CN107719798B - 一种药瓶自动装箱装置 - Google Patents
一种药瓶自动装箱装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107719798B CN107719798B CN201711005477.9A CN201711005477A CN107719798B CN 107719798 B CN107719798 B CN 107719798B CN 201711005477 A CN201711005477 A CN 201711005477A CN 107719798 B CN107719798 B CN 107719798B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plate
- fixedly connected
- conveying line
- fixed
- bracket
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000003814 drug Substances 0.000 title claims abstract description 38
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 185
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims abstract description 53
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 30
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 3
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 12
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000009931 harmful effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000004630 mental health Effects 0.000 description 1
- 238000012536 packaging technology Methods 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B59/00—Arrangements to enable machines to handle articles of different sizes, to produce packages of different sizes, to vary the contents of packages, to handle different types of packaging material, or to give access for cleaning or maintenance purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B21/00—Packaging or unpacking of bottles
- B65B21/02—Packaging or unpacking of bottles in or from preformed containers, e.g. crates
- B65B21/04—Arranging, assembling, feeding, or orientating the bottles prior to introduction into, or after removal from, containers
- B65B21/06—Forming groups of bottles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B21/00—Packaging or unpacking of bottles
- B65B21/02—Packaging or unpacking of bottles in or from preformed containers, e.g. crates
- B65B21/14—Introducing or removing groups of bottles, for filling or emptying containers in one operation
- B65B21/18—Introducing or removing groups of bottles, for filling or emptying containers in one operation using grippers engaging bottles, e.g. bottle necks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
- Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)
Abstract
