JP6843983B2 - モータ、雲台、および撮影機器 - Google Patents

モータ、雲台、および撮影機器 Download PDF

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Description

本発明は、モータ、前記モータを有する雲台、および前記雲台を用いた撮影機器に関する。
従来の多くのモータ、例えば雲台モータは、通常、ホール素子を用いて動作位置を検出しており、こうしたモータは、電源オフ後にはその位置を知ることができない。そのため、モータが電源オフ後に再度復帰して動作する前に、動作位置を確定するため初期化を行う必要がある。従来のモータは、一般に、機械的リミット機構が設けられており、初期化時に、前記モータは、前記機械的リミット機構のリミット位置を参照して動作位置を確定する。
初期化中にモータが転動して他の障害を受けリミット位置であると誤認されることを回避するため、前記モータは、2箇所に前記機械的リミット機構が設けられており、2つのリミット位置の中間の位置を初期動作位置とする。初期化中に、モータは、2つの方向に転動して2つのリミット位置を確認する必要があり、明らかにモータの初期化時間がそのために延長され、雲台の応答速度が低下し、そのためユーザ体験に影響を与える。
これに鑑み、上記問題を回避するモータ、前記モータを有する雲台、および前記雲台を用いた撮影機器を提供する必要がある。
第1の座体と、第2の座体と、前記第1の座体に設けられた磁気リングと、前記第2の座体に設けられた位置感知アセンブリと、を含むモータ。前記第1の座体と前記第2の座体との間に機械的リミット構造を有し、前記機械的リミット構造が、前記第1の座体が前記第2の座体に対して転動するリミット位置を定義する。前記磁気リングの所定の磁界位置に、位置決め構造が設けられており、前記第1の座体が前記第2の座体に対して前記リミット位置まで転動するとき、前記位置感知アセンブリが所定の磁界信号を感知する。
モータと、前記モータに接続された転動ホルダと、を含む雲台。前記モータは、転動ホルダの転動を駆動することができる。前記モータは、第1の座体と、第2の座体と、前記第1の座体に設けられた磁気リングと、前記第2の座体に設けられた位置感知アセンブリと、を含む。前記第1の座体と前記第2の座体との間に機械的リミット構造を有し、前記機械的リミット構造が、前記第1の座体が前記第2の座体に対して転動するリミット位置を定義する。前記磁気リングの所定の磁界位置に、位置決め構造が設けられており、前記第1の座体が前記第2の座体に対して前記リミット位置まで転動するとき、前記位置感知アセンブリが所定の磁界信号を感知する。
雲台と、前記雲台に接続された画像取得装置と、を含む撮影機器。前記雲台は、前記画像取得装置を安定させることができる。前記雲台は、モータと、前記モータに接続された転動ホルダと、を含む。前記モータは、転動ホルダの転動を駆動することができる。前記モータは、第1の座体と、第2の座体と、前記第1の座体に設けられた磁気リングと、前記第2の座体に設けられた位置感知アセンブリと、を含む。前記第1の座体と前記第2の座体との間に機械的リミット構造を有し、前記機械的リミット構造が、前記第1の座体が前記第2の座体に対して転動するリミット位置を定義する。前記磁気リングの所定の磁界位置に、位置決め構造が設けられており、前記第1の座体が前記第2の座体に対して前記リミット位置まで転動するとき、前記位置感知アセンブリが所定の磁界信号を感知する。
先行技術に対して、前記モータ、雲台、および撮影機器は、磁気リングの所定の磁界位置に位置決め構造が設けられており、機械的リミット構造を用いて位置感知アセンブリの感知構造を結合して初期化を行い、初期化のプロセスを簡素化し、初期化の時間を削減することができる。
本発明の実施形態の撮影機器の立体図である。 図1の撮影機器のモータの分解図である。 図2のモータの別の角度の分解図である。 図3の部分構造の別の角度の分解図である。 図4の構造の組み立て完了後の正面図である。 図3の別の部分構造の別の角度の分解図である。 図6の構造の組み立て完了後の正面図である。
次の具体的な実施形態を上記した図面と合わせて、本発明についてさらに説明する。
以下、本発明の実施例における図面と合わせ、本発明の実施例における技術手法について、明確かつ完全に記述するが、記述する実施例は、本発明の一部の実施例に過ぎず、すべての実施例ではないことは明らかである。本発明における実施例に基づき、当業者が創造的作業を行わない前提の下で得たその他すべての実施例は、いずれも本発明の保護する範囲に属す。
なお、アセンブリが別のアセンブリに「固定」されているという場合、別のアセンブリ上に直接あっても、そのうちのアセンブリに存在していてもよい。アセンブリが別のアセンブリに「接続」されているという場合、別のアセンブリに直接接続されていても、そのうちのアセンブリに同時に存在していてもよい。アセンブリが別のアセンブリに「設けられている」という場合、別のアセンブリに直接設けられていても、そのうちのアセンブリに同時に存在していてもよい。本文で使用する用語「鉛直な」、「水平な」、「左」、「右」および類似の表現は、説明の目的のためのものに過ぎない。
別段の定義がある場合を除き、本文で使用されるすべての技術用語および科学用語は、本発明の技術分野の技術要員が通常理解する意味と同じである。本文中の本発明の明細書において使用される用語は、具体的な実施例を記述する目的のためのものに過ぎず、本発明を限定することを意図したものではない。本文で使用する用語「少なくともひとつ」は、一つまたは複数個の列記された関連する項目のあらゆる組み合わせを含む。
図1に示すように、撮影機器100は、画像、動画の少なくともひとつを撮影するために用いられ、前記撮影機器100は、キャリア(図示せず)上に搭載され、前記キャリアは、任意の固定された物体であっても、移動可能な物体であってもよく、例えば、建築物、車両などであり、本実施形態では、前記キャリアは無人航空機であり、前記撮影機器100は、前記無人航空機上に搭載され空撮作業を行うことができる。いくつかの状況の下で、前記撮影機器100は、ユーザが把持して手持式の撮影を行ってもよいと理解することができる。
前記撮影機器100は、雲台10と、前記雲台10上に設けられた画像取得装置20と、を含む。前記画像取得装置20は、画像、動画の少なくともひとつを取得するために用いられ、前記画像取得装置20は、スチルカメラ、ビデオカメラまたは撮影機能を有する携帯型電子機器(携帯電話、タブレットPCなど)であってもよい。前記雲台10は、前記画像取得装置20の撮影を安定させるか、前記画像取得装置20の方向、角度を調整するかの少なくともひとつを行うことができる。本実施形態では、前記雲台10は3軸雲台であり、前記雲台10は、3軸(Pitch、Roll、Yaw)方向で前記画像取得装置20を調節することができる。前記雲台10は、2軸または単軸雲台であってもよいと理解することができる。
具体的には、図示された実施形態において、前記雲台10は、前記画像取得装置20を動かし第1軸r1、第2軸r2および第3軸r3の周りを転動させることができ、本実施形態では、前記第1軸r1は前記雲台10のヨー(yaw)軸であり、前記第2軸r2は前記雲台10のロール(roll)軸であり、前記第3軸r3は前記雲台10のピッチ(pitch)軸である。前記雲台10の設置形態の違いのため、前記雲台10の第1軸r1、第2軸r2および第3軸r3と、前記yaw軸、roll軸およびpitch軸は、唯一の対応関係を備えておらず、例えば、ある設置形態の下で、前記雲台10の第1軸r1は、roll軸であってもpitch軸であってもよいと理解することができ、以降1つ1つ詳しく述べない。
前記雲台10は、モータ11と、転動ホルダ12と、を含む。本実施形態では、前記モータ11の数は3個であり、前記雲台10の3つの軸に対応し、それぞれ第1軸モータ、第2軸モータおよび第3軸モータである。前記転動ホルダ12の数も3個であり、それぞれ前記第1軸モータに対応する第1軸転動ホルダ121、前記第2軸モータに対応する第2軸転動ホルダ122、および前記第3軸モータに対応する第3軸転動ホルダ123である。前記第1軸モータは前記第1軸転動ホルダ121に接続し、前記第1軸転動ホルダ121を駆動して前記第1軸r1の周りを転動させることができ、前記第2軸モータは前記第2軸転動ホルダ122に接続し、前記第2軸転動ホルダ122を駆動して前記第2軸r2の周りを転動させることができ、前記第3軸モータは前記第3軸転動ホルダ123に接続し、前記第3軸転動ホルダ123を駆動して前記第3軸r3の周りを転動させることができる。
