CN107579404A - 一种智能多线转运机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能多线转运机构，包括机架，在机架上设有安装板，安装板上安有剥皮模组、穿栓模组、第一压接机、第二压接机、第三压接机、第四压接机；且在剥皮模组与穿栓模组之间、第一压接机与第二压接机均设置有一个中转模组；在安装板的前部设有三组平行的输送单元，第一输送单元上设有剥皮夹持模组，剥皮夹持模组在剥皮模组和前一工序的摆U模组之间移动；第二输送单元和第三输送单元上均设有夹持模组，第二输送单元上的夹持模组在剥皮模组和第四压接机之间移动；第三输送单元上的夹持模组在第一压接机和第四压接机之间移动。本发明通过巧妙规划，整体实现了多种线在不同工位之间转接的功能，且相互之间为并行作业，减少了工位间的等待。

Description

一种智能多线转运机构

技术领域

本发明属于线束加工设备技术领域，具体涉及一种智能多线转运机构。

背景技术

目前，国内线束企业的下线生产采用单根线生产，每生产完一种切换一下物料，导致在制品数量多，占用生产场地大，市场反应差，在此背景下，研发一种可以实现多线根据工艺需求在不同压接机压接同时不影响前端摆U/剥皮/穿栓的机构就显得非常有市场前景。

发明内容

本发明要解决的是现有线束下线生产仅能单线生产，生产效率低，生产场地大等技术问题，从而提供一种智能多线转运机构，本机构可在摆U、剥皮、2个穿栓工位、四个压接工位之间自由转接线材并且可以并行作业的转运结构，用于多线加工中心上实现线材在不同工位间的输送作业。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种智能多线转运机构，包括机架，在机架上设置有安装板，安装板的后部由左至右依次安装有剥皮模组、穿栓模组、第一压接机、第二压接机、第三压接机、第四压接机；且在剥皮模组与穿栓模组之间、第一压接机与第二压接机均设置有一个中转模组；在安装板的前部设置有三组平行设置的输送单元，分别为第一输送单元、第二输送单元和第三输送单元，第一输送单元上设置有剥皮夹持模组，剥皮夹持模组在剥皮模组和前一工序的摆U模组之间移动；第二输送单元和第三输送单元上均设置有夹持模组，第二输送单元上的夹持模组在剥皮模组和第四压接机之间移动；第三输送单元上的夹持模组在第一压接机和第四压接机之间移动。

所述第一组输送单元包括输送马达Ⅰ、输送同步带Ⅰ、输送主动轮Ⅰ、输送从动轮Ⅰ和剥皮夹持模组；输送马达Ⅰ安装在安装板上与前一工序的摆U模组相对应的位置；输送马达Ⅰ的输出轴与输送主动轮Ⅰ连接，输送主动轮Ⅰ通过输送同步带Ⅰ与输送从动轮Ⅰ连接，剥皮夹持模组的剥皮夹持底板固定在输送同步带Ⅰ上且剥皮夹持底板的下端滑动安装在安装板的线规上；输送从动轮Ⅰ安装在穿栓模组的前方；第二输送单元包括输送马达Ⅱ、输送同步带Ⅱ、输送主动轮Ⅱ、输送从动轮Ⅱ和夹持模组；输送马达Ⅱ与输送马达Ⅰ相对安装，且输送马达Ⅱ的输出轴与输送主动轮Ⅱ连接，输送主动轮Ⅱ通过输送同步带Ⅱ与输送从动轮Ⅱ连接，输送从动轮Ⅱ安装在第四压接机前方；夹持模组的夹持底板固定在输送同步带Ⅱ上且夹持底板的下端滑动安装在安装板的线规上；第三输送单元包括输送马达Ⅲ、输送同步带Ⅲ、输送主动轮Ⅲ、输送从动轮Ⅲ和夹持模组；输送马达Ⅲ安装在安装板上与第三工作台相对应的位置；输送马达Ⅲ的输出轴与输送主动轮Ⅲ连接，输送主动轮Ⅲ通过输送同步带Ⅲ与输送从动轮Ⅲ连接，输送从动轮Ⅲ安装在第三压接机前方；夹持模组的夹持底板固定在输送同步带Ⅲ上且夹持底板的下端滑动安装在安装板的线规上。

