CN107639449B - 进给台装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种进给台装置，能够将对象物保持为从水平地把持对象物的状态使其绕水平横轴旋转的第一姿势，以及使其绕垂直轴旋转的第二姿势。本发明的进给台装置包括：水平设置的进给台(9)、第一驱动源(11)以及第二驱动源(31)、绕沿着垂直方向的第一轴(7)旋转的第一鞍部(25)、设置于第一鞍部并绕沿着水平方向的第二轴(8)旋转的第二鞍部(51)、传递第一驱动源的扭矩的第一传动轴(13)、传递第二驱动源的扭矩的第二传动轴(35)、将第一传动轴的旋转传递至第一鞍部的第一传递装置、将第二传动轴的旋转传递至第二鞍部的第二传递装置、把持对象物的把持装置(52)。

Description

进给台装置

技术领域

本发明涉及一种进给台装置。

背景技术

作为本技术领域的背景技术，例如专利文献1中记载有“一种进给台装置，其以面临由罩装置遮蔽的作业区域的方式贯通罩装置移动自如地配设，把持对象物，其具备：第一旋转鞍部，绕第一轴旋转自如；第二旋转鞍部，配设于第一旋转鞍部，绕与第一轴正交的第二轴旋转自如；把持装置，保持对象物；第一驱动装置，相对于作业区域与所述罩装置相比配设于外侧，使第一旋转鞍部旋转；第二驱动装置，相对于作业区域与罩装置相比配设于外侧，使所述第二旋转鞍部旋转。”(参照摘要)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－22462号公报

发明内容

(发明要解决的技术问题)

但是，在专利文献1中，存在如下问题：在例如沿水平方向设置进给台装置的情况下，无法将对象物保持为从水平把持对象物的状态(专利文献1的图4的状态)向从进给台装置的先端侧观察使该对象物绕水平横轴旋转规定角度(例如90°)的状态即第一姿势，以及无法将该对象物保持为从第一姿势进一步使该对象物绕垂直轴旋转规定角度(例如180°)的状态即第二姿势。

本发明是鉴于以上课题而完成的，其目的在于提供一种进给台装置，能够实现专利文献1所记载的现有技术中无法实现的、将对象物保持为上述第一姿势以及上述第二姿势。

(解决技术问题的技术方案)

为了达成上述目的，代表性的本发明为控制所把持的对象物的姿势的进给台装置，其具备：水平设置的中空构造的进给台；设置于所述进给台的基端部的第一驱动源以及第二驱动源；第一鞍部，设置于所述进给台的先端部，绕沿着垂直方向的第一轴旋转；第二鞍部，设置于所述第一鞍部，绕沿着水平方向的第二轴旋转；第一传动轴，在所述进给台的内部沿所述进给台的长度方向设置，传递所述第一驱动源的扭矩；第二传动轴，在所述进给台的内部沿所述进给台的长度方向设置，传递所述第二驱动源的扭矩；第一传递装置，设置在所述第一传动轴和所述第一鞍部之间，将所述第一传动轴的旋转传递至所述第一鞍部；第二传递装置，设置在所述第二传动轴和所述第二鞍部之间，将所述第二传动轴的旋转传递至所述第二鞍部；把持装置，设置于所述第二鞍部，把持对象物。

(发明的效果)

根据本发明，例如在沿水平方向设置进给台的情况下，能够将对象物保持为从水平把持对象物的状态向从进给台装置的先端侧观察使该对象物绕水平横轴旋转规定角度的状态即第一姿势以及从第一姿势进一步使该对象物绕垂直轴旋转规定角度的状态即第二姿势。此外，上述以外的课题、构成以及效果通过以下的实施方式明示。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的进给台装置的立体图。

图2是本发明的实施方式所涉及的进给台装置的纵截面图。

图3是本发明的实施方式所涉及的进给台装置的主视图。

图4是图2的IV-IV线截面图。

图5是图2的V-V线截面图。

图6是图5的VI-VI线截面图。

图7是示出本发明的实施方式所涉及的进给台装置的动力传递以及供给至进给台装置的流体的通路的示意图。

图8是示出将本发明的实施方式所涉及的进给台装置应用于清洗装置的具体例的图。

图9(a)、图9(b)和图9(c)是示出将本发明的实施方式所涉及的进给台装置应用于清洗装置的具体例的图。

符号说明

7 第一轴

8 第二轴

9 进给台

9a 头部(先端部)

10 进给台装置

11 第一驱动装置(驱动源)

13 第一传动轴

15 第一带齿皮带轮

16 第一环形带齿皮带

17 第二带齿皮带轮

18 第一偏心轴

18a 后侧轴(轴构件)

18b 前侧轴(轴构件)

20 第一动力转换机构

22 第一中间轴

24 第一减速机构

24a 输入齿轮机构

24b 低齿隙(バックラッシ)减速机

24b2 第一输出轴

25 第一鞍部

31 第二驱动装置(驱动源)