本发明公开一种药瓶自动装箱装置，属于药瓶装箱设备技术领域，纸箱输送机构设置在药瓶输送线的一侧，码垛机器人设置在药瓶输送线的输出端一侧，药瓶输送线包括第一输送线、第二输送线、分道机构、分道支架机构、检测机构、阻挡机构和定瓶机构，第一输送线与第二输送线相连，分道机构和分道支架机构设置在第二输送线上，分道机构设置在第二输送线的输入端，分道支架机构设置在第二输送线的输出端，分道机构与分道支架机构相连，检测机构设置在分道支架机构的输入端，阻挡机构设置在分道支架机构的中部，定瓶机构设置在第二输送线的输出端。本发明装置结构可靠，可以实现药瓶的自动装箱。
Description
技术领域
本发明属于药瓶装箱设备技术领域，具体涉及一种药瓶自动装箱装置。
背景技术
随着科技的发展，机器人自动化包装技术已经逐渐扩展到各种工业领域，特别是日用品和药品行业，机器人的可靠性、工作效率及可操作性在稳步提高。在现行的农药生产中，依然大量使用人工装箱，人工装箱的效率低，而且装箱的质量受操作者影响较大，极易造成漏装，人工接触农药瓶加上农药的挥发性气味，对操作者的身心健康会产生不良影响，导致化工厂用工难，而且随着人工成本的增加，企业的成本压力日益增加，企业应该积极引入机器人自动化技术，来降低企业的生产成本，在这样的背景下，研究与开发低成本的药瓶自动装箱装置及技术，对于提高农药的生产效率、生产质量、企业的竞争力具有重大意义。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供一种药瓶自动装箱装置，该装置可以实现药瓶自动装箱。
本发明采用的技术方案：一种药瓶自动装箱装置，包括纸箱输送机构、药瓶输送线和码垛机器人，纸箱输送机构设置在药瓶输送线的一侧，码垛机器人设置在纸箱输送机构输出端的一侧，药瓶输送线包括第一输送线1、第二输送线2、分道机构3、分道支架机构4、检测机构5、阻挡机构6和定瓶机构7，第二输送线2的输入端位于第一输送线1的输出端，分道机构3设置在第二输送线2的输入端，分道支架机构4设置在第二输送线2的输出端，分道机构3与分道支架机构4相连，分道支架机构4的输入端位于分道机构3的输出端，定瓶机构7设置在第二输送线2的输出端，检测机构5及阻挡机构6依次设置在分道机构3与定瓶机构7之间，分道机构3、分道支架机构4、检测机构5、阻挡机构6及定瓶机构7均固定在第二输送线2的机架上，纸箱输送机构包括开箱机13、纸箱输送线12及挡箱撑箱机构11，所述开箱机13设置在纸箱输送线12的输入端，挡箱撑箱机构11设置纸箱输送线12的输出端，挡箱撑箱机构11固定在纸箱输送线12的机架上。
分道机构3包括第一支架3-1、连接管3-2、第二支架3-3、第一电机3-4、分道挡板3-6、第一光轴3-8、滑板3-9、第一上凸轮轴承3-10、第一下凸轮轴承3-11、第一气缸3-12、第一光电传感器3-13、第一轴承座3-14和第二凸轮轴承3-15，第一支架3-1固定在第二输送线2的机架上，连接管3-2的一端与第一支架3-1铰链，连接管3-2的另一端与第一上凸轮轴承3-10及第一下凸轮轴承3-11固定连接，第一上凸轮轴承3-10位于第一下凸轮轴承3-11的上方，第二支架3-3位于第一支架3-1的右侧且固定在第二输送线2的机架上，滑板3-9固定在第二支架3-3上，第一上凸轮轴承3-10与滑板3-9的上端面相接触，第一下凸轮轴承3-11与滑板3-9的下端面相接触，第一上凸轮轴承3-10及第一下凸轮轴承3-11能够沿滑板3-9滑动，第一电机3-4安装在第二支架3-3上，第一电机3-4用于带动第一轴承座3-14运动，第一光轴3-8固定在第二支架3-3上，第一轴承座3-14中的直线轴承与第一光轴3-8滑动联接，第一轴承座3-14上设有滑槽，第二凸轮轴承3-15的上端与第一轴承座3-14上的滑槽滑动联接，第二凸轮轴承3-15的下端与连接管3-2固定连接，连接管3-2与分道挡板3-6固定连接，第一光电传感器3-13固定在分道挡板3-6上。
分道支架机构4包括若干个输送道，输送道由输送挡板组成，输送挡板与第二输送线2的机架通过固定支架固定连接，满屏检测机构5包括第三支架5-4、支撑杆5-2、第二光电传感器5-1及摇杆5-3，第三支架5-4固定在第二输送线2的机架上，支撑杆5-2固定在第三支架5-4上，摇杆5-3与支撑杆5-2铰链，摇杆5-3与输送道的数量相等，支撑杆5-2上固定有第二光电传感器5-1。
阻挡机构6包括第四支架6-6、铰链固定板6-2、阻挡挡板6-3、转轴6-5、第一滑块6-7、第二气缸6-1和第一滑槽板6-4，第四支架6-6固定在第二输送线2的机架上，铰链固定板6-2固定在第四支架6-6上，阻挡挡板6-3与铰链固定板6-2铰连，转轴6-5固定在阻挡挡板6-3上，转轴6-5与第一滑块6-7固定连接，第二气缸6-1的活塞杆与第一滑槽板6-4固定连接，第一滑槽板6-4上设有滑槽，所述第一滑块6-7与所述第一滑槽板6-4滑动联接。
定瓶机构7包括第三气缸7-1、接头7-2、定瓶挡板7-3、支架7-4、第二光轴7-5及微动开关7-6，第三气缸7-1与第二输送线2的机架通过固定角件以固定连接，第三气缸7-1的活塞杆与接头7-2固定连接，接头7-2与支架7-4固定连接，定瓶挡板7-3固定在支架7-4上，微动开关7-6固定在支架7-4上。
