CN107672522A - 车辆外部监视 - Google Patents

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CN107672522A CN201710615539.1A CN201710615539A CN107672522A CN 107672522 A CN107672522 A CN 107672522A CN 201710615539 A CN201710615539 A CN 201710615539A CN 107672522 A CN107672522 A CN 107672522A
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Abstract

一种车辆组件，其包括可安装至车辆外部的侧视镜外壳。第一LIDAR传感器设置在侧视镜外壳中，具有第一视场，并且指向第一方向。第二LIDAR传感器设置在侧视镜外壳中，具有第二视场，并且指向与第一方向相反的第二方向。摄像机也设置在侧视镜外壳中，并且摄像机与第二LIDAR传感器间隔开。摄像机具有第三视场并指向第二方向。

Description

车辆外部监视
技术领域
本发明总体上涉及车辆技术领域，并且具体地涉及一种车辆组件及车辆外部监视方法。
背景技术
自主车辆依靠各种传感器来监视车辆周围区域中的物体，并且依靠各种传感器提供关于车辆周围区域中物体的信息。传感器帮助自主车辆识别其他车辆、行人、交通信号灯等。此外，可以手动操作(即，非自主模式)的自主车辆仍然具有较多的传统车辆部件，例如方向盘、侧视镜、后视镜等。
发明内容
根据本发明，提供一种车辆组件，其包含：
可安装至车辆外部的侧视镜外壳；
设置在侧视镜外壳中的第一LIDAR传感器，该第一LIDAR传感器具有第一视场并指向第一方向；
设置在侧视镜外壳中的第二LIDAR传感器，该第二LIDAR传感器具有第二视场并指向与第一方向相反的第二方向；和
设置在侧视镜外壳中的摄像机，该摄像机与第二LIDAR传感器间隔开，该摄像机具有第三视场并指向第二方向。
根据本发明的一个实施例，侧视镜外壳包括前向侧和后向侧，并且其中第一LIDAR传感器设置在前向侧上，并且其中第二LIDAR传感器和摄像机设置在后向侧上。
根据本发明的一个实施例，摄像机的第三视场与第二LIDAR传感器的第二视场至少部分地重叠，并且不与第一LIDAR传感器的第一视场重叠。
根据本发明的一个实施例，该车辆组件还包含显示屏和处理器，并且该处理器被编程用于接收来自摄像机的图像数据并将至少部分接收到的图像数据输出至显示屏。
根据本发明的一个实施例，摄像机的第三视场相对于侧视镜外壳可调节。
根据本发明的一个实施例，该车辆组件还包含处理器，该处理器被编程用于接收视场调整请求，并且根据接收到的视场调整请求来调整第三视场。
根据本发明的一个实施例，根据接收到的调整请求调整第三视场包括调整摄像机相对于侧视镜外壳的位置。
根据本发明的一个实施例，调整摄像机相对于侧视镜外壳的位置包括在第一方向和第二方向中的一个方向上线性地移动摄像机。
根据本发明的一个实施例，第一LIDAR传感器和第二LIDAR传感器相对于侧视镜外壳固定。
根据本发明的一个实施例，该车辆组件还包含处理器，该处理器被编程用于：
接收来自第一LIDAR传感器和第二LIDAR传感器的数据；和
根据第一视场和第二视场，生成侧视镜外壳周围区域的三维模型。
根据本发明的一个实施例，侧视镜外壳还包括至少一个外表面，并且其中第一LIDAR传感器、第二LIDAR传感器和摄像机中的至少一个与侧视镜外壳的至少一个外表面齐平。
根据本发明，提供一种方法，其包含：
接收来自设置在自主车辆的侧视镜外壳中的第一LIDAR传感器的数据，第一LIDAR传感器具有第一视场并指向第一方向；
接收来自设置在侧视镜外壳中的第二LIDAR传感器的数据，第二LIDAR传感器具有第二视场并指向与第一方向相反的第二方向；
根据第一视场和第二视场生成侧视镜外壳周围区域的三维模型；和
