CN107776489B - 车辆及其全景影像的显示方法和显示系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及其全景影像的显示方法和显示系统，其中，显示方法包括：检测车辆的转向灯状态；根据所转向灯状态采集车辆四周的影像；根据转向灯状态控制车辆的车载多媒体显示界面显示车辆的全景影像和与转向灯对应的方向视图影像。本发明实施例的车辆全景影像的显示方法无需手动操作，智能化程度高，且能够提高行车的安全性，进而能够提升用户体验。

Description

车辆及其全景影像的显示方法和显示系统

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆全景影像的显示方法、一种车辆全景影像的显示系统和车辆。

背景技术

360度全景影像是一种辅助驾驶员查看四周环境的视觉辅助系统。具体地，通过设置在车身前后左右的摄像头采集车辆四周的影像，并传输到车载全景影像ECU(ElectricControl Unit，电子控制单元)上处理，再由车载多媒体显示界面显示，这样驾驶员坐在驾驶室中就可以通过“进入全景影像”物理按键进入360度全景界面观察到四周的路况，方便安全驾驶。

然而上述技术，需要驾驶员手动操作才能进入全景影像显示，当车辆在路况复杂的环境下行驶时，如果通过手动操作进入全景影像显示，以便车辆拐弯、变道或超车，则可能会给驾驶员带来危险。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆全景影像的显示方法。该方法无需手动操作即可进入车辆的全景影像显示，智能化程度高，且能够提高行车的安全性，进而能够提升用户体验。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆全景影像的显示系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆全景影像的显示方法，其特征在于，包括以下步骤：检测所述车辆的转向灯状态；根据所述转向灯状态采集所述车辆四周的影像；根据所述转向灯状态控制所述车辆的车载多媒体显示界面显示所述车辆的全景影像和与所述转向灯对应的方向视图影像。

本发明实施例的车辆全景影像的显示方法，通过检测车辆的转向灯状态，进而根据转向灯状态即可控制车辆的车载多媒体显示界面显示车辆的全景影像和与转向灯对应的方向视图影像，无需手动操作，智能化程度高，且能够提高行车的安全性，进而能够提升用户体验。

另外，根据本发明上述实施例的车辆全景影像的显示方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，在所述采集所述车辆四周的影像之后，所述显示方法还包括对采集的所述车辆四周的影像进行透视变换，以获得所述全景影像和所述方向视图影像。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述转向灯状态控制所述车载多媒体显示界面显示所述全景影像和方向视图影像包括：如果所述车辆的左转向灯关闭，右转向灯由关闭变为开启，则控制所述车载多媒体显示界面显示全景影像和右视图影像；如果所述左转向灯关闭，所述右转向灯由开启变为关闭，则延时第一预设时间后控制所述车载多媒体显示界面退出所述全景影像和右视图影像显示，并恢复到之前的显示。

根据本发明的一个实施例，所述显示方法还包括：如果所述右转向灯由关闭变为开启后，并保持开启状态第二预设时间，且所述车辆的车速在预设波动阈值内，则控制所述车载多媒体显示界面退出所述全景影像和右视图影像显示，并恢复到之前的显示。

根据本发明的一个实施例，所述显示方法还包括：如果所述右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间，且所示车辆的车速由0逐渐增大或小于第一预设车速，则控制所述车载多媒体显示界面保持所述全景影像和右视图影像显示。

根据本发明的一个实施例，所述显示方法还包括：如果所述右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态所述第二预设时间，且所述车辆的档位为倒档或由倒档变为空档，所述车辆的车速小于第一预设车速，则控制所述车载多媒体显示界面由显示全景影像和后视图影像。

根据本发明的一个实施例，所述显示方法还包括：如果所述右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态所述第二预设时间，且所述车辆的档位由倒档或空档变为前进档，则控制所述车载多媒体显示界面显示所述全景影像和前视图影像。

根据本发明的一个实施例，所述显示方法还包括：在所述车载多媒体显示界面显示全景影像和右视图影像或左视图影像后，检测不到所述转向灯的状态，如果所述车辆的车速小于第二预设车速，则控制所述车载多媒体显示界面保持显示全景影像和右视图影像或左视图影像；如果所述车辆的车速大于等于第二预设车速，则控制所述车载多媒体显示界面退出全景影像和右视图影像或左视图影像显示。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆全景影像的显示系统，包括：检测模块，用于检测所述车辆的转向灯状态；采集模块，用于根据所述转向灯状态采集所述车辆四周的影像；控制模块，用于根据所述转向灯状态控制所述车辆的车载多媒体显示界面显示所述车辆的全景影像和与所述转向灯对应的方向视图影像。