码垛机器人包括码垛机器人本体9、固定桌10和末端抓手8，码垛机器人本体9固定在固定桌10上，末端抓手8包括抓手固定板8-2、型材架8-1、第二滑块8-8、第三滑块8-3、第一连接板8-7、第二连接板8-4、第一气动抓手固定板8-6、第二气动抓手固定板8-5、气缸固定板8-10、第四气缸8-9、第四滑块8-11、第二滑槽板8-12、第三凸轮轴承8-13、第四凸轮轴承8-14及若干气囊抓手，抓手固定板8-2与码垛机器人本体9的末端执行器固定连接，型材架8-1与抓手固定板8-2固定连接，气缸固定板8-10固定在型材架8-1上，第四气缸8-9固定在气缸固定板8-10上，第四滑块8-11与第四气缸8-9的活塞杆通过第二滑槽板8-12固定连接，第四滑块8-11与固定在气缸固定板8-10上的直线导轨相配合，第二滑槽板8-12上设有左滑槽和右滑槽，第三凸轮轴承8-14与第二滑槽板8-12的左滑槽滑动联接，第四凸轮轴承8-13与第二滑槽板8-12的右滑槽滑动联接，第三凸轮轴承8-14与第一连接板8-7固定连接，第四凸轮轴承8-13与第二连接板8-4固定连接，第二滑块8-8与第一连接板8-7固定连接，第三滑块8-3与第二连接板8-4固定连接，第二滑块8-8、第三滑块8-3分别与固定在型材架8-1上的直线导轨相配合，第一连接板8-7与第一气动抓手固定板8-6通过立柱固定连接，第二连接板8-4与第二气动抓手固定板8-5通过立柱以固定连接，若干气囊抓手分别固定在第一气动抓手固定板8-6及第二气动抓手固定板8-5上。
挡箱撑箱机构11包括挡箱机构和撑箱机构，挡箱机构及撑箱机构均设置在纸箱输送线的输出端，挡箱机构包括左挡箱机构和右挡箱机构，左挡箱机构与右挡箱机构的结构相同，左挡箱机构包括第一挡箱气缸11-7、第一挡箱支架11-8、第一挡箱板11-9，第一挡箱支架11-8与纸箱输送线12的机架固定连接，第一挡箱气缸11-7固定在第一挡箱支架11-8上，第一挡箱板11-9与第一挡箱气缸11-7的活塞杆固定连接；撑箱机构包括第五气缸11-3、撑板11-2及固定框架11-1，第五气缸11-3固定在纸箱输送线12的机架上，第五气缸11-3的活塞杆与固定框架11-1固定连接，用于撑箱的撑板11-2固定在固定框架11-1上，固定框架11-1与滑块固定连接，滑块与固定在纸箱输送线12的机架上的直线导轨相配合。
连接管3-2一端与第一调节轴3-17固定连接，第一立板3-7锁紧在第一调节轴3-17，第一立板3-7锁紧在第一调节轴3-17上的锁紧位置能够调节，第一立板3-7与分道挡板3-6固定连接，连接管3-2中部与第二调节轴3-16固定连接，第二立板3-5锁紧在第二调节轴3-16上，且第二立板3-5在第二调节轴3-16上的锁紧位置能够调节，第二立板3-5与分道挡板3-6固定连接。
本发明装置的有益效果：
（1）第一立板在第一调节轴上的锁紧位置可调、第二立板在第二调节轴上的锁紧位置可调，第一连接板和第二连接板之间的位置可调，该装置可以适用不同规格的农药瓶，而且可以是适应不同纸箱规格；
（2）采用第一光轴、第二光轴和多个直线导轨的设计，提高了该装置的结构刚度和运动的稳定性；
（3）采用定瓶机构的设计，保证末端抓手8抓取位置精确，而且抓取过程中不会碰到障碍物；
（4）采用第二滑槽板的设计，第四气缸的活塞杆单向运动变成第一连接板与第二连接板的相对运动，结构紧凑、稳定性高。
附图说明
图1 为本发明装置的俯视结构示意图。
图2 为本发明装置中分道机构的结构示意图一。
图3 为本发明装置中分道机构的结构示意图二。
图4 为本发明装置中分道机构的连接管的局部结构示意图。
图5 为本发明装置中检测机构的结构示意图。
图6 为本发明装置中阻挡机构的结构示意图。
图7 为图6的俯视结构示意图。
图8 为本发明装置中定瓶机构的俯视结构示意图。
图9 为本发明装置中定瓶机构的结构示意图。
图10 为图8中固定支座处局部俯视结构示意图。
图11 为本发明装置中码垛机器人的结构示意图。
图12 为本发明装置中末端抓手的结构示意图一。
图13 为本发明装置中末端抓手的结构示意图二。
图14 为本发明装置中末端抓手的滑槽板的局部结构示意图。
图15 为本发明装置中挡箱撑箱机构的结构示意图。
图中：1：第一输送线；2：第二输送线；3：分道机构；3-1：第一支架；3-2：连接管；3-3：第二支架；3-4：第一电机；3-5：第二立板；3-6：分道挡板；3-7：第一立板；3-8：第一光轴；3-9：滑板；3-10：第一上凸轮轴承；3-11：第一下凸轮轴承；3-12：第一气缸；3-13：第一光电传感器；3-14：第一轴承座；3-15：第二凸轮轴承；3-16：第二调节轴；3-17：第一调节轴；4：分道支架机构；5：满屏检测机构；5-1：第二光电传感器；5-2：支撑杆；5-3：摇杆；5-4：第三支架；6：阻挡机构；6-1：第二气缸；6-2：铰链固定板；6-3：阻挡挡板；6-4：第一滑槽板；6-5：转轴；6-6：第四支架；6-7：第一滑块；7：定瓶机构；7-1：第三气缸；7-2：接头；7-3：定瓶挡板；7-4：支架；7-5：第二光轴；7-6：微动开关；8：末端抓手；8-1：型材架；8-2：抓手固定板；8-3：第三滑块；8-4：第二连接板；8-5：第二气动抓手固定板；8-6：第一气动抓手固定板；8-7：第一连接板；8-8：第二滑块；8-9：第四气缸；8-10：气缸固定板；8-11：第四滑块；8-12：第二滑槽板；8-13：第四凸轮轴承；8-14：第三凸轮轴承；9：码垛机器人本体；10：固定桌；11：挡箱撑箱机构；11-1：固定框架；11-2：塑料板；11-3：第五气缸；11-4：第二挡箱挡板；11-5：第二固定支架；11-6：第二挡箱气缸；11-7：第一挡箱气缸；11-8：第一固定支架，11-9：第一挡板；12：纸箱输送线；13：开箱机。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-图15所示，一种药瓶自动装箱装置，包括纸箱输送机构、药瓶输送线和码垛机器人，纸箱输送机构设置在药瓶输送线的一侧，码垛机器人设置在纸箱输送机构输出端的一侧，药瓶输送线包括第一输送线1、第二输送线2、分道机构3、分道支架机构4、检测机构5、阻挡机构6和定瓶机构7，第二输送线2的输入端位于第一输送线1的输出端，分道机构3设置在第二输送线2的输入端，分道支架机构4设置在第二输送线2的输出端，分道机构3与分道支架机构4相连，分道支架机构4的输入端位于分道机构3的输出端，分道支架机构4的输出端位于第二输送线2的输出端，定瓶机构7设置在第二输送线2的输出端，检测机构5、阻挡机构6依次设置在分道机构3与定瓶机构7之间，分道机构3、分道支架机构4、检测机构5、阻挡机构6及定瓶机构7均固定在第二输送线2的机架上，纸箱输送机构包括开箱机13、纸箱输送线12、挡箱撑箱机构11，纸箱输送线12设置在开箱机13的右侧，挡箱撑箱机构11设置纸箱输送线12的输出端，挡箱撑箱机构11固定在纸箱输送线12的机架上。
