CN107659241A - 伺服电动机控制装置及方法、计算机可读取的存储介质 - Google Patents

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CN107659241A CN201710600002.8A CN201710600002A CN107659241A CN 107659241 A CN107659241 A CN 107659241A CN 201710600002 A CN201710600002 A CN 201710600002A CN 107659241 A CN107659241 A CN 107659241A
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Abstract

本发明提供伺服电动机控制装置及方法、计算机可读取的存储介质。具有：速度指令制作部，制作驱动伺服电动机的速度指令值；速度检测部，检测伺服电动机的速度；转矩指令制作部，使用速度指令值与速度检测值之差来制作转矩指令值，转矩指令制作部具有比例增益部、积分增益部以及积分器，比例项的计算周期比积分项的计算周期短，积分增益为：对初始值乘以机械的总惯量相对于伺服电动机的转子惯量之比、对应于速度控制环的延迟时间设定得比速度增益倍率的二次方小的值而得到的值；比例增益为：将与积分项与比例项的计算周期之差以及积分增益相对应的值、与如下乘积相加而得到的值，其中，乘积是将上述惯量比、速度增益倍率、初始值相乘而得的。

Description

伺服电动机控制装置及方法、计算机可读取的存储介质
技术领域
本发明涉及伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法、以及计算机可读取的存储介质。
背景技术
伺服电动机用于驱动进给轴的用途等。控制伺服电动机的速度的速度控制环一般采用PID控制(Proportional-Integral-Differential Control，比例积分控制)，包含比例增益和积分增益，根据情况还包含微分增益。
速度控制环增益的最佳值不仅取决于电动机单体，还取决于与伺服电动机连接的机械的特性(负载惯量比、共振频率等)。
伺服电动机被用于各种机械的驱动轴等，因此无法预先决定最佳值。因此，将速度控制环增益的初始值决定成电动机单体即响应性，对速度控制环增益进行调整使得通过向该初始值乘以常数来获得符合机械的响应性。按电动机来决定速度控制环增益的初始值使得速度控制环为电动机单体即响应性。
专利文献1公开了如下内容：当控制系统中不存在延迟时间时，为了一边将衰减特性保持为固定一边增大响应性，而用比例增益倍率的二次方来增大积分增益。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平6-319284号公报(段落0109-0117等)
发明内容
发明要解决的课题
但是，在速度控制环中存在以下延迟：处于速度控制环内侧的电流控制环的响应性导致的延迟、速度检测器的通信延迟、速度控制环的计算周期导致的延迟等延迟。因此，若用比例增益倍率的二次方来增大积分增益，则速度增益会被仅由积分增益导致的界限所限，而不能将比例增益设定得足够高。
本发明的目的在于提供一种伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法、以及计算机可读取的存储介质，能够在速度控制环的积分项与比例项的计算周期不同的多速率系统(multi-rate system)中，即使在速度控制环存在延迟时间时也能提高响应性。
(1)本发明涉及的伺服电动机控制装置具有：
速度指令制作部，其制作用于驱动伺服电动机的速度指令值；
速度检测部，其检测所述伺服电动机的速度；以及
转矩指令制作部，其使用所述速度指令制作部制作出的所述速度指令值与所述速度检测部检测出的速度检测值之差，来制作对所述伺服电动机的转矩指令值，
速度控制环具有所述速度检测部与所述转矩指令制作部，
所述转矩指令制作部具有输入所述差的比例增益部、输入所述差的积分增益部以及积分器，
由所述比例增益部计算比例项的计算周期比由所述积分增益部以及所述积分器计算积分项的计算周期短，
使所述积分增益部的积分增益为如下得到的值：对按电动机模型预先决定的所述积分增益的初始值，乘以机械的总惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量之比、以及对应于所述速度控制环的延迟时间设定得比速度增益倍率的二次方小的值而得到的值，
使所述比例增益部的比例增益为如下得到的值：将与所述积分项与所述比例项的计算周期之差以及所述积分增益相对应的值、与如下乘积相加而得到的值，其中，所述乘积是将机械的总惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量之比、所述速度增益倍率、按所述电动机模型预先决定的所述比例增益的初始值相乘而得的。
(2)在上述(1)的伺服电动机控制装置中可以是，对应于所述速度控制环的延迟时间设定得比所述速度增益倍率的二次方小的值为：使用常数β的、所述速度增益倍率的β次方，其中，常数β是对应于所述速度控制环的延迟时间取1以上且比2小的值。
(3)在上述(1)或(2)的伺服电动机控制装置中可以是，与所述积分项与所述比例项的计算周期之差以及所述积分增益相对应的值是如下乘积：所述积分项与所述比例项的计算周期之差、与所述积分增益的乘积。
(4)在上述(2)或(3)的伺服电动机控制装置中可以是，使用所述速度控制环的延迟时间τ和常数γ，通过数学式β＝2-γτ来求出所述常数β。
(5)在上述(1)～(4)中任一项的伺服电动机控制装置中可以是，所述伺服电动机控制装置具有：
位置指令制作部，其制作所述伺服电动机的位置指令值；以及
位置检测部，其检测所述伺服电动机的位置，
所述速度指令制作部使用所述位置指令制作部制作出的所述位置指令值与所述位置检测部检测出的位置检测值之差来制作所述速度指令值。
(6)本发明涉及的伺服电动机控制装置的伺服电动机控制方法，其中，
制作用于驱动伺服电动机的速度指令值，
检测所述伺服电动机的速度，
使用制作出的所述速度指令值与检测出的速度检测值之差，来制作对所述伺服电动机的转矩指令值，
通过转矩指令值来控制所述伺服电动机，
在速度控制环中至少进行所述伺服电动机的速度的检测、以及所述转矩指令值的制作，
使用输入所述差的比例增益、输入所述差的积分增益以及积分器，来进行所述转矩指令值的制作，通过所述比例增益计算比例项的计算周期比通过所述积分增益以及所述积分器计算积分项的计算周期短，
所述积分增益为如下得到的值：对按电动机模型预先决定的所述积分增益的初始值，乘以机械的总惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量之比、以及对应于所述速度控制环的延迟时间设定得比速度增益倍率的二次方小的值而得到的值，
所述比例增益为如下得到的值：将与所述积分项与所述比例项的计算周期之差以及所述积分增益相对应的值、与如下乘积相加而得到的值，其中，所述乘积是将机械的总惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量之比、所述速度增益倍率、按所述电动机模型预先决定的所述比例增益的初始值相乘而得的。
(7)在上述(6)的伺服电动机控制方法中可以是，对应于所述速度控制环的延迟时间设定得比所述速度增益倍率的二次方小的值为：使用常数β的、所述速度增益倍率的β次方，其中，常数β是对应于所述速度控制环的延迟时间取1以上且比2小的值。
(8)在上述(7)的伺服电动机控制方法中可以是，与所述积分项与所述比例项的计算周期之差以及所述积分增益相对应的值是如下乘积：所述积分项与所述比例项的计算周期之差、与所述积分增益的乘积。
(9)在上述(7)或(8)的伺服电动机控制方法中可以是，使用所述速度控制环的延迟时间τ和常数γ，使所述常数β为β＝2-γτ。
(10)在上述(6)～(9)中任一项的伺服电动机控制方法中可以是，制作所述伺服电动机的位置指令值，
检测所述伺服电动机的位置，
使用制作出的所述位置指令值与检测出的位置检测值之差来制作所述速度指令值。
(11)本发明涉及的计算机可读取的存储介质，其存储有伺服电动机控制用程序，使作为控制伺服电动机的伺服电动机控制装置的计算机执行如下处理：
速度指令制作处理，制作用于驱动所述伺服电动机的速度指令值；
速度检测处理，检测所述伺服电动机的速度；以及
转矩指令制作处理，使用制作出的所述速度指令值与检测出的速度检测值之差，来制作对所述伺服电动机的转矩指令值，
在速度控制环中至少进行所述速度检测处理和所述转矩指令制作处理，
通过输入所述差的比例增益、输入所述差的积分增益以及积分器，来执行所述转矩指令制作处理，通过所述比例增益计算比例项的计算周期比通过所述积分增益以及所述积分器计算积分项的计算周期短，
所述积分增益为如下得到的值：对按电动机模型预先决定的所述积分增益的初始值，乘以机械的总惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量之比、以及对应于所述速度控制环的延迟时间设定得比速度增益倍率的二次方小的值而得到的值，