本发明实施例的车辆全景影像的显示系统，通过检测模块检测车辆的转向灯状态，进而通过控制模块根据转向灯状态即可控制车辆的车载多媒体显示界面显示车辆的全景影像和与转向灯对应的方向视图影像，无需手动操作，智能化程度高，且能够提高行车的安全性，进而能够提升用户体验。

另外，根据本发明上述实施例的车辆全景影像的显示系统还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述显示系统还包括：变换模块，用于在所述采集模块采集所述车辆四周的影像之后，对采集到的所述车辆四周的影像进行透视变换，以生成所述全景影像和所述方向视图影像。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块根据所述转向灯状态控制所述车辆的车载多媒体显示界面显示所述车辆的全景影像和与所述转向灯对应的方向视图影像包括：在所述车辆的左转向灯关闭，右转向灯由关闭变为开启时，控制所述车载多媒体显示界面显示全景影像和右视图影像；在所述左转向灯关闭，所述右转向灯由开启变为关闭时，延时第一预设时间后控制所述车载多媒体显示界面退出所述全景影像和右视图影像显示，并恢复到之前的显示。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于：在所述右转向灯由关闭变为开启后，并保持开启状态第二预设时间，且所述车辆的车速在预设波动阈值内时，控制所述车载多媒体显示界面退出所述全景影像和右视图影像显示，并恢复到之前的显示。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于：在所述右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间，且所示车辆的车速由0逐渐增大或小于第一预设车速时，控制所述车载多媒体显示界面保持所述全景影像和右视图影像显示。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于：在所述右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态所述第二预设时间，且所述车辆的档位为倒档或由倒档变为空档，所述车辆的车速小于第一预设车速时，控制所述车载多媒体显示界面由显示全景影像和后视图影像。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于：在所述右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态所述第二预设时间，且所述车辆的档位由倒档或空档变为前进档时，控制所述车载多媒体显示界面显示所述全景影像和前视图影像。

根据本发明的一个实施例，在所述车载多媒体显示界面显示全景影像和右视图影像或左视图影像后，所述检测模块检测不到所述转向灯的状态时，所述控制模块用于：在所述车辆的车速小于第二预设车速时，控制所述车载多媒体显示界面保持显示全景影像和右视图影像或左视图影像；以及在所述车辆的车速大于等于第二预设车速时，控制所述车载多媒体显示界面退出全景影像和右视图影像或左视图影像显示。

进一步地，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括本发明上述实施例所述的车辆全景影像的显示系统。

本发明实施例的车辆，通过检测车辆的转向灯状态，进而根据转向灯状态即可控制车辆的车载多媒体显示界面显示车辆的全景影像和与转向灯对应的方向视图影像，无需手动操作，智能化程度高，且能够提高行车的安全性，进而能够提升用户体验。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的车辆全景影像的显示方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的透视变换模型示意图；

图3是根据本发明一个实施例的校正变换模型示意图；

图4是根据本发明一个具体实施例的车辆全景影像的显示方法的流程图；

图5是根据本发明一个实施例的车辆全景影像的显示系统的方框图；

图6是根据本发明另一个实施例的车辆全景影像的显示系统的方框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的移动终端及模糊图像的删除方法和装置。

图1是根据本发明一个实施例的车辆全景影像的显示方法的流程图。如图1所示，该车辆全景影像的显示方法包括：

S101，检测车辆的转向灯状态。

在本发明的实施例中，车辆的转向灯的开启和关闭可以通过设置在车载终端的转向信号杆、控制按键、触摸屏等进行控制。

具体地，以控制右转向灯的右转向信号杆为例进行说明，将右转向信号杆轻轻上下拨动，右转向灯将闪烁，松手后右转向信号杆自动复位；将右转向信号杆推至最上端或最下端，即使松手，右转向灯将会持续闪烁，当车辆完全转过弯之后，右转向灯自动熄灭。

具体而言，从平衡处向上拨动右转向信号杆至最上端，右转向信号杆向上拨动范围可以在10.30°±2.00°内，与右转向信号杆对应的弹片与右转向灯所在电路接通，实现右转向灯亮并闪烁。此时，检测到右转向灯由闭合变为打开，并生成相应的电信号，进而可以将该电信号转换为CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号，右转向灯状态以CAN信号形式发至CAN网络，以使车载多媒体或全景影像ECU(Electric Control Unit，电子控制单元)通过CAN网络读取到右转向灯状态。

S102，根据转向灯状态采集车辆四周的影像。

具体地，可以在车辆车身的前、后、左、右四个方向上各设置一个或多个摄像头，在通电时可拍摄车身四周的影像。

其中，摄像头可以但不限于是普通摄像头、鱼眼摄像头等。

在本发明的实施例中，若左/右转向灯由关闭到开启状态时，将左/右转向灯开启信号以CAN信号形式发至CAN网络，全景影像ECU接收到CAN信号后给前、后、左、右的摄像头供电使之正常工作，以拍摄车身四周的影像。