分道机构3包括第一支架3-1、连接管3-2、第二支架3-3、第一电机3-4、分道挡板3-6、第一光轴3-8、滑板3-9、第一上凸轮轴承3-10、第一下凸轮轴承3-11、第一气缸3-12、第一光电传感器3-13、第一轴承座3-14、第二凸轮轴承3-15、第一立板3-7、第一调节轴3-17、第二立板3-5及第二调节轴3-16，第一支架3-1固定在第二输送线2的机架上，连接管3-2的一端与第一支架3-1铰链，连接管3-2的另一端与第一上凸轮轴承3-10及第一下凸轮轴承3-11固定连接，第一上凸轮轴承3-10位于第一下凸轮轴承3-11的上方，第二支架3-3位于第一支架3-1的右侧，第二支架3-3固定在第二输送线2的机架上，滑板3-9固定在第二支架3-3上，第一上凸轮轴承3-10与滑板3-9的上端面相接触，第一下凸轮轴承3-11与滑板3-9的下端面相接触，第一电机3-4安装在第二支架3-3上，第一电机3-4通过带传动机构带动第一轴承座3-14做直线运动，第一轴承座3-14上设有滑槽，第二凸轮轴承3-15的上端与第一轴承座3-14上的滑槽滑动联接，第二凸轮轴承3-15的下端与第二凸轮轴承3-15与连接管3-2固定连接，第一光轴3-8固定在第二支架3-3上，第一轴承座3-14中直线轴承与第一光轴3-8滑动连接，第一光轴3-8起导向作用，从而，第一电机3-4带动第一轴承座3-14沿第一光轴3-8滑行，相应地，第二凸轮轴承3-14随第一轴承座3-14运动最终转化成连接管3-2绕第一支架3-1的转动，换道时，第二凸轮轴承3-14的上端因受到第一轴承座上滑槽的作用力绕自身轴线转动同时沿滑槽滑行，采用第二凸轮轴承3-14可以减少换道时的磨损，实施例中其他凸轮轴承的作用同上，不再赘述。
同时连接管3-2的一端与第一调节轴3-17固定连接，第一立板3-7锁紧在第一调节轴3-17上，第一立板3-7在第一调节轴3-17上的锁紧位置可调，第一立板3-7与分道挡板3-6固定连接，连接管3-2中部与第二调节轴3-16固定连接，第二立板3-5锁紧在第二调节轴3-16上，且第二立板3-5在第二调节轴3-16上的锁紧位置可调，第二立板3-5与分道挡板3-6固定连接，第一立板3-7、第二立板3-5分别在第一调节轴3-17、第二调节轴3-16上的锁紧位置可调，从而调节分道挡板3-6之间的距离，可以适应不同规格的农药瓶，第一光电传感器3-13固定在分道挡板3-6上，第一光电传感器3-13用来记录进入分道机构3的农药瓶数量，当进入数量达到预设值后，将进行换道，将农药瓶输入下一个输送道中。
分道支架机构4包括若干个输送道，输送道由输送挡板组成，输送挡板与第二输送线2的机架通过固定支架固定连接，检测机构5包括第三支架5-4、支撑杆5-2、第二光电传感器5-1及摇杆5-3，第三支架5-4固定在第二输送线2的机架上，支撑杆5-2固定在第三支架5-4上，摇杆5-3与支撑杆5-2铰链，摇杆5-3与输送道的数量相等，支撑杆5-2上固定有第二光电传感器5-1，第二光电传感器5-1为对射型传感器，第二光电传感器5-1包括一个发射端和一个接收端，当药瓶通过满屏检测机构5时，摇杆5-3向上摆动，第二光电传感器5-1中接收端接收不到其对应发射端的信号，第二光电传感器5-1计数一次，第二光电传感器5-1通过摇杆5-3的摆动次数以记录通过分道支架机构4的农药瓶数量，阻挡机构6包括第四支架6-6、铰链固定板6-2、阻挡挡板6-3、转轴6-5、第一滑块6-7、第二气缸6-1和第一滑槽板6-4，第四支架6-6固定在第二输送线2的机架上，铰链固定板6-2通过固定角件以固定在第四支架6-6上，铰链固定板6-2与输送挡板数量相同，阻挡挡板6-3与铰链固定板6-2铰连，转轴6-5固定在阻挡挡板6-3上，转轴6-5与第一滑块6-7固定连接，第二气缸6-1的活塞杆与第一滑槽板6-4固定连接，第一滑槽板6-4上设有滑槽，第一滑块6-7与第一滑槽板6-4的滑槽滑动联接，从而第二气缸6-1通过第一滑槽板6-4、第一滑块6-7将运动传递到挡板6-3上，阻挡挡板6-3沿铰链固定板6-2上的连接轴转动，当第二光电传感器5-1记录的数值达到预设值时，阻挡机构6阻挡农药瓶继续随第二输送线2的输送带继续运动。
定瓶机构7包括第三气缸7-1、接头7-2、定瓶挡板7-3、支架7-4、第二光轴7-5、微动开关7-6，第三气缸7-1与第二输送线2的机架通过固定角件以固定连接，第三气缸7-1的活塞杆与接头7-2固定连接，接头7-2与支架7-4固定连接，第二光轴7-5与第二输送线2的机架固定连接，第二光轴7-5与第三气缸7-1的活塞杆运动方向平行，第二光轴7-5与固定在支架7-4上的轴承座中的滑动轴承相互配合，从而，支架7-4能够在第三气缸7-1的带动下沿第二光轴7-5的轴向方向滑行，第二光轴7-5起导向作用，定瓶挡板7-3固定在支架7-4上，微动开关7-6固定在支架7-4上，微动开关7-6的数量与输送道数量相等，当农药瓶随第二输送线的输送带运动至阻挡挡板处，微动开关7-6被触发，当所有的微动开关7-6被触发后，第三气缸7-1的活塞杆伸出，带动农药瓶随第二输送线的输送带运动一段距离，为码垛机器人的抓取准备精确的抓取位置，保证在抓取的过程中不会遇到障碍物。