本実施形態では、前記第1軸モータ、第2軸モータおよび第3軸モータの構造は略同じである。以下、そのうちの1つのモータ11を例としてその具体的な構造を紹介するが、以下に紹介するモータ11の構造は、前記第1軸モータ、前記第2軸モータおよび前記第3軸モータのうちの少なくとも1つに適用することができると理解することができる。
また、図2から図3に示すように、前記モータ11は、第1の座体111と、第2の座体112と、磁気リング113と、コイル巻線114と、位置感知アセンブリ115と、を含む。前記第1の座体111と前記第2の座体112は、転動可能に接続されている。前記磁気リング113は、前記第1の座体111内に固設されており、前記コイル巻線114および前記位置感知アセンブリ115は、前記第2の座体112内に設けられている。いくつかの実施形態において、前記第1の座体111および前記磁気リング113は、前記モータ11のロータを構成し、前記第2の座体112、前記コイル巻線114および前記位置感知アセンブリ115は、前記モータ11のステータを構成する。当然ながら、以上の前記ロータ、ステータという言い方は、選ばれる参照物によって確定されるものであり、前記モータ11の固定、装着方式および参照物の違いにより、前記ロータはある状況の下ではステータであってもよく、同様に、前記ステータはある状況の下ではロータであってもよい。
前記第1の座体111は、一端が開口した略円筒形を有し、第1の底壁1111と、前記第1の底壁1111に接続した第1の側壁1112と、を含み、前記第1の底壁1111と前記第1の側壁1112は共同で囲んで第1の収容スペース111aをなす。本実施形態では、前記第1の底壁1111と前記第1の側壁1112は、略垂直に接続されている。
前記第1の座体111は、第1のリミット部1113をさらに含み、前記第1のリミット部1113は、前記第2の座体112と互いに係合し、前記第1の座体111と前記第2の座体112との間で相対的に転動する転動角度を制限することができる。本実施形態では、前記第1のリミット部1113は前記第1の底壁1111の内面に突出して形成され、前記第1のリミット部1113は、略弧形の突起である。
前記第1のリミット部1113の形状および設置位置は、図示された実施形態に限られるものではなく、例えば、前記第1のリミット部1113は、シート状の突起、柱状の突起などであってもよく、前記第1のリミット部1113は、前記第1の側壁1112に形成しても、前記第1の底壁1111および前記第1の側壁1112に同時に形成してもよいと理解することができる。
前記第1の座体111は、第1軸部1114をさらに含み、前記第1軸部1114は、前記第2の座体112と転動可能に係合され、前記第1の座体111と前記第2の座体112を転動可能に接続させる。前記第1軸部1114は、前記第1の底壁1111の内面に位置し、かつ前記第1の底壁1111に垂直に接続されている。本実施形態では、前記第1軸部1114と前記第1の底壁1111は一体成形されている。前記第1軸部1114は、中空軸である。本実施形態では、前記第1のリミット部1113は、前記第1軸部1114の軸線に対して一定のラジアンが設けられている。
前記第1軸部1114と第1の底壁1111は、それぞれ成形した後、係合、リベット接合、接着、溶接などの方式で互いに接続してもよいと理解することができる。
同時に図4に示すように、前記第1の座体111上に第1の位置決め構造1115が形成されており、前記第1の位置決め構造1115は、前記磁気リング113と前記第1の座体111との間の相対的な装着位置を確定するために用いられる。本実施形態では、前記第1の位置決め構造1115は係合溝である。具体的には、前記第1の座体111内に段部1116が形成されており、前記段部1116は環形であり、前記段部1116の内径は、前記第1の側壁1112の内径よりも小さく、前記段部1116を前記第1の側壁1112の内面に突出させる。前記第1の位置決め構造1115は、前記段部1116上に形成された係合溝であり、前記第1の位置決め構造1115は、前記段部1116の前記第1の底壁1111から離れた面内に形成される。
前記段部1116は省略してもよく、前記第1の位置決め構造1115は、前記第1の底壁1111上に直接形成してもよいと理解することができる。
前記磁気リング113は、略円環状を呈し、前記磁気リング113は、前記モータ11の転動を駆動する磁界を形成することができる。前記磁気リング113は、多極磁気リングとしてもよく、例えば6極磁気リングまたは8極磁気リングなどとしても、通常の磁気リングとしてもよい。本実施形態では、前記磁気リング113の直径は前記第1の側壁1112の内径よりも略小さく、前記磁気リング113は、前記第1の収容スペース111a内に収容することができる。前記磁気リング113上に第2の位置決め構造1131が形成されており、具体的には、前記第2の位置決め構造1131は、前記磁気リング113の背中合わせに位置する2つの面に形成されたバンプ(凸部)であり、2つの前記バンプの中心をつなぐ線は、前記磁気リング113の中心軸に略平行であり、前記磁気リング113の前記第1の底壁1111を向いた側の面に位置するバンプは、前記第1の位置決め構造1115に係合することができ、前記第1の座体111に対する前記磁気リング113の装着位置を位置決めする。本実施形態では、2つの前記バンプの構造および形状はすべて同じである。
前記第2の位置決め構造1131は、前記磁気リング113の所定の磁界位置に形成され、すなわち、前記第2の位置決め構造1131の位置と前記磁気リング113の磁界位置とは、所定の対応関係を有し、この対応関係は、前記磁気リング113の磁界分布状况から前記第2の位置決め構造1131の位置を知ることができるようにするものである。本実施形態では、前記第2の位置決め構造1131は、前記磁気リング113のある磁極対のピークピーク値の箇所に位置し、この位置のピークピーク値信号の強度が最も大きく、磁気センサの感知信号が飽和し溢れ出る。
前記第2の位置決め構造1131は、前記磁気リング113の他の位置に形成されていてもよく、前記第2の位置決め構造1131の位置と前記磁気リング113の磁界位置に所定の対応関係があり、前記磁気リング113の磁界分布状况から前記第2の位置決め構造1131の位置を知ることができればよいと理解することができる。
前記第2の座体112は、一端が開口した略円筒形を有し、第2の底壁1121と、前記第2の底壁1121に接続した第2の側壁1122と、を含み、前記第2の底壁1121と前記第2の側壁1122は共同で囲んで第2の収容スペース112aをなす。本実施形態では、前記第2の底壁1121と前記第2の側壁1122は、略垂直に接続されている。
前記第2の座体112は、第2軸部1123をさらに含み、前記第2軸部1123は、前記第1軸部1114と転動可能に係合され、前記第1の座体111と前記第2の座体112を転動可能に接続させる。前記第2軸部1123は、前記第2の底壁1121の内面に位置し、かつ前記第2の底壁1121に垂直に接続されている。本実施形態では、前記第2軸部1123と前記第2の底壁1121は一体成形されている。
前記第2軸部1123は中空軸であり、その内部に係合穴1123aが形成されており、前記係合穴1123aは、前記第1軸部1114を前記第2軸部1123内に挿入させ、前記第2軸部1123を転動可能に係合させることができる。
前記第2軸部1123と第2の底壁1121は、それぞれ成形した後、係合、リベット接合、接着、溶接などの方式で互いに接続してもよいと理解することができる。
また、図6に示すように、前記第2の座体112は、第2のリミット部1124をさらに含み、前記第2のリミット部1124は、前記第1のリミット部1113と互いに係合し、前記第1の座体111と前記第2の座体112との間で相対的に転動する転動角度を制限することができる。本実施形態では、前記第2のリミット部1124は、前記第2軸部1123の端面に突出して形成され、前記第2のリミット部1124は、略弧形の突起である。
前記第2のリミット部1124の形状および設置位置は、図示された実施形態に限られるものではなく、例えば、前記第2のリミット部1124は、シート状の突起、柱状の突起などであってもよく、前記第2のリミット部1124は、前記第2の側壁1122に形成しても、前記第2の底壁1121および前記第2の側壁1122に同時に形成してもよいと理解することができる。
前記第2の座体112には、前記位置感知アセンブリ115を装着するための装着穴1125が形成されており、本実施形態では、前記装着穴1125は盲穴であり、前記装着穴1125の数は2個であり、2個の前記装着穴1125は、前記第2軸部1123の同じ径線上に位置する。前記装着穴1125の数および分布方式は、実際の必要に応じて適宜変更することができ、図示された実施形態に限られないと理解することができる。
前記コイル巻線114は、前記磁気リング113と、電磁作用により、前記第2の座体112に対する前記第1の座体111の転動を駆動することができる。前記コイル巻線114は、コイル1141と、コイルホルダ1142と、を含み、前記コイル1141は、前記コイルホルダ1142上に設けられている。本実施形態では、前記コイルホルダ1142は環形であり、かつ放射状を呈して延伸する複数の支持部1142aを有し、前記支持部1142aのそれぞれに前記コイル1141が1つ設けられている。
前記位置感知アセンブリ115は、前記モータの位置を感知するために用いられ、感知結果をコントローラ(図示せず)にフィードバックすることができる。前記位置感知アセンブリ115は、基板1151と、前記基板1151上に設けられた位置センサ1152と、を含む。前記基板1151は回路基板であり、前記位置センサ1152は、前記基板1151上に電気的に接続されて設けられている。前記基板1151は、メインボード1151aと、前記メインボード1151aに接続された引出部1151bと、を含み、前記位置センサ1152は、前記メインボード1151a上に電気的に接続されて設けられており、前記メインボード1151aは略環状であり、前記引出部1151bは、前記位置センサ1152の感知結果を前記コントローラに転送し、前記引出部1151bは、前記モータ11から出て前記コントローラに接続することができる。本実施形態では、前記基板1151は、フレキシブルプリント基板である。前記基板1151には、前記装着穴1125に対応する通し穴1151cが設けられており、前記基板1151が前記第2の座体112上に装着されているとき、前記通し穴1151cは対応する前記装着穴1125に位置が揃えられている。
前記位置センサ1152は、第1の位置センサ1152aと、第2の位置センサ1152bと、を含み、前記第1の位置センサ1152aおよび前記第2の位置センサ1152bは磁気センサであり、本実施形態では、前記第1の位置センサ1152aおよび前記第2の位置センサ1152bはホールセンサである。前記第1の位置センサ1152aはフラグセンサであり、前記第1の位置センサ1152aは、例えば、初期位置、リミット位置など、前記モータ11の特定位置を感知することができる。前記第2の位置センサ1152bは、前記モータ11の転動角度を感知することができ、前記モータ11の駆動のための参照を提供する。
前記第1の位置センサ1152aと前記第2の位置センサ1152bとの間は、所定の角度で間隔があけられており、本実施形態では、前記第1の位置センサ1152aと前記第2の位置センサ1152bとの間は、約120度で間隔があけられている。前記第1の位置センサ1152aと前記第2の位置センサ1152bとの間の間隔の角度は、具体的な必要に応じて設けることができ、図示された実施形態に限られるものではないと理解することができる。
前記モータ11は、押圧片116をさらに含み、前記押圧片116は、前記位置感知アセンブリ115を前記第2の座体112上に押し合わせて固定するために用いられる。前記押圧片116は略環形であり、前記押圧片116は退避部1161を有し、前記退避部1161は、前記押圧片116を前記位置感知アセンブリ115に押し合わせるときに、前記位置センサ1152を回避することができ、本実施形態では、前記退避部1161は、前記第1の位置センサ1152aおよび前記第2の位置センサ1152bに対応した切欠であるが、当然ながら、前記第1の位置センサ1152aと前記第2の位置センサ1152bの具体的な設置位置により、前記退避部1161は穴であってもよい。
前記押圧片116は、前記装着穴1125に対応した装着凸部1162をさらに含む。本実施形態では、前記装着凸部1162は、前記押圧片116の前記位置感知アセンブリ115に向いた側の面に突出している。具体的には、前記装着凸部1162は円柱状の突起であり、前記装着凸部1162は、対応する装着穴1125と締り嵌めすることができる。前記押圧片116は絶縁材料であり、本実施形態では、前記押圧片116の材料はプラスチックである。
組み立て時に、前記磁気リング113を前記第1の座体111の第1の収容スペース111a内に装着し、前記第1の位置決め構造1115と前記第2の位置決め構造1131とを互いに係合し、前記磁気リング113を前記第1の座体111内に位置決めし、前記第2の位置決め構造1131と前記第1のリミット部1113の前記第2の位置決め構造1131に近い端部との間は、所定の角度a1で間隔があけられており(図5を参照)、本実施形態では、前記角度a1は5度であるが、当然ながら、前記角度a1は、異なる必要に応じて適宜増加または減少させてもよく、例えば、前記角度a1は最小0度、最大十数度および数十度などとしてもよく、以降詳細に紹介しない。
前記位置感知アセンブリ115は、前記第2軸部1123上に被せられ、前記第2の座体112の第2の収容スペース112a内に設けられており、前記押圧片116は、前記位置感知アセンブリ115上に押し合わせられ、前記装着凸部1162は、対応する前記通し穴1151cを貫通して対応する装着穴1125内に装着され、前記位置感知アセンブリ115を前記第2の座体112上に固定し、前記第1の位置センサ1152aと前記第2のリミット部1124の前記第1の位置センサ1152aに近い端部との間は、所定の角度a2で間隔があけられており(図7を参照)、本実施形態では、前記角度a2は40度であるが、当然ながら、前記角度a2は、異なる必要に応じて適宜増加または減少させてもよく、ここでは限定せず、今後1つ1つ詳しく述べない。前記コイル巻線114は、前記第2の座体112の第2の収容スペース112a内に固設される。
前記第1の座体111は、前記第2の座体112に転動可能に接続され、前記第1軸部1114は、前記第2軸部1123の係合穴1123a内に転動可能に挿入されている。前記第2の位置決め構造1131の存在は、前記第1の座体111および前記第2の座体112の装着位置を調整し、前記第1のリミット部1113と前記第2のリミット部1124の相対位置を確保するのに便利である。本実施形態では、前記第1の座体111が前記第2の座体112に対してある転動方向に転動する場合、前記第1のリミット部1113と前記第2のリミット部1124が互いに接触するときに、前記第1の位置センサ1152aが前記磁気リング113の第2の位置決め構造1131の位置まで動く。前記第1のリミット部1113と前記第2のリミット部1124は、前記モータ11の機械的リミット構造を構成する。前記モータ11は、前記第1の座体111が前記第2の座体112に対して反対の転動方向に転動する場合、前記第1のリミット部1113と前記第2のリミット部1124とが互いに接触するときに、前記第1の位置センサ1152aが前記磁気リング113の第2の位置決め構造1131の位置まで動くように設けられてもよいと理解することができる。
前記モータ11が動作するときに、初期化を行う必要があり、本発明のモータ11初期化のプロセスは次のとおりである。まず第1の座体111が前記第2の座体112に対して所定の初期化方向に転動し、前記第1のリミット部1113と前記第2のリミット部1124が互いに接触するときに、前記第1の位置センサ1152aが前記磁気リング113の第2の位置決め構造1131の位置まで動き、所定の磁界強度を感知することができる。前記第1の位置センサ1152aの感知結果を結合し、前記第1のリミット部1113と前記第2のリミット部1124が本当の接触位置にあるか否かを判断し、前記モータ11が転動中に他の障害を受けたことをリミット位置まで転動したと誤認することを防止することができるため、前記モータ11が1つの方向に転動すれば、正確に初期化を行うことができ、初期化の時間が大幅に短縮される。
当業者は、本発明の技術的効果を逸脱しない限り、本発明の趣旨内でその他の変更などを行い、本発明の設計に用いることができると理解することができる。これらの本発明の趣旨に基づき行われる変更は、いずれも本発明で保護を要求する範囲内に含まれるべきである。
10 雲台
11 モータ
12 転動ホルダ
20 画像取得装置
100 撮影機器
111 第1の座体
111a 第1の収容スペース
112 第2の座体
112a 第2の収容スペース
113 磁気リング
114 コイル巻線
115 位置感知アセンブリ
116 押圧片
121 第1軸転動ホルダ
122 第2軸転動ホルダ
123 第3軸転動ホルダ
1111 第1の底壁
1112 第1の側壁
1113 第1のリミット部
1114 第1軸部
1115 第1の位置決め構造
1116 段部
1121 第2の底壁
1122 第2の側壁
1123 第2軸部
1123a 係合穴
1124 第2のリミット部
1125 装着穴
1131 第2の位置決め構造
1141 コイル
1142 コイルホルダ
1142a 支持部
1151 基板
1151a メインボード
1151b 引出部
1151c 通し穴
1152 位置センサ
1152a 第1の位置センサ
1152b 第2の位置センサ
1161 退避部
1162 装着凸部
r1 第1軸
r2 第2軸
r3 第3軸

Claims (26)

  1. 第1の座体と、第2の座体と、前記第1の座体に設けられた磁気リングと、前記第2の座体に設けられた位置感知アセンブリと、を含み、前記第1の座体と前記第2の座体との間に機械的リミット構造を有し、前記機械的リミット構造が、前記第1の座体が前記第2の座体に対して転動するリミット位置を定義するモータであって、前記磁気リングの所定の磁界位置に、位置決め構造が設けられており、前記第1の座体が前記第2の座体に対して前記リミット位置まで転動するとき、前記位置感知アセンブリが所定の磁界信号を感知することを特徴とするモータ。
  2. 前記位置決め構造は、前記磁気リングの背中合わせに位置する2つの面に形成されたバンプであり、そのうちの1つの前記バンプが前記第1の座体に係合接続していることを特徴とする請求項1に記載のモータ。
  3. 2つの前記バンプの中心をつなぐ線は、前記磁気リングの中心軸に平行であることを特徴とする請求項2に記載のモータ。
  4. 前記磁気リングは、多極磁気リングであり、前記位置決め構造は、前記磁気リングのそのうちの1つの磁極対のピークピーク値の箇所に形成されていることを特徴とする請求項1に記載のモータ。
  5. 前記第1の座体は、第1の底壁と、前記第1の底壁に接続した第1の側壁と、を含み、前記第1の底壁と前記第1の側壁は共同で囲んで第1の収容スペースをなし、前記磁気リングは、前記第1の収容スペース内に設けられており、かつ前記第1の座体に固定接続されていることを特徴とする請求項1に記載のモータ。
  6. 前記第1の底壁上に第1のリミット部が突出して形成されており、前記第2の座体上に前記第1のリミット部と係合可能な第2のリミット部が形成されており、前記第1のリミット部と前記第2のリミット部は、前記機械的リミット構造を構成することを特徴とする請求項5に記載のモータ。
  7. 前記第1のリミット部は、弧形の突起であることを特徴とする請求項6に記載のモータ。
  8. 前記位置決め構造と前記第1のリミット部の前記位置決め構造に近い端部との間は、所定の角度で間隔があけられていることを特徴とする請求項6に記載のモータ。
  9. 前記第1の座体上に係合溝が設けられており、そのうちの1つの前記バンプが前記係合溝に係合することを特徴とする請求項2に記載のモータ。
  10. 前記第1の座体内に段部が形成されており、前記係合溝は、前記段部の面内に形成されていることを特徴とする請求項9に記載のモータ。
  11. 前記第1の座体は、第1軸部を含み、前記第1軸部は、前記第2の座体と転動可能に係合され、前記第1の座体と前記第2の座体を転動可能に接続させることを特徴とする請求項1に記載のモータ。
  12. 前記第2の座体は、第2軸部を含み、前記第1軸部は、前記第2軸部に転動可能に挿入されることを特徴とする請求項11に記載のモータ。
  13. 前記第1の座体上に第1のリミット部が突出して形成されており、前記第2の座体上に前記第1のリミット部と係合可能な第2のリミット部が形成されており、前記第1のリミット部と前記第2のリミット部は、前記機械的リミット構造を構成し、前記第1のリミット部は、前記第1軸部の周側に設けられており、前記第2のリミット部は、前記第2軸部の端面上に形成されていることを特徴とする請求項12に記載のモータ。
  14. 前記第2のリミット部は、弧形の突起であることを特徴とする請求項13に記載のモータ。
  15. 前記位置感知アセンブリは、基板と、前記基板上に設けられた位置センサと、を含み、前記基板は、前記第2の座体内に固設されており、前記位置センサは、前記所定の磁界信号を感知することができ、前記モータは、前記位置感知アセンブリが感知した感知信号により前記第1の座体が前記第2の座体に対して前記リミット位置まで転動しているか否かを判断することを特徴とする請求項12に記載のモータ。
  16. 前記基板は、メインボードと、前記メインボードに接続した引出部と、を含み、前記位置センサは、前記メインボード上に電気的に接続されて設けられており、前記引出部は、前記位置センサの感知結果をコントローラに転送することを特徴とする請求項15に記載のモータ。
  17. 前記位置センサは、第1の位置センサと、第2の位置センサと、を含み、前記第1の位置センサは、前記所定の磁界信号を感知することができ、前記第2の位置センサは、前記モータの転動角度を感知することができ、前記モータの駆動のための参照を提供することを特徴とする請求項15に記載のモータ。
  18. 前記第1の座体上に第1のリミット部が突出して形成されており、前記第2の座体上に前記第1のリミット部と係合可能な第2のリミット部が形成されており、
    前記第1の位置センサと前記第2のリミット部の前記第1の位置センサに近い端部との間は、所定の角度で間隔があけられていることを特徴とする請求項17に記載のモータ。
  19. 前記モータは、押圧片をさらに含み、前記押圧片は、前記位置感知アセンブリを前記第2の座体上に押し合わせて固定することを特徴とする請求項15に記載のモータ。
  20. 前記押圧片は、退避部を有し、前記退避部は、前記押圧片を前記位置感知アセンブリに押し合わせるときに前記位置センサを回避することを特徴とする請求項19に記載のモータ。
  21. 前記退避部は、前記位置センサに対応する切欠であることを特徴とする請求項20に記載のモータ。
  22. 前記モータは、押圧片をさらに含み、前記押圧片は、前記位置感知アセンブリを前記第2の座体上に押し合わせて固定することを特徴とする請求項1に記載のモータ。
  23. 前記第2の座体上に装着穴が設けられており、前記押圧片は、前記装着穴に対応する装着凸部を含み、前記装着凸部は、前記位置感知アセンブリを貫通して対応する前記装着穴内に挿入され、前記位置感知アセンブリを前記第2の座体に固定し接続することを特徴とする請求項19〜22のいずれか一項に記載のモータ。
  24. 請求項1〜23のいずれか一項に記載のモータと、前記モータに接続された転動ホルダとを含み、前記モータは、転動ホルダの転動を駆動することができる、雲台。
  25. 前記雲台は、3軸雲台であることを特徴とする請求項24に記載の雲台。
  26. 雲台と、前記雲台に接続された画像取得装置と、を含み、前記雲台は、前記画像取得装置を安定させることができ、前記雲台は、請求項1〜23のいずれか一項に記載のモータと、前記モータに接続された転動ホルダとを含み、前記モータは、転動ホルダの転動を駆動することができる、撮影機器。
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