S103，根据转向灯状态控制车辆的车载多媒体显示界面显示车辆的全景影像和与转向灯对应的方向视图影像。

具体而言，如果检测到车辆的左转向灯关闭，右转向灯由关闭变为开启，判断驾驶员意欲向右转弯或变道，则控制车载多媒体显示界面显示全景影像和右视图影像；如果检测到左转向灯关闭，右转向灯由开启变为关闭，判断驾驶员向右转弯或变道结束，则延时第一预设时间后控制车载多媒体显示界面退出全景影像和右视图影像显示，并恢复到之前的显示。

需要说明的是，上述延时第一预设时间是为了防止因驾驶员短时间内改变右转向灯开启/关闭状态，影像显示出现进入/退出闪烁现象；以及为了使用户更久的查看周围环境，以提升驾驶安全性。其中，第一预设时间的取值范围可以为5-10秒，例如可以是5秒。

同理，如果检测到车辆的右转向灯关闭，左转向灯由关闭变为开启，判断驾驶员意欲向左转弯或变道，则控制车载多媒体显示界面显示全景影像和左视图影像；如果检测到右转向灯关闭，左转向灯由开启变为关闭，判断驾驶员向左转弯或变道结束，则延时第一预设时间后控制车载多媒体显示界面退出全景影像和左视图影像显示，并恢复到之前的显示。

可以理解，可以在车载终端设置多个物理按键，例如“退出影像界面”按键、“切换到前视/后视”按键等。其中，通过操作“退出影像界面”按键可立即退出影像显示，并恢复到之前的显示。通过“切换到前视/后视”按键可立即退出当前影像显示，并进入全景影像和前/后视图影像显示。

需要说明的是，在本发明的一个实施例中，手动操作设置在车载终端上的其他物理按键，如拨打蓝牙电话、手动调节空调、切换播放模式等，也可立即退出当前影像显示。

在本发明的一个实施例中，当驾驶员意欲从右转向到左转向，即将右转向灯开启信号到左转向灯开启信号以CAN信号形式发至CAN网络，车载多媒体接收到CAN信号后，显示界面显示影像从右视图影像和全景影像切换到左视图影像和全景影像。

可以理解，手动挂倒档时，也可立即退出左/右视图影像和全景影像，并进入后视图影像和全景影像，以方便驾驶员倒车。

本发明实施例的车辆全景影像的显示方法，通过检测车辆的转向灯状态，进而根据转向灯状态即可控制车辆的车载多媒体显示界面显示车辆的全景影像和与转向灯对应的方向视图影像，无需手动操作，智能化程度高，且能够提高行车的安全性，进而能够提升用户体验。

基于上述实施例，为了使显示的全景影像符合人们的观感，可以对采集到的影像进行透视变换。

具体地，透视变换是将一幅图像投影到一个新的视平面的过程，可以通过如下的公式(1)进行说明：

其中，(u，v)表示源图像中的点坐标，(x，y)表示目标图像中的点坐标，a33为常数1。

从公式(1)可以看出，只需求出式(1)中的a11、a21、a31、a12、a22、a32、a13、a23，即可得到所有点之间的映射关系，可以将采集到的影像变换为方便用户查看的全景影像及所需要的方向视图影像。

具体而言，如图2所示，通过透视变换将一个不规则的四边形(即源图像)变为规则的矩形(即目标图像)。已知源图像中的点A(u1,v1)、B(u2,v2)、C(u3,v3)、D(u4,v4)和目标图像中分别与点A、B、C、D对应的点A′(x1,y1)、B′(x2,y2)、C′(x3,y3)、D′(x4,y4)，将两两对应的点的坐标值代入公式(1)，即可得出8个系数a11、a21、a31、a12、a22、a32、a13、a23的值，然后利用这8个系数，可以求出源图像中的每个点对应的目标图像中的点的坐标位置。

可以理解，上述过程反过来也成立，即通过公式(1)求解目标图像中的每一个点对应在源图像中的位置。

需要说明的是，如果用于采集车辆四周的影像的摄像头为鱼眼摄像头，则还可以对采集到的影像进行校正变换。

具体地，校正变换可以利用鱼眼摄像头的畸变模型来求解校正变换的映射关系。可以如图3所示的理想鱼眼摄像头的畸变模型进行说明：

具体而言，摄像头畸变都是负值，即理想点A′(x′，y′)由于负畸变变换到了A(x，y)点，并且两点确定的直线必过中心点O(即只存在径向畸变)。假设中间的长方形区域表示鱼眼图像，外边的长方形区域表示校正后的图像。鱼眼图像中，距离中心点O距离L处有一点A(x，y)，与其对应的校正图上有一点A′(x′，y′)，直线AA′必过坐标原点O，A′距离中心点O的距离为L′，其中，L表示实际像高(单位：mm)，L′表示理想像高，对于A和A′点处的X，Y分量距离代表同样的含义。摄像头在鱼眼视图(x，y)处的畸变值为dis(可由摄像头厂家提供)，则有：