所述中转模组，包括中转底板、L形板、中转气缸、中转拉头、中转卡爪座、中转卡爪、中转夹爪和中转拉轴；中转底板安装安装板上；在中转底板上对称安装有L形板，在每个L形板上均安装有一个中转气缸和中转卡爪座，中转卡爪座罩设固定在中转气缸上，中转气缸的输出轴与中转拉头连接，中转拉头上铰接有两个中转拉轴，每个中转拉轴上均与一个中转夹爪铰接，中转夹爪铰接在中转卡爪座上，且在每个中转夹爪上均固定有一个中转卡爪；两中转卡爪相对设置。

所述剥皮夹持模组，包括剥皮夹持底板，剥皮夹持底板的下端固定安装在输送同步带Ⅰ上；在剥皮夹持底板上设置有旋转拢线单元和两组平行设置的剥皮夹持单元。

所述剥皮夹持单元包括剥皮夹持滑块、L形固定块、中间固定块、剥皮夹持气缸、机械爪固定座、机械爪推板、机械爪推导板、机械爪臂、机械爪、凸轮随动器、剥皮伺服马达、L挡线板；剥皮夹持滑块滑动设置在剥皮夹持底板的轨道上并通过丝杠与剥皮伺服马达的输出轴连接；在剥皮夹持滑块上固定有L形固定块，在L形固定块上固定有中间固定块，在中间固定块上设置有剥皮夹持气缸和L挡线板；剥皮夹持气缸的活塞杆与机械爪推板连接，机械爪推板滑动设置在机械爪推导板之间，机械爪推导板相对设置在中间固定块上形成机械爪推板的滑动轨道；机械爪固定座设置在剥皮夹持气缸上，且在机械爪固定座上设置有两个机械爪臂，两机械爪臂的下端通过转轴铰接在一起，且每个机械爪臂的侧端均设置有一个凸轮随动器，凸轮随动器在机械爪推板上滚动；在每个机械爪臂的上端均设置有一个机械爪，两机械爪相对设置。

所述旋转拢线单元包括旋转安装板，旋转安装板安装在剥皮夹持底板上，在旋转安装板上对称安装有两个旋转气缸，每个旋转气缸的活塞杆穿过旋转安装板上的孔与旋转夹持棒连接，两旋转夹持棒相对设置。

所述夹持模组，包括夹持底板，夹持底板的下端固定安装在输送同步带Ⅱ或输送同步带Ⅲ上；在夹持底板上设置有夹持拢线单元和两个平行设置的夹持单元。

所述夹持拢线单元包括拢线固定块、夹爪气缸、夹持块、夹持棒，拢线固定块固定在夹持底板上，拢线固定块上竖直固定有夹爪气缸，夹爪气缸的两个夹爪上分别固定有一个夹持块，在每个夹持块上固定有一个夹持棒，两夹持棒相对设置。

所述夹持单元，包括夹持马达、夹持滑块、夹持L形板、夹持气缸、夹持支座、夹持拉头、夹持拉轴、夹持夹爪、夹持卡爪；夹持马达水平安装在夹持底板上，且夹持马达的输出轴通过丝杠与夹持滑块连接，夹持滑块滑动设置在夹持底板的轨道上，在夹持滑块上固定有夹持L形板，在夹持L形板上竖直固定有夹持气缸，夹持气缸的活塞杆与夹持拉头连接，在夹持拉头上铰接有两个夹持拉轴，每个夹持拉轴上均铰接有一个夹持夹爪，夹持夹爪铰接在夹持支座上，且在夹持夹爪上固定有一个夹持卡爪，两夹持卡爪相对设置。

本发明当线束前一工序的摆U完成后，剥皮夹持模组在输送马达Ⅰ和输送同步带Ⅰ的带动作用下，沿着线规移动到摆U工位夹持线材，然后再反向移动到剥皮模组位置完成剥皮作业。剥皮完成后剥皮夹持模组将线束输送至中转模组，完成交接后，返回至摆U工位等待夹持下一根线材。由第二输送单元的输送马达Ⅱ和输送同步带Ⅱ带动夹持模组从中转模组处获得剥皮后的线材，并根据加工需求在穿栓模组和第四压接机之间进行移动；如果需要穿栓就运动到穿栓工位，如果不需要穿栓，夹持模组就移动到第一压接机处进行压接；如果需要直接运动到第二个中转模组处，就直接运动到第二个中转模组处完成线材的转接，当夹持模组返回时，由第三输送单元的输送马达Ⅲ带动的夹持模组到第二个中转模组处夹持线材完成转接，然后根据工艺要求选择运动到第二压接机、第三压接机或者第四压接机,第三输送单元的夹持模组带着压接完成的线束运动到取线位进入下一工站，压接过程中产生的不良统一进行切头处理，避免流入下一工站。

本发明通过巧妙规划，三个输送单元之间并行工作互补影响，整体实现了多种线在不同工位之间转接的功能，并且相互之间为并行作业，减少了工位间的等待。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图一。

图2为本发明的结构示意图二。

图3为本发明中转模组的结构示意图。

图4为本发明剥皮夹持模组的结构示意图。

图5为本发明夹持模组的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-5所示，一种智能多线转运机构，包括机架，在机架上设置有安装板20，安装板20的后部由左至右依次安装有剥皮模组16、穿栓模组21、第一压接机22、第二压接机23、第三压接机24、第四压接机25；且在剥皮模组16与穿栓模组21之间、第一压接机22与第二压接机23均设置有一个中转模组17。在安装板20的前部设置有三组平行设置的输送单元，分别为第一输送单元、第二输送单元和第三输送单元。三个输送单元并行工作，互不影响，为线材提供X方向的移动，剥皮夹持模组18和夹持模组19为线材提供Y方向的移动，且剥皮夹持模组18和夹持模组19之间设有光电感应开关和硬限位及防撞缓冲装置，防止设备调试过程中出现互撞现象。

第一输送单元上设置有剥皮夹持模组18，剥皮夹持模组18在剥皮模组16和前一工序的摆U模组之间移动，实现上一工序与剥皮工序之间线材的输送。

具体地，所述第一组输送单元包括输送马达Ⅰ26、输送同步带Ⅰ27、输送主动轮Ⅰ、输送从动轮Ⅰ和剥皮夹持模组18；输送马达Ⅰ26安装在安装板20上与前一工序的摆U模组8相对应的位置；输送马达Ⅰ26的输出轴与输送主动轮Ⅰ连接，输送主动轮Ⅰ通过输送同步带Ⅰ27与输送从动轮Ⅰ连接，剥皮夹持模组18的剥皮夹持底板18-1固定在输送同步带Ⅰ27上且剥皮夹持底板18-1的下端滑动安装在安装板20的线规上；输送从动轮Ⅰ安装在穿栓模组21的前方。

第二输送单元和第三输送单元上均设置有夹持模组19，第二输送单元上的夹持模组19在剥皮模组16和第四压接机25之间移动，实现剥皮线材在穿栓工序、第一压接工序和第二压接工序之间的传递。

具体地，第二输送单元包括输送马达Ⅱ28、输送同步带Ⅱ29、输送主动轮Ⅱ、输送从动轮Ⅱ和夹持模组19；输送马达Ⅱ28与输送马达Ⅰ26相对安装，且输送马达Ⅱ28的输出轴与输送主动轮Ⅱ连接，输送主动轮Ⅱ通过输送同步带Ⅱ29与输送从动轮Ⅱ连接，输送从动轮Ⅱ安装在第四压接机25前方；夹持模组19的夹持底板19-1固定在输送同步带Ⅱ29上且夹持底板19-1的下端滑动安装在安装板20的线规上。

第三输送单元上的夹持模组19在第一压接机22和第四压接机25之间移动，实现后两个压接工序之间线束的传递。

具体地，第三输送单元包括输送马达Ⅲ30、输送同步带Ⅲ31、输送主动轮Ⅲ、输送从动轮Ⅲ和夹持模组19；输送马达Ⅲ30安装在安装板20上与第三工作台相对应的位置；输送马达Ⅲ30的输出轴与输送主动轮Ⅲ连接，输送主动轮Ⅲ通过输送同步带Ⅲ31与输送从动轮Ⅲ连接，输送从动轮Ⅲ安装在第三压接机24前方；夹持模组19的夹持底板19-1固定在输送同步带Ⅲ31上且夹持底板19-1的下端滑动安装在安装板20的线规上。

