CN107720067A - 一种自动化物流货物存取方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化物流货物存取方法及系统，方法包括：分发器模块接收外部或设备控制模块发送的存取指令，内容包括货物的当前地址和目的地址，再判断当前地址和目的地址是否一致，若两者不一致，则根据当前地址和预设规则确认目标设备控制模块，并发送存取指令至目标设备控制模块；目标设备控制模块判断目的地址是否落入目标搬运设备的目标预设搬运区域；若是，则控制目标搬运设备搬运货物至目的地址，并生成新的指令反馈至分发器模块，完成搬运过程。本发明通过将分发器模块和各个设备控制模块独立设置，使得加入新设备至系统时，仅需针对新设备开发相应的设备控制模块，不需调整整个系统，降低了系统的开发和维护的难度。

Description

一种自动化物流货物存取方法及系统

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种自动化物流货物存取方法及系统。

背景技术

随着现代生产技术的飞速发展以及社会物质的不断繁荣，物流已成为生产和生活中的一个重要的组成部分,对于物流的研究也不断的深入。

现有的物流控制系统主要通过在两个设备的接驳处配置PLC节点，让PLC记录货物的状态物流控制系统再根据货物的状态给下一个设备发送搬运指令，导致在双向物流线或者是多叉路口，物流控制系统需要在获取货物的状态后查询货物下一个搬运地址，再控制相应的设备来搬运，从而导致物流控制系统在处理货物就位信息的代码段中，需要耦合两个或多个方向上的设备的控制程序，当需要对物流控制系统进行更新时，如使用新的设备组合方式，需要重新撰写所有程序，其增加了软件的开发成本和维护成本，降低了整个软件系统的可复用性和可维护性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种自动化物流货物存取方法及系统，旨在解决现有的物流控制系统在使用新的设备组合时，需重新编译控制系统，导致软件的开发成本和维护成本增加的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种自动化物流货物存取方法，其应用于包括分发器模块、多个设备控制模块和多个搬运设备的自动化物流货物存取系统，所述设备控制模块与所述搬运设备一一对应，将货物的存储区域划分为多个搬运地址，每个所述搬运地址对应至少一个所述搬运设备；所述方法包括：

所述分发器模块接收外部或所述设备控制模块发送的存取指令，所述存取指令包括货物的当前地址和目的地址；

所述分发器模块判断所述当前地址和所述目的地址是否一致；

若所述当前地址和所述目的地址不一致，则所述分发器模块根据所述当前地址和预设规则确认目标设备控制模块，所述目标设备控制模块对应目标搬运设备；

所述分发器模块发送所述存取指令至所述目标设备控制模块；

所述目标设备控制模块接收所述存取指令，并判断所述目的地址是否落入所述目标搬运设备的目标预设搬运区域；

若所述目的地址落入所述目标预设搬运区域，则所述目标设备控制模块将所述目的地址设为第一实际搬运地址，并发送所述当前地址和所述第一实际搬运地址至所述目标搬运设备，所述目标搬运设备接收所述当前地址和所述第一实际搬运地址，并搬运所述货物至所述第一实际搬运地址；

