CN107690745B - 电机，云台及拍摄设备 - Google Patents

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Abstract

一种电机(11)，包括第一座体(111)、第二座体(112)、设置于所述第一座体(111)的磁环(113)以及设置于所述第二座体(112)的位置感测组件(115)。所述第一座体(111)与所述第二座体(112)之间具有机械限位结构，所述机械限位结构定义所述第一座体(111)相对于所述第二座体(112)转动的限位位置。所述磁环(113)的预定磁场位置处设有定位结构，当所述第一座体(111)相对于所述第二座体(112)转动至所述限位位置处时，所述位置感测组件(115)感测到预定的磁场信号。本发明还涉及一种具有电机(11)的云台(10)及拍摄设备(100)。

Description

电机，云台及拍摄设备
技术领域
本发明涉及一种电机，具有所述电机的云台，以及使用所述云台的拍摄设备。
背景技术
现有很多电机，例如云台电机，通常采用霍尔元件来检测工作位置，此种电机在断电后无法确知其位置。因此，电机在断电后重新上电工作之前，需要进行初始化，以确定工作位置。现有的电机一般设置机械限位机构，初始化时，所述电机以所述机械限位机构的限位位置为参照确定工作位置。
为避免初始化过程中，电机转动受到其他障碍而被误认为限位位置，所述电机在两个位置设置所述机械限位机构，并以两个限位位置的中间位置作为初始工作位置。初始化过程中，电机需要两个方向转动以确认两个限位位置，显然，电机的初始化时间会因此而延长，使得云台的响应速度降低，并因此影响用户体验。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种避免上述问题的电机，具有所述电机的云台及使用所述云台的拍摄设备。
一种电机，包括第一座体、第二座体、设置于所述第一座体的磁环以及设置于所述第二座体的位置感测组件。所述第一座体与所述第二座体之间具有机械限位结构，所述机械限位结构定义所述第一座体相对于所述第二座体转动的限位位置。所述磁环的预定磁场位置处设有定位结构，当所述第一座体相对于所述第二座体转动至所述限位位置处时，所述位置感测组件感测到预定的磁场信号。
一种云台，包括电机以及与所述电机相连的转动支架。所述电机能够驱动转动支架转动。所述电机包括第一座体、第二座体、设置于所述第一座体的磁环以及设置于所述第二座体的位置感测组件。所述第一座体与所述第二座体之间具有机械限位结构，所述机械限位结构定义所述第一座体相对于所述第二座体转动的限位位置。所述磁环的预定磁场位置处设有定位结构，当所述第一座体相对于所述第二座体转动至所述限位位置处时，所述位置感测组件感测到预定的磁场信号。
一种拍摄设备，包括云台以及与所述云台连接的图像获取装置。所述云台能够稳定所述图像获取装置。所述云台包括电机以及与所述电机相连的转动支架。所述电机能够驱动转动支架转动。所述电机包括第一座体、第二座体、设置于所述第一座体的磁环以及设置于所述第二座体的位置感测组件。所述第一座体与所述第二座体之间具有机械限位结构，所述机械限位结构定义所述第一座体相对于所述第二座体转动的限位位置。所述磁环的预定磁场位置处设有定位结构，当所述第一座体相对于所述第二座体转动至所述限位位置处时，所述位置感测组件感测到预定的磁场信号。
相对于现有技术，所述电机、云台及拍摄设备在磁环的预定磁场位置处设置定位结构，采用机械限位结构结合位置感测组件的感测结构进行初始化，能够简化初始过程，节省初始化的时间。
附图说明
图1是本发明实施方式的拍摄设备的立体图。
图2是图1的拍摄设备的电机的分解图。
图3是图2的电机的另一角度视图。
图4是图3的部分结构的另一角度视图。
图5是图4的结构组装完成后的主视图。
图6是图3的另一部分结构的另一角度视图。
图7是图6的结构组装完成后的主视图。
主要元件符号说明
拍摄设备 100
云台 10
电机 11
第一座体 111
第一收容空间 111a
第一底壁 1111
第一侧壁 1112
第一限位部 1113
第一轴部 1114
第一定位结构 1115
台阶部 1116
第二座体 112
第二收容空间 112a
第二底壁 1121
第二侧壁 1122
第二轴部 1123
配合孔 1123a
第二限位部 1124
安装孔 1125
磁环 113
第二定位结构 1131
