CN107673065B - 一种角度可调节式大型机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种角度可调节式大型机械手装置，包括固定底盘，所述固定底盘的上表面通过固定柱连接有支撑盘，支撑盘的上表面设有转动连接的转动盘，所述转动盘的下表面中心设有短轴，该短轴下端贯穿并延伸至支撑盘的下方，所述转动盘连接的短轴下端设有第三齿轮，所述固定底盘的上表面设有第二电机，第二电机通过螺栓与固定底盘连接，所述第二电机的输出轴端部通过螺栓连接有第二齿轮，该角度可调节式大型机械手装置结构简单，操作简便，使得调节机械手的角度更加方便，使得人们操作更加方便，并且可以使得抓取物品更加快速，提高工作效率，为人们节省时间，而且可以防止物品脱落。

Description

一种角度可调节式大型机械手装置

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种角度可调节式大型机械手装置。

背景技术

在加工零件或者对物品搬运时，通常需要用到的机械手工作，以此可以提高工作效率，节省大量的人力，而现有的机械手结构复杂，对与大型器械的机械手结构复杂，使用不方便，机械手抓取物品时容易脱落，将物品摔坏，造成经济的损失，并且现有的大型机械手，移动速度慢，造成生产效率低下，不适合大范围使用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种角度可调节式大型机械手装置，使得调节机械手的角度更加方便，使得人们操作更加方便，并且可以使得抓取物品更加快速，提高工作效率，为人们节省时间，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种角度可调节式大型机械手装置，包括固定底盘，所述固定底盘的上表面通过固定柱连接有支撑盘，支撑盘的上表面设有转动连接的转动盘，所述转动盘的下表面中心设有短轴，该短轴下端贯穿并延伸至支撑盘的下方，所述转动盘连接的短轴下端设有第三齿轮，所述固定底盘的上表面设有第二电机，第二电机通过螺栓与固定底盘连接，所述第二电机的输出轴端部通过螺栓连接有第二齿轮，第二齿轮与第三齿轮相互啮合，所述转动盘的上表面通过螺栓连接有两个第一液压伸缩杆，两个第一液压伸缩杆的伸缩端之间设有支撑座，支撑座上设有滑接凹槽，该滑接凹槽内设有滑动连接的滑动支柱，滑动支柱的上表面设有齿条，所述支撑座的上端两侧焊接有连接板，两个连接板的上表面均焊接有第三支撑耳板，两个第三支撑耳板之间通过轴承连接有转轴，该转轴外侧设有第一齿轮，第一齿轮与齿条相互啮合，所述第三支撑耳板的一侧通过螺栓连接有第一电机，第一电机的输出轴贯穿第三支撑耳板的一侧，所述第一电机的输出轴端部与第一齿轮连接的转轴一端连接，所述滑动支柱的一端设有U型凹槽，且U型凹槽内设有调节臂，调节臂的一端通过短轴与滑动支柱连接，滑动支柱的下表面一端设有第二支撑耳板，第二支撑耳板的一侧与调节臂的下表面一侧之间设有第二液压伸缩杆，第二液压伸缩杆的两端通过铰座分别与第二支撑耳板和调节臂连接，所述调节臂远离与滑动支柱连接的一端设有连接头，连接头的下端均匀设有连接柱，连接柱远离与连接头的一端通过铰座连接有机械爪齿，机械爪齿的上端与调节臂的一侧之间通过铰座连接有电动伸缩杆，所述固定底盘的上表面一侧设有液压泵，液压泵通过螺栓与固定底盘连接，所述液压泵的出口通过导管与第一液压伸缩杆和第二液压伸缩杆的进口，所述固定底盘的上表面设有PLC控制器，PLC控制器的输入端电连接外部电源的输出端，所述PLC控制器的输出端电连接液压泵、第二电机、电动伸缩杆和第一电机的输入端。

作为本发明的一种优选技术方案，所述固定底盘的侧面均匀焊接有四个固定耳板，固定耳板上设有螺栓孔，该螺栓孔内设有内螺纹。

作为本发明的一种优选技术方案，所述滑动支柱的另一端设有第一支撑耳板，所述第一支撑耳板的一侧设有第三液压伸缩杆，第三液压伸缩杆的伸缩端设有滑动连接座，滑动连接座的下端设有配重块，第三液压伸缩杆的进口通过导管与液压泵的出口连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述滑动连接座的上端设有滑动柱，所述滑动支柱的下表面设有两个滑动凹槽，所述滑动连接座上的滑动柱与滑动支柱的滑动凹槽滑动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机械爪齿为M型结构，并且机械爪齿的下端为锥形结构，并且机械爪齿的一侧设有防滑纹。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑座的滑接凹槽两侧设有卡接槽，所述滑动支柱的两侧设有与支撑座的卡接槽对应的卡接板。

作为本发明的一种优选技术方案，所述转动盘的下表面设有转动环，所述支撑盘的上表面设有环形转动槽，所述支撑盘的环形转动槽与转动环对应卡接。

作为本发明的一种优选技术方案，第一液压伸缩杆的上端与支撑座的连接处设有压力传感器，压力传感器的输出端电连接PLC控制器的输入端。

作为本发明的一种优选技术方案，所述连接柱的个数为四个，四个连接柱围绕连接头均匀分布，并且连接柱上均设有机械爪齿。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过第二电机可以带动第二齿轮转动，通过第二齿轮转动可以带动转动盘转动，通过转动盘转动带动机械手转动，以此可以调节机械手前后角度，使得调节机械手的左右角度更加方便，使得人们操作更加方便，并且可以使得抓取物品更加快速，可以提高工作效率，为人们节省时间。

2、本发明通过固定底盘可以将装置进行固定，在固定底盘上设置了固定耳板，通过固定耳板可以将装置彻底固定大型器械上，使得固定装置更加方便，并且通过液压泵可以带动第一液压伸缩杆伸缩，通过第一液压伸缩杆伸缩可以调节机械手的高度，使得机械手抓取物品时更方便，并且可以对操作人员操作时更加方便，为人们提供了方便，节省了大量的人力。

3、本发明第一电机可以带动第一齿轮转动，通过第一齿轮可以带动滑动支柱左右移动，通过滑动支柱左右移动来调节机械手手抓的左右位置，使得调节机械手的左右位置更加方便，并且运行更加稳定，并且通过第三液压伸缩杆可以带动配重块左右移动，通过配重块可以调节滑动支柱左右力臂，使得装置运行更加流畅。

4、本发明通过第二液压伸缩杆可以带动调节臂围绕滑动支柱的一端转动，通过调节臂转动可以调节机械爪的上下角度，使得调节机械爪的上下角度更加方便，并且操作更加方便，通过压力传感器可以检测滑动支柱的左右压力，以此来调节滑动支柱的左右力臂，以此可以增加装置的使用寿命。

5、本发明通过电动伸缩杆可以带动机械爪齿的上端开合，通过机械爪齿上端的开合来带动机械爪齿的下端开口，以此通过机械爪齿来抓取物品，使得抓取物品更加方便，并且在机械爪齿的一侧设有防滑纹，通过机械爪齿上的防滑纹使得抓取物品更加方便，避免财产的损失。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明侧面结构示意图。

图中：1滑动支柱、2第一支撑耳板、3配重块、4第一液压伸缩杆、5液压泵、6固定底盘、7转动盘、8固定耳板、9支撑盘、10电动伸缩杆、11连接头、12机械爪齿、13第二支撑耳板、14调节臂、15第二液压伸缩杆、16连接板、17第三支撑耳板、18第一齿轮、19第一电机、20齿条、21 PLC控制器、22第二电机、23第二齿轮、24第三齿轮、25连接柱、26支撑座、27滑动凹槽、28第三液压伸缩杆、29滑动连接座、30压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种角度可调节式大型机械手装置，包括固定底盘（6），固定底盘（6）的上表面通过固定柱连接有支撑盘（9），支撑盘（9）的上表面设有转动连接的转动盘（7），转动盘（7）的下表面中心设有短轴，该短轴下端贯穿并延伸至支撑盘（9）的下方，转动盘（7）连接的短轴下端设有第三齿轮（24），固定底盘（6）的上表面设有第二电机（22），第二电机（22）通过螺栓与固定底盘（6）连接，第二电机（22）的输出轴端部通过螺栓连接有第二齿轮（23），第二齿轮（23）与第三齿轮（24）相互啮合，通过第二电机（22）可以带动第二齿轮（23）转动，通过第二齿轮（23）转动可以带动转动盘（7）转动，通过转动盘（7）转动带动机械手转动，以此可以调节机械手前后角度，转动盘（7）的上表面通过螺栓连接有两个第一液压伸缩杆（4），两个第一液压伸缩杆（4）的伸缩端之间设有支撑座（26），支撑座（26）上设有滑接凹槽，该滑接凹槽内设有滑动连接的滑动支柱（1），滑动支柱（1）的上表面设有齿条（20），支撑座（26）的上端两侧焊接有连接板（16），两个连接板（16）的上表面均焊接有第三支撑耳板（17），两个第三支撑耳板（17）之间通过轴承连接有转轴，该转轴外侧设有第一齿轮（18），第一齿轮（18）与齿条（20）相互啮合，第三支撑耳板（17）的一侧通过螺栓连接有第一电机（19），第一电机（19）的输出轴贯穿第三支撑耳板（17）的一侧，第一电机（19）的输出轴端部与第一齿轮（18）连接的转轴一端连接，第一电机（19）可以带动第一齿轮（18）转动，通过第一齿轮（18）可以带动滑动支柱（1）左右移动，通过滑动支柱（1）左右移动来调节机械手手抓的左右位置，使得调节机械手的左右位置更加方便，滑动支柱（1）的一端设有U型凹槽，且U型凹槽内设有调节臂（14），调节臂（14）的一端通过短轴与滑动支柱（1）连接，滑动支柱（1）的下表面一端设有第二支撑耳板（13），第二支撑耳板（13）的一侧与调节臂（14）的下表面一侧之间设有第二液压伸缩杆（15），第二液压伸缩杆（15）的两端通过铰座分别与第二支撑耳板（13）和调节臂（14）连接，调节臂（14）远离与滑动支柱（1）连接的一端设有连接头（11），连接头（11）的下端均匀设有连接柱（25），连接柱（25）远离与连接头（11）的一端通过铰座连接有机械爪齿（12），通过第二液压伸缩杆（15）可以带动调节臂（14）围绕滑动支柱（1）的一端转动，通过调节臂（14）转动可以调节机械爪的上下角度，使得调节机械爪的上下角度更加方便，并且操作更加方便，机械爪齿（12）的上端与调节臂（14）的一侧之间通过铰座连接有电动伸缩杆（10），通过电动伸缩杆（10）可以带动机械爪齿（12）的上端开合，通过机械爪齿（12）上端的开合来带动机械爪齿（12）的下端开口，以此通过机械爪齿（12）来抓取物品，固定底盘（6）的上表面一侧设有液压泵（5），液压泵（5）通过螺栓与固定底盘（6）连接，液压泵（5）的出口通过导管与第一液压伸缩杆（4）和第二液压伸缩杆（15）的进口，固定底盘（6）的上表面设有PLC控制器（21），PLC控制器（21）的输入端电连接外部电源的输出端，PLC控制器（21）的输出端电连接液压泵（5）、第二电机（22）、电动伸缩杆（10）和第一电机（19）的输入端，固定底盘（6）的侧面均匀焊接有四个固定耳板（8），固定耳板（8）上设有螺栓孔，该螺栓孔内设有内螺纹，通过固定底盘（6）可以将装置进行固定，通过固定耳板（8）可以将装置彻底固定大型器械上，使得固定装置更加方便，所述滑动支柱（1）的另一端设有第一支撑耳板（2），第一支撑耳板（2）的一侧设有第三液压伸缩杆（28），第三液压伸缩杆（28）的伸缩端设有滑动连接座（29），滑动连接座（29）的下端设有配重块（3），第三液压伸缩杆（28）的进口通过导管与液压泵（5）的出口连接，通过第三液压伸缩杆（28）可以带动配重块（3）左右移动，通过配重块（3）可以调节滑动支柱（1）左右力臂，使得装置运行更加流畅，滑动连接座（29）的上端设有滑动柱，滑动支柱（1）的下表面设有两个滑动凹槽（27），滑动连接座（29）上的滑动柱与滑动支柱（1）的滑动凹槽（27）滑动连接，通过滑动柱和滑动凹槽（27）的连接可以使滑动连接座（29）移动更加流畅，机械爪齿（12）为M型结构，并且机械爪齿（12）的下端为锥形结构，并且机械爪齿（12）的一侧设有防滑纹，通过机械爪齿（12）上的防滑纹使得抓取物品更加方便，避免财产的损失，支撑座（26）的滑接凹槽两侧设有卡接槽，滑动支柱（1）的两侧设有与支撑座（26）的卡接槽对应的卡接板，通过卡接板和卡接槽的连接可以使滑动支柱（1）移动的更加流畅，转动盘（7）的下表面设有转动环，支撑盘（9）的上表面设有环形转动槽，支撑盘（9）的环形转动槽与转动环对应卡接，通过转动槽和转动环的连接可以使支撑盘（9）转动更加方便，第一液压伸缩杆（4）的上端与支撑座（26）的连接处设有压力传感器（30），压力传感器（30）的输出端电连接PLC控制器（21）的输入端，PLC控制器（21）控制压力传感器（30）、液压泵（5）、第二电机（22）、电动伸缩杆（10）和第一电机（19）的方式为现有技术中常用的方法，通过压力传感器（30）检测滑动支柱（1）的左右压力，以此来调节滑动支柱（1）的左右力臂，以此可以增加装置的使用寿命，连接柱（25）的个数为四个，四个连接柱（25）围绕连接头（11）均匀分布，并且连接柱（25）上均设有机械爪齿（12），通过四个机械爪齿（12）可以使得抓取物品更加牢固，该角度可调节式大型机械手装置，不但调节机械手的角度更加方便，使得人们操作更加方便，而且可以使得抓取物品更加快速，提高工作效率，为人们节省时间。

在使用时：首先通过第二电机（22）带动第二齿轮（23）转动，通过转动盘（7）转动带动机械手转动，将机械爪齿（12）调节到物品的前后对应的位置，再通过第二液压伸缩杆（15）带动调节臂（14）围绕滑动支柱（1）的一端转动，通过调节臂（14）转动来将机械爪调节垂直状态，通过第一电机（19）可以带动第一齿轮（18）转动，通过第一齿轮（18）可以带动滑动支柱（1）左右移动，通过滑动支柱（1）左右移动将机械手手抓调节到物品的正下方，调节时，通过压力传感器（30）检测滑动支柱（1）的左右压力，当两个压力传感器（30）竖直较大时，压力传感器（30）将检测的数据发送到PLC控制器（21）内，PLC控制器（21）控制第三液压伸缩杆（28）伸缩，通过第三液压伸缩杆（28）带动配重块（3）左右移动，通过配重块（3）调节滑动支柱（1）的左右力度，然后通过电动伸缩杆（10）可以带动机械爪齿（12）的下端张合，然后通过第一液压伸缩杆（4）缩短带动机械爪齿（12）向下移动，然后通过电动伸缩杆（10）带动机械爪齿（12）闭合，以此将物品抓取。

本发明通过第二电机（22）可以带动第二齿轮（23）转动，通过转动盘（7）转动带动机械手转动，通过液压泵（5）可以带动第一液压伸缩杆（4）伸缩，通过第一液压伸缩杆（4）伸缩可以调节机械手的高度，第一电机（19）带动第一齿轮（18）转动，通过第一齿轮（18）带动滑动支柱（1）左右移动，第三液压伸缩杆（28）可以带动配重块（3）左右移动，通过配重块（3）可以调节滑动支柱（1）左右力臂，通过第二液压伸缩杆（15）可以带动调节臂（14）围绕滑动支柱（1）的一端转动，通过调节臂（14）转动可以调节机械爪的上下角度，使得调节机械爪的上下角度更加方便，通过电动伸缩杆（10）可以带动机械爪齿（12）的上端开合，使得调节机械手的角度更加方便，使得人们操作更加方便，并且可以使得抓取物品更加快速，可以提高工作效率，为人们节省时间。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种角度可调节式大型机械手装置，包括固定底盘（6），其特征在于：所述固定底盘（6）的上表面通过固定柱连接有支撑盘（9），支撑盘（9）的上表面设有转动连接的转动盘（7），所述转动盘（7）的下表面中心设有短轴，该短轴下端贯穿并延伸至支撑盘（9）的下方，所述转动盘（7）连接的短轴下端设有第三齿轮（24），所述固定底盘（6）的上表面设有第二电机（22），第二电机（22）通过螺栓与固定底盘（6）连接，所述第二电机（22）的输出轴端部通过螺栓连接有第二齿轮（23），第二齿轮（23）与第三齿轮（24）相互啮合，所述转动盘（7）的上表面通过螺栓连接有两个第一液压伸缩杆（4），两个第一液压伸缩杆（4）的伸缩端之间设有支撑座（26），支撑座（26）上设有滑接凹槽，该滑接凹槽内设有滑动连接的滑动支柱（1），滑动支柱（1）的上表面设有齿条（20），所述支撑座（26）的上端两侧焊接有连接板（16），两个连接板（16）的上表面均焊接有第三支撑耳板（17），两个第三支撑耳板（17）之间通过轴承连接有转轴，该转轴外侧设有第一齿轮（18），第一齿轮（18）与齿条（20）相互啮合，所述第三支撑耳板（17）的一侧通过螺栓连接有第一电机（19），第一电机（19）的输出轴贯穿第三支撑耳板（17）的一侧，所述第一电机（19）的输出轴端部与第一齿轮（18）连接的转轴一端连接，所述滑动支柱（1）的一端设有U型凹槽，且U型凹槽内设有调节臂（14），调节臂（14）的一端通过短轴与滑动支柱（1）连接，滑动支柱（1）的下表面一端设有第二支撑耳板（13），第二支撑耳板（13）的一侧与调节臂（14）的下表面一侧之间设有第二液压伸缩杆（15），第二液压伸缩杆（15）的两端通过铰座分别与第二支撑耳板（13）和调节臂（14）连接，所述调节臂（14）远离与滑动支柱（1）连接的一端设有连接头（11），连接头（11）的下端均匀设有连接柱（25），连接柱（25）远离与连接头（11）的一端通过铰座连接有机械爪齿（12），机械爪齿（12）的上端与调节臂（14）的一侧之间通过铰座连接有电动伸缩杆（10），所述固定底盘（6）的上表面一侧设有液压泵（5），液压泵（5）通过螺栓与固定底盘（6）连接，所述液压泵（5）的出口通过导管与第一液压伸缩杆（4）和第二液压伸缩杆（15）的进口，所述固定底盘（6）的上表面设有PLC控制器（21），PLC控制器（21）的输入端电连接外部电源的输出端，所述PLC控制器（21）的输出端电连接液压泵（5）、第二电机（22）、电动伸缩杆（10）和第一电机（19）的输入端。

2.根据权利要求1所述的一种角度可调节式大型机械手装置，其特征在于：所述固定底盘（6）的侧面均匀焊接有四个固定耳板（8），固定耳板（8）上设有螺栓孔，该螺栓孔内设有内螺纹。

3.根据权利要求1所述的一种角度可调节式大型机械手装置，其特征在于：所述滑动支柱（1）的另一端设有第一支撑耳板（2），第一支撑耳板（2）的一侧设有第三液压伸缩杆（28），第三液压伸缩杆（28）的伸缩端设有滑动连接座（29），滑动连接座（29）的下端设有配重块（3），第三液压伸缩杆（28）的进口通过导管与液压泵（5）的出口连接。

4.根据权利要求3所述的一种角度可调节式大型机械手装置，其特征在于：所述滑动连接座（29）的上端设有滑动柱，所述滑动支柱（1）的下表面设有两个滑动凹槽（27），所述滑动连接座（29）上的滑动柱与滑动支柱（1）的滑动凹槽（27）滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种角度可调节式大型机械手装置，其特征在于：所述机械爪齿（12）为M型结构，并且机械爪齿（12）的下端为锥形结构，并且机械爪齿（12）的一侧设有防滑纹。

6.根据权利要求1所述的一种角度可调节式大型机械手装置，其特征在于：所述支撑座（26）的滑接凹槽两侧设有卡接槽，所述滑动支柱（1）的两侧设有与支撑座（26）的卡接槽对应的卡接板。

7.根据权利要求1所述的一种角度可调节式大型机械手装置，其特征在于：所述转动盘（7）的下表面设有转动环，所述支撑盘（9）的上表面设有环形转动槽，所述支撑盘（9）的环形转动槽与转动环对应卡接。

8.根据权利要求1所述的一种角度可调节式大型机械手装置，其特征在于：第一液压伸缩杆（4）的上端与支撑座（26）的连接处设有压力传感器（30），压力传感器（30）的输出端电连接PLC控制器（21）的输入端。

9.根据权利要求1所述的一种角度可调节式大型机械手装置，其特征在于：所述连接柱（25）的个数为四个，四个连接柱（25）围绕连接头（11）均匀分布，并且连接柱（25）上均设有机械爪齿（12）。