阻挡机构6到第二输送线2的末端之间的区域为待抓取区域，当所有微动开关7-6均被触发后，第三气缸7-1带动定瓶挡板7-3运动，进入待抓取区域的药瓶将随第二输送线2的输送带运送一段距离，从而保证码垛机器人在抓取时不会碰到阻挡机构6，进一步的保证了抓取位置的精确性。
码垛机器人包括码垛机器人本体9、固定桌10和末端抓手8，码垛机器人本体9固定在固定桌10上，末端抓手8包括抓手固定板8-2、型材架8-1、第二滑块8-8、第三滑块8-3、第一连接板8-7、第二连接板8-4、第一气动抓手固定板8-6、第二气动抓手固定板8-5、气缸固定板8-10、第四气缸8-9、第四滑块8-11、第二滑槽板8-12、第三凸轮轴承8-13、第四凸轮轴承8-14和若干气囊抓手，抓手固定板8-2与码垛机器人本体9的末端执行器固定连接，型材架8-1与抓手固定板8-2固定连接，气缸固定板8-10固定在型材架8-1上，第四气缸8-9固定在气缸固定板8-10上，第四滑块8-11与第四气缸8-9的活塞杆固定连接，第四滑块8-11与固定在气缸固定板8-10上的直线导轨相配合，第四滑块8-11与第二滑槽板8-12固定连接，第二滑槽板8-12上设有左滑槽和右滑槽，第三凸轮轴承8-14与第二滑槽板8-12的左滑槽滑动联接，第四凸轮轴承8-13与第二滑槽板8-12的右滑槽滑动联接，第三凸轮轴承8-14与第一连接板8-7固定连接，第四凸轮轴承8-13与第二连接板8-4固定连接，第二滑块8-8与第一连接板8-7固定连接，第三滑块8-3与第二连接板8-4固定连接，从而，第四气缸8-9能够调节第一连接板8-7与第二连接板8-4之间的距离，为了适应两纸箱之间的距离，第二滑块8-8、第三滑块8-3均与固定在型材架8-1上的直线导轨配合使用，第一连接板8-7与第一气动抓手固定板8-6通过立柱以固定连接，第二连接板8-4与第二气动抓手固定板8-5通过立柱以固定连接，若干气囊抓手分别固定在第一气动抓手固定板8-6及第二气动抓手固定板8-5上。
挡箱撑箱机构11包括挡箱机构和撑箱机构，挡箱机构及撑箱机构均设置在纸箱输送线的输出端，挡箱机构包括左挡箱机构和右挡箱机构，左挡箱机构包括第一挡箱气缸11-7、第一挡箱支架11-8、第一挡箱板11-9，第一挡箱支架11-8与纸箱输送线12的机架固定连接，第一挡箱气缸11-7固定在第一挡箱支架11-8上，第一挡箱板11-9与第一挡箱气缸11-7的活塞杆固定连接；右挡箱机构包括第二挡箱气缸11-6、第二挡箱支架11-5、第二挡箱板11-4，第二挡箱支架11-5与纸箱输送线12的机架固定连接，第二挡箱气缸11-6固定在第二挡箱支架11-5上，第二挡箱板11-4与第二挡箱气缸11-6的活塞杆固定连接，左挡箱机构与右挡箱机构的结构相同，撑箱机构包括第五气缸11-3、撑板11-2及固定框架11-1，第五气缸11-3固定在纸箱输送线12的机架上，第五气缸11-3的活塞杆与固定框架11-1固定连接，用于撑箱的撑板11-2固定在固定框架11-1上，固定框架11-1与滑块固定连接，滑块与固定在纸箱输送线12的机架上的直线导轨相配合。
开箱机13具有自动开箱、自动折合下盖、自动密封纸箱底部的功能，纸箱经开箱机13作用后，随纸箱输送线运动到挡箱撑箱机构处，挡箱机构阻挡纸箱继续运动，装箱完成后，纸箱将继续随纸箱输送线的输送带运动。
撑箱机构的撑板11-2随第五气缸11-3的活塞杆上下运动，撑板11-2防止纸箱上盖阻碍末端抓手8的运动，同时撑板11-2可以减少摩擦力，有利于将农药瓶抓取入纸箱。
该装置的动作步骤如下：A.药瓶随第一输送线1的输送带运动，药瓶经分道机构3随第二输送线2的输送带运动到分道支架机构4的输送道中，当第一光电传感器3-13记录数值达到到预设值后，第一电机3-4带动第一轴承座3-14运动，进行换道，药瓶随第二输送线2的输送带运动到下一个指定的输送道中;B.药瓶随第二输送线2的输送带运动，满屏检测机构5用于记录通过的农药瓶数，当第二光电传感器5-1记录的数值达到预设值时达到预设值时，阻挡机构6的阻挡挡板6-3转动;C .当所有的微动开关7-6均被触发后，第三气缸7-1带动定瓶挡板7-6运动，进入待抓取区域的药瓶将随第二输送线2的输送带运送一段距离，码垛机机器人抓取农药瓶，装入纸箱内。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案类似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种药瓶自动装箱装置，其特征在于该装置包括纸箱输送机构、药瓶输送线及码垛机器人；所述纸箱输送机构设置在所述药瓶输送线的一侧，所述码垛机器人设置在所述纸箱输送机构输出端的一侧，所述药瓶输送线包括第一输送线(1)、第二输送线(2)、分道机构(3)、分道支架机构(4)、检测机构(5)、阻挡机构(6)及定瓶机构(7)，所述第二输送线(2)的输入端位于所述第一输送线(1)的输出端，所述分道机构(3)设置在所述第二输送线(2)的输入端；所述分道机构(3)包括第一支架(3-1)、连接管(3-2)、第二支架(3-3)、第一电机(3-4)、分道挡板(3-6)、第一光轴(3-8)、滑板(3-9)、第一上凸轮轴承(3-10)、第一下凸轮轴承(3-11)、第一气缸(3-12)、第一光电传感器(3-13)、第一轴承座(3-14)及第二凸轮轴承(3-15)；所述第一支架(3-1)固定在所述第二输送线(2)的机架上，所述连接管(3-2)的一端与所述第一支架(3-1)铰链，所述连接管(3-2)的另一端与所述第一上凸轮轴承(3-10