线圈绕组 114
线圈 1141
线圈架 1142
支撑部 1142a
位置感测组件 115
基板 1151
主板 1151a
引出部 1151b
通孔 1151c
位置传感器 1152
第一位置传感器 1152a
第二位置传感器 1152b
压片 116
避让部 1161
安装凸部 1162
转动支架 12
第一轴转动支架 121
第二轴转动支架 122
第三轴转动支架 123
图像获取装置 20
第一轴 r1
第二轴 r2
第三轴 r3
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1，一种拍摄设备100，用于拍摄图片及/或视频，所述拍摄设备100可以搭载于载体(图未示)上，所述载体可以为任意固定的物体或者可移动物体，例如，建筑物、车辆等，本实施方式中，所述载体为无人飞行器，所述拍摄设备100搭载所述无人飞行器上可以进行航拍作业。可以理解，在一些情形下，所述拍摄设备100也可以由用户握持进行手持式拍摄。
所述拍摄设备100包括云台10以及设置于所述云台10上的图像获取装置20。所述图像获取设备20用于获取图像及/或视频，所述图像获取设备20可以为相机、摄像机或者具有拍摄功能便携式电子设备(如手机、平板电脑等)。所述云台10能够稳定所述图像获取装置20的拍摄及/或调整所述图像获取装置20的方向、角度。本实施方式中，所述云台10为三轴云台，所述云台10能够在三轴(Pitch、Roll、Yaw)方向上调节所述图像获取装置20。可以理解，所述云台10也可以双轴或者单轴云台。
具体到图示的实施方式中，所述云台10能够带动所述图像获取装置20绕第一轴r1、第二轴r2以及第三轴r3转动，本实施方式中，所述第一轴r1为所述云台10的航向(pitch)轴，所述第二轴r2为所述云台10的横滚(roll)轴，所述第三轴r3为所述云台10的俯仰轴(pitch)轴。可以理解，因为所述云台10设置方式的不同，所述云台10第一轴r1、第二轴r2以及第三轴r3与所述pitch轴、roll轴以及pitch轴并不具备唯一的对应关系，例如，在某些设置方式下，所述云台10的第一轴r1也可以为roll轴或者pitch轴，不再一一详述。
所述云台10包括电机11以及转动支架12。本实施方式中，所述电机11的数量为三个，对应于所述云台10的三个轴，分别为第一轴电机、第二轴电机以及第三轴电机；所述转动支架12的数量也为三个，分别为对应于所述第一轴电机的第一轴转动支架121、对应于所述第二轴电机的第二轴转动支架122以及对应于所述第三轴电机的第三轴转动支架123。所述第一轴电机与所述第一轴转动支架121相连并能够驱动所述第一轴转动支架121绕所述第一轴r1转动，所述第二轴电机与所述第二轴转动支架122相连并能够驱动所述第二轴转动支架122绕所述第二轴r2转动，所述第三轴电机与所述第三轴转动支架123相连并能够驱动所述第三轴转动支架123绕所述第三轴r3转动。
本实施方式中，所述第一轴电机、第二轴电机以及第三轴电机的结构大致相同。以下将以其中一个电机11为例介绍其具体结构，可以理解，以下介绍的电机11的结构可适用于所述第一轴电机、所述第二轴电机以及所述第三轴电机中的至少一个上。
请同时参阅图2至图3，所述电机11包括第一座体111、第二座体112、磁环113、线圈绕组114以及位置感测组件115。所述第一座体111与所述第二座体112能够转动地连接；所述磁环113固定设置于所述第一座体111内，所述线圈绕组114以及所述位置感测组件115设置于所述第二座体112内。一些实施方式中，所述第一座体111及所述磁环113构成所述电机11的转子，所述第二座体112、所述线圈绕组114以及所述位置感测组件115构成所述电机11的定子；当然，以上所述转子、定子的说法是以所选取的参照物确定的，依据所述电机11的固定、安装方式以及参照物的差异，所述转子在某些情况下可以为定子，对应的，所述定子在某些情况下可以为转子。
所述第一座体111大致为具有一端开口的圆筒形，其包括第一底壁1111以及与所述第一底壁1111相连的第一侧壁1112，所述第一底壁1111与所述第一侧壁1112共同围成第一收容空间111a。本实施方式中，所述第一底壁1111与所述第一侧壁1112大致垂直连接。
