下界。

Claims (1)

1.一种基于子空间的新型纯方位目标定位方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：
1)传感器测量方位角，并将数据传输至融合中心；
2)融合中心根据方位角的测量数据建立传统的纯方位角伪线性表达式和广义协方差矩阵
Figure FDA0002514616090000011
其中建立纯方位角伪线性和广义协方差矩阵分别表示为：
Figure FDA0002514616090000012
p＝(x,y)表示未知目标的位置；
Figure FDA0002514616090000013
和
Figure FDA0002514616090000014
分别表示传统的纯方位角伪线性表达式的测量矩阵和测量向量；
Figure FDA0002514616090000015
表示新型纯方位测量矩阵，
Figure FDA0002514616090000016
θi表示第i个传感器与未知目标之间的夹角，N为传感器的总数；
3)根据步骤2已建立的经典纯方位角伪线性表达式
Figure FDA0002514616090000017
和广义协方差矩阵
Figure FDA0002514616090000018
分别计算最小二乘估计结果
Figure FDA0002514616090000019
和新型纯方位角伪线性表达式相关系数
Figure FDA00025146160900000110
Un表示由
Figure FDA00025146160900000111
分解得到的噪声子空间矩阵；
4)将步骤3所得结果作为未知目标的位置先验信息
Figure FDA00025146160900000112
计算与各传感器之间的距离估计
Figure FDA00025146160900000113
si表示第i个传感器的坐标位置，并得到距离对角矩阵估计
Figure FDA00025146160900000114
和距离向量估计
Figure FDA00025146160900000115
5)建立新型纯方位角伪线性表达式；
其中建立新型纯方位角伪线性表示为：
Figure FDA00025146160900000116
其中
Figure FDA00025146160900000117
表示噪声子空间与其转置的乘积，Xo表示传感器位置组成的矩阵；
6)根据步骤5的伪线性表达式，计算其最小二乘估计结果
Figure FDA00025146160900000118
更新目标位置估计
Figure FDA00025146160900000119
7)判断迭代次数是否满足迭代次数要求，若满足则输出目标位置估计
Figure FDA00025146160900000120
若不满足，更新目标位置估计，计算更新后的目标位置估计与各传感器之间的距离，重复步骤5、步骤6直至满足迭代次数要求。
CN201710963851.XA 2017-10-17 2017-10-17 一种基于子空间的新型纯方位目标定位方法 Active CN107797091B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710963851.XA CN107797091B (zh) 2017-10-17 2017-10-17 一种基于子空间的新型纯方位目标定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710963851.XA CN107797091B (zh) 2017-10-17 2017-10-17 一种基于子空间的新型纯方位目标定位方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107797091A CN107797091A (zh) 2018-03-13
CN107797091B true CN107797091B (zh) 2020-12-08

Family

ID=61533157

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710963851.XA Active CN107797091B (zh) 2017-10-17 2017-10-17 一种基于子空间的新型纯方位目标定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107797091B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108732538A (zh) * 2018-05-28 2018-11-02 长沙金信诺防务技术有限公司 一种基于探测距离的双站被动定位算法
CN109375160B (zh) * 2018-10-10 2023-02-14 中国人民解放军空军预警学院雷达士官学校 纯方位无源定位中一种测角误差估计方法
CN109459723B (zh) * 2018-11-06 2022-07-26 西北工业大学 一种基于元启发算法的纯方位被动定位方法
CN115356680B (zh) * 2022-07-28 2025-05-30 西安工程大学 基于移动节点的纯方位目标定位方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101087470A (zh) * 2006-06-09 2007-12-12 大唐移动通信设备有限公司 一种移动台定位系统及其定位方法
CN101742609A (zh) * 2008-11-26 2010-06-16 三星电子株式会社 单小区环境下基于aoa和终端移动轨迹的定位方法
US8138976B2 (en) * 2008-12-30 2012-03-20 Trueposition, Inc. Method for position estimation using generalized error distributions
MX2012007615A (es) * 2009-12-29 2012-08-01 Trueposition Inc Seleccion de receptores de cooperacion para localizacion inalambrica de umts.
CN107148081A (zh) * 2017-06-02 2017-09-08 重庆邮电大学 基于非线性约束最小二乘的单站定位方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101087470A (zh) * 2006-06-09 2007-12-12 大唐移动通信设备有限公司 一种移动台定位系统及其定位方法
CN101742609A (zh) * 2008-11-26 2010-06-16 三星电子株式会社 单小区环境下基于aoa和终端移动轨迹的定位方法
US8138976B2 (en) * 2008-12-30 2012-03-20 Trueposition, Inc. Method for position estimation using generalized error distributions
MX2012007615A (es) * 2009-12-29 2012-08-01 Trueposition Inc Seleccion de receptores de cooperacion para localizacion inalambrica de umts.
CN107148081A (zh) * 2017-06-02 2017-09-08 重庆邮电大学 基于非线性约束最小二乘的单站定位方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
A decoupled algorithm for geolocation of multiple emitters;Alon Amar 等;《SIGNAL PROCESSING》;20071031;第87卷(第10期);全文 *
Efficient Closed-Form Algorithms for AOA Based Self-Localization of Sensor Nodes Using Auxiliary Variables;Hua-Jie Shao 等;《IEEE TRANSACTIONS ON SIGNAL PROCESSING》;20140626;全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN107797091A (zh) 2018-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107797091B (zh) 一种基于子空间的新型纯方位目标定位方法
CN106405533B (zh) 基于约束加权最小二乘的雷达目标联合同步与定位方法
CN108802674B (zh) 一种针对直接定位的联合搜索方法及装置
CN103941220B (zh) 一种基于稀疏重构的网格外目标波达方向估计方法
CN108051779B (zh) 一种面向tdoa的定位节点优选方法
CN105954712B (zh) 联合无线电信号复包络和载波相位信息的多目标直接定位方法
CN105549005B (zh) 一种基于网格划分的动态目标波达方向跟踪方法
CN104076332B (zh) 一种雷达均匀线性阵列幅度和相位的估计方法
CN107690184A (zh) 联合tdoa‑aoa无线传感器网络半定规划定位方法
CN106353720B (zh) 基于tdoa/groa的多站连续定位模型
CN106019217A (zh) 基于aoa的二维无线传感器网络半定规划定位方法
CN107271957B (zh) 基于tdoa和toa的室内三维定位方法
CN104301999A (zh) 一种基于rssi的无线传感器网络自适应迭代定位方法
CN108761384B (zh) 一种抗差的传感器网络目标定位方法
CN111551896A (zh) 抑制传感器位置速度先验误差的加权多维标度toa和foa多源协同定位方法
CN111551897A (zh) 传感器位置先验观测误差存在下基于加权多维标度和多项式求根的tdoa定位方法
CN107656239B (zh) 一种基于极化敏感阵列的相干信源测向方法
CN113608165A (zh) 一种基于信号到达时间差的多站无源定位方法
CN105353351A (zh) 一种基于多信标到达时间差改进型定位方法
Xu et al. Wireless sensor networks localization based on graph embedding with polynomial mapping
CN110673196A (zh) 一种基于多维标定和多项式求根的时差定位方法
CN116500542A (zh) 基于量子蜜獾搜索机制的非均匀线阵波达方向估计方法
CN108320302B (zh) 基于随机超曲面的CBMeMBer多目标跟踪方法
CN111273269B (zh) 基于ipso-bp的频率分集阵列的雷达目标定位方法
CN113923590B (zh) 一种锚节点位置不确定情况下的toa定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant