CN107731009A - 一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能安全行驶领域，具体的所示一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统及方法。该系统包括路口终端、无线通信模块、车辆信息采集模块、中央处理模块、碰撞预警模块和刹车控制模块；所述的路口终端、无线通信模块、车辆信息采集模块、碰撞预警模块、刹车控制模块均与中央处理模块相连。本发明是一种基于LTE‑V通信方式、毫米波雷达和GPS定位系统，通过车车通信、车路通信的方式获取路口盲区的行人状态以及周围车辆的运动状态判断是否存在碰撞危险，并通过HIM界面进行报警提示驾驶员减速或者换道，并在需要时候控制车辆减速避免碰撞的适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统及方法。

Description

一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统及方法

技术领域

本发明属于智能安全行驶领域，具体的所示一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统及方法。

背景技术

据中华人民共和国国家统计局不完全统计，2015年全国交通事故总共发生187781起，其中无信号灯交叉路口的交通事故发生率比较高。在车辆通过无信号灯交叉路口的过程中驾驶员对前方的注意力比较集中，对于路口两侧的情况观察不够，容易导致与即将通过路口的行人相撞，并且在无信号灯交叉路口车辆速度相对较高，与行人或其他车辆相撞造成的伤害相对较大。因此提出一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人及避撞系统是必要的，在车辆即将发生交通事故前进行预警，针对存在碰撞危险的行人进行提示，保障车辆和行人在无信号灯交叉路口的安全。

汽车的安全性一直是汽车行业重点关注的一个领域，消费者对于汽车安全性的重视也在逐渐提高。汽车上碰撞传感器、安全气囊、安全带、防撞保险杆等被动安全技术已经发展成熟，例如专利申请号为“20162974716.6”的专利车辆防撞总成和车辆防撞结构，利用一种具有截面成“十”字型的中空结构作为车辆防撞总成的吸能件，配合防撞梁组成车辆的防撞总成，减少碰撞时传递至驾驶舱的碰撞能量。

汽车主动安全技术已经成为汽车安全领域的主要方向，车辆自动制动系统(AEB)防撞系统就是其中一个突出的例子。该系统由控制模块、测距模块和制动模块组成，利用以雷达为主的测距模块测出与前方物体的信息，通过控制模块分析并与警报距离、安全距离进行比较，当小于警报距离时进行比较，小于安全距离时控制制动模块进行制动，使汽车自动制动。由于城市用的AEB系统检测前方道路状况通常采用的是毫米波雷达，一般有效距离为十米以内。在发现存在碰撞危险的情况下提醒驾驶员注意，在驾驶员反映时间内，系统也可能会提前进行自动制动。申请号为“201420845772.0”的专利一种基于毫米波雷达技术的车辆主动防撞装置，包括毫米波雷达系统和制动装置，采用了毫米波雷达测量车辆与前方障碍物的距离，通过判断对车辆进行制动，防止车辆与其他车辆或者障碍物碰撞。但是缺乏对于路口视野盲区及车辆侧前方向行人和车辆的检测，毫米波雷达只能在近距离起作用，无法针对远距离预警。

基于车车通信的避撞系统是智能交通领域的重要研究课题。车车通信是车辆之间通过无线通信将自身相关行驶信息相互传递的一种方式，通过信息能够判断自己的行驶轨迹与其他车辆是否存在碰撞的危险，从而帮助驾驶员进行判断。申请号为“201210214879.0”的专利主要采用了无线通信的方式收集周围车辆的信息，判断是否存在潜在的碰撞危险，并警示驾驶员。但是无线通信缺乏及时性，不能在即将相撞时起到作用，只能起到警示作用，不能对车辆进行制动；而且系统不能对于路口盲区内的行人信息进行获取，缺乏针对路口行人缺乏保护措施。

申请号为“201420845772.0”和“201210214879.0”的专利仅仅通过一种方式辅助驾驶员进行避撞，容错率相对较低，对于驾驶员的辅助有一定局限性，而且收集不到路口盲区的行人信息，对于即将通过路口的行人并不能起到避撞的作用，所以提出一种能够在无信号灯交叉路口车辆避人及避撞系统是有必要的。

发明内容

本发明提供了一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统及方法，该系统基于LTE-V通信方式、毫米波雷达和GPS定位系统，通过车车通信、车路通信的方式获取路口盲区的行人状态以及周围车辆的运动状态判断是否存在碰撞危险，并通过HIM界面进行报警提示驾驶员减速或者换道，并在需要时候控制车辆减速避免碰撞，解决了现有汽车主动安全技术的上述不足。

本发明技术方案结合附图说明如下：

一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统，该系统包括路口终端8、无线通信模块10、车辆信息采集模块11、中央处理模块12、碰撞预警模块13和刹车控制模块14；所述的路口终端8、无线通信模块10、车辆信息采集模块11、碰撞预警模块13、刹车控制模块14均与中央处理模块12相连。

所述的车辆信息采集模块11用于采集车辆自身行驶信息，并将信息传递给中央中央处理模块12，所述的车辆信息采集模块11包括车辆自身信息采集系统、雷达系统和GPS定位系统；所述的车辆自身信息采集系统采集车辆自身行驶信息，包括本车行驶的速度、加速度、横摆角速度、方向盘转角、本车自身基本信息，并将信息传递给中央处理模块12；所述的雷达系统利用毫米波雷达用于负责近距离信息采集，探测前方和侧方近距离车辆的位置、速度、驾驶意图；所述GPS定位系统用于确定车辆自身经度纬度、航向角信息。

所述的中央处理模块12用于接受和发送数据，并且将信息融合，判断驾驶员行驶意图和决策危险判断；所述的中央处理模块12包括数据接收与发送系统、信息融合系统、驾驶员行驶意图判断系统、危险判断决策系统；所述的数据接收与发送系统与无线通信模块10、车辆信息采集模块11、碰撞预警模块13、刹车控制模块14相连，接收无线通信模块10和车辆信息采集模块11的信息并发送危险判断决策出的信息；所述的信息融合系统够将无线通信模块10和车辆信息采集模块11传递来的信息相融合；所述驾驶员行驶意图判断接受融合后的信息并通过信息判断周围车辆驾驶意图；所述危险判断决策通过决策周围车辆的驾驶意图以及盲区行人信息判断是否存在潜在的碰撞危险。

所述的无线通信模块10用于将采集到的信息进行相互通信；所述的无线通信模块10与中央处理模块12双向连接；所述的无线通信模块10将采集到的信息传递给中央处理模块12，中央处理模块12将本车信息和避人信息通过无线通信模块10向周围车辆或路口进行发送。

所述的碰撞预警模块13用于将中央处理模块12传递来的周围行驶状态信息实时显示交叉路口的交通状况，当存在潜在远距离的碰撞危险时，碰撞预警模块13会出发报警，提醒驾驶员做出规避动作。

所述的刹车控制模块14用于当中央处理模块12判断存在近距离碰撞危险时，在反应时间内没有接收到驾驶员的刹车指令，中央处理模块12会通过总线向刹车控制模块14发送刹车指令，从而在短时间内增大制动力，保证在危险情况下汽车能够刹车。

所述的路口终端8包括路口通信模块15、路口状况感知模块16、路口信息处理模块17和路口预警模块18；所述的路口通信模块15、路口状况感知模块16、路口预警模块18均与路口信息处理模块17相连；所述的路口通信模块15与无线通信模块10之间进行信息传递，与路口信息处理模块17建立双向信息传递通道；

所述的路口状况感知模块16用于检测在车辆盲区内的行人的速度和距离路口的长度，并将信息传递到路口信息处理模块17；所述的路口信息处理模块17用于收集来自路口状况感知模块16的信息，并将信息传递给路口通信模块15，同时接收来自路口通信模块15的报警信息，控制路口预警模块18进行报警；所述的路口预警模块18用于当接收来自路口信息处理模块17的指令时，发出蜂鸣声进行报警，并闪烁红灯警示路人。

一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

11)通过无线通信模块10收集远距离车辆即超出车辆前方半径10米90度扇形内车辆及路口行人信息；

12)通过车辆信息采集模块11中的雷达系统收集周围近距离车辆即车辆前方半径10米90度扇形内车辆信息；

步骤二、危险判断；具体方法如下：

21)根据车辆及路口行人信息判断车辆和行人的轨迹,通过车辆的位置、速度、航向角、横摆角速度判断车辆轨迹，由车辆的速度和横摆角速度能够测得当前位置的曲率，结合车辆的航向角和位置能够通过曲线拟合方法拟合出车辆的预计行驶路线，通过行人的行走方向及位置信息能够拟合出行人在人行路预计行走的轨迹；

22)判断上述轨迹与主车预测轨迹交叉点，通过判断出的周围车辆及行人的预计行驶轨迹，能够判断出预计的周围车辆及行人与主车行驶轨迹的交叉点位置；

23)判断各个车辆及行人到上述交叉点的时间，通过采集得到的主车，周围车辆及行人的速度及位置，位置到达交叉点的距离除以速度能够计算出车辆从现在位置到预计交叉点的时间；

24)根据到达交叉点的时间与主车到达交叉点时间进行比较判断，如果时间相同，则存在碰撞危险，危险类型分为与行人碰撞的危险、与近距离车辆存在碰撞危险、与远距离车辆存在碰撞危险；

步骤三、避撞措施；具体方法如下：

31)根据上述判断危险类型如果存在与行人碰撞的危险，通过HIM人机交互界面通知驾驶员做出规避动作，并向路口发送危险信息；

32)如果存在近距离即车辆前方半径10米90度扇形内车辆碰撞危险则发出警报，在超出反应时间1s的情况下直接控制电子机械制动系统进行制动；

33)如果存在远距离即超出车辆前方半径10米90度扇形内车辆碰撞则通过HIM人机交互界面通知驾驶员做出规避动作。

本发明的有益效果为：

1.本系统通过车辆信息采集模块和路口状况感知模块收集周围车辆信息以及视野盲区行人信息，保证系统能够起到避人及避撞的作用；

2.路口状况感知模块采用的毫米波雷达能够同时采取64个单位的信息，保证行人信息准确，增加路口盲区信息的可靠性；

3.LTE-V的无线通信方式支持大带宽，能够传递汽车行驶的原始数据，保证车辆周围环境信息的准确性；

4.LTE-V的无线通信最大通信距离可达1000m，保证系统远距离预警的稳定性；

5.中央处理模块包含无线通讯信息和雷达信息的融合机制，保证车辆在近距离及远距离都能实现制动的预警；

6.刹车控制模块采用电子机械制动助力系统作为执行机构，能够适用于传统燃油车和新能源汽车，而且便于中央控制器控制，及时进行刹车。

7.碰撞预警模块利用HIM人机交互界面作为预警方式能够保证驾驶员清晰地了解周围的行驶路况，及时做出换道或者刹车。

8.路口预警模块利用声光报警指示装置提醒行人进行规避，提高行人过路口的安全性。

附图说明

图1为本发明所述的一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人及避撞系统及方法的设计实施例一；

图2为本发明所述的一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人及避撞系统及方法的设计实施例二；

图3为本发明所述的一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人及避撞系统及方法的设计实施例三；

图4为本发明所述的一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人及避撞系统的车载单元框架图；

图5为本发明所述的一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人及避撞系统的路口终端框架图。

具体实施方式

参阅图4、图5，一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统，其特征在于，该系统包括路口终端8、无线通信模块10、车辆信息采集模块11、中央处理模块12、碰撞预警模块13和刹车控制模块14；所述的路口终端8、无线通信模块10、车辆信息采集模块11、碰撞预警模块13、刹车控制模块14均与中央处理模块12相连。

所述的车辆信息采集模块11用于采集车辆自身行驶信息，并将信息传递给中央中央处理模块12；所述的车辆信息采集模块11包括车辆自身信息采集系统、雷达系统和GPS定位系统。

所述的自身信息采集系统可采用惯性导航组合RT3000，用惯性导航组合RT3000来采集车辆自身行驶信息，包括本车行驶的速度、加速度、横摆角速度、方向盘转角、本车自身基本信息，并将信息传递给中央处理模块12。

所述的雷达系统可采用毫米波雷达ESR GV6T-9G853-AD，利用毫米波雷达ESRGV6T-9G853-AD采集信息，毫米波雷达用于负责近距离信息采集，探测前方和侧方近距离车辆的位置、速度、驾驶意图；

所述的GPS定位系统可采用亚米级GPS定位系统，利用亚米级GPS定位系统来确定车辆自身经度纬度、航向角等信息。

所述的中央处理模块12用于接受和发送数据，并且将信息融合，判断驾驶员行驶意图和决策危险判断。

所述的中央处理模块12包括数据接收与发送系统、信息融合系统、驾驶员行驶意图判断系统、危险判断决策系统。

所述的中央处理模块12可采用飞思卡尔S32K作为中央处理器。

所述的数据接收与发送系统与无线通信模块10、车辆信息采集模块11、碰撞预警模块13、刹车控制模块14相连，接收无线通信模块10和车辆信息采集模块11的信息并发送危险判断决策出的信息；所述的信息融合系统够将无线通信模块10和车辆信息采集模块11传递来的信息相融合；所述驾驶员行驶意图判断接受融合后的信息并通过信息判断周围车辆驾驶意图；所述危险判断决策通过决策周围车辆的驾驶意图以及盲区行人信息判断是否存在潜在的碰撞危险。

所述的无线通信模块10用于将采集到的信息进行相互通信；

所述的无线通信模块10可采用LTE-V车载通信装置。

所述的无线通信模块10包括无线通信系统，LTE-V车载通信装置安装在车辆内部，不同车辆之间通过车载无线通信模块进行相互通信，相互传递位置、速度、加速度、驾驶意图等车辆行驶信息，车辆与路口之间的通信通过无线通信模块10与路口通信模块15完成，采集路口盲区内行人的行走速度和距离路口长度。无线通信模块10与中央处理模块12建立双向数据传递通道，无线通信模块10将采集到的信息传递给中央处理模块12，中央处理模块12将本车信息和避人信息通过无线通信模块10向周围车辆或路口进行发送。

所述的碰撞预警模块13用于将中央处理模块12传递来的周围行驶状态信息实时显示交叉路口的交通状况，当存在潜在远距离的碰撞危险时，碰撞预警模块13会出发报警，提醒驾驶员做出规避动作。

所述的碰撞预警模块13包括HIM人机交互界面，HIM界面能够通过中央处理模块12传递来的周围行驶状态信息实时显示交叉路口的交通状况，当存在潜在远距离的碰撞危险时，碰撞预警模块13会出发报警，通过HIM界面发出声音提醒驾驶员做出规避动作。

所述的刹车控制模块14用于当中央处理模块12判断存在近距离碰撞危险时，在反应时间内没有接收到驾驶员的刹车指令，中央处理模块12会通过总线向刹车控制模块14发送刹车指令，从而在短时间内增大制动力，保证在危险情况下汽车能够刹车。

所述的刹车控制模块14包括电子机械制动助力系统，当中央处理模块12判断存在近距离碰撞危险时，在反应时间内没有接收到驾驶员的刹车指令，中央处理模块12会通过总线向电子机械制动助力系统发送刹车指令，控制电子机械制动助力器的电机运转，从而在短时间内增大制动力，保证在危险情况下汽车能够刹车。

参阅图5，所述的路口终端8包括路口通信模块15、路口状况感知模块16、路口信息处理模块17和路口预警模块18；所述的路口通信模块15、路口状况感知模块16、路口预警模块18均与路口信息处理模块17相连；所述的路口通信模块15与无线通信模块10之间进行信息传递，与路口信息处理模块17建立双向信息传递通道；

所述的路口通信模块15为设置在路口的LTE-V通信基站；

所述的路口状况感知模块16可采用毫米波雷达ESR GV6T-9G853-AD；

所述的路口信息处理模块17可采用飞思卡尔S32K作为处理器；

所述的路口预警模块18为声光报警指示装置。

所述的路口通信模块15与车载无线通信模块10之间进行信息传递，与路口信息处理模块17建立双向信息传递通道。

所述的路口状况感知模块16可以利用毫米波雷达ESR GV6T-9G853-AD，用于检测在车辆盲区内的行人的速度和距离路口的长度，并将信息传递到路口信息处理模块17。

所述路口信息处理模块17利用飞思卡尔S32K作为处理器用于收集来自路口状况感知模块16的信息，并将信息传递给路口通信模块15，同时接收来自路口通信模块15的报警信息，控制路口预警模块18进行报警。

所述路口预警模块18包括声光报警指示装置，当接收来自路口信息处理模块17的指令时，发出蜂鸣声进行报警，并闪烁红灯警示路人

一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、信息采集；具体方法如下：

11)通过无线通信模块10收集远距离车辆即超出车辆前方半径10米90度扇形内车辆及路口行人信息；

12)通过车辆信息采集模块11中的雷达系统收集周围近距离车辆即车辆前方半径10米90度扇形内车辆信息；

步骤二、危险判断；具体方法如下：

25)根据车辆及路口行人信息判断车辆和行人的轨迹,通过车辆的位置、速度、航向角、横摆角速度判断车辆轨迹，由车辆的速度和横摆角速度能够测得当前位置的曲率，结合车辆的航向角和位置能够通过曲线拟合方法拟合出车辆的预计行驶路线，通过行人的行走方向及位置信息能够拟合出行人在人行路预计行走的轨迹；

26)判断上述轨迹与主车预测轨迹交叉点，通过判断出的周围车辆及行人的预计行驶轨迹，能够判断出预计的周围车辆及行人与主车行驶轨迹的交叉点位置；

27)判断各个车辆及行人到上述交叉点的时间，通过采集得到的主车，周围车辆及行人的速度及位置，位置到达交叉点的距离除以速度能够计算出车辆从现在位置到预计交叉点的时间；

28)根据到达交叉点的时间与主车到达交叉点时间进行比较判断，如果时间相同，则存在碰撞危险，危险类型分为与行人碰撞的危险、与近距离车辆存在碰撞危险、与远距离车辆存在碰撞危险；

步骤三、避撞措施；具体方法如下：

31)根据上述判断危险类型如果存在与行人碰撞的危险，通过HIM人机交互界面通知驾驶员做出规避动作，并向路口发送危险信息；

32)如果存在近距离即车辆前方半径10米90度扇形内车辆碰撞危险则发出警报，在超出反应时间1s的情况下直接控制电子机械制动系统进行制动；

33)如果存在远距离即超出车辆前方半径10米90度扇形内车辆碰撞则通过HIM人机交互界面通知驾驶员做出规避动作。

实施例一

参阅图1，主车2通过无线通信模块10与目标车3进行通信，获取目标车3的相关驾驶信息，通过中央处理模块12判断目标车3驾驶员驾驶意图，判断是否存在潜在的碰撞危险，并将路口状况通过碰撞预警模块13的HIM界面传递给驾驶员。主车2通过毫米波雷达获取近距离目标车1的行驶信息，通过中央处理模块12判断目标车1驾驶员驾驶意图，如果存在碰撞危险则触发碰撞预警模块13提醒驾驶员，超出反映时间则直接控制刹车控制模块14进行车辆制动。

实施例二

参阅图2，主车5通过无线通信模块10与目标车4及目标车6进行通信，目标车4和目标车6之间通信。主车5获取目标车4及目标车6的相关驾驶信息，通过中央处理模块12判断目标车3驾驶员驾驶意图，判断是否存在潜在的碰撞危险，并将路口状况通过碰撞预警模块13的HIM界面传递给驾驶员。

实施例三

参阅图3，路口终端8通过路口状况感知模块16检测盲区行人9的行走速度和距离路口长度。主车7通过无线通信模块10与路口通信模块15之间的通信获取行人的相关信息并传递给中央处理模块12，中央处理模块12通过自身信息与行人信息的比较，判断是否存在碰撞危险。如果存在碰撞危险，中央处理模块12通过无线通信模块10给路口通信模块15传递危险信息，路口信息处理模块17接收信息控制路口预警模块18报警提醒路人，同时，碰撞预警模块13接收来自中央处理模块12的信息提醒驾驶员做规避动作。

综上所述，本发明通过以LTE-V为通信协议的通信设备建立无线通信系统，传递无信号灯交叉路口车辆、行人的相关信息。通过中央处理模块的信息处理判断是否存在碰撞危险，向驾驶员展示交叉路口的周围行驶路况，提醒路人注意路口情况，实现在无信号灯交叉路口车辆避人及避撞的功能。

Claims (8)

1.一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统，其特征在于，该系统包括路口终端(8)、无线通信模块(10)、车辆信息采集模块(11)、中央处理模块(12)、碰撞预警模块(13)和刹车控制模块(14)；所述的路口终端(8)、无线通信模块(10)、车辆信息采集模块(11)、碰撞预警模块(13)、刹车控制模块(14)均与中央处理模块(12)相连。

2.根据权利要求1所述的一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统，其特征在于，所述的车辆信息采集模块(11)用于采集车辆自身行驶信息，并将信息传递给中央中央处理模块(12)，所述的车辆信息采集模块(11)包括车辆自身信息采集系统、雷达系统和GPS定位系统；所述的车辆自身信息采集系统采集车辆自身行驶信息，包括本车行驶的速度、加速度、横摆角速度、方向盘转角、本车自身基本信息，并将信息传递给中央处理模块(12)；所述的雷达系统利用毫米波雷达用于负责近距离信息采集，探测前方和侧方近距离车辆的位置、速度、驾驶意图；所述GPS定位系统用于确定车辆自身经度纬度、航向角信息。

3.根据权利要求1所述的一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统，其特征在于，所述的中央处理模块(12)用于接受和发送数据，并且将信息融合，判断驾驶员行驶意图和决策危险判断；所述的中央处理模块(12)包括数据接收与发送系统、信息融合系统、驾驶员行驶意图判断系统、危险判断决策系统；所述的数据接收与发送系统与无线通信模块(10)、车辆信息采集模块(11)、碰撞预警模块(13)、刹车控制模块(14)相连，接收无线通信模块(10)和车辆信息采集模块(11)的信息并发送危险判断决策出的信息；所述的信息融合系统够将无线通信模块(10)和车辆信息采集模块(11)传递来的信息相融合；所述驾驶员行驶意图判断接受融合后的信息并通过信息判断周围车辆驾驶意图；所述危险判断决策通过决策周围车辆的驾驶意图以及盲区行人信息判断是否存在潜在的碰撞危险。

4.根据权利要求1所述的一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统，其特征在于，所述的无线通信模块(10)用于将采集到的信息进行相互通信；所述的无线通信模块(10)与中央处理模块(12)双向连接；所述的无线通信模块(10)将采集到的信息传递给中央处理模块(12)，中央处理模块(12)将本车信息和避人信息通过无线通信模块(10)向周围车辆或路口进行发送。