所述第一座体111还包括第一限位部1113，所述第一限位部1113能够与所述第二座体112相互配合，以限制所述第一座体111与所述第二座体112之间相对转动的转动角度。本实施方式中，所述第一限位部1113凸出形成于所述第一底壁1111的内表面上，所述第一限位部1113大致为弧形凸起。
可以理解，所述第一限位部1113的形状及设置位置不限于图示的实施方式，例如，所述第一限位部1113可以为片状凸起、柱状凸起等，所述第一限位部1113也可以形成于所述第一侧壁1112上，或者同时形成于所述第一底壁1111及所述第一侧壁1112上。
所述第一座体111还包括第一轴部1114，所述第一轴部1114能够与所述第二座体112可转动地配合，使所述第一座体111与所述第二座体112能够转动地连接。所述第一轴部1114位于所述第一底壁1111的内表面上，且与所述第一底壁1111垂直相连。本实施方式中，所述第一轴部1114与所述第一底壁1111一体成型。所述第一轴部1114为中空轴。本实施方式中，所述第一限位部1113相对于所述第一轴部1114的轴线绕设一定弧度。
可以理解，所述第一轴部1114与第一底壁1111也可以分别成型，而后采用卡合、铆接、粘接、焊接等方式相互连接。
请同时参阅图4，所述第一座体111上形成有第一定位结构1115，所述第一定位结构1115用于确定所述磁环113与所述第一座体111之间的相对安装位置。本实施方式中，所述第一定位结构1115为卡槽。具体地，所述第一座体111内形成有台阶部1116，所述台阶部1116为环形，所述台阶部1116的内径小于所述第一侧壁1112的内径，使得所述台阶部1116凸出于所述第一侧壁1112的内表面；所述第一定位结构1115为形成于所述台阶部1116上的卡槽，所述第一定位结构1115形成于所述台阶部1116背离所述第一底壁1111的表面内。
可以理解，所述台阶部1116也可以省略，所述第一定位结构1115可以直接形成于所述第一底壁1111上。
所述磁环113大致呈圆环状，所述磁环113能够形成驱动所述电机11转动的磁场。所述磁环113可以为多对极磁环，例如6对极磁环或者8对极磁环等，也可以为普通磁环。本实施方式中，所述磁环113的直径略小于所述第一侧壁1112的内径，所述磁环113能够收容于所述第一收容空间111a内。所述磁环113上形成有第二定位结构1131，具体地，所述第二定位结构1131为形成于所述磁环113两相背表面的凸块，两个所述凸块的中心的连线大致平行于所述磁环113的中心轴，位于所述磁环113朝向所述第一底壁1111一侧表面上的凸块能够与所述第一定位结构1115相配合，以定位所述磁环113相对于所述第一座体111的安装位置。本实施方式中，两个所述凸块的结构和形状皆相同。
所述第二定位结构1131形成于所述磁环113的预定磁场位置处，即，所述第二定位结构1131的位置与所述磁环113的磁场位置具有预定的对应关系，该对应关系可以使得由所述磁环113的磁场分布状况确知所述第二定位结构1131位置。本实施方式中，所述第二定位结构1131位于所述磁环113的某对磁极的峰峰值处，在此位置处峰峰值信号的强度最大，会使磁传感器的感测信号饱和溢出。
可以理解，所述第二定位结构1131也可以形成于所述磁环113的其他位置处，只要所述第二定位结构1131的位置与所述磁环113的磁场位置具有预定的对应关系，使得由所述磁环113的磁场分布状况确知所述第二定位结构1131位置即可。
所述第二座体112大致为具有一端开口的圆筒形，其包括第二底壁1121以及与所述第二底壁1121相连的第二侧壁1122，所述第二底壁1121与所述第二侧壁1122共同围成第二收容空间112a。本实施方式中，所述第二底壁1121与所述第二侧壁1122大致垂直连接。
所述第二座体112还包括第二轴部1123，所述第二轴部1123能够与所述第一轴部1114可转动地配合，使所述第一座体111与所述第二座体112能够转动地连接。所述第二轴部1123位于所述第二底壁1121的内表面上，且与所述第二底壁1121垂直相连。本实施方式中，所述第二轴部1123与所述第二底壁1121一体成型。
所述第二轴部1123为中空轴，其内部形成有配合孔1123a，所述配合孔1123a能够使得所述第一轴部1114插入所述第二轴部1123内并与所述第二轴部1123能够转动地配合。
可以理解，所述第二轴部1123与第二底壁1121也可以分别成型，而后采用卡合、铆接、粘接、焊接等方式相互连接。