35 第二传动轴

37 第三带齿皮带轮

38 第二环形带齿皮带

39 第四带齿皮带轮

40 第二偏心轴

40a 后侧轴

40b 前侧轴

44 第二动力转换机构

45 第二中间轴

49a 第三动力转换机构

49b 第二减速机构

49b2 第二输出轴

51 第二鞍部

51a 第一旋转构件

51b 第二旋转构件

51c 连结体

52 自动把手装卸装置(把持装置)

53 把手(把持装置)

54 搬送对象物(对象物)

61 流体供给源

63a 固定部

63a1 第一流体通路

63b 第一圆环通路

63c 第二流体通路

64 第三流体通路

65 旋转接头

65a 固定体

65a2 圆筒孔

65b 旋转体

65c 第二圆环通路

66 第四流体通路。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明所涉及的进给台装置的实施方式。图1是本实施方式所涉及的进给台装置10的立体图，图2是本实施方式所涉及的进给台装置10的纵截面图，图3是本实施方式所涉及的进给台装置10的主视图。另外，图4是图2的IV-IV线截面图，图5是图2的V-V线截面图，图6是图5的VI-VI线截面图，图7是示出本发明的实施方式所涉及的进给台装置的动力传递以及供给至进给台装置的流体的通路的示意图。

在此，在各图中，从应用了进给台装置10的清洗装置的正面侧(与进给台9的头部9a对面的一侧)观察，将左右方向(水平横方向)规定为X轴，将前后方向(水平进深方向)规定为Y轴，将上下方向(垂直方向)规定为Z轴，将绕沿着Z轴方向的第一轴7的旋转方向规定为C1-C2方向，将绕沿着X轴方向的第二轴8的旋转方向规定为A1-A2方向。并且，根据该规定，在本说明书中，适当地，将X轴的正方向称为“右”，将X轴的负方向称为“左”，将Y轴的正方向称为“后”或者“基端”，将Y轴的负方向称为“前”或者“先端”，将Z轴的正方向称为“上”，将Z轴的负方向称为“下”。此外，第二轴8在初始状态下朝向X轴方向(水平横方向)，但是为了便于说明，在图1至图4中，为了使得第二轴8朝向Y轴方向而示出使第一鞍部25从初始状态绕第一轴7旋转了90°的状态。

进给台装置10以在水平的状态下横置于清洗装置的前后方向的方式设置于例如清洗装置的正交型三轴移动装置。如图1等所示，在进给台装置10的先端部(前端部)设置有绕沿着Z轴方向(垂直方向)的第一轴7旋转的第一鞍部25。绕沿着X轴方向(水平横方向)的第二轴8旋转的第二鞍部51设置于第一鞍部25。把手53(把持装置)装卸自如地设置于第二鞍部51。

中空的圆柱状的进给台9沿Y轴方向设置。在进给台9的近前側的先端部设置有大致棱柱的头部9a。在进给台9的里侧的基端部(后端部)设置有第一驱动装置(第一驱动源)11以及第二驱动装置(第二驱动源)31。第一驱动装置11以及第二驱动装置31除了伺服电机之外利用凸轮装置、油压气缸等。当应用于清洗装置时，进给台9贯通伸缩罩(テレスコカバー)、波纹式罩(ジャバラ)、卷取式罩等的伸缩罩，头部9a位于清洗区域71，第一驱动装置11以及第二驱动装置31位于伸缩罩的后方。此外，进给台9可以为中空构造的柱状，其横截面(平行于ZX平面的截面，以下相同)不限于圆形，可取矩形截面、菱形等自由的形状。

在进给台9的内部，作为中空轴的第二传动轴35通过轴承36沿着进给台9的长度方向(Y轴方向)可旋转地设置。并且，在第二传动轴35的更内部，第一传动轴13通过轴承14可旋转地设置。第一传动轴13贯通第二传动轴35。进给台9、第二传动轴35以及第一传动轴13以其中心轴6均同轴的方式设置。从而，第一传动轴13以及第二传动轴35绕中心轴6旋转。并且，第一传动轴13将第一驱动装置11的扭矩、转速以及旋转量传递至设置于头部9a的内部的动力转换机构以及减速机构(均后述)，第二传动轴35将第二驱动装置31的扭矩、转速以及旋转量传递至设置于头部9a的内部的动力转换机构以及减速机构(均后述)。

由于两个传动轴设置于同一轴上，因此，能够紧凑地构成。并且能够廉价地制造。另外，能够精度良好地组装各个传动轴。因此，容易控制动力传递系统的齿隙/振动。此外，第一传动轴13以及第一驱动装置11、第二传动轴35以及第二驱动装置31的位置关系可以彼此调换。也就是说，可以第一传动轴13和第二传动轴35的一方贯通于另一方，并且两者设置在中心轴6上。

接着，主要参照图4至图6对进给台9的内部构造进行说明。如图6所示，第一传动轴13和第一驱动装置11的输出轴通过联轴器12连结。联轴器12根据第一驱动装置11的种类进行选择。在第一驱动装置11为伺服电机的情况下，联轴器12利用伺服联轴器。在第一传动轴13的先端部设置有第一带齿皮带轮15。

如图5所示，在头部9a的内部的上方靠左的位置设置有第一偏心轴18。如图6所示，第一偏心轴18以与第一传动轴13以及第二传动轴35平行且也与进给台9平行的方式设置。第一偏心轴18通过轴承19可旋转地设置。在第一偏心轴18的后方设置有第二带齿皮带轮17。在第一带齿皮带轮15和第二带齿皮带轮17之间张设有第一环形带齿皮带16。

第一环形带齿皮带16以及后述的第二环形带齿皮带38可利用例如以聚酰胺类纤维、碳纤维等伸展性低于钢琴线的纤维为芯线的皮带。此时，由于第一环形带齿皮带16以及第二环形带齿皮带38的圆周方向的伸展小，因此，未设置张紧轮，在固定轴间距离的状态下能够施加必要的张力。此外，也可以代替上述的构成而设置张紧轮。可以利用平齿轮、人字齿轮、斜齿轮或链齿轮以及环形链代替第一带齿皮带轮15、第二带齿皮带轮17以及第一环形带齿皮带16。在使用齿轮机构的情况下，能够通过调整轴间距离来调整齿隙。

头部9a在进给台9的长度方向上能够从进给台9分离地设置。并且，第一偏心轴18以能够分割为作为轴构件的后侧轴18a和前侧轴18b的方式构成，后侧轴18a和前侧轴18b通过花键18c结合。在后侧轴18a上设置有花键轴。后侧轴18a能够旋转地设置于进给台9侧。前侧轴18b能够旋转地设置于头部9a侧。并且，当将头部9a结合于进给台9时，后侧轴18a的花键轴被插入前侧轴18b的花键孔，后侧轴18a和前侧轴18b结合。通过这样的构成，进给台9和头部9a能够分割，并且能够容易地进行组装/分解。并且，能够通过花键18c来调整第一偏心轴的长度。因此，能够调整伞齿轮20a、20b间的齿隙。

此外，根据扭矩等设计条件，也可以使用锯齿代替花键。另外，如果无需考虑组装/分解的话，可以由不分离的一个轴构件构成第一偏心轴18。

在第一偏心轴18的先端设置有第一动力转换机构20。第一动力转换机构20将第一偏心轴18的绕Y轴的旋转转换为绕与第一轴7平行的Z轴的旋转，从而将第一偏心轴18的驱动力传递至连结于第一动力转换机构20的第一中间轴22。此外，第一轴7和进给台9的长度方向呈垂直。第一动力转换机构20由相互啮合的一组伞齿轮20a、20b构成。第一动力转换机构20的动力经由第一中间轴22被传递至第一减速机构24。从而，在本实施方式中，在广义的概念中，由第一动力转换机构20、第一中间轴22和第一减速机构24构成第一减速装置。

在头部9a的内部的中央先端部设置有第一减速机构24。第一减速机构24的重心G1设置于进给台9的中心部(参照图3)。在此，所谓的中心部是指进给台9的柱状部的横截面的重心G2附近。如图4所示，第一减速机构24具有作为第一级减速机的输入齿轮机构24a和作为第二级减速机的低齿隙减速机24b。

输入齿轮机构24a由小齿轮24a1和大齿轮24a2构成，所述小齿轮24a1设置于第一中间轴22的下端部，所述大齿轮24a2与小齿轮24a1啮合并设置于低齿隙减速机24b的输入轴24b1。输入齿轮机构24a的小齿轮24a1、大齿轮24a2使用平齿轮、斜齿轮、人字齿轮。

此外，输入齿轮机构24a除了小齿轮24a1和大齿轮24a2的组合之外也可以使用行星齿轮机构。此时，可以将输入轴设定为恒星齿轮，将输出轴设定为行星齿轮。另外，也可以拆除内齿轮。

低齿隙减速机24b具备中空的第一输出轴24b2。低齿隙减速机24b包括齿隙非常小或为零的减速机。作为低齿隙减速机24b，能够使用波动齿轮机构、滚子齿轮凸轮减速机构(ローラギヤカム減速機構)、行星齿轮机构、销齿轮机构等。通过使用低齿隙减速机24b作为第二级减速机，能够将齿隙缩小至以低齿隙减速机24b的减速比除从第一驱动装置11至低齿隙减速机24b的连接之间积蓄的齿隙所得的量。因此，能够缩小第一输出轴24b2的游隙。

此外，代替设置第一动力转换机构20、第一中间轴22和第一减速机构24，可以使用带有中空输出轴且输入轴和输出轴处于90°扭转(ねじれ)的关系的低齿隙减速机一台。

另外，作为减速机构，代替上述的构成，可以利用螺纹齿轮机构、涡轮机构、其他的输入轴和输出轴位于扭转位置的减速机构。如果利用输入轴和输出轴处于扭转位置的减速机构的话，则能够同时地进行旋转方向的方向转换和减速。在这种情况下，减速机构也优选为低齿隙减速机。

在第一输出轴24b2的先端部设置有第一鞍部25。参照图1，半圆筒状的第一鞍部25在其外周具有圆筒面25a。圆筒面25a以第二轴8为其中心轴。第一鞍部25的外周面的一部分，相较于进给台9的下端靠近上侧即靠近进给台9的中心侧设置。第一鞍部25在C1-C2方向上能够自由地旋转。第一鞍部25的旋转角度不受物理性限制。另外，就第一鞍部25而言，其旋转角度能够通过第一驱动装置11分度(割り出せる)。此外，也可以通过机械制动器或者电子装置限制第一鞍部25的旋转幅度(可旋转的范围)。后述第一鞍部25的内部构造。

参照图2，第二驱动装置31与第一驱动装置11并列设置于进给台9的后方端部。齿轮33通过联轴器32连结于第二驱动装置31的输出轴。第二驱动装置31利用例如伺服电机。此时，联轴器32可以利用伺服联轴器。在第二传动轴35的基端部设置有与齿轮33啮合的齿轮34。并且，在第二传动轴35的先端部设置有第三带齿皮带轮37。

同时参照图5，第二偏心轴40以如下方式设置于头部9a的上方中央部：与第一偏心轴18并列，通过轴承41能够旋转。第二偏心轴40与进给台9平行地设置。在第二偏心轴40的基端部设置有第四带齿皮带轮39。在第三带齿皮带轮37和第四带齿皮带轮39之间张设有第二环形带齿皮带38。此外，代替第三带齿皮带轮37、第四带齿皮带轮39以及第二环形带齿皮带38，能够利用平齿轮、人字齿轮、斜齿轮或者链齿轮以及环形链。

此外，比较图2和图6明确可知，相较于设置于第一偏心轴18的基端部的第二带齿皮带轮17，设置于第二偏心轴40的基端部的第四带齿皮带轮39在Y轴方向位于基端侧。

在此，第二偏心轴40也可以以能够分割为作为轴构件的后侧轴40a和前侧轴40b的方式设置。此时，后侧轴40a和前侧轴40b通过花键40c结合。另外，也可以使用锯齿代替花键40c。当然，也可以通过一个轴构件构成第二偏心轴40。此外，由于第二偏心轴40的详细的构造与第一偏心轴18相同，因此省略说明。

此外，代替沿进给台9的长度方向(前后方向)分割头部9a、第一偏心轴18以及第二偏心轴40，可以以穿过第一偏心轴18以及第二偏心轴40的中心轴的方式沿Z轴方向(上下方向)分割头部9a。此时，当组装第一偏心轴18、第二偏心轴40时，张设第一环形带齿皮带16、第二环形带齿皮带38即可。通过该构成，能够以简洁的方法组装头部9a。

另外，可以在第一偏心轴18、第二偏心轴40和第一传动轴13、第二传动轴35之间的位置沿Z轴方向分割头部9a。此时，能够通过垫片调整分割头部9a的两个块体间的距离，调整第一环形带齿皮带16、第二环形带齿皮带38的张力。此时，在采用了齿轮机构代替第一环形带齿皮带16、第二环形带齿皮带38的情况下，能够通过块体间的距离来调整齿隙。

在第二偏心轴40的先端部设置有第二动力转换机构44。第二动力转换机构44也与第一动力转换机构20并列设置。第二动力转换机构44由彼此啮合的一组伞齿轮44a、44b构成。第二动力转换机构44将第二传动轴35的驱动力转换为绕第一轴7的旋转。伞齿轮44a设置于第二偏心轴40的前方端。伞齿轮44b设置于第二中间轴45的上端。

图4是图2的IV-IV线截面图。参照图4，第二中间轴45与第一中间轴22平行地并列，设置于头部9a的内部。第二中间轴45以其旋转轴配置在第一轴7上的方式贯通第一输出轴24b2的中心设置，被两端的轴承46可旋转地支承。上端侧的轴承46设置于头部9a，下端侧的轴承46设置于第一鞍部25。通过第二动力转换机构44被转换为垂直方向(Z轴方向)的旋转通过第二中间轴45被传递至如下所述的第三动力转换机构49a。

参照图2，在第二中间轴45的下端部设置有第三动力转换机构49a。第三动力转换机构49a由彼此啮合的一组伞齿轮49a1、49a2构成。第三动力转换机构49a将绕第一轴7旋转的第二中间轴45的驱动力转换为绕第二轴8的旋转。具体而言，在第二中间轴45的下端部设置有伞齿轮49a1。通过与伞齿轮49a1啮合的伞齿轮49a2，将第二中间轴45的旋转向以第二轴8为中心的方向转换。

伞齿轮49a1、49a2设置于第一鞍部25的内部。伞齿轮49a2被固定于同样设置于第一鞍部25的内部的第二减速机构49b的输入轴49b1。因此，在本实施方式中，在广义的概念中，由第二动力转换机构44、第二中间轴45、第三动力转换机构49a和第二减速机构49b构成第二减速装置。

第二减速机构49b能够利用前述的低齿隙减速机。第二减速机构49b的减速比被较大设计为例如1/20至1/70。由于第二减速机构49b的减速比大，因此，能够增大搬送对象物54以及把手53的惯性。通过将低齿隙减速机用于第二减速机构49b，从第二驱动装置31至第二减速机构49b的输入轴49b1蓄积的齿隙被以第二减速机构49b的减速比缩小。因此，能够较小设定第二鞍部51的游隙。在第二减速机构49b的第二输出轴49b2上设置有后述的第二鞍部51。在第二鞍部51上设置有自动把手装卸装置(把持装置)52。

此外，代替设置第三动力转换机构49a以及第二减速机构49b，可以使用输入轴和输出轴位于90°扭转的关系的减速机一台。

另外，可以将第二中间轴45沿Z轴方向一分为二地设置。此时，能够通过花键结合第二中间轴45的头部9a侧的轴和第一鞍部25侧的轴。如果这样构成的话，则能够容易地从第一输出轴24b2分离第一鞍部25。并且，能够容易地组装第一鞍部25。进一步，如果通过花键结合结合分割的两个轴的话，则能够调整第三动力转换机构49a的齿隙。

参照图1以及图2，对第二鞍部51进行说明。第二鞍部51由板状的第一旋转构件51a、板状的第二旋转构件51b和板状的连结体51c构成。所述板状的第一旋转构件51a设置于第二输出轴49b2，沿以第二轴8为中心的半径方向延伸(换言之，设置于与第二轴8大致正交的面内)。所述板状的第二旋转构件51b设置于旋转接头65的旋转体65b，在第二轴8的方向与第一旋转构件51a对面。所述板状的连结体51c连接第一旋转构件51a和第二旋转构件51b。并且，第二鞍部51作为整体形成为U字状或者コ字状。

第二鞍部51的两端部分别被第二输出轴49b2和旋转体65b支撑，第二鞍部51被能够旋转地支承。第二鞍部51沿着第一鞍部25的圆筒面25a旋转。因此，第二鞍部51的旋转范围被第一鞍部25的外面限制。也就是说，第二鞍部能够从沿Z轴方向延伸的位置向A1方向以及A2方向旋转至90°。此外，通过设计第一鞍部25和第二鞍部51的形状，其旋转范围能够变更。

在第二鞍部51的连结体51c的半径方向外侧(下面)设置有自动把手装卸装置52。自动把手装卸装置52利用压缩空气等流体装卸把手53。并且，通过自动把手装卸装置52向把手53输送流体，把手53能够把持或者开放搬送对象物(对象物)54。

参照图2以及图7，对供给至进给台装置10的流体的通路进行说明。与流体供给源61连接的配管62穿过进给台9的内部向头部9a连接。在第一输出轴24b2的内部内置有至少具有一个通路的旋转接头63。在本实施方式中，设置六个通路。第一输出轴24b2成为旋转接头63的旋转部。并且，在第一输出轴24b2的内部设置有旋转接头63的固定部63a。固定部63a呈中空圆筒状。固定部63a被固定于头部9a的内部，不能以第一轴7为中心进行旋转。第一输出轴24b2以与固定部63a的外周面沿圆周方向滑动的方式设置。在固定部63a的内部还贯通设置有第二中间轴45。

在固定部63a和第一输出轴24b2之间设置有第一圆环通路63b。第一圆环通路63b以绕圆周一周的方式设置。具体而言，第一圆环通路63b在固定部63a和第一输出轴24b2的任意一方或者两方形成圆周槽而设置。并且，在固定部63a的内部设置有第一流体通路63a1，所述第一流体通路63a1连通配管62和第一圆环通路63b。在第一输出轴24b2的内部设置有第二流体通路63c，所述第二流体通路63c与第一圆环通路63b连通，并且向第一输出轴24b2的下面开口。以夹着第一圆环通路63b，密封固定部63a和第一输出轴24b2之间的间隙的方式设置衬垫63d。

在第一鞍部25的内部，以连接第二流体通路63c和旋转接头65的通路的方式设置有第三流体通路64。旋转接头65，以第二轴8为中心旋转，夹着第一轴7而设置于第二减速机构49b的相反侧。旋转接头65的固定体65a呈中空圆筒状，固定于第一鞍部25的第二轴8上。固定体65a的内面成为平滑地形成的圆筒孔65a2。圆筒孔65a2与第二轴8同轴地设置。旋转接头65的旋转体65b呈中间实心的圆筒状，能够在圆周方向上滑动地设置于圆筒孔65a2。

在固定体65a和旋转体65b之间设置有第二圆环通路65c。第二圆环通路65c与上述的第一圆环通路63b相同。在固定体65a上，以连通第二圆环通路65c和第三流体通路64的方式设置有流体通路65a1。并且，在旋转体65b上设置有与第二圆环通路65c连通的流体通路65b1。流体通路65b1向旋转体65b的靠外的端面侧开口。以夹着各个第二圆环通路65c，密封固定体65a和旋转体65b之间的间隙的方式设置衬垫65d。

第四流体通路66设置于第二鞍部51，所述第四流体通路66连通流体通路65b1和自动把手装卸装置52。第四流体通路66设置于第二旋转构件51b和连结体51c的内部。平阀67设置于第四流体通路66。当把手53连接于自动把手装卸装置52时，平阀67开阀。当平阀67开阀时，流体从流体供给源61经由自动把手装卸装置52向把手53供给。把手53使用供给来的流体把持搬送对象物54。当自动把手装卸装置52分开把手53时，平阀67闭阀。

接着，对于本实施方式所涉及的进给台装置10的作用效果进行说明。在本实施方式所涉及的进给台装置10中，第一驱动装置11以及第二驱动装置31、和设置有第一鞍部25以及第二鞍部51的进给台9的头部9a(先端部)被进给台9隔离。并且，绕与第一轴7不同的方向(Y轴方向)即第二轴8旋转的第二鞍部51，设置于绕与长度方向(Y轴方向)不同的方向(Z轴方向)即第一轴7旋转的第一鞍部25。

第一驱动装置11的扭矩经由第一传动轴13、第一偏心轴18、第一动力转换机构20、第一中间轴22以及第一减速机构24被传递至第一鞍部25，第一鞍部25绕第一轴7向C1-C2方向旋转。另一方面，第二驱动装置31的扭矩经由第二传动轴35、第二偏心轴40、第二动力转换机构44、第二中间轴45、第三动力转换机构49a以及第二减速机构49b被传递至第二鞍部51，第二鞍部51绕第二轴8向A1-A2方向旋转。

通过第一减速机构24以及第二减速机构49b对第一驱动装置11以及第二驱动装置31的旋转(驱动力)进行减速，因此，第一驱动装置11以及第二驱动装置31能够旋转惯性大于各自的容许惯性的把手53以及搬送对象物54。

另外，第一传动轴13、第二传动轴35、第一动力转换机构20、第二动力转换机构44、第一中间轴22、第二中间轴45等传递机构内置于进给台9。因此，当将进给台装置10如前述那样用作清洗机的搬送装置时，能够通过进给台装置10的外形隔离驱动装置以及传递机构。因此，根据本实施方式，能够提供非常坚固的进给台装置10。

通过各不相同的动力转换机构即第一动力转换机构20和第二动力转换机构44及第三动力转换机构49a将第一驱动装置11的旋转方向和第二驱动装置31的旋转方向向不同的方向转换，因此，能够简洁地构成进给台装置10的动力转换机构的构造。

通过将第二中间轴45以贯通第一减速机构24的第一输出轴24b2的内部的方式设置，并且在第一鞍部25的内部设置有第三动力转换机构49a以及第二减速机构49b，能够通过简便的构造使第一鞍部25绕第一轴7旋转，并且使第二鞍部51绕第二轴8旋转。并且，通过该构成，能够将通过自动把手装卸装置52以水平的姿势把持的搬送对象物(对象物)54保持为使其绕水平横轴即第二轴8向A1方向或者A2方向旋转规定角度(最大90°)的状态即第一姿势。进一步，能够将搬送对象物54保持为从该第一姿势使其绕第一轴7向C1方向或者C2方向旋转规定角度(无角度限制)的状态即第二姿势。在将本实施方式所涉及的进给台装置10应用于清洗装置的情况下，能够将搬送对象物54在清洗区域内变更为合适的姿势，因此，能够缩短清洗时间，实现清洗作业的效率化。

对搬送对象物的清洗方法进行具体说明。参照图8，对清洗作为搬送对象物的一例的汽车发动机用油泵体154的方法进行说明。如图8所示，在清洗区域71内，通常沿水平方向设置喷嘴72，以使得喷流73不飞溅。喷嘴72喷出清洗液的喷流73。进给台装置10将油泵体154搬入清洗区域71内。进给台装置10在把持油泵体154的状态下使油泵体154与喷嘴72相对向。进给台装置10一边改变油泵体154的姿势以及位置一边使喷流73向油泵体154的清洗部位(例如圆环槽154b)冲撞。

把手53以使油泵体154的中心轴154a朝向Z轴方向(上下方向)的方式把持油泵体154。进给台装置10的头部9a一边以中心轴154a为中心以转速n画圆一边使第一鞍部25以相同的转速n绕第一轴7旋转。这样，油泵体154以转速n以中心轴154a为中心旋转。在该状态下，当使喷流73冲撞圆环槽154b时，能够清洗圆环槽154b的全周。于是，进给台装置10特别适合清洗如油泵体154这样具有圆环槽的旋转体的清洗装置。

参照图9(a)、图9(b)和图9(c)，对清洗作为搬送对象物的一例的发动机的气缸盖254的方法进行说明。把手53在气缸盖254的长度方向沿Y轴方向(前后方向)延伸的状态下把持(图9(a))。使第二鞍部51绕第二轴8旋转90°。这样，气缸盖254以长度方向沿着Z轴方向的方式改变姿势。进给台装置10以该姿势将气缸盖254搬入清洗区域71(图9(b))。气缸盖254在气缸体接合面、凸轮罩接合面、吸入面、排出面具有较多的螺母、油孔、水孔。进给台装置10保持将气缸盖254搬入清洗区域71的状态绕第一轴7能够旋转(图9(c))。

排气歧管安装面相对于气缸体接合面倾斜的情况居多。由于进给台装置10能够绕长度方向(Z轴)旋转气缸盖254，因此，能够使吸入面相对于喷嘴72垂直地分度角度。这样，进给台装置10也适合清洗曲柄轴、凸轮轴、气缸盖等向一个方向较长伸展的搬送对象物的清洗装置。

以上，对将进给台装置10应用于清洗装置的情况进行了说明，将其应用于行走机器人或者涂装机械、水射流喷丸(ウォータージェットピーニング)装置等喷流作业机械时也具有同样的优点，关于此自不必说。

另外，第二偏心轴40在进给台9的头部9a中相较于第一传动轴13以及第二传动轴35配置于上方(Z轴的正方向)的位置，因此，能够使第二中间轴45通过进给台9的头部9a的中心部。进一步，与第二偏心轴40并列设置第一偏心轴18。因此，当从前方侧观察进给台装置10时，能够在进给台9的中央部配置第一减速机构24，能够紧凑且简洁地构成进给台9的头部9a。

由于第一传动轴13和第一偏心轴18通过第一环形带齿皮带16连接，因此，在第一传动轴13和第一偏心轴18之间的动力传递时不会产生齿隙。由于第二传动轴35和第二偏心轴40通过第二环形带齿皮带38连接，因此，在第二传动轴35和第二偏心轴40之间的动力传递中也同样地不会产生齿隙。

在本实施方式中，由于经由多个齿轮机构传递动力，因此，容易蓄积齿隙，但是通过经由第一环形带齿皮带16、第二环形带齿皮带38减小了齿隙，因此，搬送对象物54的角度分度变得正确。

由于进给台9的长度方向和第一轴7以及第二轴8彼此垂直地构成，因此，容易控制进给台9所搬送的搬送对象物54的姿势。

由于旋转接头63被组装于第一输出轴24b2的内部，因此，能够非常紧凑地构成进给台装置10。进一步，由于能够将穿过旋转接头63的第一流体通路63a1、第二流体通路63c配置于第一输出轴24b2的内侧，因此，能够将流体的通路作为头部9a的内部构造组装。因此，即使头部9a暴露于严酷的外部环境中，流体的通路也难以产生破损。

在第一鞍部25的下部形成圆筒面25a，第二鞍部51形成为コ字状或者U字状，因此，当相对于第一鞍部25使第二鞍部51绕第二轴8旋转时，第二鞍部51能够在不与第一鞍部25干涉的前提下平滑地旋转。另外，通过将第一鞍部25的下部形成为圆筒面，能够在第一鞍部25的内部空间内充分地确保用于设置各部件的空间。

第二鞍部51被固定于第二减速机构49b的第二输出轴49b2和旋转接头65的旋转体65b。由于第二鞍部51通过其两端被支承，因此，第二鞍部51能够沿着第二轴8正确地旋转。因此，进给台装置10能够正确地分度把手53的位置。

在头部9a的内部的中央先端部设置有第一减速机构24。第一减速机构24的重心G1设置于进给台9的中心部。第一鞍部25的外周面的一部分相较于进给台9的下端靠近上侧即进给台9的中心侧设置。第一鞍部25的后方、把持装置的上方成为无效空间。进给台装置10由于采用上述的构成，因此无效空间小。就进给台装置10而言，由于进给台9的下方的无效空间小，因此，当将进给台装置10组装于搬送装置、清洗装置等其他装置时，能够提供紧凑的装置。

本发明的“第一传递装置”在上述的实施方式中由第一带齿皮带轮15、第一环形带齿皮带16、第二带齿皮带轮17、第一偏心轴18、第一动力转换机构20、第一中间轴22和第一减速机构24构成。另外，本发明的“第二传递装置”在上述的实施方式中由第三带齿皮带轮37、第二环形带齿皮带38、第四带齿皮带轮39、第二偏心轴40、第二动力转换机构44、第二中间轴45、第三动力转换机构49a和第二减速机构49b构成。

此外，本发明并不限定于前述的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变形，技术方案的范围内所记载的技术思想所包含的全部技术事项成为本发明的对象。例如，也可以不设置第一偏心轴18、第二偏心轴40，将两个传动轴平行地排列在进给台9的内部，在两个传动轴的先端部设置两个动力转换机构。前述的实施方式示出优选的例子，但对于本领域技术人员来说，能够从本说明书所公开的内容实现各种代替例、修改例、变形例或者改良例，所述各例也包含在随附的技术方案所记载的技术范围内。

Claims (6)