所述目标设备控制模块将所述第一实际搬运地址设为第一新当前地址，并与所述目的地址生成第一新存取指令，并反馈所述第一新存取指令至所述分发器模块。

作为本发明的进一步改进，所述分发器模块接收外部或所述设备控制模块发送的存取指令的步骤之前，还包括：

所述分发器模块接收每个设备控制模块发送的注册信息，所述注册信息包括所述搬运设备对应的搬运地址和预设搬运区域。

作为本发明的进一步改进，所述分发器模块根据所述当前地址和预设规则确认目标设备控制模块的步骤，还包括：

所述分发器模块判断所述当前地址是否落入接驳区域，所述接驳区域范围内的搬运地址均对应至少一个入库搬运设备和/或至少一个出库搬运设备；

若所述当前地址落入所述接驳区域，则所述分发器模块判断所述存取指令是入库指令或出库指令，所述存取指令包括所述入库指令和所述出库指令；

若所述存取指令是所述入库指令，则所述分发器模块根据所述预设规则从所述入库搬运设备对应的入库设备控制模块中确认所述目标设备控制模块；

若所述存取指令是所述出库指令，则所述分发器模块根据所述预设规则从所述出库搬运设备对应的出库设备控制模块中确认所述目标设备控制模块；

若所述当前地址未落入所述接驳区域，则所述分发器模块根据所述当前地址和所述预设规则确认所述目标设备控制模块。

作为本发明的进一步改进，所述分发器模块根据所述当前地址和预设规则确认目标设备控制模块的步骤，包括：

所述分发器模块获取与所述当前地址对应的搬运设备；

所述分发器模块获取所述存取指令中的预设建议设备，并判断是否找寻到与所述预设建议设备匹配的设备控制模块；

若未找寻到与所述预设建议设备匹配的设备控制模块，则所述分发器模块判断所述当前地址对应的搬运设备中是否存在处于空闲状态的搬运设备；

若不存在处于空闲状态的搬运设备，则所述分发器模块获取所述当前地址对应的搬运设备中距离所述当前地址最近的搬运设备的设备控制模块，并作为所述目标设备控制模块。

作为本发明的进一步改进，所述判断所述目的地址是否落入所述目标搬运设备的目标预设搬运区域的步骤之后，还包括：

若所述目的地址未落入所述目标预设搬运区域，则所述目标设备控制模块根据所述目的地址计算搬运所述货物至所述目的地址的最快路线，并获取所述最快路线上所述目标搬运设备所能达到的最远的地址，作为第二实际搬运地址；

所述目标设备控制模块发送所述当前地址和所述第二实际搬运地址至所述目标搬运设备，所述目标搬运设备接收到所述当前地址和所述第二实际搬运地址后，搬运所述货物至所述第二实际搬运地址；

所述目标设备控制模块将所述第二实际搬运地址设为第二新当前地址，并与所述目的地址生成第二新存取指令，并反馈所述第二新存取指令至所述分发器模块。

作为本发明的进一步改进，所述分发器模块判断所述当前地址和所述目的地址是否一致的步骤之后，还包括：

若所述当前地址和所述目的地址一致，则所述分发器模块发送搬运完成信息至外部。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种自动化物流货物存取系统，其包括分发器模块、多个设备控制模块和多个搬运设备，所述设备控制模块与所述搬运设备一一对应，将货物的存储区域划分为多个搬运地址，每个所述搬运地址对应至少一个所述搬运设备；所述分发器模块包括：

接收子模块，用于接收外部或所述设备控制模块发送的存取指令，所述存取指令包括货物的当前地址和目的地址；

第一判断子模块，用于判断所述当前地址和所述目的地址是否一致；

确定设备子模块，用于若所述当前地址和所述目的地址不一致，则根据所述当前地址和预设规则确认目标设备控制模块，所述目标设备控制模块对应目标搬运设备；

发送子模块，用于发送所述存取指令至所述目标设备控制模块；

所述目标设备控制模块包括：

第二判断子模块，用于接收所述存取指令，并判断所述目的地址是否落入所述目标搬运设备的目标预设搬运区域；

第一搬运子模块，用于若所述目的地址落入所述目标预设搬运区域，则将所述目的地址设为第一实际搬运地址，并发送所述当前地址和所述第一实际搬运地址至所述目标搬运设备，所述目标搬运设备接收所述当前地址和所述第一实际搬运地址，并搬运所述货物至所述第一实际搬运地址；

第一指令生成子模块，用于将所述第一实际搬运地址设为第一新当前地址，并与所述目的地址生成第一新存取指令，并反馈所述第一新存取指令至所述分发器模块。

作为本发明的进一步改进，所述分发器模块还包括：

注册子模块，用于接收每个设备控制模块发送的注册信息，所述注册信息包括所述搬运设备对应的搬运地址和预设搬运区域。

作为本发明的进一步改进，所述确定设备子模块包括：

第一判断单元，用于判断所述当前地址是否落入接驳区域，所述接驳区域范围内的搬运地址均对应至少一个入库搬运设备和/或至少一个出库搬运设备；

第二判断单元，用于若所述当前地址落入所述接驳区域，则判断所述存取指令是入库指令或出库指令，所述存取指令包括所述入库指令和所述出库指令；

确定入库设备单元，用于若所述存取指令是所述入库指令，则根据所述预设规则从所述入库搬运设备对应的入库设备控制模块中确认所述目标设备控制模块；

确定出库设备单元，用于若所述存取指令是所述出库指令，则根据所述预设规则从所述出库搬运设备对应的出库设备控制模块中确认所述目标设备控制模块；

确定搬运设备单元，用于若所述当前地址未落入所述接驳区域，则根据所述当前地址和所述预设规则确认所述目标设备控制模块。

作为本发明的进一步改进，所述确定设备子模块包括：

第一获取单元，用于获取与所述当前地址对应的搬运设备；

第三判断单元，用于获取所述存取指令中的预设建议设备，并判断是否找寻到与所述预设建议设备匹配的设备控制模块；

第四判断单元，用于若未找寻到与所述预设建议设备匹配的设备控制模块，则判断所述当前地址对应的搬运设备中是否存在处于空闲状态的搬运设备；

第二获取单元，用于若不存在处于空闲状态的搬运设备，则获取所述当前地址对应的搬运设备中距离所述当前地址最近的搬运设备的设备控制模块，并作为所述目标设备控制模块。

作为本发明的进一步改进，所述目标设备控制模块还包括：

计算子模块，用于若所述目的地址未落入所述目标预设搬运区域，则根据所述目的地址计算搬运所述货物至所述目的地址的最快路线，并获取所述最快路线上所述目标搬运设备所能达到的最远的地址，作为第二实际搬运地址；