请同时参阅图6，所述第二座体112还包括第二限位部1124，所述第二限位部1124能够与所述第一限位部1113相互配合，以限制所述第一座体111与所述第二座体112之间相对转动的转动角度。本实施方式中，所述第二限位部1124出形成于所述第二轴部1123的端面上，所述第二限位部1124大致为弧形凸起。
可以理解，所述第二限位部1124的形状及设置位置不限于图示的实施方式，例如，所述第二限位部1124可以为片状凸起、柱状凸起等，所述第二限位部1124可以形成于所述第二侧壁1122上，或者同时形成于所述第二底壁1121及所述第二侧壁1122上。
所述第二座体112上形成有用于安装所述位置感测组件115的安装孔1125，本实施方式中，所述安装孔1125为盲孔，所述安装孔1125的数量为两个，两个所述安装孔1125位于所述第二轴部1123的同一条径线上。可以理解，所述安装孔1125的数量及分布方式可以依据实际需求作适当变化，不限于图示的实施方式。
所述线圈绕组114能够与所述磁环113借由电磁作用驱动所述第一座体111相对于所述第二座体112转动。所述线圈绕组114包括线圈1141以及线圈架1142，所述线圈1141设置于所述线圈架1142上。本实施方式中，所述线圈架1142为环形，且具有多个呈辐射状延伸的支撑部1142a，每一所述支撑部1142a上设置有一个所述线圈1141。
所述位置感测组件115用于感测所述电机的位置，并能够将感测结果反馈给控制器(图未示)。所述位置感测组件115包括基板1151以及设置于所述基板1151上的位置传感器1152。所述基板1151为电路板，所述位置传感器1152电连接地设置于所述基板1151上。所述基板1151包括主板1151a以及与所述主板1151a相连的引出部1151b，所述位置传感器1152电连接地设置于所述主板1151a上，所述主板1151a大致为环状，所述引出部1151b用于将所述位置传感器1152的感测结果传送至所述控制器，所述引出部1151b能够自所述电机11穿出并连接至所述控制器。本实施方式中，所述基板1151为软性电路板。所述基板1151开设有对应于所述安装孔1125的通孔1151c，当所述基板1151安装于所述第二座体112上时，所述通孔1151c与对应的所述安装孔1125对准。
所述位置传感器1152包括第一位置传感器1152a以及第二位置传感器1152b，所述第一位置传感器1152a以及所述第二位置传感器1152b为磁传感器，本实施方式中，所述第一位置传感器1152a以及所述第二位置传感器1152b为霍尔传感器。所述第一位置传感器1152a为标志位传感器，所述第一位置传感器1152a能够感测所述电机11的特定位置，例如初始位置、限位位置等；所述第二位置传感器1152b能够感测所述电机11的转动角度，为所述电机11的驱动提供参照。
所述第一位置传感器1152a以及所述第二位置传感器1152b之间间隔预定角度，本实施方式中，所述第一位置传感器1152a与所述第二位置传感器1152b之间大致间隔120度。可以理解，所述第一位置传感器1152a以及所述第二位置传感器1152b之间间隔的角度可以依据具体需求而设置，不限于图示的实施方式。
所述电机11还包括压片116，所述压片116用于将所述位置感测组件115压合固定于所述第二座体112上。所述压片116大致为环形，所述压片116具有避让部1161，所述避让部1161能够使所述压片116压合于所述位置感测组件115时避开所述位置传感器1152，本实施方式中，所述避让部1161为对应于所述第一位置传感器1152a以及所述第二位置传感器1152b的缺口，当然，依据所述第一位置传感器1152a与所述第二位置传感器1152b的具体设置位置，所述避让部1161也可以为孔。
所述压片116还包括对应于所述安装孔1125的安装凸部1162。本实施方式中，所述安装凸部1162为凸出于所述压片116朝向所述位置感测组件115一侧的表面上。具体地，所述安装凸部1162为圆柱状凸起，所述安装凸部1162能够与对应的安装孔1125过盈配合。所述压片116为绝缘材料，本实施方式中，所述压片116的材料塑料。
组装时，所述磁环113安装于所述第一座体111的第一收容空间111a内，所述第一定位结构1115与所述第二定位结构1131相互卡合，以使所述磁环113定位于所述第一座体111内，所述第二定位结构1131与所述第一限位部1113靠近所述第二定位结构1131的端部之间间隔预定角度a1(请参阅图5)，本实施方式中，所述角度a1为5度，当然，所述角度a1可以依据不同的需求适当增加或者减少，例如，所述角度a1最小可以为0度，最大可以为十几度及几十度等，不再详细介绍。
