CN107752937A - 残留物的处理方法、装置、存储介质、处理器及洗碗机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种残留物的处理方法、装置、存储介质、处理器及洗碗机。该方法包括：采集洗碗机内洗涤对象的洗涤结果图像；对洗涤结果图像进行识别，获取洗涤对象上的残留物的位置信息；根据位置信息对残留物进行清洗。本发明解决了相关技术中通过人工检查并清理餐具上残留物质的方式，操作繁琐、效率低下的技术问题。

Description

残留物的处理方法、装置、存储介质、处理器及洗碗机

技术领域

本发明涉及智能家用电器领域，具体而言，涉及一种残留物的处理方法、装置、存储介质、处理器及洗碗机。

背景技术

洗碗机是日常自动清洗碗、筷、盘、碟、刀、叉等食具的设备。首台机器洗碗专利在1850年出现，1929年德国的米勒(Miele)公司制造出了欧洲第一台电动家用洗碗机，在亚洲最早从事洗碗机的研究是在日本。

目前，市面上的全自动洗碗机可以分为家用洗碗机和商用洗碗机两类。家用全自动洗碗机只适用于家庭，其主要包括：柜式洗碗机、台式洗碗机以及水槽一体式洗碗机。商用洗碗机按照结构可以分为箱式洗碗机和传送式洗碗机两大类别，从而为餐厅、宾馆、机关单位食堂的炊事人员减轻了劳动强度，提高了工作效率，增强了清洁卫生能力。

洗碗机的特点通常可以包括以下几个方面：

(1)省时省力。使用洗碗机洗涤餐具可大大减轻繁琐的手工劳动。只需将要洗涤的餐具放入洗碗机，打开水龙头，一键式操作，尽可放心地去做其它事情，无需用户守候，便能够自动完成清洗操作。

(2)去污能力强、消毒彻底。洗碗机最为常见的用途便是清洗餐具。在60℃-70℃热水下多次重复清洗，能够尽可能地将餐具表面的残留、油腻去除干净，并且还能够消灭乙肝病毒、大肠杆菌等常见病毒和病菌，从而有利于人体健康。

(3)操作简便。洗涤自动化程度高，通常使用的洗涤程序可选择：强力洗、即时洗、节能洗、玻璃洗、超快洗、预冲洗。只需要将餐具放入洗碗机内，选定其中一种清洗方式，洗碗机便可在设定的时间范围内，完成洗涤、漂洗、消毒、烘干等选定的功能。

(4)节电节水。洗碗机每次洗碗的耗电量约0.15KW/h，耗水量仅为10L，其比流水洗碗还要节省。如果每天洗两次碗，水电费仅为0.2元，这样低的费用可以被广大家庭所能承受。

(5)一机多用。洗碗机除了可以洗餐具之外，还可以洗蔬菜、水果等其他物品，当然也可以作为消毒柜使用。

然而，虽然相关技术中提供的洗碗机能够为用户提供上述便利，但是却也存在如下缺陷：对于洗碗机内餐具的清洗结果而言，需要通过人工开启柜门逐一查看每套餐具是否存在残留物质，如果确实存在残留物质，则需要先将已经清洁完毕的餐具取出，再将附带残留物质的餐具再次放入洗碗机进行重复清洗或者直接对附带残留物质的餐具进行手洗。由此可见，此种检查并清理餐具上残留物质的方式，操作繁琐、效率低下。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明至少部分实施例提供了一种残留物的处理方法、装置、存储介质、处理器及洗碗机，以至少解决相关技术中通过人工检查并清理餐具上残留物质的方式，操作繁琐、效率低下的技术问题。

根据本发明其中一实施例，提供了一种残留物的处理方法，包括：

采集洗碗机内洗涤对象的洗涤结果图像；对洗涤结果图像进行识别，获取洗涤对象上的残留物的位置信息；根据位置信息对残留物进行清洗。

可选地，对洗涤结果图像进行识别，获取残留物的位置信息包括：对洗涤结果图像进行预处理，得到修正后的目标二值图像；对目标二值图像进行特征提取，获取特征信息；通过特征信息确定位置信息。

可选地，对洗涤结果图像进行预处理，得到修正后的目标二值图像包括：对洗涤结果图像进行图像增强处理，得到增强处理后图像；对增强处理后图像进行图像去噪处理，得到去噪处理后图像；对去噪处理后图像进行图像分割处理，得到分割处理后图像；对分割处理后图像进行距离变换处理，得到灰度级图像；对灰度级图像进行图像修正处理，得到修正后的目标二值图像。

可选地，根据位置信息对残留物进行清洗包括：通过位置信息确定待启动的喷臂；控制喷臂上与位置信息邻近的喷水孔对残留物进行清洗。

可选地，根据位置信息对残留物进行清洗包括：按照位置信息将补充清洗组件移动至残留物所在区域，其中，补充清洗组件包括：刮片和喷嘴；控制刮片对残留物进行清理，并开启喷嘴对残留物所在区域进行局部清洗。

可选地，在根据位置信息对残留物进行清洗之后，还包括：向与洗碗机绑定的终端发送通知消息，其中，通知消息用于告知残留物的清洗难度和/或根据残留物所在位置的出现次数统计结果通知用户在下一次使用洗碗机时调整洗涤对象的摆放位置。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种残留物的处理装置，包括：

采集模块，用于采集洗碗机内洗涤对象的洗涤结果图像；识别模块，用于对洗涤结果图像进行识别，获取洗涤对象上的残留物的位置信息；处理模块，用于根据位置信息对残留物进行清洗。

可选地，识别模块包括：处理单元，用于对洗涤结果图像进行预处理，得到修正后的目标二值图像；提取单元，用于对目标二值图像进行特征提取，获取特征信息；识别单元，用于通过特征信息确定位置信息。

可选地，处理单元包括：第一处理子单元，用于对洗涤结果图像进行图像增强处理，得到增强处理后图像；第二处理子单元，用于对增强处理后图像进行图像去噪处理，得到去噪处理后图像；第三处理子单元，用于对去噪处理后图像进行图像分割处理，得到分割处理后图像；第四处理子单元，用于对分割处理后图像进行距离变换处理，得到灰度级图像；第五处理子单元，用于对灰度级图像进行图像修正处理，得到修正后的目标二值图像。

可选地，处理模块包括：确定单元，用于通过位置信息确定待启动的喷臂；第一控制单元，用于控制喷臂上与位置信息邻近的喷水孔对残留物进行清洗。

可选地，处理模块包括：第二控制单元，用于按照位置信息将补充清洗组件移动至残留物所在区域，其中，补充清洗组件包括：刮片和喷嘴；第三控制单元，用于控制刮片对残留物进行清理，并开启喷嘴对残留物所在区域进行局部清洗。

可选地，上述装置还包括：通知模块，用于向与洗碗机绑定的终端发送通知消息，其中，通知消息用于告知残留物的清洗难度和/或根据残留物所在位置的出现次数统计结果通知用户在下一次使用洗碗机时调整洗涤对象的摆放位置。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述残留物的处理方法。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述残留物的处理方法。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种洗碗机，包括：一个或多个处理器，存储器，图像采集装置以及一个或多个程序，其中，一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序用于执行上述残留物的处理方法。

在本发明至少部分实施例中，采用采集洗碗机内洗涤对象的洗涤结果图像的方式，通过对洗涤结果图像进行识别，以获取洗涤对象上的残留物的位置信息并根据位置信息对残留物进行清洗，进而通过洗碗机内部自检并清洗残留物的方式来取代人工检查的方式，从而降低了人工操作复杂度、提高了设备运行流畅度和工作效率，进而解决了相关技术中通过人工检查并清理餐具上残留物质的方式，操作繁琐、效率低下的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了一种用于实现残留物的处理方法的洗碗机的硬件结构框图；

图2是根据本发明其中一实施例的残留物的处理方法的流程图；

图3是根据本发明其中一实施例的残留物的处理装置的流程图；

图4是根据本发明其中一优选实施例的残留物的处理装置的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明其中一实施例，提供了一种残留物的处理方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

该方法实施例可以在洗碗机中执行。图1示出了一种用于实现残留物的处理方法的洗碗机的硬件结构框图。如图1所示，洗碗机10主要包括一个或多个(图中采用102a、102b，……，102n来示出)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器(MCU)或可编程逻辑器件(FPGA)等的处理装置)以及用于存储数据的存储器104。除此以外，洗碗机10还可以包括(图中并未示出以下全部组件)：图像采集装置、输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、触控面板、电源、喷臂以及传输装置。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述洗碗机的结构造成限定。例如，洗碗机10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器102和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到洗碗机10中的其他元件中的任意一个内。

存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明其中一实施例中的残留物的处理方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的残留物的处理方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至洗碗机10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括洗碗机10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

图像采集装置(例如：摄像头)可以安装于洗碗机的箱门或箱体内侧，其中，可以在箱门内侧安装摄像头，用于在用户每次设定的洗涤程序结束后采集洗涤结果图像，也可以在箱体内侧安装多个固定摄像头，或者，一个或多个滑动摄像头，用于在用户每次设定的洗涤程序结束后采集洗涤结果图像。

在上述运行环境下，本申请提供了如图2所示的残留物的处理方法。图2是根据本发明其中一实施例的残留物的处理方法的流程图。如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S22，采集洗碗机内洗涤对象的洗涤结果图像；

步骤S24，对洗涤结果图像进行识别，获取洗涤对象上的残留物的位置信息；

步骤S26，根据位置信息对残留物进行清洗。

通过上述步骤，可以采用采集洗碗机内洗涤对象的洗涤结果图像的方式，通过对洗涤结果图像进行识别，以获取洗涤对象上的残留物的位置信息并根据位置信息对残留物进行清洗，进而通过洗碗机内部自检并清洗残留物的方式来取代人工检查的方式，从而降低了人工操作复杂度、提高了设备运行流畅度和工作效率，进而解决了相关技术中通过人工检查并清理餐具上残留物质的方式，操作繁琐、效率低下的技术问题。

上述洗涤对象可以包含但不限于以下几类：

第一类、餐具，例如：碗、盘子、筷子、碟子、杯子；

第二类、锅具，例如：炒锅、煎锅、蒸锅；

第三类、果蔬，例如：苹果、梨、生菜、胡萝卜；

第四类、母婴用品，例如：奶瓶、牙刷、玩具；

第五类、生鲜食品、例如：龙虾、海螺、生蚝。

其他杂类、例如：油烟机的滤网。

可选地，在步骤S24中，对洗涤结果图像进行识别，获取残留物的位置信息可以包括以下执行步骤：

步骤S241，对洗涤结果图像进行预处理，得到修正后的目标二值图像；

步骤S242，对目标二值图像进行特征提取，获取特征信息；

步骤S243，通过特征信息确定位置信息。

图像预处理是清洁度检测的重要工作，其目的在于提高图像的质量，增强目标与背景的对比度，去除图像采集过程中的噪声，进而通过图像分割、距离变换以及对分割结果进行区分，以使得修正后的目标二值图像更利于后续的检测工作。

通过对修正后的目标二值图像中的目标特征进行提取，以便对目标进行分类，其中，提取的特征可以分为形态特征、灰度特征、纹理特征。

形态特征可以表示目标的基本特征，其可以包括但不限于：区域面积、周长、重心、最大径与最小径。

灰度特征可以通过图像的灰度直方图得到，其中，直方图的特征参数可以包括但不限于：平均值、方差、歪度、峭度、能量。

纹理特征可以通过灰度共生矩阵来进行纹理特征计算，其特征参数可以包括但不限于：粗糙度、对比度、相关度、方差、逆差矩。

通过提取的特征可以进行颜色识别、纹理识别以及形状识别，进而确定存在残留物和残留物的位置信息。

可选地，在步骤S241中，对洗涤结果图像进行预处理，得到修正后的目标二值图像可以包括以下执行步骤：

步骤S2411，对洗涤结果图像进行图像增强处理，得到增强处理后图像；

步骤S2412，对增强处理后图像进行图像去噪处理，得到去噪处理后图像；

步骤S2413，对去噪处理后图像进行图像分割处理，得到分割处理后图像；

步骤S2414，对分割处理后图像进行距离变换处理，得到灰度级图像；

步骤S2415，对灰度级图像进行图像修正处理，得到修正后的目标二值图像。

首先，可以通过频域处理法(修改图像傅里叶变换的方法实现对图像的增强处理)或空域处理法(以灰度映射变换为基础对图像中的像素进行处理)来突出图像的边缘信息、改善对比度、增强图像的轮廓特征，增强处理后的图像。

其次，可以采用均值滤波算法来消除图像中的多种类型噪声，得到滤波处理后图像，当特定像素点与其邻域内多个像素点的灰度值的平均值的差值未超过预设阈值，则仍然保留其灰度值不变，当特定像素点与其邻域内多个像素点的灰度值的平均值的差值超过预设阈值，则利用多个像素点的灰度值的平均值来代替每个像素的灰度值。

再次，将滤波处理后图像中具有特定涵义的不同区域区分开来，这些区域互不相交，每个区域都满足特定区域的一致性。具体地，可以采用阈值分割算法将封闭并连同的边界定义为不重叠区域，在使用阈值规则进行图像分割时，所有灰度值大于或等于预设阈值的像素均被认定为背景。采用阈值完成对图像分割，可以使得分割后的区域都是封闭的，分割的结果形成二值图像。

然后，再通过距离变换将二值图像转化为灰度级图像，在该灰度级图像中，每个像素的灰度级是该像素与距离其最近的背景之间的距离。即计算该像素点与所有背景像素点之间的距离，再选取最小值。

最后，利用距离变换将颗粒物体像素点不同的位置信息转换为不同的灰度信息，再利用自适应二值化的分水岭算法来区分不同性质的像素点，只要将这些边界点标出，便可以将目标群分开为单个目标，得到修正后的目标二值图像。

可选地，在步骤S26中，根据位置信息对残留物进行清洗可以包括以下执行步骤：

步骤S261，通过位置信息确定待启动的喷臂；

步骤S262，控制喷臂上与位置信息邻近的喷水孔对残留物进行清洗。

在洗碗机内通过可以设置两层或三层托篮，其中，上层托篮空间较小，其适合放置碗、筷子、勺子等体积较小的小件洗涤对象，下层托篮空间较大，其适合放置盘子、砂锅、茶壶、糖果等体积较大的大件洗涤对象。为此，可以在洗碗机内分别设置上层喷臂、中层喷臂以及下层喷臂，其中，上层喷臂的出水口多为喷头式喷水孔，中层与下层喷臂为旋转刀片，每个喷臂上具有左右对称的多个喷水孔。

在确定残留物所在区域之后，可以根据残留物所在托篮选取相邻的喷臂。在确定相邻的喷臂之后，再进一步根据残留物附着在洗涤对象的内壁还是外壁来进一步确定相邻的喷水孔。例如：根据残留物的位置信息确定残留物所在区域位于上层托篮，故而确定相邻的喷臂为上层喷臂和中层喷臂。考虑到上层托篮的碗通常采用倒扣倾斜放置，如果残留物附着在碗的内壁，则更适宜选用中层喷臂，如果残留物附着在碗的外壁，则更适宜选用上层喷臂。然后，再进一步确定靠近残留物的喷水孔，以便对残留物进行集中科学清洗。

可选地，在步骤S26中，根据位置信息对残留物进行清洗可以包括以下执行步骤：

步骤S263，按照位置信息将补充清洗组件移动至残留物所在区域，其中，补充清洗组件包括：刮片和喷嘴；

步骤S264，控制刮片对残留物进行清理，并开启喷嘴对残留物所在区域进行局部清洗。

为了有效地清除残留物，还可以在洗碗机内增设刮片和喷嘴。刮片的刃口可以为坡边状、平口状和尖口状。刮片的材质可以为橡胶。较软的刮片能够紧贴洗涤对象的表面，并且在清除附着的残留物之后，还不会损伤洗涤对象的表层。此外，还可以为刮片设置配套的喷嘴，其可以在刮片清理过程中或者清理过程结束之后对洗涤对象表面的残留污渍进行清洗。在安装过程中，可以在洗碗机底部四周设置导轨，刮片和喷嘴构成的组合可以沿导轨移动，而且刮片和喷嘴均采用可伸缩或折叠结构在洗碗机的箱体内部自由移动，以确保清洁无死角。

可选地，在步骤S26，根据位置信息对残留物进行清洗之后，还可以包括以下执行步骤：

步骤S27，向与洗碗机绑定的终端发送通知消息，其中，通知消息用于告知残留物的清洗难度和/或根据残留物所在位置的出现次数统计结果通知用户在下一次使用洗碗机时调整洗涤对象的摆放位置。

对于上述洗涤对象上难以清晰的残留物而言，洗碗机可以通过上述传输装置经由无线网络向用户所使用的终端发送通知消息。具体地，用户可以在手机或笔记本电脑等移动终端上下载官方应用(APP)，然后，通过注册操作将移动终端与洗碗机进行绑定。通过上述通知消息，可以告知用户此类残留物较难清洗，在下次使用过后，应当立即放入洗碗机内进行清洗。此外，洗碗机还可以对残留物的出现位置进行统计，如果特定位置上出现残留物的次数超过预设阈值，则表明在整个洗涤过程中，洗碗机对该特定位置的清洗能力有限。为此，用户在下次使用洗碗机时，如果在洗涤对象数量较少时，则应当尽量避开这些位置，而将洗涤对象摆放在清洗效果更好的区域；如果在洗涤对象数量较多时，则应当将油污较轻或残留物较少的洗涤对象摆放在这些位置，而将油污较重或残留物较多的洗涤对象摆放在清洗效果更好的区域。不仅如此，洗碗机还可以将上述通知消息发送至生产厂商的后台服务器，以便于研发人员改进产品的后续换代设计。

根据本发明其中一实施例，提供了一种残留物的处理装置的实施例，图3是根据本发明其中一实施例的残留物的处理装置的流程图。如图3所示，采集模块10，用于采集洗碗机内洗涤对象的洗涤结果图像；识别模块20，用于对洗涤结果图像进行识别，获取洗涤对象上的残留物的位置信息；处理模块30，用于根据位置信息对残留物进行清洗。

可选地，识别模块20可以包括：处理单元(图中未示出)，用于对洗涤结果图像进行预处理，得到修正后的目标二值图像；提取单元(图中未示出)，用于对目标二值图像进行特征提取，获取特征信息；识别单元(图中未示出)，用于通过特征信息确定位置信息。

可选地，处理单元(图中未示出)包括：第一处理子单元(图中未示出)，用于对洗涤结果图像进行图像增强处理，得到增强处理后图像；第二处理子单元(图中未示出)，用于对增强处理后图像进行图像去噪处理，得到去噪处理后图像；第三处理子单元(图中未示出)，用于对去噪处理后图像进行图像分割处理，得到分割处理后图像；第四处理子单元(图中未示出)，用于对分割处理后图像进行距离变换处理，得到灰度级图像；第五处理子单元(图中未示出)，用于对灰度级图像进行图像修正处理，得到修正后的目标二值图像。

可选地，处理模块30可以包括：确定单元(图中未示出)，用于通过位置信息确定待启动的喷臂；第一控制单元(图中未示出)，用于控制喷臂上与位置信息邻近的喷水孔对残留物进行清洗。

可选地，处理模块30包括：第二控制单元(图中未示出)，用于按照位置信息将补充清洗组件移动至残留物所在区域，其中，补充清洗组件包括：刮片和喷嘴；第三控制单元(图中未示出)，用于控制刮片对残留物进行清理，并开启喷嘴对残留物所在区域进行局部清洗。

可选地，图4是根据本发明其中一优选实施例的残留物的处理装置的流程图。如图4所示，上述装置还包括：通知模块40，用于向与洗碗机绑定的终端发送通知消息，其中，通知消息用于告知残留物的清洗难度和/或根据残留物所在位置的出现次数统计结果通知用户在下一次使用洗碗机时调整洗涤对象的摆放位置。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种残留物的处理方法，其特征在于，包括：

采集洗碗机内洗涤对象的洗涤结果图像；

对所述洗涤结果图像进行识别，获取所述洗涤对象上的残留物的位置信息；

根据所述位置信息对所述残留物进行清洗。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述洗涤结果图像进行识别，获取所述残留物的所述位置信息包括：

对所述洗涤结果图像进行预处理，得到修正后的目标二值图像；

对所述目标二值图像进行特征提取，获取特征信息；

通过所述特征信息确定所述位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述洗涤结果图像进行预处理，得到所述修正后的目标二值图像包括：

对所述洗涤结果图像进行图像增强处理，得到增强处理后图像；

对所述增强处理后图像进行图像去噪处理，得到去噪处理后图像；

对所述去噪处理后图像进行图像分割处理，得到分割处理后图像；

对所述分割处理后图像进行距离变换处理，得到灰度级图像；

对所述灰度级图像进行图像修正处理，得到所述修正后的目标二值图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息对所述残留物进行清洗包括：

通过所述位置信息确定待启动的喷臂；

控制所述喷臂上与所述位置信息邻近的喷水孔对所述残留物进行清洗。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息对所述残留物进行清洗包括：

按照所述位置信息将补充清洗组件移动至所述残留物所在区域，其中，所述补充清洗组件包括：刮片和喷嘴；

控制所述刮片对所述残留物进行清理，并开启所述喷嘴对所述残留物所在区域进行局部清洗。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述位置信息对所述残留物进行清洗之后，还包括：

向与所述洗碗机绑定的终端发送通知消息，其中，所述通知消息用于告知所述残留物的清洗难度和/或根据所述残留物所在位置的出现次数统计结果通知用户在下一次使用所述洗碗机时调整所述洗涤对象的摆放位置。

7.一种残留物的处理装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集洗碗机内洗涤对象的洗涤结果图像；

识别模块，用于对所述洗涤结果图像进行识别，获取所述洗涤对象上的残留物的位置信息；

处理模块，用于根据所述位置信息对所述残留物进行清洗。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述识别模块包括：

处理单元，用于对所述洗涤结果图像进行预处理，得到修正后的目标二值图像；

提取单元，用于对所述目标二值图像进行特征提取，获取特征信息；

识别单元，用于通过所述特征信息确定所述位置信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理单元包括：

第一处理子单元，用于对所述洗涤结果图像进行图像增强处理，得到增强处理后图像；

第二处理子单元，用于对所述增强处理后图像进行图像去噪处理，得到去噪处理后图像；

第三处理子单元，用于对所述去噪处理后图像进行图像分割处理，得到分割处理后图像；

第四处理子单元，用于对所述分割处理后图像进行距离变换处理，得到灰度级图像；

第五处理子单元，用于对所述灰度级图像进行图像修正处理，得到所述修正后的目标二值图像。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

确定单元，用于通过所述位置信息确定待启动的喷臂；

第一控制单元，用于控制所述喷臂上与所述位置信息邻近的喷水孔对所述残留物进行清洗。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

第二控制单元，用于按照所述位置信息将补充清洗组件移动至所述残留物所在区域，其中，所述补充清洗组件包括：刮片和喷嘴；

第三控制单元，用于控制所述刮片对所述残留物进行清理，并开启所述喷嘴对所述残留物所在区域进行局部清洗。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

通知模块，用于向与所述洗碗机绑定的终端发送通知消息，其中，所述通知消息用于告知所述残留物的清洗难度和/或根据所述残留物所在位置的出现次数统计结果通知用户在下一次使用所述洗碗机时调整所述洗涤对象的摆放位置。

13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的残留物的处理方法。

14.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的残留物的处理方法。

15.一种洗碗机，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，图像采集装置以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序用于执行权利要求1至6中任意一项所述的残留物的处理方法。