通过上式(2)即可求出校正图上的点的坐标值，即可以将采集到的影像变换为方便用户查看的全景影像及所需要的方向视图影像。

可以理解，也可以由校正图上的点坐标求出其位于鱼眼图像中的点坐标位置。

为方便理解本发明实施例的车辆全景影像的显示方法的工作过程，以车辆的右转向灯由关闭变为开启(左转向灯为关闭状态)为例进行说明：

如图4所示，检测到右转向灯由关闭变为开启后(S201)，将右转向灯开启信号以CAN信号形式发送至CAN网络(S202)。全景影像ECU接收到CAN信号后，给前、后、左、右四个鱼眼摄像头供电使之正常工作，以通过4个摄像头采集车辆四周的影像(S203)，全景影像ECU对采集到的影像进行校正变换和透视变换，生成360度全景影像和各方向视图影像(S204)。车载多媒体接收到右转向灯CAN信号后，调用上述处理后的360全景影像和右视图影像，并在车载多媒体显示界面显示(S205)。

进一步地，为了保证车辆行驶过程中控制车辆全景影像显示的完整性，以右转向灯开启为例，本发明实施例的车辆全景影像的显示方法还可以包括：

S104，如果右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间，且车辆的车速在预设波动阈值内，则控制车载多媒体显示界面退出全景影像和右视图影像显示，并恢复到之前的显示。

其中，可以通过计时器对右转向灯的开启时间进行计时。

具体地，当右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间(例如3分钟)，且在3分钟内车辆的车速变化波动不大(例如以25km/h上下波动0.5km/h)，即车辆不转弯或变道，此时，可认为驾驶员误操作或忘记将右转向灯关闭，车载多媒体显示界面可自动退出右视图影像和全景影像显示，并返回到之前的显示界面。

S105，如果右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间，且所示车辆的车速由0逐渐增大或小于第一预设车速，则控制车载多媒体显示界面保持全景影像和右视图影像显示。

其中，可以通过但不限于车速传感器对车辆的行驶速度进行检测。

具体地，当右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间(例如3分钟)，且在3分钟内检测到车速从0开始增大，或者在第一预设车速(例如10km/h)以内变动，则可认为车辆在转弯或变道，且在等红绿灯或堵车，车载多媒体显示界面则可保持右视图影像和全景影像显示。

S106，如果右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间，且车辆的档位为倒档或由倒档变为空档，车辆的车速小于第一预设车速，则控制车载多媒体显示界面由显示全景影像和后视图影像。

具体地，当右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间(例如3分钟)，并检测到档位为倒档，且车速在第一预设车速(例如10km/h)内，则可认为在停车，车载多媒体显示界面则可进入后视图影像和全景影像显示。

可以理解，在上述过程中，若检测到档位由倒档切换为空档，车载多媒体显示界面则保持后视图影像和全景影像显示。

S107，如果右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间，且车辆的档位由倒档或空档变为前进档，则控制车载多媒体显示界面显示全景影像和前视图影像。

具体地，当右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间(例如3分钟)，并检测到档位由倒档或空档切换至前进档，则车载多媒体显示界面可进入前视图影像和全景影像显示。

可以理解，当右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间(例如3分钟)，并检测到档位由倒档切换至空档，再由空档切换至前进档，则车载多媒体显示界面先进入后视图影像和全景影像显示，再进入前视图影像和全景影像显示。

S108，在车载多媒体显示界面显示全景影像和右视图影像或左视图影像后，检测不到转向灯的状态，如果车辆的车速小于第二预设车速，则控制车载多媒体显示界面保持显示全景影像和右视图影像或左视图影像；如果车辆的车速大于等于第二预设车速，则控制车载多媒体显示界面退出全景影像和右视图影像或左视图影像显示。

具体地，当车载多媒体显示界面自动进入右视图影像和全景影像显示后，若检测到转向灯信号失效(即无法判断转向灯是关闭状态还是开启状态)，且车速小于第二预设车速(如30km/h)，则车载多媒体显示界面保持上一状态显示；若车速大于等于30km/h，则车载多媒体显示界面自动退出右视图影像和全景影像显示。