所述位置感测组件115套设于所述第二轴部1123上并设置于所述第二座体112的第二收容空间112a内，所述压片116压合于所述位置感测组件115上，所述安装凸部1162穿过对应的所述通孔1151c安装于对应的安装孔1125内，以将所述位置感测组件115固定于所述第二座体112上，所述第一位置传感器1152a与所述第二限位部1124靠近所述第一位置传感器1152a的端部之间间隔预定角度a2(请参阅图7)，本实施方式中，所述角度a2为40度，当然，所述角度a2可以依据不同的需求适当增加或者减少，在此不作限制亦不再一一详述；所述线圈绕组114固定设置于所述第二座体112的第二收容空间112a内。
所述第一座体111能够转动地连接于所述第二座体112，所述第一轴部1114能够转动地插入所述第二轴部1123的配合孔1123a内。所述第二定位结构1131的存在能够方便调整所述第一座体111以及所述第二座体112的安装位置，确保所述第一限位部1113与所述第二限位部1124的相对位置。本实施方式中，所述第一座体111相对于所述第二座体112沿某一转动方向转动时，所述第一限位部1113与所述第二限位部1124相互接触时，所述第一位置传感器1152a运动至所述磁环113的第二定位结构1131位置。所述第一限位部1113与所述第二限位部1124构成所述电机11的机械限位结构。可以理解，所述电机11也可以设置：当所述第一座体111相对于所述第二座体112沿相反的转动方向转动时，所述第一限位部1113与所述第二限位部1124相互接触时，所述第一位置传感器1152a运动至所述磁环113的第二定位结构1131位置。
所述电机11工作时，需要进行初始化，本发明的电机11初始化的过程为：首先第一座体111相对于所述第二座体112沿预定的初始化方向转动，所述第一限位部1113与所述第二限位部1124相互接触时，所述第一位置传感器1152a运动至所述磁环113的第二定位结构1131位置，能够感测到预定的磁场强度；结合所述第一位置传感器1152a的感测结果，即可判断所述第一限位部1113与所述第二限位部1124的是否真正接触位置，防止所述电机11转动过程中受到其他障碍而被误认为转动至限位位置，因此，所述电机11只需沿一个方向转动即可准确进行初始化，大大缩短了初始化的时间。
可以理解的是，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化等用在本发明的设计，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。

Claims (86)

1.一种电机，包括第一座体、第二座体、设置于所述第一座体的磁环以及设置于所述第二座体的位置感测组件，所述第一座体与所述第二座体之间具有机械限位结构，所述机械限位结构定义所述第一座体相对于所述第二座体转动的限位位置，其特征在于：所述磁环的预定磁场位置处设有定位结构，当所述第一座体相对于所述第二座体转动至所述限位位置处时，所述位置感测组件感测到预定的磁场信号。
2.如权利要求1所述的电机，其特征在于：所述定位结构为形成于所述磁环两相背表面的凸块，其中一个所述凸块与所述第一座体卡合连接。
3.如权利要求2所述的电机，其特征在于：两个所述凸块的中心的连线平行于所述磁环的中心轴。
4.如权利要求1所述的电机，其特征在于：所述磁环为多对极磁环，所述定位结构形成于所述磁环的其中一对磁极的峰峰值处。
5.如权利要求1所述的电机，其特征在于：所述第一座体其包括第一底壁以及与所述第一底壁相连的第一侧壁，所述第一底壁与所述第一侧壁共同围成第一收容空间，所述磁环设于所述第一收容空间内且与所述第一座体固定连接。
6.如权利要求5所述的电机，其特征在于：所述第一底壁上凸出形成有第一限位部，所述第二座体上形成有能够与所述第一限位部配合的第二限位部，所述第一限位部与所述第二限位部构成所述机械限位结构。
7.如权利要求6所述的电机，其特征在于：所述第一限位部为弧形凸起。
8.如权利要求6所述的电机，其特征在于：所述定位结构与所述第一限位部靠近所述定位结构的端部之间间隔预定角度。
9.如权利要求8所述的电机，其特征在于：所述定位结构与所述第一限位部靠近所述定位结构的端部之间间隔的角度为5度。
10.如权利要求2所述的电机，其特征在于：所述第一座体上设有卡槽，其中一个所述凸块卡入所述卡槽。
11.如权利要求10所述的电机，其特征在于：所述第一座体内形成有台阶部，所述卡槽形成于所述台阶部的表面内。
12.如权利要求1所述的电机，其特征在于：所述第一座体包括第一轴部，所述第一轴部与所述第二座体能够转动地配合，使所述第一座体与所述第二座体能够转动地连接。
13.如权利要求12所述的电机，其特征在于：所述第二座体包括第二轴部，所述第一轴部能够转动地插入所述第二轴部。
14.如权利要求13所述的电机，其特征在于：所述第一座体上凸出形成有第一限位部，所述第二座体上形成有能够与所述第一限位部配合的第二限位部，所述第一限位部与所述第二限位部构成所述机械限位结构，所述第一限位部设置于所述第一轴部的周侧，所述第二限位部形成于所述第二轴部的端面上。
15.如权利要求14所述的电机，其特征在于：所述第二限位部为弧形凸起。
16.如权利要求14所述的电机，其特征在于：所述位置感测组件包括基板以及设置于所述基板上的位置传感器，所述基板固定设置于所述第二座体内，所述位置传感器能够感测所述预定的磁场信号，所述电机依据所述位置感测组件感测到的感测信号判断所述第一座体是否相对于所述第二座体转动至所述限位位置处。
17.如权利要求16所述的电机，其特征在于：所述基板包括主板以及与所述主板相连的引出部，所述位置传感器电连接地设置于所述主板上，所述引出部用于将所述位置传感器的感测结果传送至控制器。
18.如权利要求16所述的电机，其特征在于：所述基板为软性电路板。
19.如权利要求16所述的电机，其特征在于：所述位置传感器包括第一位置传感器以及第二位置传感器，所述第一位置传感器能够感测所述预定的磁场信号，所述第二位置传感器能够感测所述电机的转动角度，为所述电机的驱动提供参照。
20.如权利要求19所述的电机，其特征在于：所述第一位置传感器以及所述第二位置传感器为霍尔传感器。
21.如权利要求19所述的电机，其特征在于：所述第一位置传感器与所述第二限位部靠近所述第一位置传感器的端部之间间隔预定角度。
22.如权利要求21所述的电机，其特征在于：所述预定角度为40度。
23.如权利要求16所述的电机，其特征在于：所述电机还包括压片，所述压片将所述位置感测组件压合固定于所述第二座体上。
24.如权利要求23所述的电机，其特征在于：所述压片具有避让部，所述避让部能够使所述压片压合于所述位置感测组件上时避开所述位置传感器。
25.如权利要求24所述的电机，其特征在于：所述避让部为对应于所述位置传感器的缺口。
26.如权利要求1所述的电机，其特征在于：所述电机还包括压片，所述压片将所述位置感测组件压合固定于所述第二座体上。
27.如权利要求23-26任一项所述的电机，其特征在于：所述第二座体上开设有安装孔，所述压片包括对应于所述安装孔的安装凸部，所述安装凸部穿过所述位置感测组件插入对应的所述安装孔内，以将所述位置感测组件固定连接于所述第二座体。
28.如权利要求23-26任一项所述的电机，其特征在于：所述压片为塑料压片。
29.一种云台，包括电机以及与所述电机相连的转动支架，所述电机能够驱动转动支架转动，所述电机包括第一座体、第二座体、设置于所述第一座体的磁环以及设置于所述第二座体的位置感测组件，所述第一座体与所述第二座体之间具有机械限位结构，所述机械限位结构定义所述第一座体相对于所述第二座体转动的限位位置，其特征在于：所述磁环的预定磁场位置处设有定位结构，当所述第一座体相对于所述第二座体转动至所述限位位置处时，所述位置感测组件感测到预定的磁场信号。
30.如权利要求29所述的云台，其特征在于：所述定位结构设置为形成于所述磁环两相背表面的凸块，其中一个所述凸块与所述第一座体卡合连接。
31.如权利要求30所述的云台，其特征在于：两个所述凸块的中心的连线平行于所述磁环的中心轴。
32.如权利要求29所述的云台，其特征在于：所述磁环为多对极磁环，所述定位结构形成于所述磁环的其中一对磁极的峰峰值处。
33.如权利要求29所述的云台，其特征在于：所述第一座体其包括第一底壁以及与所述第一底壁相连的第一侧壁，所述第一底壁与所述第一侧壁共同围成第一收容空间，所述磁环设于所述第一收容空间内且与所述第一座体固定连接。
34.如权利要求33所述的云台，其特征在于：所述第一底壁上凸出形成有第一限位部，所述第二座体上形成有能够与所述第一限位部配合的第二限位部，所述第一限位部与所述第二限位部构成所述机械限位结构。