根据生成的三维模型来控制自主车辆。
根据本发明的一个实施例，该方法中的三维模型具有大于180度的视角。
根据本发明的一个实施例，该方法中的第一视场和第二视场重叠。
根据本发明的一个实施例，该方法还包括：
接收视场调整请求；和
根据接收到的视场调整请求来调整设置在侧视镜外壳中的摄像机的第三视场，
根据本发明的一个实施例，该方法中的调节摄像机的第三视场包括将信号输出至摄像机驱动器。
根据本发明的一个实施例，该方法还包含：
接收来自摄像机的图像数据；和
将至少部分接收到的图像数据输出至位于自主车辆中的显示屏。
根据本发明，提供一种车辆组件，包含：
可安装至车辆外部的侧视镜外壳；
设置在侧视镜外壳中的第一LIDAR传感器，该第一LIDAR传感器具有第一视场并指向第一方向；
设置在侧视镜外壳中的第二LIDAR传感器，该第二LIDAR传感器具有第二视场并指向与第一方向相反的第二方向；和
设置在侧视镜外壳中的摄像机，该摄像机与第二LIDAR传感器间隔开，该摄像机具有第三视场并指向第二方向；
显示屏；和
处理器，该处理器被编程用于接收来自摄像机的图像数据并将至少部分接收到的图像数据输出至显示屏，其中处理器被编程用于：
接收来自第一LIDAR传感器和第二LIDAR传感器的数据；和
根据第一视场和第二视场，生成侧视镜外壳周围区域的三维模型。
根据本发明的一个实施例，侧视镜外壳包括前向侧和后向侧，并且其中第一LIDAR传感器设置在前向侧上，并且其中第二LIDAR传感器和摄像机设置在后向侧上。
根据本发明的一个实施例，处理器还被编程用于接收视场调整请求，并根据接收到的视场调整请求来调整第三视场。
附图说明
图1示出了具有侧视镜外壳的示例性车辆，其中侧视镜外壳具有LIDAR传感器和摄像机；
图2A示出了图1的车辆的示例性侧视镜外壳的透视图；
图2B示出了图2A的示例性侧视镜外壳的另一透视图；
图3示出了包含在图1的车辆中的车辆组件的示例性部件；
图4是可由车辆组件中的处理器执行的示例性过程；
图5是可由车辆中的处理器执行的另一过程。
具体实施方式
自主车辆不需要许多传统上在非自主车辆中存在的部件。例如，完全自主的车辆不需要方向盘、侧视镜、后视镜、加速器踏板、制动器踏板等。如果所有者希望手动操作车辆，那么许多这些部件被合并到自主车辆中，这为自主车辆传感器留下很少的空间。因此，可以证明将自主车辆传感器集成到现有车辆平台中具有挑战性。例如，尝试将附加的传感器放置在现有车辆平台上可能有问题。将LIDAR传感器放置在车顶上可能会增加空气动力阻力、导致噪音增加、降低燃料效率等。此外，将LIDAR传感器放置在车顶上可能使得车辆太高而不能适应例如所有者的车库。当将自主车辆传感器放置在车身的车柱上时可以避免将传感器放置在车顶上的问题，但是这样做可能需要对车身进行大量并且昂贵的结构改变。
代替完全重新设计车辆平台以容纳自主驾驶传感器，可以将传感器嵌入在侧视镜外壳中。因此，一种解决方案包括可安装至车辆外部的侧视镜外壳。第一LIDAR(光检测和测距)传感器设置在侧视镜外壳中，其具有第一视场，并且指向第一方向。第二LIDAR传感器设置在侧视镜外壳中，其具有第二视场，并且指向与第一方向相反的第二方向。摄像机也设置在侧视镜外壳中，并且摄像机与第二LIDAR传感器间隔开。摄像机具有另一视场，并且也指向第二方向。
由于LIDAR传感器位于侧视镜外壳中，所以LIDAR传感器可以提供关于车辆周围区域的数据。并且由于侧视镜组件已经针对空气动力学的性能进行设计，所以将LIDAR传感器合并到侧视镜外壳中将不会增加相对于非自主车辆的空气动力学阻力。另外，由摄像机采集的图像数据可以传输至车辆内的显示屏。因此，由于摄像机，所以可以从侧视镜外壳中省略反射镜，并且尽管没有反射镜，但是人类操作者将仍然能够看到车辆的盲区。
所示的元件可以采取许多不同的形式，并且包括多个和/或可选的部件和实施方式。所示的示例性部件不旨在限制。实际上，可以使用附加的或可选的部件和/或实施方式。另外，除非明确声明，否则所示的元件不一定按比例绘制。