在本发明的一个实施例中，若检测到车速信号失效，而右转向灯开启信号正常，则车载多媒体显示界面保持右视图影像和全景影像显示。

需要说明的是，控制车载多媒体显示界面显示全景影像和方向视图影像显示的条件并不限于上述根据车辆档位变换、时间、车速等进行的判断。

可以理解，根据左转向灯状态控制车载多媒体显示界面显示的过程与根据右转向灯状态控制车载多媒体显示界面显示的过程相同，为减少冗余，在此不做赘述。

综上，首先通过检测车辆的转向灯状态，根据转向灯状态即可控制车辆的车载多媒体显示界面显示车辆的全景影像和与转向灯对应的方向视图影像，然后可以根据转向灯开启时间、档位和转速等对车载多媒体显示界面的显示进行进一步控制，以满足不同行驶状态需求。本发明实施例的方法，无需对车载多媒体显示界面的影像显示进行手动操作，智能化程度高，且能够提高行车的安全性，进而能够提升用户体验。

图5是根据本发明一个实施例的车辆全景影像的显示系统。如图5所示，该车辆全景影像的显示系统包括：检测模块10、采集模块20和控制模块30。

其中，检测模块10用于检测车辆的转向灯状态，采集模块20用于根据转向灯状态采集车辆四周的影像，控制模块30用于根据转向灯状态控制车辆的车载多媒体显示界面显示车辆的全景影像和与转向灯对应的方向视图影像。

在本发明的实施例中，采集模块20可以包括在车辆车身的前、后、左、右四个方向上各设置的一个或多个摄像头，在通电时可拍摄车身四周的影像。

其中，摄像头可以但不限于是普通摄像头、鱼眼摄像头等。

在本发明的实施例中，车辆的转向灯的开启和关闭可以通过设置在车载终端的转向信号杆、控制按键、触摸屏等进行控制。

具体地，以控制右转向灯的右转向信号杆为例进行说明，将右转向信号杆轻轻上下拨动，右转向灯将闪烁，松手后右转向信号杆自动复位；将右转向信号杆推至最上端或最下端，即使松手，右转向灯将会持续闪烁，当车辆完全转过弯之后，右转向灯自动熄灭。

具体而言，从平衡处向上拨动右转向信号杆至最上端，右转向信号杆向上拨动范围可以在10.30°±2.00°内，与右转向信号杆对应的弹片与右转向灯所在电路接通，实现右转向灯亮并闪烁。此时，检测模块10检测到右转向灯由闭合变为打开，并生成相应的电信号，进而可以将该电信号转换为CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号，右转向灯状态以CAN信号形式发至CAN网络，以使采集模块20和控制模块30通过CAN网络读取到检测模块10检测的右转向灯状态。其中，采集模块20在接收到CAN信号后给前、后、左、右的摄像头供电使之正常工作，以拍摄车身四周的影像。

进一步地，在检测模块10检测到车辆的左转向灯关闭，右转向灯由关闭变为开启时，判断驾驶员意欲向右转弯或变道，控制模块30控制车载多媒体显示界面显示全景影像和右视图影像；在检测模块10检测到左转向灯关闭，右转向灯由开启变为关闭时，判断驾驶员向右转弯或变道结束，控制模块30延时第一预设时间后控制车载多媒体显示界面退出全景影像和右视图影像显示，并恢复到之前的显示。

需要说明的是，上述延时第一预设时间是为了防止因驾驶员短时间内改变右转向灯开启/关闭状态，影像显示出现进入/退出闪烁现象；以及为了使用户更久的查看周围环境，以提升驾驶安全性。其中，第一预设时间的取值范围可以为5-10秒，例如可以是5秒。

同理，在检测模块10检测到车辆的右转向灯关闭，左转向灯由关闭变为开启时，判断驾驶员意欲向左转弯或变道，控制模块30控制车载多媒体显示界面显示全景影像和左视图影像；在检测模块10检测到右转向灯关闭，左转向灯由开启变为关闭时，判断驾驶员向左转弯或变道结束，控制模块30延时第一预设时间后控制车载多媒体显示界面退出全景影像和左视图影像显示，并恢复到之前的显示。

可以理解，可以在车载终端设置多个物理按键，例如“退出影像界面”按键、“切换到前视/后视”按键等。其中，通过操作“退出影像界面”按键可使控制模块30控制车载多媒体显示界面立即退出影像显示，并恢复到之前的显示。通过“切换到前视/后视”按键可使控制模块30控制车载多媒体显示界面立即退出当前影像显示，并进入全景影像和前/后视图影像显示。

需要说明的是，在本发明的一个实施例中，手动操作设置在车载终端上的其他物理按键，如拨打蓝牙电话、手动调节空调、切换播放模式等，也可使控制模块30控制车载多媒体显示界面立即退出当前影像显示。

在本发明的一个实施例中，当驾驶员意欲从右转向到左转向，即检测模块10检测右转向灯开启并关闭后左转向灯开启，控制模块30接收到对应的CAN信号后，控制车载多媒体显示界面显示影像从右视图影像和全景影像切换到左视图影像和全景影像。

可以理解，手动挂倒档时，也可使控制模块30控制车载多媒体显示界面立即退出左/右视图影像和全景影像显示，并进入后视图影像和全景影像显示，以方便驾驶员倒车。

本发明实施例的车辆全景影像的显示系统，通过检测模块检测车辆的转向灯状态，进而通过控制模块根据转向灯状态即可控制车辆的车载多媒体显示界面显示车辆的全景影像和与转向灯对应的方向视图影像，无需手动操作，智能化程度高，且能够提高行车的安全性，进而能够提升用户体验。

基于上述实施例，为了使显示的全景影像符合人们的观感，可以对采集到的影像进行透视变换，即如图6所示，上述车辆全景影像的显示系统，还可以包括变换模块40。变换模块40用于在采集模块20采集车辆四周的影像之后，对采集到的车辆四周的影像进行透视变换，以生成全景影像和方向视图影像。

具体地，透视变换是将一幅图像投影到一个新的视平面的过程，可以通过如下的公式(1)进行说明：

其中，(u，v)表示源图像中的点坐标，(x，y)表示目标图像中的点坐标，a33为常数1。

从公式(1)可以看出，只需求出式(1)中的a11、a21、a31、a12、a22、a32、a13、a23，即可得到所有点之间的映射关系，可以将采集到的影像变换为方便用户查看的全景影像及所需要的方向视图影像。

具体而言，如图2所示，通过透视变换将一个不规则的四边形(即源图像)变为规则的矩形(即目标图像)。已知源图像中的点A(u1,v1)、B(u2,v2)、C(u3,v3)、D(u4,v4)和目标图像中分别与点A、B、C、D对应的点A′(x1,y1)、B′(x2,y2)、C′(x3,y3)、D′(x4,y4)，将两两对应的点的坐标值代入公式(1)，即可得出8个系数a11、a21、a31、a12、a22、a32、a13、a23的值，然后利用这8个系数，可以求出源图像中的每个点对应的目标图像中的点的坐标位置。

可以理解，上述过程反过来也成立，即通过公式(1)求解目标图像中的每一个点对应在源图像中的位置。

需要说明的是，如果用于采集车辆四周的影像的摄像头为鱼眼摄像头，则变换模块40还可以对采集到的影像进行校正变换。

具体地，校正变换可以利用鱼眼摄像头的畸变模型来求解校正变换的映射关系。可以如图3所示的理想鱼眼摄像头的畸变模型进行说明：

具体而言，摄像头畸变都是负值，即理想点A′(x′，y′)由于负畸变变换到了A(x，y)点，并且两点确定的直线必过中心点O(即只存在径向畸变)。假设中间的长方形区域表示鱼眼图像，外边的长方形区域表示校正后的图像。鱼眼图像中，距离中心点O距离L处有一点A(x，y)，与其对应的校正图上有一点A′(x′，y′)，直线AA′必过坐标原点O，A′距离中心点O的距离为L′，其中，L表示实际像高(单位：mm)，L′表示理想像高，对于A和A′点处的X，Y分量距离代表同样的含义。摄像头在鱼眼视图(x，y)处的畸变值为dis(可由摄像头厂家提供)，则有：

通过上式(2)即可求出校正图上的点的坐标值，即可以将采集到的影像变换为方便用户查看的全景影像及所需要的方向视图影像。

可以理解，也可以由校正图上的点坐标求出其位于鱼眼图像中的点坐标位置。

为方便理解本发明实施例的车辆全景影像的显示方法的工作过程，以车辆的右转向灯由关闭变为开启(左转向灯为关闭状态)为例进行说明：

检测模块10检测到右转向灯由关闭变为开启后，将右转向灯开启信号以CAN信号形式发送至CAN网络。采集模块20接收到CAN信号后，给前、后、左、右四个鱼眼摄像头供电使之正常工作，以通过4个摄像头采集车辆四周的影像，变换模块40对采集到的影像进行校正变换和透视变换，生成360度全景影像和各方向视图影像。控制模块30接收到右转向灯CAN信号后，调用上述处理后的360全景影像和右视图影像，并在车载多媒体显示界面显示。

进一步地，为了保证车辆行驶过程中控制车辆全景影像显示的完整性，以右转向灯开启为例，本发明实施例的车辆全景影像的显示系统中的控制模块30还可以用于：

第一，在右转向灯由关闭变为开启后，并保持开启状态第二预设时间，且车辆的车速在预设波动阈值内时，控制车载多媒体显示界面退出全景影像和右视图影像显示，并恢复到之前的显示。

其中，可以通过计时器对右转向灯的开启时间进行计时。

具体地，当右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间(例如3分钟)，且在3分钟内车辆的车速变化波动不大(例如以25km/h上下波动0.5km/h)，即车辆不转弯或变道，此时，可认为驾驶员误操作或忘记将右转向灯关闭，控制模块30可控制车载多媒体显示界面自动退出右视图影像和全景影像显示，并返回到之前的显示界面。

第二，在右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间，且所示车辆的车速由0逐渐增大或小于第一预设车速时，控制车载多媒体显示界面保持全景影像和右视图影像显示。

其中，可以通过但不限于车速传感器对车辆的行驶速度进行检测。

具体地，当右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间(例如3分钟)，且在3分钟内检测到车速从0开始增大，或者在第一预设车速(例如10km/h)以内变动，则可认为车辆在转弯或变道，且在等红绿灯或堵车，控制模块40则可控制车载多媒体显示界面保持右视图影像和全景影像显示。

第三，在右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间，且车辆的档位为倒档或由倒档变为空档，车辆的车速小于第一预设车速时，控制车载多媒体显示界面由显示全景影像和后视图影像。

具体地，当右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间(例如3分钟)，并检测到档位为倒档，且车速在第一预设车速(例如10km/h)内，则可认为在停车，控制模块4 0则可控制车载多媒体显示界面进入后视图影像和全景影像显示。

可以理解，在上述过程中，若检测到档位由倒档切换为空档，控制模块4 0则可控制车载多媒体显示界面保持后视图影像和全景影像显示。

第四，在右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间，且车辆的档位由倒档或空档变为前进档时，控制车载多媒体显示界面显示全景影像和前视图影像。

具体地，当右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间(例如3分钟)，并检测到档位由倒档或空档切换至前进档，则控制模块30可控制车载多媒体显示界面进入前视图影像和全景影像显示。

可以理解，当右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间(例如3分钟)，并检测到档位由倒档切换至空档，再由空档切换至前进档，则控制模块30可控制车载多媒体显示界面先进入后视图影像和全景影像显示，再进入前视图影像和全景影像显示。

第五，在车载多媒体显示界面显示全景影像和右视图影像或左视图影像后，检测模块检测不到转向灯的状态时，若车辆的车速小于第二预设车速，控制车载多媒体显示界面保持显示全景影像和右视图影像或左视图影像；以及若车辆的车速大于等于第二预设车速，控制车载多媒体显示界面退出全景影像和右视图影像或左视图影像显示。

具体地，当车载多媒体显示界面自动进入右视图影像和全景影像显示后，若检测模块10检测到转向灯信号失效(即无法检测到转向灯是关闭状态还是开启状态)，且车速小于第二预设车速(如30km/h)，则车载多媒体显示界面保持上一状态显示；若车速大于等于30km/h，则控制模块30控制车载多媒体显示界面自动退出右视图影像和全景影像显示。

在本发明的一个实施例中，若检测到车速信号失效，而右转向灯开启信号正常，则控制模块30控制车载多媒体显示界面保持右视图影像和全景影像显示。

需要说明的是，控制模块30控制车载多媒体显示界面显示全景影像和方向视图影像显示的条件并不限于上述根据车辆档位变换、时间、车速等进行的判断。

可以理解，根据左转向灯状态控制车载多媒体显示界面显示的过程与根据右转向灯状态控制车载多媒体显示界面显示的过程相同，为减少冗余，在此不做赘述。

综上，本发明实施例的车辆全景影像的显示系统，能够通过控制模块根据转向灯状态控制车辆的车载多媒体显示界面显示车辆的全景影像和与转向灯对应的方向视图影像，然后根据转向灯开启时间、档位和转速等对车载多媒体显示界面的显示进行进一步控制，以满足不同行驶状态需求，即无需对车载多媒体显示界面的影像显示进行手动操作，智能化程度高，且能够提高行车的安全性，进而能够提升用户体验。

进一步地，本发明还提出了一种车辆，其包括本发明上述实施例的车辆全景影像的显示系统。

本发明实施例的车辆，能够通过转向灯状态控制车辆的车载多媒体显示界面显示车辆的全景影像和与转向灯对应的方向视图影像，然后根据转向灯开启时间、档位和转速等对车载多媒体显示界面的显示进行进一步控制，以满足不同行驶状态需求，即无需对车载多媒体显示界面的影像显示进行手动操作，智能化程度高，且能够提高行车的安全性，进而能够提升用户体验。

另外，根据本发明实施例的包括车辆全景影像的显示系统的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种车辆全景影像的显示方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测所述车辆的转向灯状态；