35.如权利要求34所述的云台，其特征在于：所述第一限位部为弧形凸起。
36.如权利要求34所述的云台，其特征在于：所述定位结构与所述第一限位部靠近所述定位结构的端部之间间隔预定角度。
37.如权利要求36所述的云台，其特征在于：所述定位结构与所述第一限位部靠近所述定位结构的端部之间间隔的角度为5度。
38.如权利要求30所述的云台，其特征在于：所述第一座体上设有卡槽，其中一个所述凸块卡入所述卡槽。
39.如权利要求38所述的云台，其特征在于：所述第一座体内形成有台阶部，所述卡槽形成于所述台阶部的表面内。
40.如权利要求29所述的云台，其特征在于：所述第一座体包括第一轴部，所述第一轴部与所述第二座体能够转动地配合，使所述第一座体与所述第二座体能够转动地连接。
41.如权利要求40所述的云台，其特征在于：所述第二座体包括第二轴部，所述第一轴部能够转动地插入所述第二轴部。
42.如权利要求41所述的云台，其特征在于：所述第一座体上凸出形成有第一限位部，所述第二座体上形成有能够与所述第一限位部配合的第二限位部，所述第一限位部与所述第二限位部构成所述机械限位结构，所述第一限位部设置于所述第一轴部的周侧，所述第二限位部形成于所述第二轴部的端面上。
43.如权利要求42所述的云台，其特征在于：所述第二限位部为弧形凸起。
44.如权利要求42所述的云台，其特征在于：所述位置感测组件包括基板以及设置于所述基板上的位置传感器，所述基板固定设置于所述第二座体内，所述位置传感器能够感测所述预定的磁场信号，所述电机依据所述位置感测组件感测到的感测信号判断所述第一座体是否相对于所述第二座体转动至所述限位位置处。
45.如权利要求44所述的云台，其特征在于：所述基板包括主板以及与所述主板相连的引出部，所述位置传感器电连接地设置于所述主板上，所述引出部用于将所述位置传感器的感测结果传送至控制器。
46.如权利要求44所述的云台，其特征在于：所述基板为软性电路板。
47.如权利要求44所述的云台，其特征在于：所述位置传感器包括第一位置传感器以及第二位置传感器，所述第一位置传感器能够感测所述预定的磁场信号，所述第二位置传感器能够感测所述电机的转动角度，为所述电机的驱动提供参照。
48.如权利要求47所述的云台，其特征在于：所述第一位置传感器以及所述第二位置传感器为霍尔传感器。
49.如权利要求47所述的云台，其特征在于：所述第一位置传感器与所述第二限位部靠近所述第一位置传感器的端部之间间隔预定角度。
50.如权利要求49所述的云台，其特征在于：所述预定角度为40度。
51.如权利要求44所述的云台，其特征在于：所述电机还包括压片，所述压片将所述位置感测组件压合固定于所述第二座体上。
52.如权利要求51所述的云台，其特征在于：所述压片具有避让部，所述避让部能够使所述压片压合于所述位置感测组件上时避开所述位置传感器。
53.如权利要求52所述的云台，其特征在于：所述避让部为对应于所述位置传感器的缺口。
54.如权利要求29所述的云台，其特征在于：所述电机还包括压片，所述压片将所述位置感测组件压合固定于所述第二座体上。
55.如权利要求51-54任一项所述的云台，其特征在于：所述第二座体上开设有安装孔，所述压片包括对应于所述安装孔的安装凸部，所述安装凸部穿过所述位置感测组件插入对应的所述安装孔内，以将所述位置感测组件固定连接于所述第二座体。
56.如权利要求51-54任一项所述的云台，其特征在于：所述压片为塑料压片。
57.如权利要求29所述的云台，其特征在于：所述云台为三轴云台。
58.一种拍摄设备，包括云台以及与所述云台连接的图像获取装置，所述云台能够稳定所述图像获取装置，所述云台包括电机以及与所述电机相连的转动支架，所述电机能够驱动转动支架转动，所述电机包括第一座体、第二座体、设置于所述第一座体的磁环以及设置于所述第二座体的位置感测组件，所述第一座体与所述第二座体之间具有机械限位结构，所述机械限位结构定义所述第一座体相对于所述第二座体转动的限位位置，其特征在于：所述磁环的预定磁场位置处设有定位结构，当所述第一座体相对于所述第二座体转动至所述限位位置处时，所述位置感测组件感测到预定的磁场信号。
59.如权利要求58所述的拍摄设备，其特征在于：所述定位结构设置为形成于所述磁环两相背表面的凸块，其中一个所述凸块与所述第一座体卡合连接。
60.如权利要求59所述的拍摄设备，其特征在于：两个所述凸块的中心的连线平行于所述磁环的中心轴。