所述中转模组17，包括中转底板17-1、L形板17-2、中转气缸17-3、中转拉头17-4、中转卡爪座17-5、中转卡爪17-6、中转夹爪17-7和中转拉轴17-8；中转底板17-1安装安装板20上；在中转底板17-1上对称安装有L形板17-2，在每个L形板17-2上均安装有一个中转气缸17-3和中转卡爪座17-5，中转卡爪座17-5罩设在中转气缸17-3上，中转气缸17-3的输出轴与中转拉头17-4连接，中转拉头17-4上铰接有两个中转拉轴17-8，每个中转拉轴17-8上均与一个中转夹爪17-7铰接，中转夹爪17-7铰接在中转卡爪座17-5上，且在每个中转夹爪17-7上均固定有一个中转卡爪17-6；两中转卡爪17-6相对设置。中转气缸的伸缩实现中转卡爪对线材的抓紧与松放。

所述剥皮夹持模组18，包括剥皮夹持底板18-1，剥皮夹持底板18-1的下端固定安装在输送同步带Ⅰ27上；在剥皮夹持底板18-1上设置有旋转拢线单元和两组平行设置的剥皮夹持单元。

所述剥皮夹持单元包括剥皮夹持滑块18-2、L形固定块18-3、中间固定块18-4、剥皮夹持气缸18-5、机械爪固定座18-6、机械爪推板18-7、机械爪推导板18-8、机械爪臂18-9、机械爪18-10、凸轮随动器18-11、剥皮伺服马达18-12、L挡线板18-13；剥皮夹持滑块18-2滑动设置在剥皮夹持底板18-1的轨道上并通过丝杠与剥皮伺服马达18-12的输出轴连接；在剥皮夹持滑块18-2上固定有L形固定块18-3，在L形固定块18-3上固定有中间固定块18-4，在中间固定块18-4上设置有剥皮夹持气缸18-5和L挡线板18-13；剥皮夹持气缸18-5的活塞杆与机械爪推板18-7连接，机械爪推板18-7滑动设置在机械爪推导板18-8之间，机械爪推导板18-8相对设置在中间固定块18-4上形成机械爪推板18-7的滑动轨道；机械爪固定座18-6设置在剥皮夹持气缸18-5上，且在机械爪固定座18-6上设置有两个机械爪臂18-9，两机械爪臂18-9的下端通过转轴铰接在一起，且每个机械爪臂18-9的侧端均设置有一个凸轮随动器18-11，凸轮随动器18-11在机械爪推板18-7上滚动；在每个机械爪臂18-9的上端均设置有一个机械爪18-10，两机械爪18-10相对设置。剥皮夹持气缸18-5带动机械爪推板18-7沿着机械爪推导板18-8上下移动，机械爪推板18-7的上下移动使得凸轮随动器18-11滚动，进而使机械爪臂18-9带动机械爪张开和抓紧。剥皮伺服马达18-12通过丝杠带动剥皮夹持滑块18-2移动，位于剥皮夹持滑块18-2上的所有零部件均随之移动，实现线材在Y方向上的移动。

所述旋转拢线单元包括旋转安装板18-14，旋转安装板18-14安装在剥皮夹持底板18-1上，在旋转安装板18-14上对称安装有两个旋转气缸18-15，每个旋转气缸18-15的活塞杆穿过旋转安装板18-14上的孔与旋转夹持棒18-16连接，两旋转夹持棒18-16相对设置。旋转气缸18-15的旋转带动旋转夹持棒18-16的折叠与打开，实现对线材的输送。

所述夹持模组19，包括夹持底板19-1，夹持底板19-1的下端固定安装在输送同步带Ⅱ29或输送同步带Ⅲ31上；在夹持底板19-1上设置有夹持拢线单元和两个平行设置的夹持单元。

所述夹持拢线单元包括拢线固定块19-2、夹爪气缸19-3、夹持块19-4、夹持棒19-5，拢线固定块19-2固定在夹持底板19-1上，拢线固定块19-2上竖直固定有夹爪气缸19-3，夹爪气缸19-3的两个夹爪上分别固定有一个夹持块19-4，在每个夹持块19-4上固定有一个夹持棒19-5，两夹持棒19-5相对设置。夹爪气缸19-3带动夹持棒19-5的张开与闭合，实现对线材的输送。