5.根据权利要求1所述的一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统，其特征在于，所述的碰撞预警模块(13)用于将中央处理模块(12)传递来的周围行驶状态信息实时显示交叉路口的交通状况，当存在潜在远距离的碰撞危险时，碰撞预警模块(13)会出发报警，提醒驾驶员做出规避动作。

6.根据权利要求1所述的一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统，其特征在于，所述的刹车控制模块(14)用于当中央处理模块(12)判断存在近距离碰撞危险时，在反应时间内没有接收到驾驶员的刹车指令，中央处理模块12会通过总线向刹车控制模块(14)发送刹车指令，从而在短时间内增大制动力，保证在危险情况下汽车能够刹车。

7.根据权利要求1所述的一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统，其特征在于，所述的路口终端(8)包括路口通信模块(15)、路口状况感知模块(16)、路口信息处理模块(17)和路口预警模块(18)；所述的路口通信模块(15)、路口状况感知模块(16)、路口预警模块(18)均与路口信息处理模块(17)相连；所述的路口通信模块(15)与无线通信模块(10)之间进行信息传递，与路口信息处理模块(17)建立双向信息传递通道；所述的路口状况感知模块(16)用于检测在车辆盲区内的行人的速度和距离路口的长度，并将信息传递到路口信息处理模块(17)；所述的路口信息处理模块(17)用于收集来自路口状况感知模块(16)的信息，并将信息传递给路口通信模块(15)，同时接收来自路口通信模块(15)的报警信息，控制路口预警模块(18)进行报警；所述的路口预警模块(18)用于当接收来自路口信息处理模块17的指令时，发出蜂鸣声进行报警，并闪烁红灯警示路人。

8.根据权利要求1所述的一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞系统的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、信息采集；具体方法如下：

11)通过无线通信模块(10)收集远距离车辆即超出车辆前方半径10米90度扇形内车辆及路口行人信息；

12)通过车辆信息采集模块(11)中的雷达系统收集周围近距离车辆即车辆前方半径10米90度扇形内车辆信息；

步骤二、危险判断；具体方法如下：

21)根据车辆及路口行人信息判断车辆和行人的轨迹,通过车辆的位置、速度、航向角、

横摆角速度判断车辆轨迹，由车辆的速度和横摆角速度能够测得当前位置的曲率，结合车辆的航向角和位置能够通过曲线拟合方法拟合出车辆的预计行驶路线，通过行人的行走方向及位置信息能够拟合出行人在人行路预计行走的轨迹；

22)判断上述轨迹与主车预测轨迹交叉点，通过判断出的周围车辆及行人的预计行驶轨迹，能够判断出预计的周围车辆及行人与主车行驶轨迹的交叉点位置；

23)判断各个车辆及行人到上述交叉点的时间，通过采集得到的主车，周围车辆及行人的速度及位置，位置到达交叉点的距离除以速度能够计算出车辆从现在位置到预计交叉点的时间；

24)根据到达交叉点的时间与主车到达交叉点时间进行比较判断，如果时间相同，则存在碰撞危险，危险类型分为与行人碰撞的危险、与近距离车辆存在碰撞危险、与远距离车辆存在碰撞危险；

步骤三、避撞措施；具体方法如下：

31)根据上述判断危险类型如果存在与行人碰撞的危险，通过HIM人机交互界面通知驾驶员做出规避动作，并向路口发送危险信息；

32)如果存在近距离即车辆前方半径10米90度扇形内车辆碰撞危险则发出警报，在超出反应时间1s的情况下直接控制电子机械制动系统进行制动；

33)如果存在远距离即超出车辆前方半径10米90度扇形内车辆碰撞则通过HIM人机交互界面通知驾驶员做出规避动作。