61.如权利要求58所述的拍摄设备，其特征在于：所述磁环为多对极磁环，所述定位结构形成于所述磁环的其中一对磁极的峰峰值处。
62.如权利要求58所述的拍摄设备，其特征在于：所述第一座体其包括第一底壁以及与所述第一底壁相连的第一侧壁，所述第一底壁与所述第一侧壁共同围成第一收容空间，所述磁环设于所述第一收容空间内且与所述第一座体固定连接。
63.如权利要求62所述的拍摄设备，其特征在于：所述第一底壁上凸出形成有第一限位部，所述第二座体上形成有能够与所述第一限位部配合的第二限位部，所述第一限位部与所述第二限位部构成所述机械限位结构。
64.如权利要求63所述的拍摄设备，其特征在于：所述第一限位部为弧形凸起。
65.如权利要求63所述的拍摄设备，其特征在于：所述定位结构与所述第一限位部靠近所述定位结构的端部之间间隔预定角度。
66.如权利要求65所述的拍摄设备，其特征在于：所述定位结构与所述第一限位部靠近所述定位结构的端部之间间隔的角度为5度。
67.如权利要求59所述的拍摄设备，其特征在于：所述第一座体上设有卡槽，其中一个所述凸块卡入所述卡槽。
68.如权利要求67所述的拍摄设备，其特征在于：所述第一座体内形成有台阶部，所述卡槽形成于所述台阶部的表面内。
69.如权利要求58所述的拍摄设备，其特征在于：所述第一座体包括第一轴部，所述第一轴部与所述第二座体能够转动地配合，使所述第一座体与所述第二座体能够转动地连接。
70.如权利要求69所述的拍摄设备，其特征在于：所述第二座体包括第二轴部，所述第一轴部能够转动地插入所述第二轴部。
71.如权利要求70所述的拍摄设备，其特征在于：所述第一座体上凸出形成有第一限位部，所述第二座体上形成有能够与所述第一限位部配合的第二限位部，所述第一限位部与所述第二限位部构成所述机械限位结构，所述第一限位部设置于所述第一轴部的周侧，所述第二限位部形成于所述第二轴部的端面上。
72.如权利要求71所述的拍摄设备，其特征在于：所述第二限位部为弧形凸起。
73.如权利要求71所述的拍摄设备，其特征在于：所述位置感测组件包括基板以及设置于所述基板上的位置传感器，所述基板固定设置于所述第二座体内，所述位置传感器能够感测所述预定的磁场信号，所述电机依据所述位置感测组件感测到的感测信号判断所述第一座体是否相对于所述第二座体转动至所述限位位置处。
74.如权利要求73所述的拍摄设备，其特征在于：所述基板包括主板以及与所述主板相连的引出部，所述位置传感器电连接地设置于所述主板上，所述引出部用于将所述位置传感器的感测结果传送至控制器。
75.如权利要求73所述的拍摄设备，其特征在于：所述基板为软性电路板。
76.如权利要求73所述的拍摄设备，其特征在于：所述位置传感器包括第一位置传感器以及第二位置传感器，所述第一位置传感器能够感测所述预定的磁场信号，所述第二位置传感器能够感测所述电机的转动角度，为所述电机的驱动提供参照。
77.如权利要求76所述的拍摄设备，其特征在于：所述第一位置传感器以及所述第二位置传感器为霍尔传感器。
78.如权利要求76所述的拍摄设备，其特征在于：所述第一位置传感器与所述第二限位部靠近所述第一位置传感器的端部之间间隔预定角度。
79.如权利要求78所述的拍摄设备，其特征在于：所述预定角度为40度。
80.如权利要求73所述的拍摄设备，其特征在于：所述电机还包括压片，所述压片将所述位置感测组件压合固定于所述第二座体上。
81.如权利要求80所述的拍摄设备，其特征在于：所述压片具有避让部，所述避让部能够使所述压片压合于所述位置感测组件上时避开所述位置传感器。
82.如权利要求81所述的拍摄设备，其特征在于：所述避让部为对应于所述位置传感器的缺口。
83.如权利要求58所述的拍摄设备，其特征在于：所述电机还包括压片，所述压片将所述位置感测组件压合固定于所述第二座体上。
84.如权利要求80-83任一项所述的拍摄设备，其特征在于：所述第二座体上开设有安装孔，所述压片包括对应于所述安装孔的安装凸部，所述安装凸部穿过所述位置感测组件插入对应的所述安装孔内，以将所述位置感测组件固定连接于所述第二座体。
85.如权利要求80-83任一项所述的拍摄设备，其特征在于：所述压片为塑料压片。
86.如权利要求58所述的拍摄设备，其特征在于：所述云台为三轴云台。
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