)及所述第一下凸轮轴承(3-11)固定连接，所述第一上凸轮轴承(3-10)位于所述第一下凸轮轴承(3-11)的上方，所述第二支架(3-3)位于所述第一支架(3-1)的右侧，所述第二支架(3-3)固定在所述第二输送线(2)的机架上，所述滑板(3-9)固定在所述第二支架(3-3)上，所述第一上凸轮轴承(3-10)与所述滑板(3-9)的上端面相接触，所述第一下凸轮轴承(3-11)与所述滑板(3-9)的下端面相接触，所述第一电机(3-4)安装在所述第二支架(3-3)上，所述第一电机(3-4)用于带动所述第一轴承座(3-14)运动，所述第一轴承座(3-14)上设有滑槽，所述第二凸轮轴承(3-15)的上端与第一轴承座(3-14)上的滑槽滑动联接，所述第二凸轮轴承(3-15)的下端与所述连接管(3-2)固定连接，所述连接管(3-2)与所述分道挡板(3-6)固定连接，所述第一光电传感器(3-13)固定在所述分道挡板(3-6)上；所述分道支架机构(4)包括若干个输送道，所述输送道由输送挡板组成，所述输送挡板与所述第二输送线(2)的机架通过固定支架固定连接；所述分道支架机构(4)设置在所述第二输送线(2)的输出端，所述分道机构(3)与分道支架机构(4)相连，所述分道支架机构(4)的输入端位于所述分道机构(3)的输出端，所述分道支架机构(4)的输出端位于所述第二输送线(2)的输出端，所述定瓶机构(7)设置在所述第二输送线(2)的输出端，所述检测机构(5)、阻挡机构(6)依次设置在所述分道机构(3)与定瓶机构(7)之间，所述分道机构(3)、分道支架机构(4)、检测机构(5)、阻挡机构(6)及定瓶机构(7)均固定在第二输送线(2)的机架上，所述纸箱输送机构包括开箱机(13)、纸箱输送线(12)及挡箱撑箱机构(11)，所述开箱机(13)设置所述纸箱输送线(12)的输入端，所述挡箱撑箱机构(11)设置所述纸箱输送线(12)的输出端，所述挡箱撑箱机构(11)固定在所述纸箱输送线(12)的机架上。
2.根据权利要求1所述的一种药瓶自动装箱装置，其特征在于，所述检测机构(5)包括第三支架(5-4)、支撑杆(5-2)、第二光电传感器(5-1)及摇杆(5-3)，所述第三支架(5-4)固定在所述第二输送线(2)的机架上，所述支撑杆(5-2)固定在所述第三支架(5-4)上，所述摇杆(5-3)与支撑杆(5-2)铰链，所述摇杆(5-3)与所述输送道的数量相等，所述支撑杆(5-2)上固定有第二光电传感器(5-1)；所述阻挡机构(6)包括第四支架(6-6)、铰链固定板(6-2)、阻挡挡板(6-3)、转轴(6-5)、第一滑块(6-7)、第二气缸(6-1)和第一滑槽板(6-4)，所述第四支架(6-6)固定在所述第二输送线(2)的机架上，所述铰链固定板(6-2)固定在所述第四支架(6-6)上，所述阻挡挡板(6-3)与所述铰链固定板(6-2)铰连，所述转轴(6-5)固定在所述阻挡挡板(6-3)上，所述转轴(6-5)与所述第一滑块(6-7)固定连接，第二气缸(6-1)安装在第四支架(6-6)上，所述第二气缸(6-1)的活塞杆与所述第一滑槽板(6-4)固定连接，所述第一滑槽板(6-4)上设有滑槽，所述第一滑块(6-7)与所述第一滑槽板(6-4)滑动联接。
3.根据权利要求1所述的一种药瓶自动装箱装置，其特征在于，所述定瓶机构(7)包括第三气缸(7-1)、接头(7-2)、定瓶挡板(7-3)、支架(7-4)、第二光轴(7-5)及微动开关(7-6)，所述第三气缸(7-1)与所述第二输送线(2)的机架固定连接，所述第三气缸(7-1)的活塞杆与所述接头(7-2)固定连接，所述接头(7-2)与所述支架(7-4)固定连接，所述定瓶挡板(7-3)固定在所述支架(7-4)上，所述微动开关(7-6)固定在所述支架(7-4)上。
4.根据权利要求1所述的一种药瓶自动装箱装置，其特征在于，所述码垛机器人包括码垛机器人本体(9)、固定桌(10)和末端抓手(8)，所述码垛机器人本体(9)固定在所述固定桌(10)上，所述末端抓手(8)包括抓手固定板(8-2)、型材架(8-1)、第二滑块(8-8)、第三滑块(8-3)、第一连接板(8-7)、第二连接板(8-4)、第一气动抓手固定板(8-6)、第二气动抓手固定板(8-5)、气缸固定板(8-10)、第四气缸(8-9)、第四滑块(8-11)、第二滑槽板(8-12)、第三凸轮轴承(8-13)、第四凸轮轴承(8-14)和若干气囊抓手，所述抓手固定板(8-2)与所述码垛机器人本体(9)的末端执行器固定连接，所述型材架(8-1)与所述抓手固定板(8-2)固定连接，所述气缸固定板(8-10)固定在所述型材架(8-1)上，所述第四气缸(8-9)固定在所述气缸固定板(8-10)上，所述第四滑块(8-11)与所述第四气缸(8-9)的活塞杆通过所述第二滑槽板(8-12)固定连接，所述第四滑块(8-11)与固定在所述气缸固定板(8-10)上的直线导轨相配合，所述第二滑槽板(8-12)上设有左滑槽和右滑槽，所述第三凸轮轴承(8-14)与所述第二滑槽板(8-12)的左滑槽滑动联接，所述第四凸轮轴承(8-13)与所述第二滑槽板(8-12)的右滑槽滑动联接，所述第三凸轮轴承(8-14)与所述第一连接板(8-7)固定连接，所述第四凸轮轴承(8-13)与所述第二连接板(8-4)固定连接，所述第二滑块(8-8)与所述第一连接板(8-7)固定连接，所述第三滑块(8-3)与所述第二连接板(8-4)固定连接，所述第二滑块(8-8)、第三滑块(8-3)分别与固定在所述型材架(8-1)上的直线导轨相配合，所述第一连接板(8-7)与所述第一气动抓手固定板(8-6)通过立柱固定连接，所述第二连接板(8-4)与所述第二气动抓手固定板(8-5)通过立柱固定连接，若干气囊抓手分别固定在所述第一气动抓手固定板(8-6)及所述第二气动抓手固定板(8-5)上。
5.根据权利要求1所述的一种药瓶自动装箱装置，其特征在于，所述挡箱撑箱机构(11)包括挡箱机构和撑箱机构，所述挡箱机构及撑箱机构均设置在纸箱输送线的输出端，所述挡箱机构包括左挡箱机构和右挡箱机构，所述左挡箱机构与所述右挡箱机构的结构相同，所述左挡箱机构包括第一挡箱气缸(11-7)、第一挡箱支架(11-8)及第一挡箱板(11-9)，所述第一挡箱支架(11-8)与所述纸箱输送线(12)的机架固定连接，所述第一挡箱气缸(11-7)固定在所述第一挡箱支架(11-8)上，所述第一挡箱板(11-9)与所述第一挡箱气缸(11-7)的活塞杆固定连接；所述撑箱机构包括第五气缸(11-3)、撑板(11-2)及固定框架(11-1)，所述第五气缸(11-3)固定在所述纸箱输送线(12)的机架上，所述第五气缸(11-3)的活塞杆与所述固定框架(11-1)固定连接，用于撑箱的所述撑板(11-2)固定在所述固定框架(11-1)上，所述固定框架(11-1)与滑块固定连接，所述滑块与固定在所述纸箱输送线(12)的机架上的直线导轨相配合。
6.根据权利要求1所述的一种药瓶自动装箱装置，其特征在于所述连接管(3-2)一端与第一调节轴(3-17)固定连接，第一立板(3-7)锁紧在所述第一调节轴(3-17)，所述第一立板(3-7)锁紧在所述第一调节轴(3-17)上的锁紧位置能够调节，所述第一立板(3-7)与所述分道挡板(3-6)固定连接，所述连接管(3-2)的中部与第二调节轴(3-16)固定连接，第二立板(3-5)锁紧在所述第二立板(3-5)上，所述第二立板(3-5)在所述第二调节轴(3-16)上的锁紧位置能够调节，所述第二立板(3-5)与所述分道挡板(3-6)固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711005477.9A CN107719798B (zh) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | 一种药瓶自动装箱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711005477.9A CN107719798B (zh) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | 一种药瓶自动装箱装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107719798A CN107719798A (zh) | 2018-02-23 |
| CN107719798B true CN107719798B (zh) | 2024-02-09 |
Family
ID=61213466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711005477.9A Active CN107719798B (zh) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | 一种药瓶自动装箱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107719798B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109335156A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-02-15 | 北京在乎传媒科技有限公司 | 一种瓶盖二维码采集检测关联设备及方法 |
| CN111332523B (zh) * | 2020-05-22 | 2020-09-15 | 广东埃华路机器人工程有限公司 | 食用油瓶装箱码垛输送线 |
| CN112278375B (zh) * | 2020-09-28 | 2022-05-20 | 深圳医克生物科技有限公司 | 一种用于疫苗生产的封装装置及其使用方法 |
| CN112520101B (zh) * | 2020-10-21 | 2023-07-25 | 江苏新美星包装机械股份有限公司 | 适用于大瓶的装箱装置 |
| CN113879610A (zh) * | 2021-10-08 | 2022-01-04 | 刘应军 | 一种药瓶装箱码垛方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4291519A (en) * | 1980-05-30 | 1981-09-29 | Daniel Johnson | Bottle carton filling machine |
| US6371717B1 (en) * | 2000-05-11 | 2002-04-16 | Abb Automation Inc. | Device for mechanically gripping and loading cylindrical objects |
| CN202508299U (zh) * | 2012-03-09 | 2012-10-31 | 上海星派能源科技有限公司 | 跌落式瓶料装箱机 |
| CN103979175A (zh) * | 2014-05-27 | 2014-08-13 | 马鞍山市安工大工业技术研究院有限公司 | 一种洗衣液的输送与装箱装置 |