图1示出了具有合并到侧视镜外壳115中的多个LIDAR传感器105和至少一个摄像机110的车辆100。尽管被示为轿车，但是车辆100可以包括任何载客机动车辆或商用机动车辆，例如小汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等。在一些可能的方法中，车辆100是以自主(例如无人驾驶)模式、部分自主模式和/或非自主模式操作的自主车辆。
侧视镜外壳115可安装至车辆外部120。第一LIDAR传感器105a设置在侧视镜外壳115中，并且其具有第一视场125并指向第一方向。第二LIDAR传感器105b也设置在侧视镜外壳115中。第二LIDAR传感器105b具有第二视场130并指向与第一方向相反的第二方向。另外，摄像机110设置在侧视镜外壳115中。摄像机110与第二LIDAR传感器105b间隔开，并且摄像机110具有第三视场135并指向第二方向。
作为一个示例，第一方向至少部分地朝向车辆100的向前的方向(即，面向前方)，第二方向至少部分地朝向车辆100的向后的方向(即，面向后方)，并且第一视场125和第二视场130不重叠。第三视场135与第二LIDAR传感器105b的第二视场130重叠。可选地，第一视场125和第二视场130可以重叠。
由于LIDAR传感器105可以合并到侧视镜外壳115中，所以可以摒弃存在于在传统侧视镜中的反射镜。由摄像机110采集到的图像数据可以显示在车辆100内部或者被合并到侧视镜外壳115中的显示屏140上，以允许人类操作者看见在车辆100的盲区中的物体。
图2A-2B示出了安装至车辆100的侧视镜外壳115。虽然仅示出了一个侧视镜外壳115，但附加的侧视镜外壳115可以安装至车辆100(例如，在车辆100的相对侧)。图2A是侧视镜外壳115的正视图。如图2A所示，第一LIDAR传感器105a设置在侧视镜外壳115中并且面向车辆100向前行驶的方向。图2B示出了设置在侧视镜外壳115中的第二LIDAR传感器105b和摄像机110。第二LIDAR传感器105b和摄像机110二者都可以面向车辆100向后行驶的方向。
如图2A和2B所示，侧视镜外壳115可以包括第一外表面145(例如，前向侧)和第二外表面150(例如，后向侧)。作为一个示例，第一LIDAR传感器105a可以与第一外表面145齐平，以减小侧视镜外壳115的空气动力学阻力或达到美观目的。摄像机110、第二LIDAR传感器105b或二者可以与第二外表面150齐平，以再次降低空气动力阻力或达到美观目的。
摄像机110的视场(即，第三视场135)可以相对于侧视镜外壳115可调节。例如，可以包括步进马达、线性驱动器等的摄像机驱动器155设置在侧视镜外壳115中，可将摄像机110朝向和远离第二外表面150移动，以调整第三视场135。调节第三视场135的其它方式可以包括相对于侧视镜外壳115枢转摄像机110、相对于摄像机110的成像器传感器移动摄像机110的镜头(即，调整焦点)等。因此，调整第三视场135可以改变在车辆100内的显示屏140上显示给操作者的图像数据。第一和第二LIDAR传感器105a、105b的第一和第二视场125、130可以独立于第三视场135调整。也就是说，调整第三视场135可以不改变第一视场125、第二视场130或二者。
可以由用户输入来启动对第三视场135的调整。例如，可以响应于用户按下在乘客舱中的按钮来接收用户输入，用户按下在乘客舱中的按钮发送移动摄像机110的摄像机视场调整请求，例如改变摄像机相对于侧视镜外壳的位置。由于用户可以在显示屏140上看到基本上实时的图像，即，显示屏140上显示的图像可以由摄像机110在被显示之前的不到200ms内采集到，因此用户知道何时停止调整第三视场135。
现在参考图3，合并到车辆100中的车辆组件160可以包括车辆传感器165、车辆驱动器170、显示屏140、用户界面175、摄像机110、摄像机驱动器155、第一和第二LIDAR传感器105a、105b以及处理器180。