第二搬运子模块，用于发送所述当前地址和所述第二实际搬运地址至所述目标搬运设备，所述目标搬运设备接收到所述当前地址和所述第二实际搬运地址后，搬运所述货物至所述第二实际搬运地址；

第二指令生成子模块，用于将所述第二实际搬运地址设为第二新当前地址，并与所述目的地址生成第二新存取指令，并反馈所述第二新存取指令至所述分发器模块。

作为本发明的进一步改进，所述分发器模块还包括：

信息发送子模块，用于若所述当前地址和所述目的地址一致，则发送搬运完成信息至外部。

相比于现有技术，本发明提供的自动化物流货物存取方法及系统通过将分发器模块和各个设备控制模块分开设置，使得分发器模块和各个设备控制模块之间相互独立，从而在调整系统如添加新设备时，仅需针对新设备开发相应的设备控制模块，再与分发器模块之间进行拼接组装即可实现，不需对整个系统的控制程序进行修改，其大大的降低了软件的开发成本和维护成本，提高了系统的可复用性和可维护性。

附图说明

图1为本发明自动化物流货物存取方法第一种实施例的流程示意图。

图2为本发明自动化物流货物存取方法第二种实施例的流程示意图。

图3为本发明自动化物流货物存取方法第三种实施例的流程示意图。

图4为本发明自动化物流货物存取方法第四种实施例的流程示意图。

图5为本发明自动化物流货物存取方法第五种实施例的流程示意图。

图6为本发明自动化物流货物存取方法第六种实施例的流程示意图。

图7为本发明自动化物流货物存取系统第一种实施例的功能模块示意图。

图8为本发明自动化物流货物存取系统第二种实施例的功能模块示意图。

图9为本发明自动化物流货物存取系统第三种实施例的功能模块示意图。

图10为本发明自动化物流货物存取系统第四种实施例的功能模块示意图。

图11为本发明自动化物流货物存取系统第五种实施例的功能模块示意图。

图12为本发明自动化物流货物存取系统第六种实施例的功能模块示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用来限定本发明。

图1展示了本发明自动化物流货物存取方法的一种实施例。该自动化物流货物存取方法应用于自动化物流货物存取系统，该自动化物流货物存取系统包括分发器模块、多个设备控制模块和多个搬运设备，每个设备控制模块均对应一个搬运设备，该设备控制模块与搬运设备的控制程序对接，用于控制搬运设备的行动。将货物的存储区域划分为多个搬运地址，每个搬运地址对应至少一个搬运设备。在本实施例中，如图1所示，该自动化物流货物存取方法包括：

步骤S1，分发器模块接收外部或设备控制模块发送的存取指令。

具体地，存取指令包括货物的当前地址和目的地址，用户可从外部发送存取指令至分发器模块，该存取指令中包括有待存取的货物，及货物所处的当前地址和需要送往的目的地址。本实施例中，地址采用以“地址类型:排号_层号_列号”的字符串的方式进行表达，其中排号、层号和列号形成一个三维坐标，可以定位出物流中任意一类地址的唯一位置，例如：第2排第3层第4列的仓位可以用“Cell:2_3_4”表示；如果某一维度的坐标对该类型地址无意义，则对应位置可以留空，例如：第2楼层第5个的出口地址用“Exit:5_2_”或“Exit:5_2”表示。

步骤S2，分发器模块判断当前地址和目的地址是否一致。若当前地址和目的地址不一致，则执行步骤S3。

步骤S3，分发器模块根据当前地址和预设规则确认目标设备控制模块。

具体地，该目标设备控制模块对应目标搬运设备。

步骤S4，分发器模块发送存取指令至目标设备控制模块。

具体地，分发器模块通过分析当前地址以确认其对应的搬运设备的设备控制模块，并根据预设规则从其对应的设备控制模块中挑选出目标设备控制模块，并发送存取指令至该目标设备控制模块。

步骤S5，目标设备控制模块接收存取指令，并判断目的地址是否落入目标搬运设备的目标预设搬运区域。若目的地址落入目标预设搬运区域，则执行步骤S6。

具体地，将货物的存取区域划分为多个预设搬运区域，每个预设搬运区域均对应有至少一个搬运设备，其负责该预设搬运区域的货物搬运工作。目标设备控制模块在接收到分发器模块发送的存取指令后，通过分析目的地址，即可确认该目的地址是否落入该目标搬运设备的目标预设搬运区域，若落入目标预设搬运区域，则执行步骤S6。

步骤S6，目标设备控制模块将目的地址设为第一实际搬运地址，并发送当前地址和第一实际搬运地址至目标搬运设备，目标搬运设备接收当前地址和第一实际搬运地址，并搬运货物至第一实际搬运地址。

具体地，目标设备控制模块将目的地址设为第一实际搬运地址，再将当前地址和第一实际搬运地址发送至目标搬运设备，目标搬运设备根据当前地址搬运货物，并将其运送至第一实际搬运地址后，存放货物，完成货物的搬运过程。

步骤S7，目标设备控制模块将第一实际搬运地址设为第一新当前地址，并与目的地址生成第一新存取指令，并反馈第一新存取指令至分发器模块。

具体地，在搬运完成后，目标设备控制模块将第一实际搬运地址设为第一新当前地址以替换点原本的当前地址，并将该第一新当前地址与目的地址生成第一新存取指令，再反馈该第一新存取指令至分发器模块。

本实施例中，分发器模块和各个设备控制模块之间均相互独立，当分发器模块接收到外部发送的存取指令后，通过该存取指令获取货物的当前地址和目的地址，并通过匹配当前地址和搬运地址，确认目标设备控制模块，并将存取指令发送至该目标设备控制模块，而货物的搬运过程和路径均由目标设备控制模块处理，从而使得分发器模块和各个设备控制模块相互独立，当需要添加新的搬运设备或修改搬运设备间的组合方式时，不需要对分发器模块和其他设备控制模块的控制程序进行编译，仅需对新的搬运设备开发新的设备控制模块或更改变化组合方式的搬运设备的控制程序，再与分发器模块进行拼接即可，从而使得本自动化物流货物存取系统更为灵活，同时还大大的降低了软件的开发成本和维护成本，提高了系统的可复用性和可维护性。

将本发明的自动化物流货物存取方法应用于自动化物流货物存取系统，分发器模块还需获取每个搬运设备的信息。因此，在上述实施例的基础上，其他实施例中，如图2所示，在步骤S1之前，还包括步骤S10：

步骤S10，分发器模块接收每个设备控制模块发送的注册信息，注册信息包括搬运设备对应的搬运地址和预设搬运区域。

本实施例中，当本自动化物流货物存取系统启动时，分发器模块接收每个设备控制模块发送的注册信息，并由注册信息获取每个设备控制模块对应的搬运设备，并获取搬运设备对应的搬运地址和预设搬运区域，该预设搬运区域为搬运设备所能搬运货物的范围区域。

将本发明的自动化物流货物存取方法应用于自动化物流货物存取系统，预设搬运区域之间还设有接驳区域，位于接驳区域的货物在需要搬运时，需根据入库或出库需求选择相应的搬运设备。因此，在上述实施例的基础上，其他实施例中，如图3所示，步骤S3包括：

步骤S20，分发器模块判断当前地址是否落入接驳区域。若当前地址落入接驳区域，则执行步骤S21；若当前地址未落入接驳区域，则执行步骤S24。具体地，将货物存储区域划分为多个预设搬运区域，每个预设搬运区域均有一个或多个搬运设备负责该预设搬运区域内的搬运工作，接驳区域设置于相邻的预设搬运区域之间，用于供预设搬运区域之间进行货物的交接，接驳区域范围内的搬运地址均对应至少一个入库搬运设备和/或至少一个出库搬运设备，当接驳区域处于双向物流线路或多向物流线路上时，该接驳区域范围内的搬运地址均对应至少一个入库搬运设备和至少一个出库搬运设备，当接驳区域处于单向物流线路上时，该接驳区域范围内的搬运地址对应至少一个入库搬运设备或至少一个出库搬运设备。当货物处于接驳区域时，其对应有至少两个预设搬运区域内的搬运设备，因此，需进一步通过判断存取指令的类型来确定货物由哪一个预设搬运区域的搬运设备来进行搬运，例如，假设货物的存储区域包括两个预设搬运区域，且该存储区域的出口设置于其中一个预设搬运区域内，当货物处于该两个预设搬运区域的接驳区域时，则需要判断该货物是需要入库还是出库，若要出库，则需要设有出口的预设搬运区域内的搬运设备来进行搬运，若要入库，则需要另一预设搬运区域内的搬运设备来进行搬运。

步骤S21，分发器模块判断存取指令是入库指令或出库指令。若存取指令是入库指令，则执行步骤S22；若存取指令是出库指令，则执行步骤S23。

具体地，存取指令包括入库指令和出库指令两种类型的指令，入库指令即将货物入库，出库指令即将货物出库。

步骤S22，分发器模块根据预设规则从入库搬运设备对应的入库设备控制模块中确认目标设备控制模块。

步骤S23，分发器模块根据预设规则从出库搬运设备对应的出库设备控制模块中确认目标设备控制模块。

步骤S24，分发器模块根据当前地址和预设规则确认目标设备控制模块。

本实施例中，当货物的当前地址落入接驳区域时，则需进一步判断存取指令是入库指令还是出库指令，若是入库指令，则获取与当前地址匹配的搬运地址对应的所有的搬运设备中的入库搬运设备的设备控制模块，并根据预设规则从中挑选出目标设备控制模块；同理，若是出库指令，则获取与当前地址匹配的搬运地址对应的所有的搬运设备中的出库搬运设备的设备控制模块，并根据预设规则从中挑选出目标设备控制模块。而当货物的当前地址未落入接驳区域时，则根据当前地址和预设规则确认目标设备控制模块。

将本发明的自动化物流货物存取方法应用于自动化物流货物存取系统，还需根据预设规则获取目标搬运设备。因此，在上述实施例的基础上，其他实施例中，如图4所示，步骤S4包括：

步骤S30，分发器模块获取与当前地址对应的搬运设备。

步骤S31，分发器模块获取存取指令中的预设建议设备，并判断是否找寻到与预设建议设备匹配的设备控制模块。

若未找寻到与预设建议设备匹配的设备控制模块，则执行步骤S32。否则，将与预设建议设备匹配的设备控制模块作为目标设备控制模块。

步骤S32，分发器模块判断当前地址对应的搬运设备中是否存在处于空闲状态的搬运设备。

若不存在处于空闲状态的搬运设备，则执行步骤S33。否则，从处于空闲状态的搬运设备对应的设备控制模块中选取一个作为目标设备控制模块。

步骤S33，分发器模块获取当前地址对应的搬运设备中距离当前地址最近的搬运设备的设备控制模块，并作为目标设备控制模块。

本实施例中，当获取与当前地址匹配的搬运地址所有对应的搬运设备后，根据多个优先级进行判断，从而获取目标搬运设备，多个优先级中，存取指令中的预设建议设备优先级最高，优先判断，其次为搬运设备的工作状态，作为第二优先级进行判断，最后为搬运设备与当前地址之间的距离，作为第三优先级进行判断，通过该三个优先级的判断结果，从而确认出目标设备控制模块。

将本发明的自动化物流货物存取方法应用于自动化物流货物存取系统，还存在目的地址未落入目标预设搬运区域的情形。因此，在上述实施例的基础上，其他实施例中，如图5所示，若目的地址未落入目标预设搬运区域，则步骤S6之后，还包括：

步骤S40，目标设备控制模块根据目的地址计算搬运货物至目的地址的最快路线，并获取最快路线上目标搬运设备所能达到的最远的地址，作为第二实际搬运地址。

具体地，若目的地址未落入目标预设搬运区域，则目标设备控制模块根据目的地址进行规划，通过所有的搬运设备之间进行组合，从而获取搬运货物至目的地址的最快组合方式，并获取该最快组合方式对应的最快路线，再根据该最快路线获取目标搬运设备所能达到的最远的地址，将该地址作为第二实际搬运地址。

步骤S41，目标设备控制模块发送当前地址和第二实际搬运地址至目标搬运设备，目标搬运设备接收到当前地址和第二实际搬运地址后，搬运货物至第二实际搬运地址。

步骤S42，目标设备控制模块将第二实际搬运地址设为第二新当前地址，并与目的地址生成第二新存取指令，并反馈第二新存取指令至分发器模块。

本实施例中，当判断目标地址未落入目标预设搬运区域时，则目标设备控制模块通过计算获取搬运货物至目的地址的最快线路，并根据该最快线路获取目标搬运设备所能达到的最远的地址，将该地址作为第二实际搬运地址，并控制目标搬运设备搬运货物搬运至该第二实际搬运地址；再根据该第二实际搬运地址和目的地址生成第二新存取指令，即将第二实际搬运地址作为第二新当前地址替换掉原本的当前地址，并将该第二新存取指令反馈至分发器模块；分发器模块在接收该第二新存取指令后，获取第二新当前地址，并根据第二新当前地址获取相应的第二新目标设备控制模块，并将第二新存取指令发送至该第二新目标设备控制模块，再次执行上述步骤，直至将货物搬运至目的地址。

将本发明的自动化物流货物存取方法应用于自动化物流货物存取系统，搬运完成后还需反馈信息至外部以告知用户。因此，在上述实施例的基础上，其他实施例中，如图6所示，若当前地址和目的地址一致，在步骤S2之后，还包括：

步骤S50，分发器模块发送搬运完成信息至外部。

本实施例中，当分发器模块根据存取指令获取到当前地址和目的地址，并判断当前地址和目的地址一致时，则说明货物已经搬运到目的地址，此时，通过分发器模块发送搬运完成信息至外部，从而告知用户已经将货物搬运至目的地址。

图7展示了本发明自动化物流货物存取系统的一种实施例。在本实施例中，如图7所示，该自动化物流获取存取系统包括分发器模块、多个设备控制模块和多个搬运设备，设备控制模块与搬运设备一一对应，将货物的存储区域划分为多个搬运地址，每个搬运地址对应至少一个搬运设备；其中，分发器模块包括接收子模块10、第一判断子模块11、确定设备子模块12和发送子模块13。

其中，接收子模块10，用于接收外部或设备控制模块发送的存取指令，存取指令包括货物的当前地址和目的地址；第一判断子模块11，用于判断当前地址和目的地址是否一致；确定设备子模块12，用于若当前地址和目的地址不一致，则根据当前地址和预设规则确认目标设备控制模块，目标设备控制模块对应目标搬运设备；发送子模块13，用于发送存取指令至目标设备控制模块。

目标设备控制模块包括第二判断子模块14、第一搬运子模块15和第一指令生成子模块16。

其中，第二判断子模块14，用于接收存取指令，并判断目的地址是否落入目标搬运设备的目标预设搬运区域；第一搬运子模块15，用于若目的地址落入目标预设搬运区域，则发送当前地址和目的地址至目标搬运设备，目标搬运设备接收当前地址和目的地址，并搬运货物至目的地址；第一指令生成子模块16，用于将第一实际搬运地址设为第一新当前地址，并与目的地址生成第一新存取指令，并反馈第一新存取指令至分发器模块。

上述实施例的基础上，其他实施例中，如图8所示，分发器模块还包括注册子模块20。其中，注册子模块20，用于接收每个设备控制模块发送的注册信息，注册信息包括搬运设备对应的搬运地址和预设搬运区域。

上述实施例的基础上，其他实施例中，如图9所示，确定设备子模块12包括第一判断单元121、第二判断单元122、确定入库设备单元123、确定出库设备单元124和确定搬运设备单元125。

其中，第一判断单元121，用于判断当前地址是否落入接驳区域，接驳区域范围内的搬运地址均对应至少一个入库搬运设备和/或至少一个出库搬运设备；第二判断单元122，用于若当前地址落入接驳区域，则判断存取指令是入库指令或出库指令，存取指令包括入库指令和出库指令；确定入库设备单元123，用于若存取指令是入库指令，则根据预设规则从入库搬运设备对应的入库设备控制模块中确认目标设备控制模块；确定出库设备单元124，用于若存取指令是出库指令，则根据预设规则从出库搬运设备对应的出库设备控制模块中确认目标设备控制模块；确定搬运设备单元125，用于若当前地址未落入接驳区域，则根据当前地址和预设规则确认目标设备控制模块。

上述实施例的基础上，其他实施例中，如图10所示，确定设备子模块12包括第一获取单元126、第三判断单元127、第四判断单元128和第二获取单元129。

其中，第一获取单元126，用于获取与当前地址对应的搬运设备；第三判断单元127，用于获取存取指令中的预设建议设备，并判断是否找寻到与预设建议设备匹配的设备控制模块；第四判断单元128，用于若未找寻到与预设建议设备匹配的设备控制模块，则判断当前地址对应的搬运设备中是否存在处于空闲状态的搬运设备；第二获取单元129，用于若不存在处于空闲状态的搬运设备，则获取当前地址对应的搬运设备中距离当前地址最近的搬运设备的设备控制模块，并作为目标设备控制模块。

上述实施例的基础上，其他实施例中，如图11所示，目标设备控制模块还包括计算子模块30、第二搬运子模块31和第二指令生成子模块32。

其中，计算子模块30，用于若目的地址未落入目标预设搬运区域，则根据目的地址计算搬运货物至目的地址的最快路线，并获取最快路线上目标搬运设备所能达到的最远的地址，作为第二实际搬运地址；第二搬运子模块31，用于发送当前地址和第二实际搬运地址至目标搬运设备，目标搬运设备接收到当前地址和第二实际搬运地址后，搬运货物至第二实际搬运地址；第二指令生成子模块32，用于将第二实际搬运地址设为第二新当前地址，并与目的地址生成第二新存取指令，并反馈第二新存取指令至分发器模块。

上述实施例的基础上，其他实施例中，如图12所示，分发器模块还包括信息发送子模块40。其中，信息发送子模块40，用于若当前地址和目的地址一致，则发送搬运完成信息至外部。

关于上述六个实施例中自动化物流货物存取系统的分发器模块和目标设备控制模块实现技术方案的其他细节，可参见上述实施例中的自动化物流货物存取方法中的描述，此处不再赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上对发明的具体实施方式进行了详细说明，但其只作为范例，本发明并不限制于以上描述的具体实施方式。对于本领域的技术人员而言，任何对该发明进行的等同修改或替代也都在本发明的范畴之中，因此，在不脱离本发明的精神和原则范围下所作的均等变换和修改、改进等，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (12)

1.一种自动化物流货物存取方法，其特征在于，其应用于包括分发器模块、多个设备控制模块和多个搬运设备的自动化物流货物存取系统，所述设备控制模块与所述搬运设备一一对应，将货物的存储区域划分为多个搬运地址，每个所述搬运地址对应至少一个所述搬运设备；所述方法包括：

所述分发器模块接收外部或所述设备控制模块发送的存取指令，所述存取指令包括货物的当前地址和目的地址；

所述分发器模块判断所述当前地址和所述目的地址是否一致；

若所述当前地址和所述目的地址不一致，则所述分发器模块根据所述当前地址和预设规则确认目标设备控制模块，所述目标设备控制模块对应目标搬运设备；

所述分发器模块发送所述存取指令至所述目标设备控制模块；

所述目标设备控制模块接收所述存取指令，并判断所述目的地址是否落入所述目标搬运设备的目标预设搬运区域；

若所述目的地址落入所述目标预设搬运区域，则所述目标设备控制模块将所述目的地址设为第一实际搬运地址，并发送所述当前地址和所述第一实际搬运地址至所述目标搬运设备，所述目标搬运设备接收所述当前地址和所述第一实际搬运地址，并搬运所述货物至所述第一实际搬运地址；

所述目标设备控制模块将所述第一实际搬运地址设为第一新当前地址，并与所述目的地址生成第一新存取指令，并反馈所述第一新存取指令至所述分发器模块。

2.根据权利要求1所述的自动化物流货物存取方法，其特征在于，所述分发器模块接收外部或所述设备控制模块发送的存取指令的步骤之前，还包括：

所述分发器模块接收每个设备控制模块发送的注册信息，所述注册信息包括所述搬运设备对应的搬运地址和预设搬运区域。

3.根据权利要求1所述的自动化物流货物存取方法，其特征在于，所述分发器模块根据所述当前地址和预设规则确认目标设备控制模块的步骤，还包括：

所述分发器模块判断所述当前地址是否落入接驳区域，所述接驳区域范围内的搬运地址均对应至少一个入库搬运设备和/或至少一个出库搬运设备；

若所述当前地址落入所述接驳区域，则所述分发器模块判断所述存取指令是入库指令或出库指令，所述存取指令包括所述入库指令和所述出库指令；

若所述存取指令是所述入库指令，则所述分发器模块根据所述预设规则从所述入库搬运设备对应的入库设备控制模块中确认所述目标设备控制模块；

若所述存取指令是所述出库指令，则所述分发器模块根据所述预设规则从所述出库搬运设备对应的出库设备控制模块中确认所述目标设备控制模块；

若所述当前地址未落入所述接驳区域，则所述分发器模块根据所述当前地址和所述预设规则确认所述目标设备控制模块。

4.根据权利要求1所述的自动化物流货物存取方法，其特征在于，所述分发器模块根据所述当前地址和预设规则确认目标设备控制模块的步骤，包括：

所述分发器模块获取与所述当前地址对应的搬运设备；

所述分发器模块获取所述存取指令中的预设建议设备，并判断是否找寻到与所述预设建议设备匹配的设备控制模块；

若未找寻到与所述预设建议设备匹配的设备控制模块，则所述分发器模块判断所述当前地址对应的搬运设备中是否存在处于空闲状态的搬运设备；

若不存在处于空闲状态的搬运设备，则所述分发器模块获取所述当前地址对应的搬运设备中距离所述当前地址最近的搬运设备的设备控制模块，并作为所述目标设备控制模块。

5.根据权利要求1所述的自动化物流货物存取方法，其特征在于，所述判断所述目的地址是否落入所述目标搬运设备的目标预设搬运区域的步骤之后，还包括：

若所述目的地址未落入所述目标预设搬运区域，则所述目标设备控制模块根据所述目的地址计算搬运所述货物至所述目的地址的最快路线，并获取所述最快路线上所述目标搬运设备所能达到的最远的地址，作为第二实际搬运地址；

所述目标设备控制模块发送所述当前地址和所述第二实际搬运地址至所述目标搬运设备，所述目标搬运设备接收到所述当前地址和所述第二实际搬运地址后，搬运所述货物至所述第二实际搬运地址；