| CN103979134A (zh) * | 2014-05-27 | 2014-08-13 | 马鞍山市安工大工业技术研究院有限公司 | 洗衣液的分道输送与装箱方法 |
| CN104760823A (zh) * | 2015-03-10 | 2015-07-08 | 尚宝泰机械科技（昆山）有限公司 | 一种锥形瓶分道传送设备 |
| CN205150311U (zh) * | 2015-10-26 | 2016-04-13 | 无锡众创自动化科技有限公司 | 全自动软袋立式开装封一体机 |
| CN207329003U (zh) * | 2017-10-25 | 2018-05-08 | 安徽海思达机器人有限公司 | 一种药瓶自动装箱装置 |
-
2017
- 2017-10-25 CN CN201711005477.9A patent/CN107719798B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4291519A (en) * | 1980-05-30 | 1981-09-29 | Daniel Johnson | Bottle carton filling machine |
| US6371717B1 (en) * | 2000-05-11 | 2002-04-16 | Abb Automation Inc. | Device for mechanically gripping and loading cylindrical objects |
| CN202508299U (zh) * | 2012-03-09 | 2012-10-31 | 上海星派能源科技有限公司 | 跌落式瓶料装箱机 |
| CN103979175A (zh) * | 2014-05-27 | 2014-08-13 | 马鞍山市安工大工业技术研究院有限公司 | 一种洗衣液的输送与装箱装置 |
| CN103979134A (zh) * | 2014-05-27 | 2014-08-13 | 马鞍山市安工大工业技术研究院有限公司 | 洗衣液的分道输送与装箱方法 |
| CN104760823A (zh) * | 2015-03-10 | 2015-07-08 | 尚宝泰机械科技（昆山）有限公司 | 一种锥形瓶分道传送设备 |
| CN205150311U (zh) * | 2015-10-26 | 2016-04-13 | 无锡众创自动化科技有限公司 | 全自动软袋立式开装封一体机 |
| CN207329003U (zh) * | 2017-10-25 | 2018-05-08 | 安徽海思达机器人有限公司 | 一种药瓶自动装箱装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107719798A (zh) | 2018-02-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107719798B (zh) | 一种药瓶自动装箱装置 | |
| US7721876B2 (en) | Adjustable side rails for article conveying system, and conveyor and system incorporating same | |
| CN207329003U (zh) | 一种药瓶自动装箱装置 | |
| CN107458660B (zh) | 一种新型片烟纸箱开箱套箱组合装置 | |
| CN206645490U (zh) | 一种全自动闭环回转输送装置 | |
| US20170036794A1 (en) | Pickup and delivery station for products | |
| CN107776943A (zh) | 一种白酒间歇式包装工作方法 | |
| CN107020607A (zh) | 轮毂定位台 | |
| CN210555892U (zh) | 一种中速抓取式装箱机 | |
| CN107963468B (zh) | 一种包装纸箱折叠堆垛装置 | |
| CN106672334B (zh) | 口服液制托入托封托一体机 | |
| CN204209682U (zh) | 双动子直线电机驱动的并联机器人 | |
| CA3109187A1 (en) | Method and apparatus loading of cases with items | |
| CN207129200U (zh) | 一种间歇式白酒装盒机 | |
| CN208699166U (zh) | 一种单机台自动装箱机 | |
| CN201086860Y (zh) | 超薄玻璃在线自动取片的包装箱输送装置 | |
| CN107458661B (zh) | 一种纸箱智能化自动开箱套箱系统 | |
| CN105127988B (zh) | 一种三轴混联机构工业机器人 | |
| CN201082832Y (zh) | 一次性卫生用品生产线上的垛码机推手装置 | |
| CN112429481A (zh) | 一种茶叶的运输线 | |
| CN209720090U (zh) | 一种双机芯封箱机构 | |
| CN209939868U (zh) | 电阻片毛坯码盘装置 | |
| CN216003252U (zh) | 能够同时抓取多个酒瓶的自动装盒系统 | |
| CN110979872A (zh) | 一种给袋式双包真空包装机 | |
| CN106581967A (zh) | 一种乒乓球分拣系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |