JP2019533975A

JP2019533975A - モータ、雲台、および撮影機器

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Publication number: JP2019533975A
Application number: JP2019522256A
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Inventors: 永結黄; 忠杰鄭
Original assignee: SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
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Priority date: 2016-10-27
Filing date: 2016-10-27
Publication date: 2019-11-21
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Abstract

第１の座体（１１１）と、第２の座体（１１２）と、前記第１の座体（１１１）に設けられた磁気リング（１１３）と、前記第２の座体（１１２）に設けられた位置感知アセンブリ（１１５）と、を含むモータ（１１）。前記第１の座体（１１１）と前記第２の座体（１１２）との間に機械的リミット構造を有し、前記機械的リミット構造が、前記第１の座体（１１１）が前記第２の座体（１１２）に対して転動するリミット位置を定義する。前記磁気リング（１１３）の所定の磁界位置に、位置決め構造が設けられており、前記第１の座体（１１１）が前記第２の座体（１１２）に対して前記リミット位置まで転動するとき、前記位置感知アセンブリ（１１５）が所定の磁界信号を感知する。本発明は、さらにモータ（１１）を有する雲台（１０）および撮影機器（１００）に関する。

Description

本発明は、モータ、前記モータを有する雲台、および前記雲台を用いた撮影機器に関する。

従来の多くのモータ、例えば雲台モータは、通常、ホール素子を用いて動作位置を検出しており、こうしたモータは、電源オフ後にはその位置を知ることができない。そのため、モータが電源オフ後に再度復帰して動作する前に、動作位置を確定するため初期化を行う必要がある。従来のモータは、一般に、機械的リミット機構が設けられており、初期化時に、前記モータは、前記機械的リミット機構のリミット位置を参照して動作位置を確定する。

初期化中にモータが転動して他の障害を受けリミット位置であると誤認されることを回避するため、前記モータは、２箇所に前記機械的リミット機構が設けられており、２つのリミット位置の中間の位置を初期動作位置とする。初期化中に、モータは、２つの方向に転動して２つのリミット位置を確認する必要があり、明らかにモータの初期化時間がそのために延長され、雲台の応答速度が低下し、そのためユーザ体験に影響を与える。

これに鑑み、上記問題を回避するモータ、前記モータを有する雲台、および前記雲台を用いた撮影機器を提供する必要がある。

第１の座体と、第２の座体と、前記第１の座体に設けられた磁気リングと、前記第２の座体に設けられた位置感知アセンブリと、を含むモータ。前記第１の座体と前記第２の座体との間に機械的リミット構造を有し、前記機械的リミット構造が、前記第１の座体が前記第２の座体に対して転動するリミット位置を定義する。前記磁気リングの所定の磁界位置に、位置決め構造が設けられており、前記第１の座体が前記第２の座体に対して前記リミット位置まで転動するとき、前記位置感知アセンブリが所定の磁界信号を感知する。

モータと、前記モータに接続された転動ホルダと、を含む雲台。前記モータは、転動ホルダの転動を駆動することができる。前記モータは、第１の座体と、第２の座体と、前記第１の座体に設けられた磁気リングと、前記第２の座体に設けられた位置感知アセンブリと、を含む。前記第１の座体と前記第２の座体との間に機械的リミット構造を有し、前記機械的リミット構造が、前記第１の座体が前記第２の座体に対して転動するリミット位置を定義する。前記磁気リングの所定の磁界位置に、位置決め構造が設けられており、前記第１の座体が前記第２の座体に対して前記リミット位置まで転動するとき、前記位置感知アセンブリが所定の磁界信号を感知する。

雲台と、前記雲台に接続された画像取得装置と、を含む撮影機器。前記雲台は、前記画像取得装置を安定させることができる。前記雲台は、モータと、前記モータに接続された転動ホルダと、を含む。前記モータは、転動ホルダの転動を駆動することができる。前記モータは、第１の座体と、第２の座体と、前記第１の座体に設けられた磁気リングと、前記第２の座体に設けられた位置感知アセンブリと、を含む。前記第１の座体と前記第２の座体との間に機械的リミット構造を有し、前記機械的リミット構造が、前記第１の座体が前記第２の座体に対して転動するリミット位置を定義する。前記磁気リングの所定の磁界位置に、位置決め構造が設けられており、前記第１の座体が前記第２の座体に対して前記リミット位置まで転動するとき、前記位置感知アセンブリが所定の磁界信号を感知する。

先行技術に対して、前記モータ、雲台、および撮影機器は、磁気リングの所定の磁界位置に位置決め構造が設けられており、機械的リミット構造を用いて位置感知アセンブリの感知構造を結合して初期化を行い、初期化のプロセスを簡素化し、初期化の時間を削減することができる。

本発明の実施形態の撮影機器の立体図である。図１の撮影機器のモータの分解図である。図２のモータの別の角度の分解図である。図３の部分構造の別の角度の分解図である。図４の構造の組み立て完了後の正面図である。図３の別の部分構造の別の角度の分解図である。図６の構造の組み立て完了後の正面図である。

次の具体的な実施形態を上記した図面と合わせて、本発明についてさらに説明する。

以下、本発明の実施例における図面と合わせ、本発明の実施例における技術手法について、明確かつ完全に記述するが、記述する実施例は、本発明の一部の実施例に過ぎず、すべての実施例ではないことは明らかである。本発明における実施例に基づき、当業者が創造的作業を行わない前提の下で得たその他すべての実施例は、いずれも本発明の保護する範囲に属す。

なお、アセンブリが別のアセンブリに「固定」されているという場合、別のアセンブリ上に直接あっても、そのうちのアセンブリに存在していてもよい。アセンブリが別のアセンブリに「接続」されているという場合、別のアセンブリに直接接続されていても、そのうちのアセンブリに同時に存在していてもよい。アセンブリが別のアセンブリに「設けられている」という場合、別のアセンブリに直接設けられていても、そのうちのアセンブリに同時に存在していてもよい。本文で使用する用語「鉛直な」、「水平な」、「左」、「右」および類似の表現は、説明の目的のためのものに過ぎない。

別段の定義がある場合を除き、本文で使用されるすべての技術用語および科学用語は、本発明の技術分野の技術要員が通常理解する意味と同じである。本文中の本発明の明細書において使用される用語は、具体的な実施例を記述する目的のためのものに過ぎず、本発明を限定することを意図したものではない。本文で使用する用語「少なくともひとつ」は、一つまたは複数個の列記された関連する項目のあらゆる組み合わせを含む。

図１に示すように、撮影機器１００は、画像、動画の少なくともひとつを撮影するために用いられ、前記撮影機器１００は、キャリア（図示せず）上に搭載され、前記キャリアは、任意の固定された物体であっても、移動可能な物体であってもよく、例えば、建築物、車両などであり、本実施形態では、前記キャリアは無人航空機であり、前記撮影機器１００は、前記無人航空機上に搭載され空撮作業を行うことができる。いくつかの状況の下で、前記撮影機器１００は、ユーザが把持して手持式の撮影を行ってもよいと理解することができる。

前記撮影機器１００は、雲台１０と、前記雲台１０上に設けられた画像取得装置２０と、を含む。前記画像取得装置２０は、画像、動画の少なくともひとつを取得するために用いられ、前記画像取得装置２０は、スチルカメラ、ビデオカメラまたは撮影機能を有する携帯型電子機器（携帯電話、タブレットＰＣなど）であってもよい。前記雲台１０は、前記画像取得装置２０の撮影を安定させるか、前記画像取得装置２０の方向、角度を調整するかの少なくともひとつを行うことができる。本実施形態では、前記雲台１０は３軸雲台であり、前記雲台１０は、３軸（Ｐｉｔｃｈ、Ｒｏｌｌ、Ｙａｗ）方向で前記画像取得装置２０を調節することができる。前記雲台１０は、２軸または単軸雲台であってもよいと理解することができる。

具体的には、図示された実施形態において、前記雲台１０は、前記画像取得装置２０を動かし第１軸ｒ１、第２軸ｒ２および第３軸ｒ３の周りを転動させることができ、本実施形態では、前記第１軸ｒ１は前記雲台１０のヨー（ｐｉｔｃｈ）軸であり、前記第２軸ｒ２は前記雲台１０のロール（ｒｏｌｌ）軸であり、前記第３軸ｒ３は前記雲台１０のピッチ（ｐｉｔｃｈ）軸である。前記雲台１０の設置形態の違いのため、前記雲台１０の第１軸ｒ１、第２軸ｒ２および第３軸ｒ３と、前記ｐｉｔｃｈ軸、ｒｏｌｌ軸およびｐｉｔｃｈ軸は、唯一の対応関係を備えておらず、例えば、ある設置形態の下で、前記雲台１０の第１軸ｒ１は、ｒｏｌｌ軸であってもｐｉｔｃｈ軸であってもよいと理解することができ、以降１つ１つ詳しく述べない。

前記雲台１０は、モータ１１と、転動ホルダ１２と、を含む。本実施形態では、前記モータ１１の数は３個であり、前記雲台１０の３つの軸に対応し、それぞれ第１軸モータ、第２軸モータおよび第３軸モータである。前記転動ホルダ１２の数も３個であり、それぞれ前記第１軸モータに対応する第１軸転動ホルダ１２１、前記第２軸モータに対応する第２軸転動ホルダ１２２、および前記第３軸モータに対応する第３軸転動ホルダ１２３である。前記第１軸モータは前記第１軸転動ホルダ１２１に接続し、前記第１軸転動ホルダ１２１を駆動して前記第１軸ｒ１の周りを転動させることができ、前記第２軸モータは前記第２軸転動ホルダ１２２に接続し、前記第２軸転動ホルダ１２２を駆動して前記第２軸ｒ２の周りを転動させることができ、前記第３軸モータは前記第３軸転動ホルダ１２３に接続し、前記第３軸転動ホルダ１２３を駆動して前記第３軸ｒ３の周りを転動させることができる。

本実施形態では、前記第１軸モータ、第２軸モータおよび第３軸モータの構造は略同じである。以下、そのうちの１つのモータ１１を例としてその具体的な構造を紹介するが、以下に紹介するモータ１１の構造は、前記第１軸モータ、前記第２軸モータおよび前記第３軸モータのうちの少なくとも１つに適用することができると理解することができる。

また、図２から図３に示すように、前記モータ１１は、第１の座体１１１と、第２の座体１１２と、磁気リング１１３と、コイル巻線１１４と、位置感知アセンブリ１１５と、を含む。前記第１の座体１１１と前記第２の座体１１２は、転動可能に接続されている。前記磁気リング１１３は、前記第１の座体１１１内に固設されており、前記コイル巻線１１４および前記位置感知アセンブリ１１５は、前記第２の座体１１２内に設けられている。いくつかの実施形態において、前記第１の座体１１１および前記磁気リング１１３は、前記モータ１１のロータを構成し、前記第２の座体１１２、前記コイル巻線１１４および前記位置感知アセンブリ１１５は、前記モータ１１のステータを構成する。当然ながら、以上の前記ロータ、ステータという言い方は、選ばれる参照物によって確定されるものであり、前記モータ１１の固定、装着方式および参照物の違いにより、前記ロータはある状況の下ではステータであってもよく、同様に、前記ステータはある状況の下ではロータであってもよい。

前記第１の座体１１１は、一端が開口した略円筒形を有し、第１の底壁１１１１と、前記第１の底壁１１１１に接続した第１の側壁１１１２と、を含み、前記第１の底壁１１１１と前記第１の側壁１１１２は共同で囲んで第１の収容スペース１１１ａをなす。本実施形態では、前記第１の底壁１１１１と前記第１の側壁１１１２は、略垂直に接続されている。

前記第１の座体１１１は、第１のリミット部１１１３をさらに含み、前記第１のリミット部１１１３は、前記第２の座体１１２と互いに係合し、前記第１の座体１１１と前記第２の座体１１２との間で相対的に転動する転動角度を制限することができる。本実施形態では、前記第１のリミット部１１１３は前記第１の底壁１１１１の内面に突出して形成され、前記第１のリミット部１１１３は、略弧形の突起である。