所述目标设备控制模块将所述第二实际搬运地址设为第二新当前地址，并与所述目的地址生成第二新存取指令，并反馈所述第二新存取指令至所述分发器模块。

6.根据权利要求1所述的自动化物流货物存取方法，其特征在于，所述分发器模块判断所述当前地址和所述目的地址是否一致的步骤之后，还包括：

若所述当前地址和所述目的地址一致，则所述分发器模块发送搬运完成信息至外部。

7.一种自动化物流货物存取系统，其特征在于，其包括分发器模块、多个设备控制模块和多个搬运设备，所述设备控制模块与所述搬运设备一一对应，将货物的存储区域划分为多个搬运地址，每个所述搬运地址对应至少一个所述搬运设备；所述分发器模块包括：

接收子模块，用于接收外部或所述设备控制模块发送的存取指令，所述存取指令包括货物的当前地址和目的地址；

第一判断子模块，用于判断所述当前地址和所述目的地址是否一致；

确定设备子模块，用于若所述当前地址和所述目的地址不一致，则根据所述当前地址和预设规则确认目标设备控制模块，所述目标设备控制模块对应目标搬运设备；

发送子模块，用于发送所述存取指令至所述目标设备控制模块；

所述目标设备控制模块包括：

第二判断子模块，用于接收所述存取指令，并判断所述目的地址是否落入所述目标搬运设备的目标预设搬运区域；

第一搬运子模块，用于若所述目的地址落入所述目标预设搬运区域，则将所述目的地址设为第一实际搬运地址，并发送所述当前地址和所述第一实际搬运地址至所述目标搬运设备，所述目标搬运设备接收所述当前地址和所述第一实际搬运地址，并搬运所述货物至所述第一实际搬运地址；

第一指令生成子模块，用于将所述第一实际搬运地址设为第一新当前地址，并与所述目的地址生成第一新存取指令，并反馈所述第一新存取指令至所述分发器模块。

8.根据权利要求7所述的自动化物流货物存取系统，其特征在于，所述分发器模块还包括：

注册子模块，用于接收每个设备控制模块发送的注册信息，所述注册信息包括所述搬运设备对应的搬运地址和预设搬运区域。

9.根据权利要求7所述的自动化物流货物存取系统，其特征在于，所述确定设备子模块包括：

第一判断单元，用于判断所述当前地址是否落入接驳区域，所述接驳区域范围内的搬运地址均对应至少一个入库搬运设备和/或至少一个出库搬运设备；

第二判断单元，用于若所述当前地址落入所述接驳区域，则判断所述存取指令是入库指令或出库指令，所述存取指令包括所述入库指令和所述出库指令；

确定入库设备单元，用于若所述存取指令是所述入库指令，则根据所述预设规则从所述入库搬运设备对应的入库设备控制模块中确认所述目标设备控制模块；

确定出库设备单元，用于若所述存取指令是所述出库指令，则根据所述预设规则从所述出库搬运设备对应的出库设备控制模块中确认所述目标设备控制模块；

确定搬运设备单元，用于若所述当前地址未落入所述接驳区域，则根据所述当前地址和所述预设规则确认所述目标设备控制模块。

10.根据权利要求7所述的自动化物流货物存取系统，其特征在于，所述确定设备子模块包括：

第一获取单元，用于获取与所述当前地址对应的搬运设备；

第三判断单元，用于获取所述存取指令中的预设建议设备，并判断是否找寻到与所述预设建议设备匹配的设备控制模块；

第四判断单元，用于若未找寻到与所述预设建议设备匹配的设备控制模块，则判断所述当前地址对应的搬运设备中是否存在处于空闲状态的搬运设备；

第二获取单元，用于若不存在处于空闲状态的搬运设备，则获取所述当前地址对应的搬运设备中距离所述当前地址最近的搬运设备的设备控制模块，并作为所述目标设备控制模块。

11.根据权利要求7所述的自动化物流货物存取系统，其特征在于，所述目标设备控制模块还包括：

计算子模块，用于若所述目的地址未落入所述目标预设搬运区域，则根据所述目的地址计算搬运所述货物至所述目的地址的最快路线，并获取所述最快路线上所述目标搬运设备所能达到的最远的地址，作为第二实际搬运地址；

第二搬运子模块，用于发送所述当前地址和所述第二实际搬运地址至所述目标搬运设备，所述目标搬运设备接收到所述当前地址和所述第二实际搬运地址后，搬运所述货物至所述第二实际搬运地址；

第二指令生成子模块，用于将所述第二实际搬运地址设为第二新当前地址，并与所述目的地址生成第二新存取指令，并反馈所述第二新存取指令至所述分发器模块。

12.根据权利要求7所述的自动化物流货物存取系统，其特征在于，所述分发器模块还包括：

信息发送子模块，用于若所述当前地址和所述目的地址一致，则发送搬运完成信息至外部。