通过电路、芯片或其他电子部件来实施车辆传感器165，该电路、芯片或电子部件可以收集数据和输出表示收集到的数据的信号。车辆传感器165的示例可以包括诸如空气流量传感器的发动机传感器或诸如内部温度传感器的气候控制传感器。车辆传感器165可以输出信号至车辆100的各种部件，例如处理器180。
通过电路、芯片或其它电子部件来实施车辆驱动器170，该电路、芯片或电子部件可以根据适当的控制信号来驱动各种车辆子系统。例如，可以通过一个或多个继电器、伺服马达等来实施车辆驱动器170。因此，车辆驱动器170可以用于控制车辆100的制动器、加速器和转向装置。用于控制车辆驱动器170的控制信号可以由诸如处理器180的车辆100的各种部件生成。
显示屏140可以合并到内部后视镜、包括在电子仪表板中的显示装置、侧视镜外壳115或与车辆100相关联的任何其它显示装置中。显示屏140可以接收由摄像机110采集到的图像数据，并将与接收到的图像数据相关联的图像显示在显示屏140上。显示屏140上所显示的图像可以是可调节的。例如，可以通过用户输入(例如，摄像机视场调整请求)来调整视野。可选地或另外地，用户输入可以包括对图像中的关注区域的选择。响应于该用户输入，显示屏140可以被编程用于调整图像的输出以仅显示从摄像机110接收到的部分图像数据。例如，摄像机110的第三视场135可以包括车辆100周围区域的宽视野，并且用户输入可以仅指示要在显示器上显示的盲区。作为响应，与由图像数据表示的整个图像相反，显示屏140可以仅输出盲区。
摄像机110可以包括外壳、镜头、电路板和成像传感器。镜头可以包括引导光线朝向成像传感器的透明基板，并且镜头安装至外壳。电路板可以安装在外壳内。电路板接收来自成像传感器的采集到的图像信号，并将与接收到的图像相关的信号发送至诸如显示屏140的一个或多个车辆100系统的其它部件。电路板可以包括诸如以太网的接口或用于传输图像数据的低差分信号装置(LVDS)。成像传感器可以直接安装至电路板，并且可以位于可以使其采集穿过镜头的光线的位置。镜头的主轴可以大体上垂直于成像传感器表面。为了改变摄像机110的第三视场135，可以如下所述改变镜头主轴的方向。作为另一示例，镜头可以相对于成像传感器可移动，并且可以如下所述通过相对于成像传感器移动镜头来改变镜头的焦点。
摄像机驱动器155包括将电子信号转换成机械运动的部件，例如马达或线性驱动器。摄像机驱动器155可以设置在侧视镜外壳115内部并且至少部分地支撑摄像机110。摄像机驱动器155可以由侧视镜外壳115支撑，例如附接至侧视镜外壳115的内表面。在一种可能的方法中，摄像机驱动器155从输入元件、显示屏140或车辆100系统的任何其他部件来接收信号，并根据接收到的信号来改变摄像机110的第三视场135。在一个示例中，摄像机驱动器155可以通过移动摄像机镜头的主轴的方向来改变第三视场135。作为另一示例，摄像机外壳、电路板和成像传感器相对于彼此且相对于侧视镜外壳115固定，并且摄像机驱动器155相对于成像传感器移动摄像机镜头，使得镜头的焦点改变。焦点的这种变化可以导致第三视场135的变化，例如第三视场135变窄或变宽。
第一和第二LIDAR传感器105a、105b中的每一个都可以包括光发射器和光接收器。光发射器辐射在类似近红外区域的其他光谱区域中的激光或光束。由光发射器传输的波长可能会变化以适于应用。例如，中红外光束可能更适合于机动车辆的应用。光接收器接收传输的辐射的反射以成像物体和表面。典型地，LIDAR传感器可以提供用于以非常高的分辨率映射感测物体的物理特征的数据，并且可以把包括非金属物体、岩石、雨滴、化合物等广泛的材料作为目标。
通过电路、芯片或其他电子部件来实施处理器180，该电路、芯片或电子部件可以被编程用于接收表示第一和第二视场125、130的LIDAR传感器数据，并生成一些或所有第一和第二视场125、130的三维模型。换句话说，处理器180被编程用于识别位于第一和第二视场125、130中的物体。例如，车辆100周围区域的三维地图可以是包括指示附近物体的距离、大小、高度的数据，附近的物体可以包括其他车辆、道路结构、行人等。三维模型的视场可以由属于第一和第二场125、130二者的车辆100周围区域来限定。三维模型的视场至少部分地取决于第一视场125、第二视场130以及第一和第二视场125、130之间的重叠范围。作为一个示例，模型的视场可以超过180度，例如，当第一或第二视场125、130的水平视角(即，平行于地面的角度)超过90度。
另外，处理器180可以被编程用于组合来自LIDAR传感器和其他车辆传感器165的数据，以输出车辆100周围区域的三维模型。例如，LIDAR传感器数据可以结合来自前挡风玻璃背后的朝向远离车辆100(即朝向行驶的前方)的摄像机的数据、来自安装至背后保险杠的朝向远离车辆100(即朝向行驶的后方)的后方摄像机的数据等。这种或其他数据融合技术可以提高物体检测以及所产生的数据的置信度。
使用从车辆传感器165接收到的数据和基于LIDAR传感器数据生成的车辆100周围区域的三维地图，处理器180可以在自主模式下操作车辆100。在自主模式下操作车辆100可以包括做出各种决定，以及控制各种车辆部件和传统上由人类驾驶员处理的操作。例如，处理器180可以被编程用于调节车辆操作行为，例如速度、加速度、减速度、转向等，以及战术行为，诸如车辆之间的距离、车辆之间车道变换的最小间距、左转通过路径的最小值、到达特定位置的时间、到达以穿过十字路口(无信号)的最短时间等。处理器180还可以编程用于便于某些半自主操作。半自主操作的示例可以包括涉及一些驾驶员监视或占用的车辆操作，诸如其中处理器180控制车辆100的速度而人类驾驶员转向车辆100的自适应巡航控制。
处理器180还可以被编程用于处理在车辆100的自主、半自主或非自主操作期间接收到的某些用户输入。作为一个示例，用户可以在车辆100以半自主或非自主模式操作时当手动转向车辆100时，在显示屏140上查看由摄像机110采集的图像。例如，用户可以依靠图像来监视后方四分之一的盲区。另外，处理器180可以处理调整摄像机110的第三视场135的用户输入，并将控制信号输出至摄像机驱动器155或显示屏140，以显示车辆100周围区域的期望视野。
图4是用于在自主或半自主模式下操作车辆100的示例过程400的流程图。过程400可以由处理器180执行。处理400可以在处理器180操作(例如，当车辆100运行时)的任何时间被启动。在一些情况下，处理器180可以继续操作直到车辆100关闭。
在框405处，处理器180接收来自第一LIDAR传感器105a的数据。如上所述，第一LIDAR传感器105a位于侧视镜外壳115中。从第一LIDAR传感器105a接收到的数据可以表示车辆100周围区域的第一视场125。可以由处理器180通过诸如以太网的车辆通信网络来接收数据。
在框410处，处理器180接收来自第二LIDAR传感器105b的数据。来自第二LIDAR传感器105b的数据可以表示第二视场130，并且可以通过诸如以太网的车辆100通信网络来接收。在一些可能的方法中，处理器180可以在框405或410处接收来自车辆100中的其它LIDAR传感器的数据。例如，如图1所示，车辆100可以包括具有两个其他LIDAR传感器105的另一侧视镜外壳115。因此，在这个示例中，处理器180可以从位于车辆100的另一侧的第二侧视镜外壳115中的第三和第四LIDAR传感器105接收附加数据。
在框415处，处理器180由在框405和410处接收到的数据生成车辆100周围区域的三维模型。处理器180当接收到的数据来自多于一个的LIDAR传感器105时，可以使用诸如拼接的数据融合技术来生成三维模型。处理器180还可以执行机器视觉算法来检测由三维模型表示的诸如其他车辆、行人、道路标志、交通控制装置等的物体。
在框420处，处理器180基于三维模型执行动作。具体地说，处理器180可以根据在框415处检测到的物体来执行动作。执行动作可以包括处理器180确定是否制动、加速或转向车辆100。执行动作还可以包括处理器180通过车辆通信网络将控制信号发送至可以执行动作的各种车辆驱动器170。该过程可以在框420之后结束或返回到框405以便可以考虑附加的传感器数据。
图5是用于操作包括在侧视镜外壳115中的具有第三视场135的摄像机110的示例性过程500的流程图。过程500可以由处理器180执行。过程500可以在处理器180正在操作时(诸如在车辆100运行时)的任何时间启动。处理器180可以继续操作直到例如车辆100关闭。
在框505处，处理器180接收来自用户界面175、显示屏140等的摄像机视场调整请求。例如，摄像视场调整请求可以包括各种离散信号值，例如向上移动、向下移动、向右转、向左转、停止。可以通过车辆通信网络来接收该请求。
在框510处，处理器180可以基于接收到的摄像机视场调整请求来向摄像机驱动器155发送信号。例如，摄像机驱动器155可以具有连接至处理器180的四条线。每条线可以专用于特定的移动方向，例如“右”、“左”、“上”和“下”，以分别移动到右方、左方、上方和下方。当处理器180传输向上移动摄像机110的第三视场13的信号5时，处理器180可以在“上”线上发送ON(开启)信号，同时在“右”、“左”和“下“线上发送OFF(关闭)信号。可选地，摄像机驱动器155可以是用于如图3所述的焦距调节的线性位移驱动器。处理器180可以向线性位移摄像机驱动器155发送向前、向后和停止的信号，以调整摄像机110的第三视场135。
在框515处，处理器180接收来自摄像机110的图像数据。可以通过车辆100通信总线来接收图像数据。例如，可以根据以太网或专用低压差分信号(LVDS)接口来接收图像数据。
在框520处，处理器180将从摄像机110接收到的至少部分图像数据输出至显示屏140。可以根据接收到的图像数据和显示屏140中的调整来显示图像数据。可以根据用户输入来做出调整。例如，处理器180可以删除接收到的部分图像，使得只有图像的子集显示在显示屏140上。过程500可以在框520之后结束或者可以返回到框505，使得附加的摄像机数据可以被接收和处理。
通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用任意数量的计算机操作系统，包括但决不限于各种版本和/或各种变体的福特同步操作系统、AppLink/Smar设备连接中间件、微软操作系统、微软操作系统、Unix操作系统(例如由加利福尼亚州的红木海岸甲骨文公司发行的操作系统)、由纽约阿蒙克IBM发行的AIXUNIX系统、Linux操作系统、由加利福尼亚州的苹果公司发行的MacOSX以及iOS操作系统、由加拿大滑铁卢黑莓有限责任公司发行的黑莓OS以及由开放手机联盟和谷歌有限公司开发的Android操作系统、或由QNX软件系统提供的车辆娱乐信息平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、桌面、笔记本电脑、便携式电脑或掌上电脑或一些其他的计算系统和/或装置。
计算装置通常包括电脑可执行指令，其中该指令可以由一个或多个例如上述类型的计算装置执行。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独地或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。这些应用程序中的一些可以在诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机之类的虚拟机上被编译和执行。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传送。
计算机可读介质(也简称为处理器可读介质)包括任意非暂时性(例如有形的)的参与提供数据(例如指令)的介质，该数据可以由计算机(例如计算机处理器)读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质可以包括例如典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这样的指令可以通过一种或多种传输介质，包括同轴线缆、铜线和光纤，包括内部合并耦接于计算机处理器的系统总线的线缆。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM(只读光盘驱动器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASHEEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。
数据库、数据仓库或本发明所公开的其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，该数据包括分层数据库、系统文件的文件组、具有专有格式应用程序的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每一个这样的数据库存储通常包括在采用了例如上述之一的计算机操作系统的计算设备内，并且通过网络以任意一种或多种方式被访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且包括以多种形式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑、执行存储程序的语言，RDBMS通常采用结构化查询语言(SQL)，例如前面所述的PL/SQL语言。
在一些示例中，系统元件是在一个或多个计算装置(例如服务器、私人电脑等)上实施的计算机可读指令(例如软件)，该指令存储在与此相关(例如盘、存储器等)的计算机可读介质上。计算机程序产品可以包括这样存储于计算机可读介质用于实施上述功能的指令。
关于本发明所述的程序、系统、方法、启发式等，应理解的是虽然这样的程序等的步骤描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的程序可以采用以这里描述的顺序之外的顺序完成的描述的步骤实施操作。进一步应理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。换言之，这里的程序的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制要求保护的发明。
相应地，应理解的是上面的描述的目的是说明而不是限制。在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用都是显而易见的。本发明的范围应参照所附权利要求以及与权利要求所要求的权利等效的全部范围而确定，而不是参照上面的说明而确定。可以预期的是这里所讨论的技术将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的进一步的实施例中。总之，应理解的是本发明能够进行修正和变化。
在权利要求中所使用的所有术语旨在给予其应被本领域的技术人员理解为其最常用的意思，除非在这里做出了明确的相反的指示。特别地，单数冠词“一”、“该”、“所述”等的使用应该理解为表述一个或多个所示元件，除非作出了与此相反的明确限制。
提供摘要以容许读者快速确定技术公开的实质。应该理解的是其不是用于解释或限定权利要求的范围或含义。此外，在前述具体实施方式中，可以看出在各种实施例中各种特征组合在一起，其目的为简化说明所要公开的内容。然而，该公开的方法不应被解释为反映所要求保护的实施例需要比每项权利要求中所明确记载的更多特征的意图。相反地，如下面的权利要求所反映的，发明性的主题在于少于单个公开的实施例的全部特征。因此，下面的权利要求书在此结合到具体实施方式中，且每一权利要求都依靠其自身作为单独的要求保护的主题。

Claims (16)

1.一种车辆组件，包含：
侧视镜外壳，所述侧视镜外壳可安装至车辆外部；
第一LIDAR传感器，所述第一LIDAR传感器设置在所述侧视镜外壳中，具有第一视场并且指向第一方向；
第二LIDAR传感器，所述第二LIDAR传感器设置在所述侧视镜外壳中，具有第二视场并且指向与所述第一方向相反的第二方向；和
摄像机，所述摄像机设置在所述侧视镜外壳中，所述摄像机与所述第二LIDAR传感器间隔开，所述摄像机具有第三视场并且指向所述第二方向。
2.根据权利要求1所述的车辆组件，其中所述侧视镜外壳包括前向侧和后向侧，并且其中所述第一LIDAR传感器设置在所述前向侧上，并且其中所述第二LIDAR传感器和所述摄像机设置在所述后向侧上。
3.根据权利要求1或2所述的车辆组件，其中所述摄像机的所述第三视场与所述第二LIDAR传感器的所述第二视场至少部分地重叠，并且不与所述第一LIDAR传感器的所述第一视场重叠。
4.根据权利要求1或2所述的车辆组件，还包含显示屏和处理器，所述处理器被编程用于接收来自所述摄像机的图像数据并且将至少部分所述接收到的图像数据输出至所述显示屏。
5.根据权利要求1所述的车辆组件，其中所述摄像机的所述第三视场相对于所述侧视镜外壳可调节。
6.根据权利要求5所述的车辆组件，还包含处理器，所述处理器被编程用于接收视场调整请求，并且根据所述接收到的视场调整请求来调整所述第三视场。
7.根据权利要求6所述的车辆组件，其中根据所述接收到的调整请求调整所述第三视场包括调整所述摄像机相对于所述侧视镜外壳的位置。
8.根据权利要求7所述的车辆组件，其中调整所述摄像机相对于所述侧视镜外壳的位置包括在所述第一方向和所述第二方向中的一个方向上线性地移动所述摄像机。
9.根据权利要求6、7或8中任一项所述的车辆组件，其中所述第一LIDAR传感器和所述第二LIDAR传感器相对于所述侧视镜外壳固定。
10.根据权利要求1所述的车辆组件，还包含处理器，所述处理器被编程用于：
接收来自所述第一LIDAR传感器和所述第二LIDAR传感器的数据；和
根据所述第一视场和所述第二视场，生成所述侧视镜外壳周围区域的三维模型。
11.根据权利要求1所述的车辆组件，其中所述侧视镜外壳还包括至少一个外表面，并且其中所述第一LIDAR传感器、所述第二LIDAR传感器和所述摄像机中的至少一个与所述侧视镜外壳的所述至少一个外表面齐平。
12.一种方法，包含：
接收来自设置在自主车辆的侧视镜外壳中的第一LIDAR传感器的数据，所述第一LIDAR传感器具有第一视场并且指向第一方向；
接收来自设置在所述侧视镜外壳中的第二LIDAR传感器的数据，所述第二LIDAR传感器具有第二视场并且指向与所述第一方向相反的第二方向；
根据所述第一视场和所述第二视场生成所述侧视镜外壳周围区域的三维模型；和
根据所述生成的三维模型来控制所述自主车辆。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述三维模型具有大于180度的视角。
14.根据权利要求12或13所述的方法，其中所述第一视场和所述第二视场重叠。
15.根据权利要求12或13所述的方法，还包括：
接收视场调整请求；和
根据所述接收到的视场调整请求来调整设置在所述侧视镜外壳中的摄像机的第三视场，其中调节所述摄像机的所述第三视场包括将信号输出至摄像机驱动器。
16.一种车辆组件，包含：
侧视镜外壳，所述侧视镜外壳可安装至车辆外部；
第一LIDAR传感器，所述第一LIDAR传感器设置在所述侧视镜外壳中，具有第一视场并且指向第一方向；
第二LIDAR传感器，所述第二LIDAR传感器设置在所述侧视镜外壳中，具有第二视场并且指向与所述第一方向相反的第二方向；
摄像机，所述摄像机设置在所述侧视镜外壳中，所述摄像机与所述第二LIDAR传感器间隔开，所述摄像机具有第三视场并且指向所述第二方向；
显示屏；和
处理器，所述处理器被编程用于接收来自所述摄像机的图像数据并且将至少部分所述接收到的图像数据输出至所述显示屏，其中所述处理器被编程用于：
接收来自所述第一LIDAR传感器和所述第二LIDAR传感器的数据；和
根据所述第一视场和所述第二视场，生成所述侧视镜外壳周围区域的三维模型。
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