CN107728584B - 组装线系统、工序计划支持方法及计算机可读记录介质 - Google Patents

组装线系统、工序计划支持方法及计算机可读记录介质 Download PDF

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Abstract

组装线系统、工序计划支持设备和方法以及计算机可读记录介质。根据实施方式的工序计划支持设备包括设置单元、第一计算单元、第二计算单元和输出单元。设置单元相对于组装线中的作业站的每一个设置作业的分配。第一计算单元针对分配给作业站的作业，基于单位作业中的每一个的库数据分别计算与作业站的作业主体相对应的作业时间，其中，每个单位作业由各自具有作为构成要素的动作的要素作业的组合来表示。第二计算单元基于计算出的作业时间分别计算作业站的评估指标。输出单元输出计算出的评估指标。

Description

组装线系统、工序计划支持方法及计算机可读记录介质
技术领域
本文所讨论的实施方式涉及一种工序(process)计划支持设备、工序计划支持方法以及计算机可读记录介质。
背景技术
按惯例，在用于执行产品的组装的组装线中分别向作业站分配作业的工序计划由设计者在评估作业站中的每一个中的作业时间或成本的同时进行创建。对于工序计划的创建，已知一种工序计划支持设备，其生成其中由验证组装作业的模拟器计算出的成本最低的顺序，并且划分工序，以均衡工序的成本，从而设计工序计划。
然而，在针对作业站中人和机器人混合的组装线的工序计划的情况下，工序计划的创建可以包括许多工时，并且即使工序计划由专业设计者来创建也是不容易的。
例如，即使在作业的内容相同时，作业时间也可能根据作业主体(诸如机器人和人)而大大变化。以组装部件的作业为例，当作业主体是人时，作业时间可以根据诸如抓握、搬运、粘贴和按压的要素中的每一个的时间来进行估计。然而，当作业主体是机器人时，例如对于抓握的要素，需要考虑诸如接近、保持和提起的细微移动，并且对这些细微移动的设置由设计者手动处理。
因此，本发明的实施方式的一个方面的目的是提供一种可以容易地创建用于组装线的工序计划的工序计划支持设备、工序计划支持方法以及工序计划支持程序。
发明内容
根据实施方式的一个方面，一种工序计划支持设备包括：设置单元，该设置单元相对于组装线中的作业站中的每一个设置作业的分配；第一计算单元，该第一计算单元针对分配给作业站的作业，基于单位作业中的每一个的库数据分别计算与所述作业站的作业主体相对应的作业时间，其中，每个单位作业由各自具有作为构成要素的动作的要素作业的组合来表示；第二计算单元，该第二计算单基于所计算出的作业时间分别计算作业站的评估指标；以及输出单元，该输出单元输出所计算出的评估指标。
附图说明
图1是示出根据实施方式的工序计划支持设备的功能构造示例的框图；
图2是用于说明组装线的说明图；
图3是用于说明评估结果的输出的说明图；
图4是用于说明组装作业模块库的说明图；
图5是用于说明组装作业模块的构造示例的说明图；
图6是用于说明组装作业的示例的说明图；
图7是用于说明对组装作业的顺序限制的说明图；
图8是示出根据实施方式的工序计划支持设备的操作示例的流程图；
图9是示出计算作业时间的处理的示例的流程图；以及
图10是示出根据实施方式的工序计划支持设备的硬件构造示例的框图。
具体实施方式
将参照附图说明本发明的优选实施方式。在实施方式中，具有相同功能的构成要素由相同的附图标记来表示，并且将省略其多余的说明。以下实施方式中描述的工序计划支持设备、工序计划支持方法和工序计划支持程序仅是示例，并且实施方式不限于此。下面描述的实施方式中的每一个都可以在不出现矛盾的范围内适当地进行组合。
图1是示出根据本发明的实施方式的工序计划支持设备的功能构造示例的框图。如图1所示，工序计划支持设备1是诸如PC(个人计算机)的信息处理器，并且具有储存单元10、作业模型化单元11、工序/作业顺序设置单元12、作业顺序限制确定单元13、作业时间计算单元14、评估值计算单元15以及评估结果输出单元16。
工序计划支持设备1根据用户2的操作接收用于分别向执行产品的组装的组装线中的作业站分配组装产品的作业(工序)的工序计划。工序计划支持设备1然后计算从用户2接收到的工序计划的评估结果3，并且将该评估结果3显示在显示器等上，以向用户2输出该工序计划的评估结果3。用户2基于该评估结果3来创建实际工序计划。
图2是用于说明组装线的说明图。如图2所示，作为本发明的示例，用于执行产品的组装的组装线20具有作业站A至D处的四个工序。
在组装线20中，产品根据从生产计划限定的产距时间(时间限制)由传送带(未例示)等搬运到下一个作业站。机器人21A和作业员21B至21D布置在组装线20中的作业站A至D处。在所示的示例中，机器人21A布置在作业站A处，并且作业员21B至21D分别布置在作业站B至D处。
基于工序计划的作业被分配给组装线20中的作业站A至D。分别布置在作业站A至D的机器人21A和作业员21B至21D对组装线20中搬运的产品执行根据工序计划分配的作业，以生产产品。
组装线20的构造示例不限于图2所示的构造。例如，组装线20可以具有多于四个的工序(作业站)。机器人21A的布置位置可以是除了作业站A之外的作业站，并且可以设置多个机器人21A。
图3是用于说明评估结果3的输出的说明图。如图3所示，工序计划支持设备1基于从用户2接收到的工序计划，计算分配给作业站(所示的示例中是A至E)的各个作业(所示的示例中是a至h)的作业时间。计算出的作业时间保存在作业时间表2a中，该作业时间表2a指示各个作业站处的各个作业的作业时间。
工序计划支持设备1基于作业时间表2a输出评估结果3，该评估结果3是针对作业站中的每一个计算出的评估指标。具体地，如图3所示，评估结果3可以是产距时间T1和总作业时间(一个周期时间)的图表，总作业时间是作业时间表2a中在作业站中的每一个处的作业时间T2之和。
另选地，评估结果3可以是通过将作业时间表2a中在作业站中的每一个处的周期时间乘以成本系数而获得的运行成本的图表。用户2可以基于指示各个作业站的评估指标的评估结果3的图表来了解在工序计划支持设备1中输入和设置的工序计划的评估，并且可以在创建实际工序计划时参考该图表。
返回参考图1，储存单元10是诸如硬盘装置109(参见图10)的储存装置，并且存储有组装作业模块库10a、设备/治具(jig)信息10b和标准时间数据库(下文中为DB)10c。
组装作业模块库10a是单位作业中的每一个的库数据，其中，对于作为要分配给作业站A至D的对象的作业中的每一个，每个单位作业通过组合各自包括作为构成要素的动作的要素作业被表示为模块。
要素作业是通过作为构成要素的一系列动作向部件、工具、设备等提供状态变化的最小单位的作业。单位作业是向产品提供用于接近完成状态的变化的一个单位的作业。
图4是用于说明组装作业模块库10a的说明图。如图4所示，组装作业模块库10a具有数据构造，其中，单位作业30a、指向每个作业主体的单位作业30b、要素作业31和动作32以该顺序被分级。
单位作业30a具有关于一个单位的作业的信息，诸如标识符、名称、分类、备注、部件、安装目的地部件、自动化难度级别、作业主体和关于作业是否是附加作业的真伪值。
单位作业30a中的标识符是标识作业的标识信息。名称和分类是指示作业的名称和分类的信息。备注是作业的备注栏，并且例如包括诸如作业的执行顺序的限制信息。部件和安装目的地部件是指示与作业有关的部件的信息。
自动化难度级别指示作业由机器人21A执行的情况下的难度级别。例如，当作业由机器人21A执行时，可以基于自动化难度级别获得作业的成本。例如，当由机器人21A执行的作业的难度级别高时，机器人21A的初始成本变高，并且由此可以根据难度级别的高度将成本计算为高。
作业主体是指示执行作业的主体(机器人或作业员)的信息。关于作业是否是附加作业的真伪值是指示作业是否是附加作业的信息(标记)。
面向各作业主体的单位作业30b是指示单位作业30a中面向各作业主体的单位作业的信息，并且具有诸如作业主体、工具、治具和设备/外围装置的信息。作业主体指示执行作业的主体。工具、治具和设备/外围装置指示作业主体针对相关作业所使用的工具、治具和设备/外围装置。当不进行特定区分时，单位作业30a和面向各作业主体的单位作业30b还被称为“单位作业30”。
要素作业31是使用标识符等链接到单位作业30并与单位作业30组合的要素作业的信息。要素作业31具有诸如标识符、名称、分类、工件部件、工具、治具、设备、作业时间和备注的信息。
要素作业31中的标识符是标识要素作业的标识信息。名称和分类是指示要素作业的名称和分类的信息。工件部件、工具、治具和设备是指示与要素作业有关的作业部件、工具、治具和设备的信息。作业时间是指示要素作业的估计的作业时间的信息。备注是要素作业的备注栏。
动作32是使用标识符等链接到要素作业31并且变为要素作业31的构成要素(还称为“动作要素”)的动作的信息。
图5是用于说明组装作业模块的构造示例的说明图。如图5所示，组装作业模块库10a的一个组装作业(所示的示例中是“粘贴作业”)中的组装作业模块包括相对于作业主体(人或机器人)中的每一个的单位作业、要素作业和动作，它们以分层方式(所示的示例中是四个阶层)进行组合。
具体地，作为“粘贴作业”的单位作业30a具有与人或机器人相对应的面向作业主体的单位作业30b。例如，在人的情况下，面向作业主体的单位作业30b具有包括“拾取”、“搬运”、“粘贴”和“按压”的要素作业31。在机器人的情况下，面向作业主体的单位作业30b具有包括“成像和识别”、“拾取”、“搬运”、“粘贴”和“按压”的要素作业31。机器人的要素作业31具有针对要素作业中的每一个的机器人动作32，包括“等待”、“移动臂”和“抓握”。
图6是用于说明组装作业的示例的说明图。如图6所示，诸如“将部件X嵌合到部件Y”的组装作业可以通过排列要素作业31和动作32以使一个单位作业30模块化来表示。工序计划中的整个作业可以通过排列模块化的单位作业30来表示。
返回参考图1，设备/治具信息10b是关于每个作业中要使用的设备或治具的信息。具体地，在设备/治具信息10b中，针对每件设备或治具设置关于附加作业中设备或治具所花费的作业时间的参数。标准时间DB 10c是预先限定人或机器人的每个动作的标准时间的数据库。根据诸如PTS(预定时间标准)法或MOST(梅纳德操作排序技术)法的方法先前计算出的值被设置为标准时间。
作业模型化单元11关于根据用户2的操作接收到的工序计划中包括的作业(单位作业30)中的每一个来参考组装作业模块库10a，并且该作业模型化单元11使作业模块化，以生成单位作业30中的每一个的模型(模块)。作业模型化单元11将所生成的模型输出至工序/作业顺序设置单元12。
工序/作业顺序设置单元12基于根据用户2的操作接收到的工序计划设置针对组装线20中的各个作业站A至D的作业分配(工序)。具体地，工序/作业顺序设置单元12按照设定的作业顺序来排列由作业模型化单元11生成的各个单位作业30的模型，以表示工序计划中的整个作业。
作业顺序限制确定单元13基于指示组装作业模块库10a中的各个单位作业30的执行顺序的限制信息来检查(确定)由工序/作业顺序设置单元12分配的作业顺序是否满足对单位作业30的执行顺序的限制。作业顺序限制确定单元13将检查的结果输出至工序/作业顺序设置单元12。当根据用户2的操作接收到的工序计划中的作业的顺序不满足所述限制时，工序/作业顺序设置单元12向用户2输出警告。这使得用户2能够确认工序计划中的作业的顺序不满足先前设置的限制。
图7是用于说明对组装作业的顺序限制的说明图。如图7所示，产品组装作业的顺序由有向非周期图表示，该图具有作为节点40的、通向作业完成(根)的各个作业，并且其中，节点40从要首先完成的作业连接到要稍后完成的作业。
作业顺序限制确定单元13使用该有向非周期图来检查所接收的工序计划中的作业的顺序是否满足对执行顺序的限制。
具体地，作业顺序限制确定单元13搜索不具有关于所接收的工序计划中的作业的顺序的父组的组(紧接根下面)。接着，作业顺序限制确定单元13从搜索结果中选择一个组，并且搜索子组，以递归地向其分配编号。基于父组的编号(#i–j)，将编号#i-(j+1)分配给子组。
在具有多个子组的分支部分41中，为第二和后续的子组重新获取SubAssy编号k代替“i”，使得#k–0被分配给相应的父组，并且#k-1被分配给子组。在具有多个父组的汇流部分42中，分配多个编号。当具有多个编号的父组具有一个子组时，父组的编号中的SubAssy编号较低(较小)的一个父组被分配给子组。
作业顺序限制确定单元13对所有作业执行以下检查(1)至(3)，以确定执行顺序是否满足顺序限制。
(1)选择对象作业所属的组的节点。
(2)在图表上选择子组。
(3)确认早先是否已经以分配有编号的作业顺序执行了(2)中所选择的组中所包括的所有作业(作业是否满足限制信息)。
作业时间计算单元14在参考组装作业模块库10a中模型化(模块化)的数据的同时，针对由工序/作业顺序设置单元12设置并且分配给作业站A至D中的每一个的作业中的每一个，计算与相关作业站处的作业主体相对应的作业时间。
评估值计算单元15基于由作业时间计算单元14计算出的作业时间来计算作业站A至D中的每一个的评估指标。具体地，评估值计算单元15分别计算分配给作业站A至D的作业的作业时间之和，以计算作业站A至D中的每一个的周期时间作为评估指标。此外，评估值计算单元15将作业站A至D中的每一个的周期时间乘以预定的成本系数，以计算与作业站A至D中的每一个的周期时间相对应的成本作为评估指标。
评估结果输出单元16通过文件输出或向显示器的显示输出来输出由评估值计算单元15计算出的、作业站A至D中的每一个的评估指标作为评估结果3。
接下来详细描述工序计划支持设备1的操作，具体地，作业时间计算单元14中的作业时间的计算。图8是示出根据本实施方式的工序计划支持设备1的操作示例的流程图。在图8中，示出了在由工序/作业顺序设置单元12设置了针对组装线20中的作业站A至D(工序)的作业分配并且以所设置的作业顺序来排列各个单位作业30的模型之后的作业时间计算单元14的操作示例。
如图8例示，当处理开始时，作业时间计算单元14相对于作业站A至D中的每一个，执行附加作业的添加和附加作业的作业时间的计算(步骤S1至步骤S3)、主体作业的作业时间的计算(步骤S4)、以及工具切换时间的计算(步骤S5和步骤S6)。作业时间计算单元14根据主体作业、附加作业和工具切换的时间之和来计算周期时间(步骤S7)。
具体地，在步骤S1，作业时间计算单元14向与机器人21A的作业站A相邻的作业员(21B)额外分配设置/重置部件的附加作业(步骤S1)。例如，相对于分配给机器人21A的作业站A的作业中附加作业真伪值为真的作业，作业时间计算单元14向相邻的作业员分配设置/重置的附加作业。
接下来，作业时间计算单元14向机器人21A的作业站A额外分配装载/卸载部件的附加作业(步骤S2)。例如，相对于分配给机器人21A的作业站A的作业中附加作业真伪值为真的作业，作业时间计算单元14额外分配装载/卸载的附加作业。
随后，作业时间计算单元14参考设备/治具信息10b中先前设置的参数，并且计算附加作业(部件的设置/重置和装载/卸载)所花费的时间(步骤S3)。
接下来，作业时间计算单元14参考根据组装作业模块库10a模型化(模块化)的数据，并且相对于作业站A至D中的每一个计算主体作业的作业时间(步骤S4)。
图9是示出计算作业时间的处理的示例的流程图。更具体地，图9是示出在步骤S4处计算作业时间的处理的流程图。
如图9所示，当处理开始时，作业时间计算单元14分别获取指示分配给作业站A至D的组装作业的内容的数据(模块化数据)(步骤S10)。接下来，作业时间计算单元14加载所获取的组装作业的数据，即，将所获取的数据加载到各个单位作业30中的数据(步骤S11)。
接下来，作业时间计算单元14确定所加载的组装作业的作业主体(步骤S12)。具体地，对于分配给机器人21A的作业站A的作业，作业时间计算单元14将作业主体确定为“机器人”。对于分配给作业员21B的作业站B至D的作业，作业时间计算单元14将作业主体确定为“人”。
当在步骤S12处作业主体被确定为“人”时，作业时间计算单元14基于组装作业的模块中人的动作内容(例如，“抓握”、“搬运”、“粘贴”和“按压”)(参见图5)，通过参考标准时间DB 10c，获取每个动作的作业时间(步骤S13)。
当在步骤12处作业主体被确定“机器人”时，作业时间计算单元14使用组装作业的模块中机器人的动作级别的子模块的信息(诸如“接近”、“保持”、......)(参见图5)来计算每个动作所花费的时间(步骤S14)。
具体地，作业时间计算单元14通过动作级别的子模块的信息中的动作(“接近”、“保持”、......)中的每一个和等待时间的组合，计算机器人的每个动作所花费的时间。此外，假设每个动作具有由百分比表示的操作速度作为参数。作业时间计算单元14通过以下计算表达式(1)获得机器人的动作(A)所花费的时间(产距，A)。
Figure GDA0002383480910000081
在该表达式中，c是取决于设备的换算系数[秒/步骤]。Nmove是动作(A)中的动作步骤的数量。Tsleep是等待时间[秒]。
在步骤S13或步骤S14之后，作业时间计算单元14计算为了组装作业而做出的各个动作的作业时间之和(步骤S15)。具体地，作业时间计算单元14通过以下表达式(2)获得针对作业(X)而做出的各个动作的作业时间之和。
Figure GDA0002383480910000082
接下来，作业时间计算单元14将所计算出的每个作业的作业时间作为工作时间表2a等输出至评估值计算单元15(步骤S16)，以结束处理。
在计算主体作业的作业时间的处理(步骤S4)之后，作业时间计算单元14顺序地检查各个作业站的作业(模块)，并且检测工具或部件的切换次数(步骤S5)。接下来，作业时间计算单元14基于所检测到的切换次数，相对于作业站中的每一个计算切换所花费的时间(步骤S6)。
随后，作业时间计算单元14相对于作业站中每一个计算主体作业、附加作业和工具切换的作业时间之和，以计算周期时间(步骤S7)。接下来，作业时间计算单元14将所计算出的周期时间输出至评估值计算单元15，以结束处理。
如上所述，工序计划支持设备1具有工序/作业顺序设置单元12，该工序/作业顺序设置单元12设置针对组装线12中的作业站A至D的作业分配。工序计划支持设备1还具有作业时间计算单元14，该作业时间计算单元14针对分配给作业站A至D中的每一个的作业，基于相对于单位作业的每一个的组装作业模块库10a，计算与相关作业主体相对应的作业时间，其中，每个单位作业通过组合各自包括作为构成要素的动作的要素作业来表示。工序计划支持设备1还具有评估值计算单元15，该评估值计算单元15基于由作业时间计算单元14计算出的作业时间，计算相对于作业站A至D中的每一个的评估指标(例如，周期时间或成本)。工序计划支持设备1具有评估结果输出单元16，该评估结果输出单元16将由评估值计算单元15计算出的评估指标输出至显示器等，以向用户2呈现该评估指标。
工序计划支持设备1可以通过向用户2呈现相对于作业站A至D中的每一个计算出的评估指标执行用户2设计工序计划的情况下的设计支持。具体地，在作业主体是机器人的情况下无需执行细微移动的设置，用户2就可以容易地确认各个作业站A至D的评估指标，所述评估指标根据作业站A至D中的作业主体(例如，机器人或作业员)而大大不同。
此外，因为作业时间计算单元14根据作业主体添加附加作业所花费的作业时间，所以工序计划支持设备1可以向用户2呈现根据作业主体考虑了附加作业的评估指标。
工序计划支持设备1还具有作业顺序限制确定单元13，该作业顺序限制确定单元13基于关于作业的执行顺序的限制信息来检查所分配的作业的执行顺序。因此，根据执行顺序的作业分配可以被设置到各个作业站。
所示出的装置中的每一个的各个构成要素不总是需要如所示的那样进行物理地配置。也就是说，装置的分布或集成的具体模式不限于所示出的模式，并且装置的全部或一些可以被构造为根据各种负荷或使用状况以任意单位在功能或物理方面进行分布或集成。
工序计划支持设备1中执行的各种处理功能的全部或任意部分都可以在CPU(中央处理单元)(或微计算机，诸如MPU(微处理器单元)或MCU(微控制器单元))上执行。毋庸置疑的是，各种处理功能的全部或任意部分都可以在由CPU(或诸如MPU或MCU的微计算机)分析并执行的程序上执行，或使用有线逻辑在硬件上执行。工序计划支持设备1中执行的各种处理功能可以通过云计算与多个计算机协作地执行。
上述实施方式中描述的各种类型的处理可以通过执行计算机上提前准备的程序来实现。下面描述执行具有与以上实施方式中的功能相同的功能的程序的计算机(硬件)的示例。图10是示出根据本实施方式的工序计划支持设备1的硬件构造示例的框图。
如图10所示，工序计划支持设备1具有：CPU 101，该CPU 101执行各种类型的计算处理；输入装置102，该输入装置102接收数据输入；监视器103；以及扬声器104。工序计划支持设备1还具有：介质读取装置105，该介质读取装置105从储存介质读取程序等；接口装置106，该接口装置106用于连接到各种装置；以及通信装置107，该通信装置107用于有线或无线地与外部装置通信以及有线或无线地连接到外部装置。工序计划支持设备1还具有：RAM108，该RAM 108临时存储各种类型的信息；以及硬盘装置109。工序计划支持设备1中的各个部件(101至109)连接到总线110。
用于执行上述实施方式中所描述的作业模型化单元11、工序/作业顺序设置单元12、作业顺序限制确定单元13、作业时间计算单元14、评估值计算单元15以及评估结果输出单元16中的各种类型的处理的程序111存储在硬盘装置109中。由程序111参考的各种数据112(诸如，组装作业模块库10a、设备/治具信息10b以及标准时间DB 10c)也存储在硬盘装置109中。例如，输入装置102接收来自工序计划支持设备1的操作者的操作信息的输入。例如，监视器103显示要由操作者操作的各种画面。例如，将打印装置连接到接口装置106。将通信装置107连接到诸如LAN(局域网)的通信网络并且经由该通信网络与外部装置交换各种类型的信息。
CPU 101读取存储在硬盘装置109中的程序111并且在RAM 108上加载程序111，以执行程序111，从而执行各种类型的处理。程序111不总是需要存储在硬盘装置109中。例如，工序计划支持设备1可以读取存储在可读储存介质中的程序111，并且执行所读取的程序111。可由工序计划支持设备1读取的储存介质例如与便携式记录介质(诸如CD-ROM、DVD盘或USB(通用串行总线)存储器)、半导体存储器(诸如闪存)、以及硬盘驱动器相对应。程序111可以被存储在连接到公用电路、因特网、LAN等的装置中，并且工序计划支持设备1可以从其读取程序111，以执行所读取的程序111。
根据本发明的实施方式，可以容易地创建用于组装线的工序计划。

Claims (7)

1.一种组装线系统，该组装线系统包括：
工序计划支持设备；以及
机器人，
其中，所述工序计划支持设备包括：
设置单元，所述设置单元相对于组装线中的作业站中的每一个设置作业的分配；
第一计算单元，所述第一计算单元针对分配给所述作业站的所述作业，基于单位作业中的每一个的库数据分别计算与所述作业站的作业主体相对应的作业时间，其中，每个单位作业由各自具有作为构成要素的动作的要素作业的组合来表示，当所述作业主体是机器人时，所述第一计算单元计算所述机器人执行构成要素作业的动作中的每一个所花费的执行时间，并且获得计算出的执行时间之和作为作业时间，所述要素作业组合成与所分配的作业相对应的单位作业，所述第一计算单元在所述作业主体是机器人时根据由所述机器人执行每个单位作业的库数据中包括的单位作业的自动化难度级别来计算成本；
第二计算单元，所述第二计算单元基于计算出的作业时间和所计算出的成本分别计算所述作业站的评估指标；
确定单元，所述确定单元基于关于所述单位作业的执行顺序的限制信息来检查所分配的作业的执行顺序，所述限制信息被包括在所述库数据中；以及
输出单元，所述输出单元输出计算出的评估指标，并且
其中，所述机器人通过基于与分配的作业相对应的工作时间来对所述组装线中搬运的产品执行所述分配的作业来生产所述产品，
所述第二计算单元通过对所述作业站中的每一个的计算出的作业时间进行求和来计算所述作业站中的每一个的周期时间并且通过将所述作业站中的每一个的所述周期时间乘以预定成本系数来计算成本，以作为所述作业站的所述评估指标，
所述输出单元输出所述作业站中的每一个的计算出的周期时间和成本，
所述确定单元向所述设置单元输出检查的结果，并且
当所述检查的结果指示所分配的作业的所述执行顺序不满足所述限制信息时，所述设置单元输出警告。
2.根据权利要求1所述的组装线系统，其中，当所述作业主体是人时，所述第一计算单元基于指示人执行每个要素作业的情况下的作业时间的时间信息，计算组合成与所分配的作业相对应的单位作业的要素作业的作业时间。
3.根据权利要求1或2所述的组装线系统，其中，人和机器人在所述作业站中混合。
4.根据权利要求1或2所述的组装线系统，其中，所述第一计算单元还添加与所述作业主体相对应的附加作业所花费的作业时间。
5.根据权利要求1或2所述的组装线系统，其中，
所述库数据还包括关于所述单位作业的执行顺序的限制信息，并且
所述工序计划支持设备还包括确定单元，所述确定单元基于所述限制信息来检查所分配的作业的执行顺序。
6.一种工序计划支持方法，所述工序计划支持方法包括以下步骤：
相对于包括机器人的组装线中的作业站中的每一个设置作业的分配；
针对分配给所述作业站的所述作业，基于单位作业中的每一个的库数据来分别计算与所述作业站的作业主体相对应的作业时间，其中，每个单位作业由各自具有作为构成要素的动作的要素作业的组合来表示；
第一计算步骤，所述第一计算步骤当所述作业主体是机器人时，计算所述机器人执行构成要素作业的动作中的每一个所花费的执行时间，并且获得计算出的执行时间之和作为作业时间，所述要素作业组合成与所分配的作业相对应的单位作业；
在所述作业主体是机器人时，根据由所述机器人执行每个单位作业的库数据中包括的单位作业的自动化难度级别来计算成本；
第二计算步骤，所述第二计算步骤基于计算出的作业时间和所计算出的成本，分别计算所述作业站的评估指标；
确定步骤，所述确定步骤基于关于所述单位作业的执行顺序的限制信息来检查所分配的作业的执行顺序，所述限制信息被包括在所述库数据中；以及
输出步骤，所述输出步骤输出计算出的评估指标，
其中，所述机器人通过基于与分配的作业相对应的工作时间来对所述组装线中搬运的产品执行所述分配的作业来生产所述产品，
所述第二计算步骤通过对所述作业站中的每一个的计算出的作业时间进行求和来计算所述作业站中的每一个的周期时间并且通过将所述作业站中的每一个的所述周期时间乘以预定成本系数来计算成本，以作为所述作业站的所述评估指标，
所述输出步骤输出所述作业站中的每一个的计算出的周期时间和成本，
所述确定步骤输出检查的结果，并且
当所述检查的结果指示所分配的作业的所述执行顺序不满足所述限制信息时，输出警告。
7.一种计算机可读记录介质，所述计算机可读记录介质存储有使得计算机执行过程的程序，所述过程包括以下步骤：
相对于包括机器人的组装线中的作业站中的每一个设置作业的分配；
第一计算步骤，所述第一计算步骤针对分配给所述作业站的所述作业，基于单位作业中的每一个的库数据分别计算与所述作业站的作业主体相对应的作业时间，其中，每个单位作业由各自具有作为构成要素的动作的要素作业的组合来表示；
当所述作业主体是机器人时，计算所述机器人执行构成要素作业的动作中的每一个所花费的执行时间，并且获得计算出的执行时间之和作为作业时间，所述要素作业组合成与所分配的作业相对应的单位作业；
在所述作业主体是机器人时，根据由所述机器人执行每个单位作业的库数据中包括的单位作业的自动化难度级别来计算成本；
第二计算步骤，所述第二计算步骤基于计算出的作业时间和所计算出的成本分别计算所述作业站的评估指标；
确定步骤，所述确定步骤基于关于所述单位作业的执行顺序的限制信息来检查所分配的作业的执行顺序，所述限制信息被包括在所述库数据中；以及
输出步骤，所述输出步骤输出计算出的评估指标，
其中，所述机器人通过基于与分配的作业相对应的工作时间来对所述组装线中搬运的产品执行所述分配的作业来生产所述产品，
所述第二计算步骤通过对所述作业站中的每一个的计算出的作业时间进行求和来计算所述作业站中的每一个的周期时间并且通过将所述作业站中的每一个的所述周期时间乘以预定成本系数来计算成本，以作为所述作业站的所述评估指标，
所述输出步骤输出所述作业站中的每一个的计算出的周期时间和成本，
所述确定步骤输出检查的结果，并且
当所述检查的结果指示所分配的作业的所述执行顺序不满足所述限制信息时，输出警告。
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