1.一种进给台装置，其为控制所把持的对象物的姿势的进给台装置，具备：

水平设置的中空构造的进给台；

设置于所述进给台的基端部的第一驱动源以及第二驱动源；

第一鞍部，设置于所述进给台的先端部，绕沿着垂直方向的第一轴旋转；

第二鞍部，设置于所述第一鞍部，绕沿着水平方向的第二轴旋转；

第一传动轴，在所述进给台的内部沿所述进给台的长度方向设置，传递所述第一驱动源的扭矩；

第二传动轴，在所述进给台的内部沿所述进给台的长度方向设置，传递所述第二驱动源的扭矩；

第一传递装置，设置在所述第一传动轴和所述第一鞍部之间，将所述第一传动轴的旋转传递至所述第一鞍部；

第二传递装置，设置在所述第二传动轴和所述第二鞍部之间，将所述第二传动轴的旋转传递至所述第二鞍部；以及

把持装置，设置于所述第二鞍部，把持对象物，

其中，所述第一传递装置包括：

第一动力转换机构，将所述第一传动轴的旋转产生的动力以绕所述第一轴旋转的方式转换并传递；

第一中间轴，与所述第一动力转换机构连结并旋转；以及

第一减速机构，对所述第一中间轴的旋转进行减速，同时，具有中空的第一输出轴，所述中空的第一输出轴输出从所述第一动力转换机构经由所述第一中间轴传递来的动力，

所述第一鞍部与所述第一输出轴连结并绕所述第一轴旋转，

其中，所述第二传递装置包括：

第二动力转换机构，将所述第二传动轴的旋转产生的动力以绕所述第一轴旋转的方式转换并传递；

第二中间轴，与所述第二动力转换机构连结并旋转，同时，贯通所述第一输出轴的内部而设置；

第三动力转换机构，将所述第二中间轴的旋转产生的动力以绕所述第二轴旋转的方式转换并传递；以及

第二减速机构，与所述第三动力转换机构连结，对所述第二中间轴的旋转进行减速，同时，具有第二输出轴，所述第二输出轴输出从所述第三动力转换机构传递来的动力，

所述第三动力转换机构以及所述第二减速机构安装于所述第一鞍部的内部，

所述第二鞍部与所述第二输出轴连结并绕所述第二轴旋转，

所述进给台装置的特征在于，

所述第一传递装置还包括第一偏心轴，所述第一偏心轴连结于所述第一传动轴和所述第一动力转换机构并旋转，

所述第二传递装置还包括第二偏心轴，所述第二偏心轴连结于所述第二传动轴和所述第二动力转换机构并旋转，

所述第二偏心轴，与所述进给台的长度方向平行地设置于，所述进给台的先端部中的、从所述进给台的长度方向观察从所述第二传动轴的位置沿着所述第一轴设置有所述第一鞍部侧的相反侧的位置，

所述第一偏心轴，在所述进给台的先端部，与所述进给台的长度方向平行且与所述第二偏心轴并列设置。

2.根据权利要求1所述的进给台装置，其特征在于，

所述第一偏心轴以及所述第二偏心轴分别由沿轴向分割的两个轴构件构成。

3.根据权利要求1或2所述的进给台装置，其特征在于，

所述第一传动轴或者所述第二传动轴的一方为中空的轴，

所述第一传动轴或者所述第二传动轴的另一方与所述一方的传动轴在同一轴上并贯通所述一方的传动轴而设置。

4.根据权利要求1或2所述的进给台装置，其特征在于，

进一步包括：

第一带齿皮带轮，设置于所述第一传动轴的先端部；

第二带齿皮带轮，设置于所述第一偏心轴的基端部；

第一环形带齿皮带，设置于所述第一带齿皮带轮和所述第二带齿皮带轮；

第三带齿皮带轮，设置于所述第二传动轴的先端部；

第四带齿皮带轮，设置于所述第二偏心轴的基端部；

第二环形带齿皮带，设置于所述第三带齿皮带轮和所述第四带齿皮带轮。

5.根据权利要求1或2所述的进给台装置，其特征在于，

进一步包括：

中空圆筒状的固定部，以在所述第一输出轴的内部不能以所述第一轴为中心旋转的方式设置；

第一圆环通路，在所述第一输出轴和所述固定部之间以沿所述固定部的圆周方向绕一周的方式设置；

第一流体通路，设置于所述固定部，连通向所述把持装置供给流体的流体供给源和所述第一圆环通路；以及

第二流体通路，设置于所述第一输出轴的内部，连通所述第一圆环通路和设置于所述第一输出轴的外面的出口，

所述第一输出轴与所述固定部的外周面在圆周方向上滑动。

6.根据权利要求5所述的进给台装置，其特征在于，

进一步包括旋转接头，所述旋转接头夹着所述第一鞍部的所述第一轴，设置于所述第二减速机构相反侧的位置，

所述旋转接头具有：

固定体，具有与所述第二轴同轴地设置的圆筒孔；

旋转体，安装于所述圆筒孔的内部，绕所述第二轴旋转；以及

第二圆环通路，在所述圆筒孔和所述旋转体之间，以沿所述旋转体的圆周方向绕一周的方式设置，

所述第一鞍部具有第三流体通路，所述第三流体通路连通所述第二圆环通路和所述第二流体通路，

所述第二鞍部具有第四流体通路，所述第四流体通路连通所述第二圆环通路和设置于所述第二鞍部的外面的流体出口，

所述第二鞍部具有第一旋转构件、第二旋转构件和连结体，所述第一旋转构件沿所述第一轴的方向延伸，并设置于所述第二输出轴；所述第二旋转构件与所述第一旋转构件平行地设置于所述旋转接头的所述旋转体；所述连结体连接所述第一旋转构件和所述第二旋转构件。

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