所述夹持单元，包括夹持马达19-6、夹持滑块19-7、夹持L形板19-8、夹持气缸19-9、夹持支座19-10、夹持拉头19-11、夹持拉轴19-12、夹持夹爪19-13、夹持卡爪19-14；夹持马达19-6水平安装在夹持底板19-1上，且夹持马达19-6的输出轴通过丝杠与夹持滑块19-7连接，夹持滑块19-7滑动设置在夹持底板19-1的轨道上，在夹持滑块19-7上固定有夹持L形板19-8，在夹持L形板19-8上竖直固定有夹持气缸19-9，夹持气缸19-9的活塞杆与夹持拉头19-11连接，在夹持拉头19-11上铰接有两个夹持拉轴19-12，每个夹持拉轴19-12上均铰接有一个夹持夹爪19-13，夹持夹爪19-13铰接在夹持支座19-10上，且在夹持夹爪19-13上固定有一个夹持卡爪19-14，两夹持卡爪19-14相对设置。夹持气缸19-9的伸缩实现夹持卡爪19-14的张紧与松开，夹持马达19-6带动夹持滑块19-7滑动，夹持滑块19-7上的所有零部件均随之移动，实现线材在Y方向的移动。

本发明当线束前一工序的摆U完成后，剥皮夹持模组18在输送马达Ⅰ26和输送同步带Ⅰ27的带动作用下，沿着线规移动到摆U工位夹持线材，然后再反向移动到剥皮模组位置完成剥皮作业。剥皮完成后剥皮夹持模组18将线束输送至中转模组17，完成交接后，返回至摆U工位等待夹持下一根线材。由第二输送单元的输送马达Ⅱ28和输送同步带Ⅱ29带动夹持模组19从中转模组17处获得剥皮后的线材，并根据加工需求在穿栓模组和第四压接机之间进行移动；如果需要穿栓就运动到穿栓工位，如果不需要穿栓，夹持模组就移动到第一压接机处进行压接；如果需要直接运动到第二个中转模组处，就直接运动到第二个中转模组处完成线材的转接，当夹持模组19返回时，由第三输送单元的输送马达Ⅲ带动的夹持模组到第二个中转模组处夹持线材完成转接，然后根据工艺要求选择运动到第二压接机、第三压接机或者第四压接机，第三输送单元的夹持模组19带着压接完成的线束运动到取线位进入下一工站，压接过程中产生的不良统一进行切头处理，避免流入下一工站。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种智能多线转运机构，其特征在于：包括机架，在机架上设置有安装板（20），安装板（20）的后部由左至右依次安装有剥皮模组（16）、穿栓模组（21）、第一压接机（22）、第二压接机（23）、第三压接机（24）、第四压接机（25）；且在剥皮模组（16）与穿栓模组（21）之间、第一压接机（22）与第二压接机（23）均设置有一个中转模组（17）；在安装板（20）的前部设置有三组平行设置的输送单元，分别为第一输送单元、第二输送单元和第三输送单元，第一输送单元上设置有剥皮夹持模组（18），剥皮夹持模组（18）在剥皮模组（16）和前一工序的摆U模组之间移动；第二输送单元和第三输送单元上均设置有夹持模组（19），第二输送单元上的夹持模组（19）在剥皮模组（16）和第四压接机（25）之间移动；第三输送单元上的夹持模组（19）在第一压接机（22）和第四压接机（25）之间移动。