根据所所述转向灯状态采集所述车辆四周的影像；

根据所述转向灯状态控制所述车辆的车载多媒体显示界面显示所述车辆的全景影像和与所述转向灯对应的方向视图影像；

其中，所述根据所述转向灯状态控制所述车载多媒体显示界面显示所述全景影像和方向视图影像包括：

如果所述车辆的左转向灯关闭，右转向灯由关闭变为开启，则控制所述车载多媒体显示界面显示全景影像和右视图影像；

如果所述左转向灯关闭，所述右转向灯由开启变为关闭，则延时第一预设时间后控制所述车载多媒体显示界面退出所述全景影像和右视图影像显示，并恢复到之前的显示；

在所述车载多媒体显示界面显示全景影像和右视图影像或左视图影像后，检测不到所述转向灯的状态，

如果所述车辆的车速小于第二预设车速，则控制所述车载多媒体显示界面保持显示全景影像和右视图影像或左视图影像；

如果所述车辆的车速大于等于第二预设车速，则控制所述车载多媒体显示界面退出全景影像和右视图影像或左视图影像显示。

2.如权利要求1所述的车辆全景影像的显示方法，其特征在于，在所述采集所述车辆四周的影像之后，还包括：

对采集的所述车辆四周的影像进行透视变换，以获得所述全景影像和所述方向视图影像。

3.如权利要求1所述的车辆全景影像的显示方法，其特征在于，还包括：

如果所述右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间，且所述车辆的车速在预设波动阈值内，则控制所述车载多媒体显示界面退出所述全景影像和右视图影像显示，并恢复到之前的显示。

4.如权利要求1所述的车辆全景影像的显示方法，其特征在于，还包括：

如果所述右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间，且所示车辆的车速由0逐渐增大或小于第一预设车速，则控制所述车载多媒体显示界面保持所述全景影像和右视图影像显示。

5.如权利要求1所述的车辆全景影像的显示方法，其特征在于，还包括：

如果所述右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态所述第二预设时间，且所述车辆的档位为倒档或由倒档变为空档，所述车辆的车速小于第一预设车速，则控制所述车载多媒体显示界面由显示全景影像和后视图影像。

6.如权利要求4所述的车辆全景影像的显示方法，其特征在于，还包括：

如果所述右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态所述第二预设时间，且所述车辆的档位由倒档或空档变为前进档，则控制所述车载多媒体显示界面显示所述全景影像和前视图影像。

7.一种车辆全景影像的显示系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测所述车辆的转向灯状态；

采集模块，用于根据所述转向灯状态采集所述车辆四周的影像；

控制模块，用于根据所述转向灯状态控制所述车辆的车载多媒体显示界面显示所述车辆的全景影像和与所述转向灯对应的方向视图影像；

其中，所述控制模块根据所述转向灯状态控制所述车辆的车载多媒体显示界面显示所述车辆的全景影像和与所述转向灯对应的方向视图影像包括：

在所述车辆的左转向灯关闭，右转向灯由关闭变为开启时，控制所述车载多媒体显示界面显示全景影像和右视图影像；

在所述左转向灯关闭，所述右转向灯由开启变为关闭时，延时第一预设时间后控制所述车载多媒体显示界面退出所述全景影像和右视图影像显示，并恢复到之前的显示；

在所述车载多媒体显示界面显示全景影像和右视图影像或左视图影像后，所述检测模块检测不到所述转向灯的状态时，所述控制模块用于：

在所述车辆的车速小于第二预设车速时，控制所述车载多媒体显示界面保持显示全景影像和右视图影像或左视图影像；以及

在所述车辆的车速大于等于第二预设车速时，控制所述车载多媒体显示界面退出全景影像和右视图影像或左视图影像显示。

8.如权利要求7所述的车辆全景影像的显示系统，其特征在于，还包括：

变换模块，用于在所述采集模块采集所述车辆四周的影像之后，对采集到的所述车辆四周的影像进行透视变换，以生成所述全景影像和所述方向视图影像。

9.如权利要求7所述的车辆全景影像的显示系统，其特征在于，所述控制模块还用于：

在所述右转向灯由关闭变为开启后，并保持开启状态第二预设时间，且所述车辆的车速在预设波动阈值内时，控制所述车载多媒体显示界面退出所述全景影像和右视图影像显示，并恢复到之前的显示。

10.如权利要求7所述的车辆全景影像的显示系统，其特征在于，所述控制模块还用于：

在所述右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态第二预设时间，且所示车辆的车速由0逐渐增大或小于第一预设车速时，控制所述车载多媒体显示界面保持所述全景影像和右视图影像显示。

11.如权利要求7所述的车辆全景影像的显示系统，其特征在于，所述控制模块还用于：

在所述右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态所述第二预设时间，且所述车辆的档位为倒档或由倒档变为空档，所述车辆的车速小于第一预设车速时，控制所述车载多媒体显示界面由显示全景影像和后视图影像。

12.如权利要求9所述的车辆全景影像的显示系统，其特征在于，所述控制模块还用于：

在所述右转向灯由关闭变为开启后，保持开启状态所述第二预设时间，且所述车辆的档位由倒档或空档变为前进档时，控制所述车载多媒体显示界面显示所述全景影像和前视图影像。

13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7-12中任一项所述的车辆全景影像的显示系统。

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