前記第１のリミット部１１１３の形状および設置位置は、図示された実施形態に限られるものではなく、例えば、前記第１のリミット部１１１３は、シート状の突起、柱状の突起などであってもよく、前記第１のリミット部１１１３は、前記第１の側壁１１１２に形成しても、前記第１の底壁１１１１および前記第１の側壁１１１２に同時に形成してもよいと理解することができる。

前記第１の座体１１１は、第１軸部１１１４をさらに含み、前記第１軸部１１１４は、前記第２の座体１１２と転動可能に係合され、前記第１の座体１１１と前記第２の座体１１２を転動可能に接続させる。前記第１軸部１１１４は、前記第１の底壁１１１１の内面に位置し、かつ前記第１の底壁１１１１に垂直に接続されている。本実施形態では、前記第１軸部１１１４と前記第１の底壁１１１１は一体成形されている。前記第１軸部１１１４は、中空軸である。本実施形態では、前記第１のリミット部１１１３は、前記第１軸部１１１４の軸線に対して一定のラジアンが設けられている。

前記第１軸部１１１４と第１の底壁１１１１は、それぞれ成形した後、係合、リベット接合、接着、溶接などの方式で互いに接続してもよいと理解することができる。

同時に図４に示すように、前記第１の座体１１１上に第１の位置決め構造１１１５が形成されており、前記第１の位置決め構造１１１５は、前記磁気リング１１３と前記第１の座体１１１との間の相対的な装着位置を確定するために用いられる。本実施形態では、前記第１の位置決め構造１１１５は係合溝である。具体的には、前記第１の座体１１１内に段部１１１６が形成されており、前記段部１１１６は環形であり、前記段部１１１６の内径は、前記第１の側壁１１１２の内径よりも小さく、前記段部１１１６を前記第１の側壁１１１２の内面に突出させる。前記第１の位置決め構造１１１５は、前記段部１１１６上に形成された係合溝であり、前記第１の位置決め構造１１１５は、前記段部１１１６の前記第１の底壁１１１１から離れた面内に形成される。

前記段部１１１６は省略してもよく、前記第１の位置決め構造１１１５は、前記第１の底壁１１１１上に直接形成してもよいと理解することができる。

前記磁気リング１１３は、略円環状を呈し、前記磁気リング１１３は、前記モータ１１の転動を駆動する磁界を形成することができる。前記磁気リング１１３は、多極磁気リングとしてもよく、例えば６極磁気リングまたは８極磁気リングなどとしても、通常の磁気リングとしてもよい。本実施形態では、前記磁気リング１１３の直径は前記第１の側壁１１１２の内径よりも略小さく、前記磁気リング１１３は、前記第１の収容スペース１１１ａ内に収容することができる。前記磁気リング１１３上に第２の位置決め構造１１３１が形成されており、具体的には、前記第２の位置決め構造１１３１は、前記磁気リング１１３の背中合わせに位置する２つの面に形成されたバンプ（凸部）であり、２つの前記バンプの中心をつなぐ線は、前記磁気リング１１３の中心軸に略平行であり、前記磁気リング１１３の前記第１の底壁１１１１を向いた側の面に位置するバンプは、前記第１の位置決め構造１１１５に係合することができ、前記第１の座体１１１に対する前記磁気リング１１３の装着位置を位置決めする。本実施形態では、２つの前記バンプの構造および形状はすべて同じである。

前記第２の位置決め構造１１３１は、前記磁気リング１１３の所定の磁界位置に形成され、すなわち、前記第２の位置決め構造１１３１の位置と前記磁気リング１１３の磁界位置とは、所定の対応関係を有し、この対応関係は、前記磁気リング１１３の磁界分布状况から前記第２の位置決め構造１１３１の位置を知ることができるようにするものである。本実施形態では、前記第２の位置決め構造１１３１は、前記磁気リング１１３のある磁極対のピークピーク値の箇所に位置し、この位置のピークピーク値信号の強度が最も大きく、磁気センサの感知信号が飽和し溢れ出る。

前記第２の位置決め構造１１３１は、前記磁気リング１１３の他の位置に形成されていてもよく、前記第２の位置決め構造１１３１の位置と前記磁気リング１１３の磁界位置に所定の対応関係があり、前記磁気リング１１３の磁界分布状况から前記第２の位置決め構造１１３１の位置を知ることができればよいと理解することができる。

前記第２の座体１１２は、一端が開口した略円筒形を有し、第２の底壁１１２１と、前記第２の底壁１１２１に接続した第２の側壁１１２２と、を含み、前記第２の底壁１１２１と前記第２の側壁１１２２は共同で囲んで第２の収容スペース１１２ａをなす。本実施形態では、前記第２の底壁１１２１と前記第２の側壁１１２２は、略垂直に接続されている。

前記第２の座体１１２は、第２軸部１１２３をさらに含み、前記第２軸部１１２３は、前記第１軸部１１１４と転動可能に係合され、前記第１の座体１１１と前記第２の座体１１２を転動可能に接続させる。前記第２軸部１１２３は、前記第２の底壁１１２１の内面に位置し、かつ前記第２の底壁１１２１に垂直に接続されている。本実施形態では、前記第２軸部１１２３と前記第２の底壁１１２１は一体成形されている。

前記第２軸部１１２３は中空軸であり、その内部に係合穴１１２３ａが形成されており、前記係合穴１１２３ａは、前記第１軸部１１１４を前記第２軸部１１２３内に挿入させ、前記第２軸部１１２３を転動可能に係合させることができる。

前記第２軸部１１２３と第２の底壁１１２１は、それぞれ成形した後、係合、リベット接合、接着、溶接などの方式で互いに接続してもよいと理解することができる。

また、図６に示すように、前記第２の座体１１２は、第２のリミット部１１２４をさらに含み、前記第２のリミット部１１２４は、前記第１のリミット部１１１３と互いに係合し、前記第１の座体１１１と前記第２の座体１１２との間で相対的に転動する転動角度を制限することができる。本実施形態では、前記第２のリミット部１１２４は、前記第２軸部１１２３の端面に突出して形成され、前記第２のリミット部１１２４は、略弧形の突起である。

前記第２のリミット部１１２４の形状および設置位置は、図示された実施形態に限られるものではなく、例えば、前記第２のリミット部１１２４は、シート状の突起、柱状の突起などであってもよく、前記第２のリミット部１１２４は、前記第２の側壁１１２２に形成しても、前記第２の底壁１１２１および前記第２の側壁１１２２に同時に形成してもよいと理解することができる。

前記第２の座体１１２には、前記位置感知アセンブリ１１５を装着するための装着穴１１２５が形成されており、本実施形態では、前記装着穴１１２５は盲穴であり、前記装着穴１１２５の数は２個であり、２個の前記装着穴１１２５は、前記第２軸部１１２３の同じ径線上に位置する。前記装着穴１１２５の数および分布方式は、実際の必要に応じて適宜変更することができ、図示された実施形態に限られないと理解することができる。

前記コイル巻線１１４は、前記磁気リング１１３と、電磁作用により、前記第２の座体１１２に対する前記第１の座体１１１の転動を駆動することができる。前記コイル巻線１１４は、コイル１１４１と、コイルホルダ１１４２と、を含み、前記コイル１１４１は、前記コイルホルダ１１４２上に設けられている。本実施形態では、前記コイルホルダ１１４２は環形であり、かつ放射状を呈して延伸する複数の支持部１１４２ａを有し、前記支持部１１４２ａのそれぞれに前記コイル１１４１が１つ設けられている。

前記位置感知アセンブリ１１５は、前記モータの位置を感知するために用いられ、感知結果をコントローラ（図示せず）にフィードバックすることができる。前記位置感知アセンブリ１１５は、基板１１５１と、前記基板１１５１上に設けられた位置センサ１１５２と、を含む。前記基板１１５１は回路基板であり、前記位置センサ１１５２は、前記基板１１５１上に電気的に接続されて設けられている。前記基板１１５１は、メインボード１１５１ａと、前記メインボード１１５１ａに接続された引出部１１５１ｂと、を含み、前記位置センサ１１５２は、前記メインボード１１５１ａ上に電気的に接続されて設けられており、前記メインボード１１５１ａは略環状であり、前記引出部１１５１ｂは、前記位置センサ１１５２の感知結果を前記コントローラに転送し、前記引出部１１５１ｂは、前記モータ１１から出て前記コントローラに接続することができる。本実施形態では、前記基板１１５１は、フレキシブルプリント基板である。前記基板１１５１には、前記装着穴１１２５に対応する通し穴１１５１ｃが設けられており、前記基板１１５１が前記第２の座体１１２上に装着されているとき、前記通し穴１１５１ｃは対応する前記装着穴１１２５に位置が揃えられている。

前記位置センサ１１５２は、第１の位置センサ１１５２ａと、第２の位置センサ１１５２ｂと、を含み、前記第１の位置センサ１１５２ａおよび前記第２の位置センサ１１５２ｂは磁気センサであり、本実施形態では、前記第１の位置センサ１１５２ａおよび前記第２の位置センサ１１５２ｂはホールセンサである。前記第１の位置センサ１１５２ａはフラグセンサであり、前記第１の位置センサ１１５２ａは、例えば、初期位置、リミット位置など、前記モータ１１の特定位置を感知することができる。前記第２の位置センサ１１５２ｂは、前記モータ１１の転動角度を感知することができ、前記モータ１１の駆動のための参照を提供する。

前記第１の位置センサ１１５２ａと前記第２の位置センサ１１５２ｂとの間は、所定の角度で間隔があけられており、本実施形態では、前記第１の位置センサ１１５２ａと前記第２の位置センサ１１５２ｂとの間は、約１２０度で間隔があけられている。前記第１の位置センサ１１５２ａと前記第２の位置センサ１１５２ｂとの間の間隔の角度は、具体的な必要に応じて設けることができ、図示された実施形態に限られるものではないと理解することができる。

前記モータ１１は、押圧片１１６をさらに含み、前記押圧片１１６は、前記位置感知アセンブリ１１５を前記第２の座体１１２上に押し合わせて固定するために用いられる。前記押圧片１１６は略環形であり、前記押圧片１１６は退避部１１６１を有し、前記退避部１１６１は、前記押圧片１１６を前記位置感知アセンブリ１１５に押し合わせるときに、前記位置センサ１１５２を回避することができ、本実施形態では、前記退避部１１６１は、前記第１の位置センサ１１５２ａおよび前記第２の位置センサ１１５２ｂに対応した切欠であるが、当然ながら、前記第１の位置センサ１１５２ａと前記第２の位置センサ１１５２ｂの具体的な設置位置により、前記退避部１１６１は穴であってもよい。

前記押圧片１１６は、前記装着穴１１２５に対応した装着凸部１１６２をさらに含む。本実施形態では、前記装着凸部１１６２は、前記押圧片１１６の前記位置感知アセンブリ１１５に向いた側の面に突出している。具体的には、前記装着凸部１１６２は円柱状の突起であり、前記装着凸部１１６２は、対応する装着穴１１２５と締り嵌めすることができる。前記押圧片１１６は絶縁材料であり、本実施形態では、前記押圧片１１６の材料はプラスチックである。

組み立て時に、前記磁気リング１１３を前記第１の座体１１１の第１の収容スペース１１１ａ内に装着し、前記第１の位置決め構造１１１５と前記第２の位置決め構造１１３１とを互いに係合し、前記磁気リング１１３を前記第１の座体１１１内に位置決めし、前記第２の位置決め構造１１３１と前記第１のリミット部１１１３の前記第２の位置決め構造１１３１に近い端部との間は、所定の角度ａ１で間隔があけられており（図５を参照）、本実施形態では、前記角度ａ１は５度であるが、当然ながら、前記角度ａ１は、異なる必要に応じて適宜増加または減少させてもよく、例えば、前記角度ａ１は最小０度、最大十数度および数十度などとしてもよく、以降詳細に紹介しない。

前記位置感知アセンブリ１１５は、前記第２軸部１１２３上に被せられ、前記第２の座体１１２の第２の収容スペース１１２ａ内に設けられており、前記押圧片１１６は、前記位置感知アセンブリ１１５上に押し合わせられ、前記装着凸部１１６２は、対応する前記通し穴１１５１ｃを貫通して対応する装着穴１１２５内に装着され、前記位置感知アセンブリ１１５を前記第２の座体１１２上に固定し、前記第１の位置センサ１１５２ａと前記第２のリミット部１１２４の前記第１の位置センサ１１５２ａに近い端部との間は、所定の角度ａ２で間隔があけられており（図７を参照）、本実施形態では、前記角度ａ２は４０度であるが、当然ながら、前記角度ａ２は、異なる必要に応じて適宜増加または減少させてもよく、ここでは限定せず、今後１つ１つ詳しく述べない。前記コイル巻線１１４は、前記第２の座体１１２の第２の収容スペース１１２ａ内に固設される。

前記第１の座体１１１は、前記第２の座体１１２に転動可能に接続され、前記第１軸部１１１４は、前記第２軸部１１２３の係合穴１１２３ａ内に転動可能に挿入されている。前記第２の位置決め構造１１３１の存在は、前記第１の座体１１１および前記第２の座体１１２の装着位置を調整し、前記第１のリミット部１１１３と前記第２のリミット部１１２４の相対位置を確保するのに便利である。本実施形態では、前記第１の座体１１１が前記第２の座体１１２に対してある転動方向に転動する場合、前記第１のリミット部１１１３と前記第２のリミット部１１２４が互いに接触するときに、前記第１の位置センサ１１５２ａが前記磁気リング１１３の第２の位置決め構造１１３１の位置まで動く。前記第１のリミット部１１１３と前記第２のリミット部１１２４は、前記モータ１１の機械的リミット構造を構成する。前記モータ１１は、前記第１の座体１１１が前記第２の座体１１２に対して反対の転動方向に転動する場合、前記第１のリミット部１１１３と前記第２のリミット部１１２４とが互いに接触するときに、前記第１の位置センサ１１５２ａが前記磁気リング１１３の第２の位置決め構造１１３１の位置まで動くように設けられてもよいと理解することができる。

前記モータ１１が動作するときに、初期化を行う必要があり、本発明のモータ１１初期化のプロセスは次のとおりである。まず第１の座体１１１が前記第２の座体１１２に対して所定の初期化方向に転動し、前記第１のリミット部１１１３と前記第２のリミット部１１２４が互いに接触するときに、前記第１の位置センサ１１５２ａが前記磁気リング１１３の第２の位置決め構造１１３１の位置まで動き、所定の磁界強度を感知することができる。前記第１の位置センサ１１５２ａの感知結果を結合し、前記第１のリミット部１１１３と前記第２のリミット部１１２４が本当の接触位置にあるか否かを判断し、前記モータ１１が転動中に他の障害を受けたことをリミット位置まで転動したと誤認することを防止することができるため、前記モータ１１が１つの方向に転動すれば、正確に初期化を行うことができ、初期化の時間が大幅に短縮される。

当業者は、本発明の技術的効果を逸脱しない限り、本発明の趣旨内でその他の変更などを行い、本発明の設計に用いることができると理解することができる。これらの本発明の趣旨に基づき行われる変更は、いずれも本発明で保護を要求する範囲内に含まれるべきである。

１０雲台
１１モータ
１２転動ホルダ
２０画像取得装置
１００撮影機器
１１１第１の座体
１１１ａ第１の収容スペース
１１２第２の座体
１１２ａ第２の収容スペース
１１３磁気リング
１１４コイル巻線
１１５位置感知アセンブリ
１１６押圧片
１２１第１軸転動ホルダ
１２２第２軸転動ホルダ
１２３第３軸転動ホルダ
１１１１第１の底壁
１１１２第１の側壁
１１１３第１のリミット部
１１１４第１軸部
１１１５第１の位置決め構造
１１１６段部
１１２１第２の底壁
１１２２第２の側壁
１１２３第２軸部
１１２３ａ係合穴
１１２４第２のリミット部
１１２５装着穴
１１３１第２の位置決め構造
１１４１コイル
１１４２コイルホルダ
１１４２ａ支持部
１１５１基板
１１５１ａメインボード
１１５１ｂ引出部
１１５１ｃ通し穴
１１５２位置センサ
１１５２ａ第１の位置センサ
１１５２ｂ第２の位置センサ
１１６１退避部
１１６２装着凸部
ｒ１第１軸
ｒ２第２軸
ｒ３第３軸

具体的には、図示された実施形態において、前記雲台１０は、前記画像取得装置２０を動かし第１軸ｒ１、第２軸ｒ２および第３軸ｒ３の周りを転動させることができ、本実施形態では、前記第１軸ｒ１は前記雲台１０のヨー（ｙａｗ）軸であり、前記第２軸ｒ２は前記雲台１０のロール（ｒｏｌｌ）軸であり、前記第３軸ｒ３は前記雲台１０のピッチ（ｐｉｔｃｈ）軸である。前記雲台１０の設置形態の違いのため、前記雲台１０の第１軸ｒ１、第２軸ｒ２および第３軸ｒ３と、前記ｙａｗ軸、ｒｏｌｌ軸およびｐｉｔｃｈ軸は、唯一の対応関係を備えておらず、例えば、ある設置形態の下で、前記雲台１０の第１軸ｒ１は、ｒｏｌｌ軸であってもｐｉｔｃｈ軸であってもよいと理解することができ、以降１つ１つ詳しく述べない。

Claims

第１の座体と、第２の座体と、前記第１の座体に設けられた磁気リングと、前記第２の座体に設けられた位置感知アセンブリと、を含み、前記第１の座体と前記第２の座体との間に機械的リミット構造を有し、前記機械的リミット構造が、前記第１の座体が前記第２の座体に対して転動するリミット位置を定義するモータであって、前記磁気リングの所定の磁界位置に、位置決め構造が設けられており、前記第１の座体が前記第２の座体に対して前記リミット位置まで転動するとき、前記位置感知アセンブリが所定の磁界信号を感知することを特徴とするモータ。
前記位置決め構造は、前記磁気リングの背中合わせに位置する２つの面に形成されたバンプであり、そのうちの１つの前記バンプが前記第１の座体に係合接続していることを特徴とする請求項１に記載のモータ。
２つの前記バンプの中心をつなぐ線は、前記磁気リングの中心軸に平行であることを特徴とする請求項２に記載のモータ。
前記磁気リングは、多極磁気リングであり、前記位置決め構造は、前記磁気リングのそのうちの１つの磁極対のピークピーク値の箇所に形成されていることを特徴とする請求項１に記載のモータ。
前記第１の座体は、第１の底壁と、前記第１の底壁に接続した第１の側壁と、を含み、前記第１の底壁と前記第１の側壁は共同で囲んで第１の収容スペースをなし、前記磁気リングは、前記第１の収容スペース内に設けられており、かつ前記第１の座体に固定接続されていることを特徴とする請求項１に記載のモータ。
前記第１の底壁上に第１のリミット部が突出して形成されており、前記第２の座体上に前記第１のリミット部と係合可能な第２のリミット部が形成されており、前記第１のリミット部と前記第２のリミット部は、前記機械的リミット構造を構成することを特徴とする請求項５に記載のモータ。
前記第１のリミット部は、弧形の突起であることを特徴とする請求項６に記載のモータ。
前記位置決め構造と前記第１のリミット部の前記位置決め構造に近い端部との間は、所定の角度で間隔があけられていることを特徴とする請求項６に記載のモータ。
前記位置決め構造と前記第１のリミット部の前記位置決め構造に近い端部との間の間隔の角度は、５度であることを特徴とする請求項８に記載のモータ。
前記第１の座体上に係合溝が設けられており、そのうちの１つの前記バンプが前記係合溝に係合することを特徴とする請求項２に記載のモータ。
前記第１の座体内に段部が形成されており、前記係合溝は、前記段部の面内に形成されていることを特徴とする請求項１０に記載のモータ。
前記第１の座体は、第１軸部を含み、前記第１軸部は、前記第２の座体と転動可能に係合され、前記第１の座体と前記第２の座体を転動可能に接続させることを特徴とする請求項１に記載のモータ。
前記第２の座体は、第２軸部を含み、前記第１軸部は、前記第２軸部に転動可能に挿入されることを特徴とする請求項１２に記載のモータ。
前記第１の座体上に第１のリミット部が突出して形成されており、前記第２の座体上に前記第１のリミット部と係合可能な第２のリミット部が形成されており、前記第１のリミット部と前記第２のリミット部は、前記機械的リミット構造を構成し、前記第１のリミット部は、前記第１軸部の周側に設けられており、前記第２のリミット部は、前記第２軸部の端面上に形成されていることを特徴とする請求項１３に記載のモータ。
前記第２のリミット部は、弧形の突起であることを特徴とする請求項１４に記載のモータ。
前記位置感知アセンブリは、基板と、前記基板上に設けられた位置センサと、を含み、前記基板は、前記第２の座体内に固設されており、前記位置センサは、前記所定の磁界信号を感知することができ、前記モータは、前記位置感知アセンブリが感知した感知信号により前記第１の座体が前記第２の座体に対して前記リミット位置まで転動しているか否かを判断することを特徴とする請求項１３に記載のモータ。
前記基板は、メインボードと、前記メインボードに接続した引出部と、を含み、前記位置センサは、前記メインボード上に電気的に接続されて設けられており、前記引出部は、前記位置センサの感知結果をコントローラに転送することを特徴とする請求項１６に記載のモータ。
前記基板は、フレキシブルプリント基板であることを特徴とする請求項１６に記載のモータ。
前記位置センサは、第１の位置センサと、第２の位置センサと、を含み、前記第１の位置センサは、前記所定の磁界信号を感知することができ、前記第２の位置センサは、前記モータの転動角度を感知することができ、前記モータの駆動のための参照を提供することを特徴とする請求項１６に記載のモータ。
前記第１の位置センサおよび前記第２の位置センサは、ホールセンサであることを特徴とする請求項１９に記載のモータ。
前記第１の位置センサと第２のリミット部の前記第１の位置センサに近い端部との間は、所定の角度で間隔があけられていることを特徴とする請求項１９に記載のモータ。
前記所定の角度は、４０度であることを特徴とする請求項２１に記載のモータ。
前記モータは、押圧片をさらに含み、前記押圧片は、前記位置感知アセンブリを前記第２の座体上に押し合わせて固定することを特徴とする請求項１６に記載のモータ。
前記押圧片は、退避部を有し、前記退避部は、前記押圧片を前記位置感知アセンブリに押し合わせるときに前記位置センサを回避することを特徴とする請求項２３に記載のモータ。
前記退避部は、前記位置センサに対応する切欠であることを特徴とする請求項２４に記載のモータ。
前記モータは、押圧片をさらに含み、前記押圧片は、前記位置感知アセンブリを前記第２の座体上に押し合わせて固定することを特徴とする請求項１に記載のモータ。
前記第２の座体上に装着穴が設けられており、前記押圧片は、前記装着穴に対応する装着凸部を含み、前記装着凸部は、前記位置感知アセンブリを貫通して対応する前記装着穴内に挿入され、前記位置感知アセンブリを前記第２の座体に固定し接続することを特徴とする請求項２３〜２６のいずれか一項に記載のモータ。
前記押圧片がプラスチック押圧片であることを特徴とする請求項２３〜２６のいずれか一項に記載のモータ。
モータと、前記モータに接続された転動ホルダとを含み、前記モータは、転動ホルダの転動を駆動することができ、前記モータは、第１の座体と、第２の座体と、前記第１の座体に設けられた磁気リングと、前記第２の座体に設けられた位置感知アセンブリと、を含み、前記第１の座体と前記第２の座体との間に機械的リミット構造を有し、前記機械的リミット構造が、前記第１の座体が前記第２の座体に対して転動するリミット位置を定義する雲台であって、前記磁気リングの所定の磁界位置に、位置決め構造が設けられており、前記第１の座体が前記第２の座体に対して前記リミット位置まで転動するとき、前記位置感知アセンブリが所定の磁界信号を感知する、雲台。
前記位置決め構造は、前記磁気リングの背中合わせに位置する２つの面に形成されたバンプであり、そのうちの１つの前記バンプが前記第１の座体に係合接続していることを特徴とする請求項２９に記載の雲台。
２つの前記バンプの中心をつなぐ線は、前記磁気リングの中心軸に平行であることを特徴とする請求項３０に記載の雲台。
前記磁気リングは、多極磁気リングであり、前記位置決め構造は、前記磁気リングのそのうちの１つの磁極対のピークピーク値の箇所に形成されていることを特徴とする請求項２９に記載の雲台。
前記第１の座体は、第１の底壁と、前記第１の底壁に接続した第１の側壁と、を含み、前記第１の底壁と前記第１の側壁は共同で囲んで第１の収容スペースをなし、前記磁気リングは、前記第１の収容スペース内に設けられており、かつ前記第１の座体に固定接続されていることを特徴とする請求項２９に記載の雲台。
前記第１の底壁上に第１のリミット部が突出して形成されており、前記第２の座体上に前記第１のリミット部と係合可能な第２のリミット部が形成されており、前記第１のリミット部と前記第２のリミット部は、前記機械的リミット構造を構成することを特徴とする請求項３３に記載の雲台。
前記第１のリミット部は、弧形の突起であることを特徴とする請求項３４に記載の雲台。
前記位置決め構造と前記第１のリミット部の前記位置決め構造に近い端部との間は、所定の角度で間隔があけられていることを特徴とする請求項３４に記載の雲台。
前記位置決め構造と前記第１のリミット部の前記位置決め構造に近い端部との間の間隔の角度は、５度であることを特徴とする請求項３６に記載の雲台。
前記第１の座体上に係合溝が設けられており、そのうちの１つの前記バンプが前記係合溝に係合することを特徴とする請求項３０に記載の雲台。
前記第１の座体内に段部が形成されており、前記係合溝は、前記段部の面内に形成されていることを特徴とする請求項３８に記載の雲台。
前記第１の座体は、第１軸部を含み、前記第１軸部は、前記第２の座体と転動可能に係合され、前記第１の座体と前記第２の座体を転動可能に接続させることを特徴とする請求項２９に記載の雲台。
前記第２の座体は、第２軸部を含み、前記第１軸部は、前記第２軸部に転動可能に挿入されることを特徴とする請求項４０に記載の雲台。
前記第１の座体上に第１のリミット部が突出して形成されており、前記第２の座体上に前記第１のリミット部と係合可能な第２のリミット部が形成されており、前記第１のリミット部と前記第２のリミット部は、前記機械的リミット構造を構成し、前記第１のリミット部は、前記第１軸部の周側に設けられており、前記第２のリミット部は、前記第２軸部の端面上に形成されていることを特徴とする請求項４１に記載の雲台。
前記第２のリミット部は、弧形の突起であることを特徴とする請求項４２に記載の雲台。
前記位置感知アセンブリは、基板と、前記基板上に設けられた位置センサと、を含み、前記基板は、前記第２の座体内に固設されており、前記位置センサは、前記所定の磁界信号を感知することができ、前記モータは、前記位置感知アセンブリが感知した感知信号により前記第１の座体が前記第２の座体に対して前記リミット位置まで転動しているか否かを判断することを特徴とする請求項４０に記載の雲台。
前記基板は、メインボードと、前記メインボードに接続した引出部と、を含み、前記位置センサは、前記メインボード上に電気的に接続されて設けられており、前記引出部は、前記位置センサの感知結果をコントローラに転送することを特徴とする請求項４４に記載の雲台。
前記基板は、フレキシブルプリント基板であることを特徴とする請求項４４に記載の雲台。
前記位置センサは、第１の位置センサと、第２の位置センサと、を含み、前記第１の位置センサは、前記所定の磁界信号を感知することができ、前記第２の位置センサは、前記モータの転動角度を感知することができ、前記モータの駆動のための参照を提供することを特徴とする請求項４４に記載の雲台。
前記第１の位置センサおよび前記第２の位置センサは、ホールセンサであることを特徴とする請求項４７に記載の雲台。
前記第１の位置センサと第２のリミット部の前記第１の位置センサに近い端部との間は、所定の角度で間隔があけられていることを特徴とする請求項４７に記載の雲台。
前記所定の角度は、４０度であることを特徴とする請求項４９に記載の雲台。
前記モータは、押圧片をさらに含み、前記押圧片は、前記位置感知アセンブリを前記第２の座体上に押し合わせて固定することを特徴とする請求項４４に記載の雲台。
前記押圧片は、退避部を有し、前記退避部は、前記押圧片を前記位置感知アセンブリに押し合わせるときに前記位置センサを回避することを特徴とする請求項５１に記載の雲台。
前記退避部は、前記位置センサに対応する切欠であることを特徴とする請求項５２に記載の雲台。
前記モータは、押圧片をさらに含み、前記押圧片は、前記位置感知アセンブリを前記第２の座体上に押し合わせて固定することを特徴とする請求項２９に記載の雲台。
前記第２の座体上に装着穴が設けられており、前記押圧片は、前記装着穴に対応する装着凸部を含み、前記装着凸部は、前記位置感知アセンブリを貫通して対応する前記装着穴内に挿入され、前記位置感知アセンブリを前記第２の座体に固定し接続することを特徴とする請求項５１〜５４のいずれか一項に記載の雲台。
前記押圧片がプラスチック押圧片であることを特徴とする請求項５１〜５４のいずれか一項に記載の雲台。
前記雲台は、３軸雲台であることを特徴とする請求項２９に記載の雲台。
雲台と、前記雲台に接続された画像取得装置と、を含み、前記雲台は、前記画像取得装置を安定させることができ、前記雲台は、モータと、前記モータに接続された転動ホルダとを含み、前記モータは、転動ホルダの転動を駆動することができ、前記モータは、第１の座体と、第２の座体と、前記第１の座体に設けられた磁気リングと、前記第２の座体に設けられた位置感知アセンブリと、を含み、前記第１の座体と前記第２の座体との間に機械的リミット構造を有し、前記機械的リミット構造が、前記第１の座体が前記第２の座体に対して転動するリミット位置を定義する撮影機器であって、前記磁気リングの所定の磁界位置に、位置決め構造が設けられており、前記第１の座体が前記第２の座体に対して前記リミット位置まで転動するとき、前記位置感知アセンブリが所定の磁界信号を感知する、撮影機器。
前記位置決め構造は、前記磁気リングの背中合わせに位置する２つの面に形成されたバンプであり、そのうちの１つの前記バンプが前記第１の座体に係合接続していることを特徴とする請求項５８に記載の撮影機器。
２つの前記バンプの中心をつなぐ線は、前記磁気リングの中心軸に平行であることを特徴とする請求項５９に記載の撮影機器。
前記磁気リングは、多極磁気リングであり、前記位置決め構造は、前記磁気リングのそのうちの１つの磁極対のピークピーク値の箇所に形成されていることを特徴とする請求項５８に記載の撮影機器。
前記第１の座体は、第１の底壁と、前記第１の底壁に接続した第１の側壁と、を含み、前記第１の底壁と前記第１の側壁は共同で囲んで第１の収容スペースをなし、前記磁気リングは、前記第１の収容スペース内に設けられており、かつ前記第１の座体に固定接続されていることを特徴とする請求項５８に記載の撮影機器。
前記第１の底壁上に第１のリミット部が突出して形成されており、前記第２の座体上に前記第１のリミット部と係合可能な第２のリミット部が形成されており、前記第１のリミット部と前記第２のリミット部は、前記機械的リミット構造を構成することを特徴とする請求項６２に記載の撮影機器。
前記第１のリミット部は、弧形の突起であることを特徴とする請求項６３に記載の撮影機器。
前記位置決め構造と前記第１のリミット部の前記位置決め構造に近い端部との間は、所定の角度で間隔があけられていることを特徴とする請求項６３に記載の撮影機器。
前記位置決め構造と前記第１のリミット部の前記位置決め構造に近い端部との間の間隔の角度は、５度であることを特徴とする請求項６５に記載の撮影機器。
前記第１の座体上に係合溝が設けられており、そのうちの１つの前記バンプが前記係合溝に係合することを特徴とする請求項５９に記載の撮影機器。
前記第１の座体内に段部が形成されており、前記係合溝は、前記段部の面内に形成されていることを特徴とする請求項６７に記載の撮影機器。
前記第１の座体は、第１軸部を含み、前記第１軸部は、前記第２の座体と転動可能に係合され、前記第１の座体と前記第２の座体を転動可能に接続させることを特徴とする請求項５８に記載の撮影機器。
前記第２の座体は、第２軸部を含み、前記第１軸部は、前記第２軸部に転動可能に挿入されることを特徴とする請求項６９に記載の撮影機器。
前記第１の座体上に第１のリミット部が突出して形成されており、前記第２の座体上に前記第１のリミット部と係合可能な第２のリミット部が形成されており、前記第１のリミット部と前記第２のリミット部は、前記機械的リミット構造を構成し、前記第１のリミット部は、前記第１軸部の周側に設けられており、前記第２のリミット部は、前記第２軸部の端面上に形成されていることを特徴とする請求項７０に記載の撮影機器。
前記第１のリミット部は、弧形の突起であることを特徴とする請求項７１に記載の撮影機器。
前記位置感知アセンブリは、基板と、前記基板上に設けられた位置センサと、を含み、前記基板は、前記第２の座体内に固設されており、前記位置センサは、前記所定の磁界信号を感知することができ、前記モータは、前記位置感知アセンブリが感知した感知信号により前記第１の座体が前記第２の座体に対して前記リミット位置まで転動しているか否かを判断することを特徴とする請求項６９に記載の撮影機器。
前記基板は、メインボードと、前記メインボードに接続した引出部と、を含み、前記位置センサは、前記メインボード上に電気的に接続されて設けられており、前記引出部は、前記位置センサの感知結果をコントローラに転送することを特徴とする請求項７３に記載の撮影機器。
前記基板は、フレキシブルプリント基板であることを特徴とする請求項７３に記載の撮影機器。
前記位置センサは、第１の位置センサと、第２の位置センサと、を含み、前記第１の位置センサは、前記所定の磁界信号を感知することができ、前記第２の位置センサは、前記モータの転動角度を感知することができ、前記モータの駆動のための参照を提供することを特徴とする請求項７３に記載の撮影機器。
前記第１の位置センサおよび前記第２の位置センサは、ホールセンサであることを特徴とする請求項７６に記載の撮影機器。
前記第１の位置センサと第２のリミット部の前記第１の位置センサに近い端部との間は、所定の角度で間隔があけられていることを特徴とする請求項７６に記載の撮影機器。
前記所定の角度は、４０度であることを特徴とする請求項７８に記載の撮影機器。
前記モータは、押圧片をさらに含み、前記押圧片は、前記位置感知アセンブリを前記第２の座体上に押し合わせて固定することを特徴とする請求項７３に記載の撮影機器。
前記押圧片は、退避部を有し、前記退避部は、前記押圧片を前記位置感知アセンブリに押し合わせるときに前記位置センサを回避することを特徴とする請求項８０に記載の撮影機器。
前記退避部は、前記位置センサに対応する切欠であることを特徴とする請求項８１に記載の撮影機器。
前記モータは、押圧片をさらに含み、前記押圧片は、前記位置感知アセンブリを前記第２の座体上に押し合わせて固定することを特徴とする請求項５８に記載の撮影機器。
前記第２の座体上に装着穴が設けられており、前記押圧片は、前記装着穴に対応する装着凸部を含み、前記装着凸部は、前記位置感知アセンブリを貫通して対応する前記装着穴内に挿入され、前記位置感知アセンブリを前記第２の座体に固定し接続することを特徴とする請求項８０〜８３のいずれか一項に記載の撮影機器。
前記押圧片がプラスチック押圧片であることを特徴とする請求項８０〜８３のいずれか一項に記載の撮影機器。
前記雲台は、３軸雲台であるであることを特徴とする請求項５８に記載の撮影機器。