所述比例增益为如下得到的值：将与所述积分项与所述比例项的计算周期之差以及所述积分增益相对应的值、与如下乘积相加而得到的值，其中，所述乘积是将机械的总惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量之比、所述速度增益倍率、按所述电动机模型预先决定的所述比例增益的初始值相乘而得的。
发明效果
根据本发明，能够在速度控制环的积分项与比例项的计算周期不同的多速率系统中，即使在速度控制环存在延迟时间时也能够提高响应性。
附图说明
图1是在控制系统中不存在延迟时间时的控制系统的框图。
图2是表示本发明的一实施方式的伺服电动机控制装置以及伺服电动机的框图。
图3是在控制系统中不存在延迟时间、积分项与比例项的计算周期不同时的控制系统的框图。
图4是表示图1所示的伺服电动机控制装置的动作的流程图。
图5是表示求出速度增益倍率的方法的流程图。
图6是表示速度指令制作部、位置检测部、位置指令制作部、以及伺服电动机的框图。
图7是表示值β与延迟时间τ之间的关系的特性图。
符号说明
10 伺服电动机
20 速度检测部
30 速度指令制作部
50 减法器
60 位置检测部
70 位置指令制作部
80 减法器
401 比例增益
402 积分增益
403 积分器
404 延迟检测部
405 增益控制部
406 加法器
具体实施方式
以下，使用附图对本发明的一实施方式进行详细说明。
对于在速度控制环不存在延迟时间时的、作为本发明实施方式的前提的技术进行说明。
以往从机械的刚性不高这一方面以及用于避免高频率的机械共振的滤波技术不充分这一方面出发，与速度控制环增益的初始值相乘的倍率没有被设定得那么高。
但是，通过使机械的刚性升高、使避免机械共振的滤波技术提升，与速度控制环增益的初始值相乘的倍率变高。
在控制系统中完全不存在延迟时间时，控制系统的框图是图1所示那样的框图。
从干扰d到输出y的传递函数为数学式1(表示为数学式1)。
【数学式1】
若用截止频率(cut-off frequency)ωn和衰减系数ζ来表示积分增益ki和比例增益kp时，则为数学式(表示为数学式2)。
【数学式2】
数学式2能够变形为数学式3(表示为数学式3)。
【数学式3】
按电动机模型以某个基准响应性来预先决定积分增益的初始值和比例增益的初始值。将积分增益的初始值决定为以下的数学式4(表示为数学式4)，将比例增益的初始值决定为数学式5(表示为数学式5)。
【数学式4】
【数学式5】
以往通过以相同的倍率提升比例增益和积分增益来进行速度控制环的调整。如果是考虑负载惯量比的话这样是可以的，但是若通过其也调整响应性，则存在衰减特性因增益倍率而变化这样的问题。此外，速度增益的界限仅由比例增益限制，因此，无法将积分增益取得较高。
在速度控制环不存在延迟时间时，如以上说明那样，在专利文献1中为了一边将衰减特性保持为固定一边增大响应性，而用比例增益倍率的二次方来增大积分增益。
以下，使用附图对本发明的实施方式进行详细说明。
本实施方式在速度控制环的积分项与比例项的计算周期不同的多速率系统中，即使在速度控制环中存在延迟时间的情况下，也能够提高响应性。
图2是表示本发明的一实施方式的伺服电动机控制装置以及伺服电动机的框图。图2所示的伺服电动机控制装置具有：对伺服电动机10的转速进行检测而输出速度值的速度检测部20、制作针对伺服电动机10的速度指令并进行输出的速度指令制作部30、转矩指令制作部40、以及求出速度指令值与速度值之差的减法器50。转矩指令制作部40具有：与减法器50连接的比例增益部401以及积分增益部402、与积分增益部402连接的积分器403、使用速度指令和检测出的速度来检测在速度控制环产生的延迟时间的延迟检测部404、对比例增益部401和积分增益部402的增益进行调整的增益控制部405、以及将比例增益部401的输出与积分器403的输出相加并作为转矩指令输出给伺服电动机10的加法器406。积分增益部402对输入乘以系数，积分器403对积分增益部402的输出进行积分。比例增益部401对输入乘以系数。另外，积分增益部402和积分器403可以改变排列顺序。伺服电动机10对机床、工业机械的轴进行驱动。
为了提高响应性，谋求缩短执行速度控制环的周期。但是，为了缩短执行速度控制环的周期，要求执行控制的处理器有较高的计算处理能力。
通常，积分项的响应性比比例项迟缓。因此，通过以短周期只执行响应性高的比例项计算，由此能够抑制处理时间的增加，同时能够获得较高的响应性。在图2中，通过积分增益部402和积分器403生成积分项，通过比例增益部401生成比例项。
在比积分项运算高速地进行比例项运算时，可以想到积分项相对于比例项具有延迟时间，框图为图3所示(在图3中控制对象的延迟时间设为0)。
控制器的传递函数C(s)通过数学式6(表示为数学式6)来表示。
【数学式6】
数学式6通过泰勒展开而被近似到一次项，数学式6变为数学式7(表示为数学式7)。
【数学式7】
因此，通过数学式8(表示为数学式8)来表示积分增益ki，通过数学式9(表示为数学式9)来表示比例增益kp。
【数学式8】
【数学式9】
这里，(1+JL/Jm)为J/Jm，J/Jm是机械的总惯量相对于伺服电动机的转子惯量之比。此外，值ωn/ωn0是速度增益倍率VG。比例增益倍率为速度增益倍率VG(VG＝ωn/ωn0)，积分增益倍率为速度增益倍率VG的二次方。值δki是“与积分项与比例项的计算周期之差以及积分增益相对应的值”的一个例子，具体来说可列举“积分项与比例项的加算周期之差与积分增益的积”。
在速度控制环存在延迟时间时可知：若以比例增益倍率的二次方来增大积分增益倍率，则随着增大倍率积分增益将会过剩。当积分增益过剩时，过冲(overshoot)增大会处于振荡。本发明人发现：通过将对应于延迟时间小于比例增益倍率的二次方的值与积分增益相乘(设为积分增益倍率＜比例增益倍率的二次方)，衰减特性基本不变，而能够提高响应性。
由于将积分增益倍率设为小于比例增益倍率的二次方的值，因此在本实施方式中，积分增益倍率通过(积分增益倍率)＝(比例增益倍率)β(1≤β＜2)的数学式求出。其中，本实施方式所示的这些方法是一个示例，也可以通过其他方法将积分增益倍率设为小于比例增益倍率的二次方的值。可以使用在速度控制环产生的延迟时间来决定值β。如已经说明的那样，因电流控制环的响应性导致的延迟、速度检测器的通信延迟、以及速度控制环的计算周期导致的延迟等而产生在速度控制环产生的延迟时间，而该延迟由电动机特性、构成速度控制环的电路特性来决定，可以预先决定。因此，也可以预先决定值β。
在本实施方式中考虑到在速度控制环产生的延迟时间的变动，而使用速度指令和检测出的速度，通过延迟检测部404检测在速度控制环产生的延迟时间。通过测定针对速度指令的、反馈的速度延迟时间，能够检测在速度控制环产生的延迟时间。在预先决定值β的情况下，不需要图2的延迟检测部404。
在数学式8以及数学式9中，例如，在设为积分增益倍率＝比例增益倍率的β次方(1≤β＜2)时，积分增益ki、比例增益kp分别由数学式10(表示为数学式10)、数学式11(表示为数学式11)表示。
【数学式10】
【数学式11】
积分增益倍率为速度增益倍率VG的β次方(VGβ＝ωn/ωn0)β)。积分增益倍率的β的值可以在出货时预先决定，而速度增益倍率VG受机械特性的影响，因此难以在出货时预先决定，因此按照与伺服电动机连接的机床等的特性来适当设定速度增益倍率VG。
值(ωn/ωn0)β(1≤β＜2)是“小于速度增益倍率(系数α)的二次方的值”的一个例子，是“使用取1以上且比2小的值的常数β，速度增益倍率(系数α)的β次方”的值。
根据本发明人的见解，可以像上述数学式10那样，通过积分增益倍率＝比例增益倍率的β次方(1≤β＜2)求出积分增益倍率。此外，根据本发明人的见解，使用延迟时间τ与常数γ通过由β＝2-γτ表现的一次函数来表现β。使用该关系，可以根据延迟时间τ求出β的值。系数α是固定值，可以取γ＝0.25附近的值。图7的特性图表示值β与延迟时间τ的关系的一例。
图4是表示图2所示的伺服电动机控制装置的动作的流程图。
首先，在步骤S101中，速度指令制作部30制作速度指令，在步骤S102中速度检测部20检测速度。接下来，在步骤S103中，增益控制部405向按电动机模型预先决定的初始值乘以机械的总惯量相对于转子惯量之比(J/Jm)、对应于控制系统(速度控制环)的延迟时间设为比速度增益倍率(系数α)的二次方小的值来求出积分增益。接下来，在步骤S104中，增益控制部405对按电动机模型预先决定的初始值乘以机械的总惯量相对于转子惯量之比(J/Jm)、速度增益倍率(系数α)求出乘积，将与积分项与比例项的计算周期之差以及积分增益相对应的值与该乘积相加，将相加而得的值作为比例增益。接下来，在步骤S105中，减法器50求出速度指令值与速度值之差，使用该差求出将积分增益部402的输出值积分而得的积分器403的值、以及比例增益部401的输出值，加法器406将这些输出值相加来制作转矩指令并进行输出。
图5是表示求出速度增益倍率(系数α)的方法的流程图。增益控制部405根据电动机特性、构成速度控制环的电路特性求出值β(步骤S201)。接下来，增益控制部405判断有没有增益的稳定富余量(步骤S202)。在有稳定富余量时，增益控制部405增大速度增益倍率(步骤S203)，返回到步骤S202。在没有稳定富余量时，增益控制部405维持最初设定的速度增益倍率。
图6是表示速度指令制作部、位置检测部、位置指令制作部、以及伺服电动机的框图。
位置指令制作部70制作位置指令，位置检测部60检测伺服电动机10的旋转位置。减法器80求出位置指令值与位置之差，将该差输入到位置控制增益301和微分部302。加法器304将向微分部302的输出乘以系数的系数部303的输出与位置控制增益301的输出的加法值输出为速度指令。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是伺服电动机控制装置的全部功能或者部分功能可以通过硬件、软件或者它们的组合来实现。这里，通过软件来实现是指通过计算机读入程序并执行来实现。在由硬件构成的情况下，例如可以通过LSI(Large ScaleIntegrated circuit，大规模电子集成电路)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、门阵列、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等集成电路(IC)来构成伺服电动机控制装置的一部分或者全部。
在通过软件实现时，通过包含CPU、存储有程序的硬盘、ROM等存储部在内的计算机来构成伺服电动机控制装置的一部分或者全部，按照沿着图2的框图以及图4的流程的程序，将运算所需的信息存储于RAM等第二存储部，执行处理，由此，可通过程序来执行伺服电动机控制装置的一部分或者全部动作。程序可以从存储了程序的计算机可读取的存储介质读入到硬盘等存储部。
可以使用各种类型的计算机可读取的存储介质(computer readable medium)来存储程序并提供给计算机。计算机可读取的存储介质包括非临时性的计算机可读取的存储介质(non-transitory computer readable medium)。此外，计算机可读取的存储介质包括各种类型的有实体的存储介质(tangible storage medium)。非临时性的计算机可读取的存储介质的示例包括：磁存储介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光-磁存储介质(例如，光磁盘)、CD-ROM(Read Only Memory)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩膜ROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、闪存ROM、RAM(random access memory))。
以上，对本发明的各实施方式以及各实施例进行了说明，但是本发明并非局限于上述的各实施方式以及各实施例，只要是本领域的技术人员，就可以根据权利要求书的记载内容，在不脱离本发明精神的范围内进行各种变形、变更等，这些变形例和变更例也属于本发明的权利范围。

Claims (11)

1.一种伺服电动机控制装置，其特征在于，具有：
速度指令制作部，其制作用于驱动伺服电动机的速度指令值；
速度检测部，其检测所述伺服电动机的速度；以及
转矩指令制作部，其使用所述速度指令制作部制作出的所述速度指令值与所述速度检测部检测出的速度检测值之差，来制作对所述伺服电动机的转矩指令值，
速度控制环具有所述速度检测部与所述转矩指令制作部，
所述转矩指令制作部具有输入所述差的比例增益部、输入所述差的积分增益部以及积分器，
由所述比例增益部计算比例项的计算周期比由所述积分增益部以及所述积分器计算积分项的计算周期短，
使所述积分增益部的积分增益为如下得到的值：对按电动机模型预先决定的所述积分增益的初始值，乘以机械的总惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量之比、以及对应于所述速度控制环的延迟时间设定得比速度增益倍率的二次方小的值而得到的值，
使所述比例增益部的比例增益为如下得到的值：将与所述积分项与所述比例项的计算周期之差以及所述积分增益相对应的值、与如下乘积相加而得到的值，其中，所述乘积是将机械的总惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量之比、所述速度增益倍率、按所述电动机模型预先决定的所述比例增益的初始值相乘而得的。
2.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，
对应于所述速度控制环的延迟时间设定得比所述速度增益倍率的二次方小的值为：使用常数β的、所述速度增益倍率的β次方，其中，常数β是对应于所述速度控制环的延迟时间取1以上且比2小的值。
3.根据权利要求1或2所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，
与所述积分项与所述比例项的计算周期之差以及所述积分增益相对应的值是如下乘积：所述积分项与所述比例项的计算周期之差、与所述积分增益的乘积。
4.根据权利要求2或3所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，
使用所述速度控制环的延迟时间τ和常数γ，通过数学式β＝2-γτ来求出所述常数β。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，
所述伺服电动机控制装置具有：
位置指令制作部，其制作所述伺服电动机的位置指令值；以及
位置检测部，其检测所述伺服电动机的位置，
所述速度指令制作部使用所述位置指令制作部制作出的所述位置指令值与所述位置检测部检测出的位置检测值之差来制作所述速度指令值。
6.一种伺服电动机控制装置的伺服电动机控制方法，其中，
制作用于驱动伺服电动机的速度指令值，
检测所述伺服电动机的速度，
使用制作出的所述速度指令值与检测出的速度检测值之差，来制作对所述伺服电动机的转矩指令值，
通过转矩指令值来控制所述伺服电动机，
其特征在于，
在速度控制环中至少进行所述伺服电动机的速度的检测、以及所述转矩指令值的制作，
使用输入所述差的比例增益、输入所述差的积分增益以及积分器，来进行所述转矩指令值的制作，通过所述比例增益计算比例项的计算周期比通过所述积分增益以及所述积分器计算积分项的计算周期短，
所述积分增益为如下得到的值：对按电动机模型预先决定的所述积分增益的初始值，乘以机械的总惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量之比、以及对应于所述速度控制环的延迟时间设定得比速度增益倍率的二次方小的值而得到的值，
所述比例增益为如下得到的值：将与所述积分项与所述比例项的计算周期之差以及所述积分增益相对应的值、与如下乘积相加而得到的值，其中，所述乘积是将机械的总惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量之比、所述速度增益倍率、按所述电动机模型预先决定的所述比例增益的初始值相乘而得的。
7.根据权利要求6所述的伺服电动机控制方法，其特征在于，
对应于所述速度控制环的延迟时间设定得比所述速度增益倍率的二次方小的值为：使用常数β的、所述速度增益倍率的β次方，其中，常数β是对应于所述速度控制环的延迟时间取1以上且比2小的值。
8.根据权利要求6或7所述的伺服电动机控制方法，其特征在于，
与所述积分项与所述比例项的计算周期之差以及所述积分增益相对应的值是如下乘积：所述积分项与所述比例项的计算周期之差、与所述积分增益的乘积。
9.根据权利要求7或8所述的伺服电动机控制方法，其特征在于，
使用所述速度控制环的延迟时间τ和常数γ，使所述常数β为β＝2-γτ。
10.根据权利要求6～9中任一项所述的伺服电动机控制方法，其特征在于，
制作所述伺服电动机的位置指令值，
检测所述伺服电动机的位置，
使用制作出的所述位置指令值与检测出的位置检测值之差来制作所述速度指令值。
11.一种计算机可读取的存储介质，其存储有伺服电动机控制用程序，其特征在于，
使作为控制伺服电动机的伺服电动机控制装置的计算机执行如下处理：
速度指令制作处理，制作用于驱动所述伺服电动机的速度指令值；
速度检测处理，检测所述伺服电动机的速度；以及
转矩指令制作处理，使用制作出的所述速度指令值与检测出的速度检测值之差，来制作对所述伺服电动机的转矩指令值，
在速度控制环中至少进行所述速度检测处理和所述转矩指令制作处理，
通过输入所述差的比例增益、输入所述差的积分增益以及积分器，来执行所述转矩指令制作处理，通过所述比例增益计算比例项的计算周期比通过所述积分增益以及所述积分器计算积分项的计算周期短，
所述积分增益为如下得到的值：对按电动机模型预先决定的所述积分增益的初始值，乘以机械的总惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量之比、以及对应于所述速度控制环的延迟时间设定得比速度增益倍率的二次方小的值而得到的值，
所述比例增益为如下得到的值：将与所述积分项与所述比例项的计算周期之差以及所述积分增益相对应的值、与如下乘积相加而得到的值，其中，所述乘积是将机械的总惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量之比、所述速度增益倍率、按所述电动机模型预先决定的所述比例增益的初始值相乘而得的。
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