CN113366398B - 调整辅助装置、伺服驱动器、多个伺服马达的控制参数调整方法及存储介质 - Google Patents

调整辅助装置、伺服驱动器、多个伺服马达的控制参数调整方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

对于多个伺服马达，能够进行基于更准确的估计惯量比的控制参数的调整。具有对作为针对驱动多个伺服马达的伺服驱动器(5、6)的控制参数的惯量比的调整进行辅助的调整辅助装置(9)。调整辅助装置(9)的惯量比取得部(91)取得在伺服驱动器(5、6)各自的惯量比估计部(52、62)中估计出的惯量比，惯量比设定控制部(92)使伺服驱动器(5、6)定时一致地设定、更新惯量比。

Description

调整辅助装置、伺服驱动器、多个伺服马达的控制参数调整方 法及存储介质
技术领域
本发明涉及调整辅助装置、伺服驱动器、多个伺服马达的控制参数调整方法以及程序。
背景技术
以往，控制多个伺服马达的控制装置的控制参数是在控制装置的设计阶段预先计算并设定的，或者是由具有经验或技术的作业者进行调整的。
特别是，在控制装置控制多个马达的情况下，针对各轴进行所述控制参数的调整(例如，参照专利文献1)。
因此，在所述那样的以往的方法中，存在控制参数的调整花费时间的情况。特别是，在控制多个马达的控制装置中的控制参数的调整中，关于作为控制参数之一的惯量比，由于如龙门架(gantry)机构、串联(tandem)机构那样可能产生多个轴间的干涉，因此难以估计准确的惯量比。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-22676号公报
发明内容
发明所要解决的课题
本发明是鉴于所述那样的问题而完成的，其目的在于提供一种能够针对多个伺服马达进行基于更准确的估计惯量比的控制参数的调整的技术。
用于解决课题的手段
用于解决所述课题的本发明是一种调整辅助装置，其对多个伺服马达的控制参数的调整进行辅助，该调整辅助装置的特征在于，具备：参数取得部，其取得包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比的估计值在内的参数；以及参数设定控制部，其设定包含控制所述伺服马达时的惯量比在内的参数，所述参数设定控制部在所述参数取得部针对多个所述伺服马达的全部取得了所述惯量比的估计值之后，针对多个所述伺服马达的全部设定所取得的该惯量比。
这样，等待参数取得部取得多个伺服马达中的估计惯量比之后，通过参数设定控制部对多个伺服马达设定惯量比，因此能够在多个伺服马达之间使惯量比的设定、更新的定时一致。因此，能够进行基于更准确的估计惯量比的控制参数的调整。
另外，本发明也可以是，在针对多个所述伺服马达中的任意伺服马达估计所述惯量比的情况下，所述参数设定控制部针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值。
这样，能够消除针对各伺服马达的控制侧的响应性的偏差，因此能够进行更准确的惯量比的估计。
另外，本发明也可以是，所述调整辅助装置具备妥当性判断部，该妥当性判断部判断所述参数取得部取得的所述惯量比的估计值的妥当性。
这样，通过设定考虑了对惯量比造成影响的因素的妥当性条件，根据满足该妥当性条件的惯量比估计值来进行控制参数的调整，因此能够进行基于更准确的估计惯量比的调整。
另外，本发明也可以是，所述多个伺服马达驱动可能相互产生轴干涉的负载。
这样，在多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动的情况下，某个伺服马达所驱动的轴作为负载而作用于其他伺服马达，有时难以进行惯量比的准确的估计，但在这样的情况下，也能够进行基于准确的惯量比的控制参数的调整。
另外，本发明是一种伺服驱动器，其分别控制多个伺服马达，该伺服驱动器的特征在于，具备：控制部，其控制所述伺服马达；参数估计部，其估计包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比在内的参数；以及设定同步，其使得向所述控制部进行的多个所述伺服马达各自的所述参数的估计值的设定同步。
这样，通过在伺服驱动器之间使惯量比的设定定时同步，能够对各个伺服马达进行基于更准确的估计惯量比的控制参数的调整。
另外，本发明也可以是，所述多个伺服马达驱动可能相互产生轴干涉的负载。
这样，在多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动的情况下，某个伺服马达所驱动的轴作为负载作用于其他伺服马达，有时难以准确地估计惯量比。但是，即使在这样的情况下，通过在伺服驱动器之间使估计惯量比的设定定时一致，也能够进行基于准确的惯量比的控制参数的调整。
另外，本发明是一种多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，包括如下步骤：针对多个所述伺服马达的全部取得控制参数，所述控制参数包含针对由多个所述伺服马达分别驱动的负载的惯量比的估计值；将取得的所述控制参数设定为对多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
另外，本发明也可以是，该控制参数调整方法还包含如下步骤：在估计多个所述伺服马达各自的惯量比时，针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值。
另外，本发明也可以是，该控制参数调整方法还包含如下步骤：判断从多个所述伺服马达取得的所述控制参数是否妥当，将判断为妥当的所述控制参数设定为对多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
另外，本发明也可以是，所述多个伺服马达驱动可能相互产生轴干涉的负载。
另外，本发明是一种多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，包括如下步骤：多个所述伺服马达分别估计包含针对由该伺服马达驱动的负载的惯量比在内的控制参数；以及等待针对多个所述伺服马达中的其他全部伺服马达的所述控制参数的估计完成，设定估计出的所述控制参数作为对所述多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
另外，本发明也可以是，所述多个伺服马达驱动可能相互产生轴干涉的负载。
另外，本发明是一种程序，其用于调整多个伺服马达的控制参数，该程序使计算机执行如下步骤：针对多个所述伺服马达的全部取得控制参数，所述控制参数包含针对由多个所述伺服马达分别驱动的负载的惯量比的估计值；以及将取得的所述控制参数设定为对多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
一种程序，其用于调整多个伺服马达的控制参数，该程序使计算机执行如下步骤：多个所述伺服马达分别估计包含针对由该伺服马达驱动的负载的惯量比在内的控制参数；以及等待针对多个所述伺服马达中的其他全部伺服马达的所述控制参数的估计完成，设定估计出的所述控制参数作为对所述多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
发明效果
根据本发明，能够对多个伺服马达进行基于更准确的惯量比的控制参数的调整。
附图说明
图1是表示实施例1中的控制系统的概略结构的框图。
图2是表示无法准确地估计惯量比的情况下的一例的图。
图3是说明无法准确地估计惯量比的现象的原理的图。
图4是表示实施例1中的伺服驱动器与调整辅助装置的概略结构的框图。
图5是表示实施例1中的直到惯量比更新为止的流程的流程图。
图6是表示实施例2中的直到惯量比更新为止的流程的流程图。
图7是表示实施例3中的伺服驱动器与调整辅助装置的概略结构的框图。
图8是表示实施例3中的直到惯量比更新为止的流程的流程图。
图9是表示实施例4中的控制系统的概略结构的框图。
图10是表示实施例4中的伺服驱动器的概略结构的框图。
图11是表示实施例4中的估计惯量比的设定同步处理的流程的流程图。
图12是表示实施例1的变形例中的控制系统的概略结构的框图。
图13是表示实施例4的变形例中的控制系统的概略结构的框图。
具体实施方式
[应用例]
以下，参照附图对本发明的应用例进行说明。本发明例如应用于图1所示的调整辅助装置9。图1所示的控制系统1是对驱动负载机械2的伺服马达3、4进行控制的系统，包含调整辅助装置9、控制器7、伺服驱动器5、6、伺服马达3、4及负载机械2。负载机械2具有由多个伺服马达3、4驱动的所谓多轴结构。
在包括具有多轴结构的负载机械的控制系统中调整控制参数时，进行各轴的惯量比的估计。这样的惯量比的估计由伺服驱动器所具备的惯量比估计部按照每个轴进行。但是，作为多轴结构，在包括龙门架机构、串联机构的负载机械中，在由多个伺服马达分别驱动的轴间可能产生干涉。特别是，在由多个伺服马达驱动的要素之间的机械连结的刚性高的情况下，在使负载机械动作时，有时一方的轴相对于另一方的轴作为负载发挥作用，一方的轴的惯量比被估计为较大。图2示出像这样无法准确地估计惯量比的情况下的例子。图2的上段表示为了进行惯量比估计而使负载机械2试行性地动作的伺服马达3、4的旋转速度(关于负载机械2的概略结构，参照图3的(B))。图2的下段表示根据上段的负载机械2的动作而估计出的第一轴21与第二轴22的惯量比。处于实线所示的第一轴21为主、虚线所示的第二轴22被牵拉的状态，是第二轴22如负荷那样作用于第一轴21的状态。因此，第一轴21的估计惯量比增加，另一方面，第二轴22的估计惯量比减少，成为0，无法准确地估计第一轴21以及第二轴22的惯量比。
根据图3的(A)以及图3的(B)，对产生所述现象的原理进行说明。在图3的(A)中，(a)、(b)分别示意性地表示第一轴21和第二轴22的估计惯量比和控制频带。图3的(B)示意性地表示负载机械2的龙门架机构。在此，配置有以与平行配置的第一轴21和第二轴22正交的方式与第一轴21和第二轴22机械连接的机械要素23。另外，在图3的(B)中，用箭头的长度表示第一轴21和第二轴的动作时的转矩的大小。如图3的(A)所示，在用圆圈圈数字“1”表示的状态下，第一轴21与第二轴的估计惯量比相等。此时，在负载机械的刚性高的情况下(各轴的负载同等的情况下也同样)，若将速度比例增益也对第一轴21和第二轴设定为相等，则针对第一轴21和第二轴的控制频带也相等，因此如图3的(B)所示，在第一轴21和第二轴产生相同的转矩。随着从圆圈数字“1”向圆圈数字“2”、从圆圈数字“2”向圆圈数字“3”的状态转移，第一轴21的估计惯量比增加(图3的(A)的与第一轴21交叉的斜线的位置表示第一轴21的估计惯量比)。另一方面，第二轴的估计惯量比减少(图3的(A)的与第二轴交叉的斜线的位置表示第二轴的估计惯量比)。此时，若第一轴21的惯量比变高而第二轴的惯量比变低，则第二轴的表观控制频带比第一轴21的表观控制频带低。因此，在图3的(B)中，如圆圈数字“2”以及圆圈数字“3”所示，以速度进一步增加的方式在第一轴21产生的转矩增加，与此相对，在第二轴产生的转矩减少，在圆圈数字“3”处成为几乎不产生转矩的状态。
为了对可能产生轴干涉的多个轴中的每一个轴在伺服驱动器内估计、更新惯量比，鉴于无法准确地估计惯量比的情况，控制系统1具备对针对可能产生轴干涉的多个轴的惯量比的调整进行辅助的调整辅助装置9。如图4所示，该调整辅助装置9经由控制器7的信号中继部71而与伺服驱动器5、6进行信号的收发。在此，调整辅助装置9经由驱动器通信部54、64从针对可能产生轴干涉的轴的伺服驱动器5、6分别取得惯量比的估计值。然后，从惯量比设定控制部92向各伺服驱动器5、6发送惯量比的估计值，在相同的定时进行更新。伺服驱动器5、6将从惯量比设定控制部92经由驱动器通信部54、64接收到的惯量比的估计值存储于存储部53、63，控制部51、61基于该存储的估计惯量比更新惯量比的设定值。
这样，通过利用调整辅助装置9使惯量比的设定定时一致，即使对于可能产生轴干涉的负载机械2，也能够准确地估计惯量比。
调整辅助装置9例如能够通过执行规定的程序的个人计算机、PLC来实现。而且，调整辅助装置9并不限于与伺服驱动器5、6及控制器7分开构成的情况。也可以是共同控制针对可能产生轴干涉的多个轴的伺服驱动器5、6的控制器包含调整辅助装置9。另外，针对可能产生轴干涉的轴的伺服驱动器5、6也可以分担调整辅助装置9的功能。在该情况下，只要通过在伺服驱动器5、6之间进行通信来使惯量比的更新定时一致即可。
〔实施例1〕
以下，使用附图对本发明的实施例的调整辅助装置9进行更详细的说明。
＜装置结构＞
图1是表示包含本实施例的调整辅助装置9的控制系统1的概略结构的框图。负载机械2是如龙门架机构、串联机构那样具有可能产生轴干涉的多个轴的多轴结构的机械。伺服马达3、4分别驱动可能相互产生轴干涉的轴。负载机械2例如如图3的(B)示意性地所示的那样构成，伺服马达3驱动第一轴21，伺服马达4驱动第二轴。伺服马达3、4分别连接有按照指令信号输出伺服马达3、4的驱动信号的伺服驱动器5、6，伺服驱动器5、6连接有根据来自用户或外部装置的输入而输出指令信号的控制器78。另外，设置有对伺服驱动器5、6的惯量比的调整进行辅助的调整辅助装置9。在图1中，将可能产生轴干涉的轴作为二个轴而示出结构，但对于可能产生轴干涉的轴为三个以上的负载机械，也对各轴设置伺服马达、伺服驱动器、控制器，各伺服驱动器连接有调整辅助装置9。
图4是表示伺服驱动器5、6、控制器7及调整辅助装置9的概略结构的框图。
伺服驱动器5、6包含基于从控制器7输入的指令而向伺服马达3、4输出驱动电流的控制部51、61。控制部51、61包括位置控制器、速度控制器、转矩控制器等，但它们能够适当采用公知的结构，因此省略详细的说明。伺服驱动器5包括用于估计惯量比的惯量比估计部52。控制器7包含对伺服驱动器5、6与调整辅助装置9之间的信号的收发进行中继的信号中继部71。控制器7具有由执行数值控制程序等的CPU构成的处理器、存储器、通信部等，但它们能够适当采用公知的结构，因此省略详细的说明。调整辅助装置9例如由具有执行后述的用于调整惯量比的程序的CPU、存储该程序、数据的存储装置的计算机构成。而且，伺服驱动器5具有存储包含控制伺服马达3所需的惯量比的各种控制参数等数据、控制程序的存储部53。而且，伺服驱动器5具有用于与外部进行通信的驱动器通信部54。伺服驱动器6也同样地包含控制部61、惯量比估计部62、存储部63及驱动器通信部64，但各部的结构与伺服驱动器相同，因此省略说明。
调整辅助装置9具有：惯量比取得部91，其经由驱动器通信部54、64以及信号中继部71从伺服驱动器5、6取得在惯量比估计部52、62中估计出的惯量比；以及惯量比设定控制部92，其经由信号中继部71将所取得的惯量比发送给各个伺服驱动器5、6。在此，惯量比取得部91相当于参数取得部，惯量比设定控制部相当于参数设定控制部。
在伺服驱动器5、6中，经由信号中继部71及驱动器通信部54、64而从惯量比设定控制部92接收到的惯量比存储于存储部53、63，并在控制部51、61中的惯量比的更新时使用。
＜惯量比调整方法＞
图5是表示作为惯量比调整方法的到基于伺服驱动器5、6及调整辅助装置9的惯量比的更新为止的流程的流程图。
首先，对于确定进行惯量比估计的轴的变量i，设为i＝1(步骤S1)。在此，对于要进行惯量比的估计的轴、即可能相互产生轴干涉的多个轴，为了确定该轴而从1起依次唯一地赋予编号，将这样确定的轴作为第i轴进行说明。
接着，由负载机械2试行包含可能产生轴干涉的多个轴的定位动作(步骤S2)。然后，进行第一轴21的惯量比的估计(步骤S3)。估计出的第一轴21的惯量比经由驱动器通信部54、64向调整辅助装置9发送，并记录于在惯量比取得部91设置的规定的存储区域(步骤S4)。
接下来，在调整辅助装置9中，惯量比设定部判断是否针对关联轴、即可能相互产生轴干涉的多个轴的全部(在图3的(B)的例子中与第一轴21以及第二轴22对应)存储有惯量比(步骤S5)。
在步骤S5中判断为“是”的情况下，惯量比设定部从惯量比取得部91读出针对各轴的惯量比的估计值，并发送至与各轴对应的伺服驱动器5、6。伺服驱动器5、6将经由驱动器通信部54、64接收到的惯量比的估计值存储于存储部53、63，设定为控制部51、61在更新中使用的惯量比，结束一系列的处理。
在步骤S5中判断为“否”的情况下，使i递增(步骤S7)，对下一个轴(在此为第二轴)重复进行步骤S2～步骤S4的处理。并且，在可能产生轴干涉的多个轴为二轴的情况下，在步骤S5中判断为“是”，因此进入步骤S6。
这样，在对可能产生轴干涉的负载机械2进行驱动/控制的控制系统1中，在调整控制参数时，能够准确地估计与各轴的状况对应的惯量比。
〔实施例2〕
包含本实施例的调整辅助装置9的控制系统1的结构与实施例1相同，因此对与实施例1相同的结构标注相同的附图标记并省略说明。
图6是表示直至由本实施例的伺服驱动器5、6及调整辅助装置9进行的惯量比的更新为止的流程的流程图。在本实施例中，在针对可能产生轴干涉的多个轴的各个轴估计惯量比时，针对关联轴将增益以及惯量比设定为相同的值(步骤S11)。在这样设定之后，通过负载机械2进行包含可能产生轴干涉的多个轴的定位动作(步骤S2)以后的处理。步骤S2以后的处理与实施例1相同，因此不重复说明。对于成为惯量比的估计对象的轴以外的关联轴，直到成为对象的轴的惯量比的估计完成为止，固定为在步骤S11中设定的增益以及惯量比。
若在关联轴的轴控制的响应性不同的状态下进行惯量比的估计，则某轴的响应性变高，该轴输出较大的转矩而进行动作，有时无法准确地估计惯量比。但是，如上所述，通过在惯量估计时将关联轴的增益和惯量比设定为相同的值，能够使关联轴的轴控制的控制侧的响应性相等，因此能够正确地估计惯量比。
另外，如本实施例那样，即使将轴控制的控制侧的响应性针对关联轴设定为同等，在由各自驱动的实际负载不同的情况下，负载机械2中的响应也不同。但是，在通过位置控制进行关联轴的控制的情况下，与负荷大的量相应地输出转矩，因此即使在关联轴间实际负荷的分配不同，也能够估计准确的惯量比。
〔实施例3〕
图7是表示本实施例的调整辅助装置及伺服驱动器的概略结构的框图。对与实施例1及实施例2相同的结构标注相同的附图标记并省略说明。
在本实施例中，调整辅助装置19除了惯量比取得部91以及惯量比设定控制部92之外，还具有妥当性判断部93。该妥当性判断部93判断从伺服驱动器5、6取得的惯量比是否妥当。这是因为，在负载机械2中为了估计惯量比而试行定位动作时，在该动作是加速度低的动作的情况下，估计为动作时的转矩不是基于惯量比，而是基于摩擦的。
对这样的惯量比的估计值是否妥当的判断方法的例子进行说明。在估计惯量比时，大多也一并估计动摩擦、粘性摩擦以及偏载荷，因此根据这些参数将(偏载荷+动摩擦+粘性摩擦)/惯量比设为判定值。在负载机械2的定位动作的加速度小的区域中，由于惯量比被估计为摩擦，因此惯量比小而判定值表现得大。另一方面，在负载机械2的定位动作的加速度大的区域中，惯量比的估计值成为大致恒定值，判定值减少。根据这样的判定值的确定，作为惯量比的妥当性的判断条件，在判定值为1以上的情况下判断为不妥当，在判定值小于1的情况下判断为妥当。这是惯量比的估计值的妥当性条件的一例，因此也可以根据其他条件来判断惯量比的估计值的妥当性。
＜惯量比调整方法＞
图8是表示作为本实施例的惯量比调整方法的、知道基于伺服驱动器5、6及调整辅助装置19的惯量比的更新为止的流程的流程图。在本实施例中，试行定位动作(步骤S2)，除了第i轴的惯量比的估计之外，还估计偏载荷、动摩擦、粘性摩擦(步骤S21)。然后，在步骤S21中，惯量比取得部91经由驱动器通信部54、64从伺服驱动器5、6取得这些估计值，妥当性判断部93根据这些估计值计算判定值，判断是否满足妥当性条件(步骤S22)。
在步骤S22中，在判断为满足妥当性条件的情况下，即在判定值小于1的情况下，进入步骤S4。
在步骤S22中，在判断为不满足妥当性条件的情况下，即在判定值为1以上的情况下，返回步骤S11。在进行步骤S11以后的处理时，惯量设定控制部使伺服驱动器5、6提高定位动作的加速度来进行惯量比等的估计。此时，惯量设定控制部也可以通过显示消息等，促使用户提高定位动作的加速度。
这样，判断估计出的惯量比的妥当性，因此能够进行更准确的惯量比的估计。
〔实施例4〕
＜装置结构＞
图9是表示本实施例的控制系统11的概略结构的框图。本实施例不具备实施例1的控制系统1中的调整控制装置，伺服驱动器的结构与实施例1不同。对与实施例1相同的结构标注相同的附图标记并省略说明。图10是表示本实施例的伺服驱动器15、16的概略结构的框图。图11是表示伺服驱动器15、16中的估计惯量比的设定同步处理的流程的流程图。这里，伺服驱动器对应于执行用于调整惯量比的程序的计算机。
伺服驱动器15、16各自除了控制部51、61、惯量估计部、存储部53、63、驱动器通信部54、64之外，还具有设定同步部55、65。可能相互产生轴干涉的多个轴、即关联轴所包含的多个轴保有将识别关联轴所包含的轴的识别信息和与该轴的惯量比估计相关的信息即惯量比估计标志建立关联的惯量比估计表。在关联轴所包含的任意轴都未进行惯量比估计的状态下，惯量比估计标志的值被设定为0。预先决定关联轴所包含的多个轴估计惯量比的顺序。
参照图11，对作为本实施例的惯量比调整方法的、伺服驱动器15、16中的估计惯量比的设定同步处理的流程进行说明。
首先，在设定同步部55、65中，判断是否允许惯量比估计(步骤S31)。即，判断惯量比估计的顺序是否轮到了自身的轴。如果第一轴21是关联轴所包含的轴中的应该最先进行惯量比估计的轴，则无论关联轴所包含的其他轴的状况如何，都在步骤S31中判断为“是”。此时，通过负载机械2试行包含关联轴的定位动作(步骤S32)，第一轴21的伺服驱动器15、16的惯量估计部进行惯量比估计(步骤S33)。
当第一轴21的惯量比的估计完成时，设定同步部55将自身保有的惯量比估计表中的第一轴21的惯量比估计标志的值更新为1(步骤S34)。然后，设定同步部55经由驱动器通信部54向关联轴所包含的其他轴、例如第二轴的伺服驱动器16发送第一轴21的识别信息和惯量比估计标志的值1(步骤S35)。
第二轴的服务器驱动器16的设定同步部65若从第一轴21接收到该信息，则针对第一轴21将惯量比估计标志更新为1。在关联轴所包含的多个轴中的下一个应该进行惯量比估计的轴、在此为第二轴的伺服驱动器16的设定同步部65中，在针对按照预先决定的顺序设为在前一次进行惯量比估计的轴的惯量比估计标志为0的情况下，不进行惯量比估计。即，在第二轴中，由于不允许惯量比估计，因此在步骤S31中判断为“否”，等待惯量比估计被允许。在此，在第二轴的伺服驱动器16所保有的惯量比估计表中，针对被设为在前一次进行惯量比估计的第一轴21的惯量比估计标志被更新为1，在步骤S31中判断为“是”。因此，第二轴的伺服驱动器16的设定同步部65使惯量比估计部62进行惯量比的估计(步骤S32)。当第二轴的惯量比的估计完成时，同样地，将惯量比估计表的惯量比估计标志更新为1(步骤S34)，并且对关联轴所包含的其他轴发送第二轴的识别信息和惯量比估计标志的值1(步骤S35)。
当返回到与第一轴21相关的处理时，在第一轴21中，设定同步部55经由驱动器通信部54接收来自关联轴所包含的其他轴即第二轴的识别信息和惯量比估计标志(步骤S36)。然后，将惯量比估计表中的第二轴的惯量比估计标志更新为1(步骤S37)。这样，利用关联轴所包含的多个轴，依次进行惯量比估计。
然后，针对在预先决定的顺序中被设为最后进行惯量比估计的轴的惯量比估计完成，等待在惯量比估计表中针对关联轴所包含的全部轴将惯量比估计标志更新为1(步骤S38)。然后，对于关联轴所包含的所有轴，在惯量比估计标志为1的定时，各轴的伺服驱动器15、16的设定同步部55、56将自身的轴的惯量比估计值存储于存储部53、63，更新惯量比(步骤S39)。
这样，对于可能产生轴干涉的多个轴，使惯量比估计的定时一致，因此能够进行准确的惯量比的估计。
在此，示出了可能产生轴干涉的轴为两个的情况，但在可能产生轴干涉的轴为三个以上的情况下，同样地经由驱动器通信部在各伺服驱动器之间进行。
在本实施例中，在估计惯量比时，也可以在关联轴所包含的其他轴中将增益以及惯量比设定为相同的值。另外，也可以在估计惯量比时判断妥当性。
另外，与图4同样地，驱动器通信部54、64也可以经由控制器7的信号中继部71进行通信。
[变形例]
在实施例1的控制系统1中，经由控制伺服驱动器5、6的控制器7而连接调整辅助装置9，但控制系统的结构并不限定于此。图12表示实施例1的变形例的控制系统31的结构。在控制系统31中，伺服驱动器5、6分别由控制器7、8控制。而且，调整辅助装置9不经由控制器7、8而与伺服驱动器5、6连接。关于伺服驱动器5、6及调整辅助装置9的结构及动作，除了省略了控制器7的信号中继部71对信号的中继这一点以外，与图4所示的控制系统1中的结构及动作相同，因此省略详细的说明。
而且，在实施例4的控制系统11中，经由控制伺服驱动器5、6的控制器7而连接调整辅助装置9，但控制系统的结构并不限定于此。图13表示实施例4的变形例的控制系统41的结构。在控制系统41中，伺服驱动器5、6分别由控制器7、8控制。伺服驱动器5、6的结构及动作与图10所示的控制系统11中的结构及动作相同，因此省略详细的说明。
另外，以下为了能够对比本发明的结构要件和实施例的结构，带附图标号地记载本发明的结构要件。
＜发明1＞
一种调整辅助装置(9)，其对多个伺服马达(3、4)的控制参数的调整进行辅助，该调整辅助装置(9)的特征在于，具备：
参数取得部(91)，其取得包含针对由所述伺服马达(3、4)驱动的负载的惯量比的估计值在内的参数；以及
参数设定控制部(92)，其设定包含控制所述伺服马达时的惯量比在内的参数，
所述参数设定控制部(92)在所述参数取得部(91)针对多个所述伺服马达的全部(3、4)取得了所述惯量比的估计值之后，针对多个所述伺服马达的全部(3、4)使它们设定所取得的该惯量比。
＜发明2＞
一种分别控制多个伺服马达(3、4)的伺服驱动器(15、16)，其特征在于，具备：
控制所述伺服马达(3、4)的控制部(51、61)；
参数估计部(52、62)，其估计包含针对由所述伺服马达(3、4)驱动的负载的惯量比在内的参数；以及
设定同步，其使多个所述伺服马达(3、4)各自中的所述参数的估计值向所述控制部(51、61)的设定同步。
＜发明3＞
一种多个伺服马达(3、4)的控制参数调整方法，其特征在于，包括如下步骤：
针对多个所述伺服马达的全部取得控制参数，该控制参数包含针对由多个所述伺服马达(3、4)分别驱动的负载的惯量比的估计值；以及
将取得的所述控制参数设定为分别控制多个所述伺服马达时的控制参数。
＜发明4＞
一种多个伺服马达(3、4)的控制参数调整方法，其特征在于，包括如下步骤：
多个所述伺服马达(3、4)各自估计包含针对由该伺服马达(3、4)驱动的负载的惯量比在内的控制参数；以及
等待针对多个所述伺服马达(3、4)中的其他所有伺服马达的所述控制参数的估计完成，设定估计出的所述控制参数作为分别控制所述多个所述伺服马达时的控制参数。
＜发明5＞
一种用于调整多个伺服马达(3、4)的控制参数的程序，该程序使计算机执行如下步骤：
针对多个所述伺服马达(3、4)的全部取得控制参数，所述控制参数包含针对由多个所述伺服马达(3、4)分别驱动的负载的惯量比的估计值；以及
将取得的所述参数设定为分别控制多个所述伺服马达(3、4)时的控制参数。
＜发明6＞
一种用于调整多个伺服马达(3、4)的控制参数的程序，该程序使计算机执行如下步骤：
多个所述伺服马达(3、4)分别估计包括针对由该伺服马达(3、4)驱动的负载的惯量比在内的控制参数；以及
等待针对多个所述伺服马达(3、4)中的其他全部伺服马达的所述控制参数的估计完成，设定估计出的所述控制参数作为分别控制所述多个所述伺服马达(3、4)时的控制参数。
标号说明
3、4：伺服马达；9：调整辅助装置；15、16：伺服驱动器；21：第一轴；22：第二轴；23：机械要素；55、56：设定同步部；91：惯量比取得部；92：惯量比设定控制部；93：妥当性判断部。

Claims (20)

1.一种调整辅助装置，其对多个伺服马达的控制参数的调整进行辅助，该调整辅助装置的特征在于，具备：
参数取得部，其取得包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比的估计值在内的参数；以及
参数设定控制部，其设定包含控制所述伺服马达时的惯量比在内的参数，
在针对多个所述伺服马达中的任意伺服马达估计所述惯量比的情况下，所述参数设定控制部针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值，
所述参数设定控制部在所述参数取得部针对多个所述伺服马达的全部取得了所述惯量比的估计值之后，针对多个所述伺服马达的全部设定所取得的该惯量比。
2.根据权利要求1所述的调整辅助装置，其特征在于，
所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。
3.一种调整辅助装置，其对多个伺服马达的控制参数的调整进行辅助，该调整辅助装置的特征在于，具备：
参数取得部，其取得包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比的估计值在内的参数；
参数设定控制部，其设定包含控制所述伺服马达时的惯量比在内的参数；以及
妥当性判断部，其判断所述参数取得部取得的所述惯量比的估计值的妥当性，
所述参数设定控制部在所述参数取得部针对多个所述伺服马达的全部取得了被判断为妥当的所述惯量比的估计值之后，针对多个所述伺服马达的全部设定所取得的该惯量比。
4.根据权利要求3所述的调整辅助装置，其特征在于，
所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。
5.一种伺服驱动器，其分别控制多个伺服马达，该伺服驱动器的特征在于，具备：
控制部，其控制所述伺服马达；
参数估计部，其估计包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比在内的参数；以及
设定同步部，其使得向所述控制部进行的多个所述伺服马达各自的所述参数的估计值的设定同步，
在针对多个所述伺服马达中的任意伺服马达估计所述惯量比的情况下，所述设定同步部针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值。
6.根据权利要求5所述的伺服驱动器，其特征在于，
所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。
7.一种伺服驱动器，其分别控制多个伺服马达，该伺服驱动器的特征在于，具备：
控制部，其控制所述伺服马达；
参数估计部，其估计包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比在内的参数；
妥当性判断部，其判断所述惯量比的估计值的妥当性；以及
设定同步部，其使得向所述控制部进行的多个所述伺服马达各自的被判断为妥当的所述参数的估计值的设定同步。
8.根据权利要求7所述的伺服驱动器，其特征在于，
所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。
9.一种多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，包括如下步骤：
在估计多个所述伺服马达各自的惯量比时，针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值；
针对多个所述伺服马达的全部取得控制参数，所述控制参数包含针对由多个所述伺服马达分别驱动的负载的惯量比的估计值；
将取得的所述控制参数设定为对多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
10.根据权利要求9所述的多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，
所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。
11.一种多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，包括如下步骤：
针对多个所述伺服马达的全部取得控制参数，所述控制参数包含针对由多个所述伺服马达分别驱动的负载的惯量比的估计值；
判断从多个所述伺服马达取得的所述控制参数是否妥当；以及
将被判断为妥当的所述控制参数设定为对多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
12.根据权利要求11所述的多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，
所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。
13.一种多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，包括如下步骤：
多个所述伺服马达分别估计包含针对由该伺服马达驱动的负载的惯量比在内的控制参数，针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值；以及
等待针对多个所述伺服马达中的其他全部伺服马达的所述控制参数的估计完成，设定估计出的所述控制参数作为对所述多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
14.根据权利要求13所述的多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，
所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。
15.一种多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，包括如下步骤：
多个所述伺服马达分别估计包含针对由该伺服马达驱动的负载的惯量比在内的控制参数；
判断估计出的所述控制参数是否妥当；以及
等待针对多个所述伺服马达中的其他全部伺服马达的所述控制参数的估计完成，设定被判断为妥当的估计出的所述控制参数作为对所述多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
16.根据权利要求15所述的多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，
所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。
17.一种存储介质，其非暂时性地存储程序，该程序用于调整多个伺服马达的控制参数，该程序使计算机执行如下步骤：
在估计多个所述伺服马达各自的惯量比时，针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值；
针对多个所述伺服马达的全部取得控制参数，所述控制参数包含针对由多个所述伺服马达分别驱动的负载的惯量比的估计值；以及
将取得的所述控制参数设定为对多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
18.一种存储介质，其非暂时性地存储程序，该程序用于调整多个伺服马达的控制参数，该程序使计算机执行如下步骤：
针对多个所述伺服马达的全部取得控制参数，所述控制参数包含针对由多个所述伺服马达分别驱动的负载的惯量比的估计值；
判断从多个所述伺服马达取得的所述控制参数是否妥当；以及
将被判断为妥当的所述控制参数设定为对多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
19.一种存储介质，其非暂时性地存储程序，该程序用于调整多个伺服马达的控制参数，该程序使计算机执行如下步骤：
多个所述伺服马达分别估计包含针对由该伺服马达驱动的负载的惯量比在内的控制参数，针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值；以及
等待针对多个所述伺服马达中的其他全部伺服马达的所述控制参数的估计完成，设定估计出的所述控制参数作为对所述多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
20.一种存储介质，其非暂时性地存储程序，该程序用于调整多个伺服马达的控制参数，该程序使计算机执行如下步骤：
多个所述伺服马达分别估计包含针对由该伺服马达驱动的负载的惯量比在内的控制参数；
判断估计出的所述控制参数是否妥当；以及
等待针对多个所述伺服马达中的其他全部伺服马达的所述控制参数的估计完成，设定被判断为妥当的估计出的所述控制参数作为对所述多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
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