2.根据权利要求1所述的智能多线转运机构，其特征在于：所述第一组输送单元包括输送马达Ⅰ（26）、输送同步带Ⅰ（27）、输送主动轮Ⅰ、输送从动轮Ⅰ和剥皮夹持模组（18）；输送马达Ⅰ（26）安装在安装板（20）上与前一工序的摆U模组相对应的位置；输送马达Ⅰ（26）的输出轴与输送主动轮Ⅰ连接，输送主动轮Ⅰ通过输送同步带Ⅰ（27）与输送从动轮Ⅰ连接，剥皮夹持模组（18）的剥皮夹持底板（18-1）固定在输送同步带Ⅰ（27）上且剥皮夹持底板（18-1）的下端滑动安装在安装板（20）的线规上；输送从动轮Ⅰ安装在穿栓模组（21）的前方；第二输送单元包括输送马达Ⅱ（28）、输送同步带Ⅱ（29）、输送主动轮Ⅱ、输送从动轮Ⅱ和夹持模组（19）；输送马达Ⅱ（28）与输送马达Ⅰ（26）相对安装，且输送马达Ⅱ（28）的输出轴与输送主动轮Ⅱ连接，输送主动轮Ⅱ通过输送同步带Ⅱ（29）与输送从动轮Ⅱ连接，输送从动轮Ⅱ安装在第四压接机（25）前方；夹持模组（19）的夹持底板（19-1）固定在输送同步带Ⅱ（29）上且夹持底板（19-1）的下端滑动安装在安装板（20）的线规上；第三输送单元包括输送马达Ⅲ（30）、输送同步带Ⅲ（31）、输送主动轮Ⅲ、输送从动轮Ⅲ和夹持模组（19）；输送马达Ⅲ（30）安装在安装板（20）上与第三工作台相对应的位置；输送马达Ⅲ（30）的输出轴与输送主动轮Ⅲ连接，输送主动轮Ⅲ通过输送同步带Ⅲ（31）与输送从动轮Ⅲ连接，输送从动轮Ⅲ安装在第三压接机（24）前方；夹持模组（19）的夹持底板（19-1）固定在输送同步带Ⅲ（31）上且夹持底板（19-1）的下端滑动安装在安装板（20）的线规上。

3.根据权利要求1或2所述的智能多线转运机构，其特征在于：所述中转模组（17），包括中转底板（17-1）、L形板（17-2）、中转气缸（17-3）、中转拉头（17-4）、中转卡爪座（17-5）、中转卡爪（17-6）、中转夹爪（17-7）和中转拉轴（17-8）；中转底板（17-1）安装安装板（20）上；在中转底板（17-1）上对称安装有L形板（17-2），在每个L形板（17-2）上均安装有一个中转气缸（17-3）和中转卡爪座（17-5），中转卡爪座（17-5）罩设固定在中转气缸（17-3）上，中转气缸（17-3）的输出轴与中转拉头（17-4）连接，中转拉头（17-4）上铰接有两个中转拉轴（17-8），每个中转拉轴（17-8）上均与一个中转夹爪（17-7）铰接，中转夹爪（17-7）铰接在中转卡爪座（17-5）上，且在每个中转夹爪（17-7）上均固定有一个中转卡爪（17-6）；两中转卡爪（17-6）相对设置。

4.根据权利要求1或2所述的智能多线转运机构，其特征在于：所述剥皮夹持模组（18），包括剥皮夹持底板（18-1），剥皮夹持底板（18-1）的下端固定安装在输送同步带Ⅰ（27）上；在剥皮夹持底板（18-1）上设置有旋转拢线单元和两组平行设置的剥皮夹持单元。

5.根据权利要求4所述的智能多线转运机构，其特征在于：所述剥皮夹持单元包括剥皮夹持滑块（18-2）、L形固定块（18-3）、中间固定块（18-4）、剥皮夹持气缸（18-5）、机械爪固定座（18-6）、机械爪推板（18-7）、机械爪推导板（18-8）、机械爪臂（18-9）、机械爪（18-10）、凸轮随动器（18-11）、剥皮伺服马达（18-12）、L挡线板（18-13）；剥皮夹持滑块（18-2）滑动设置在剥皮夹持底板（18-1）的轨道上并通过丝杠与剥皮伺服马达（18-12）的输出轴连接；在剥皮夹持滑块（18-2）上固定有L形固定块（18-3），在L形固定块（18-3）上固定有中间固定块（18-4），在中间固定块（18-4）上设置有剥皮夹持气缸（18-5）和L挡线板（18-13）；剥皮夹持气缸（18-5）的活塞杆与机械爪推板（18-7）连接，机械爪推板（18-7）滑动设置在机械爪推导板（18-8）之间，机械爪推导板（18-8）相对设置在中间固定块（18-4）上形成机械爪推板（18-7）的滑动轨道；机械爪固定座（18-6）设置在剥皮夹持气缸（18-5）上，且在机械爪固定座（18-6）上设置有两个机械爪臂（18-9），两机械爪臂（18-9）的下端通过转轴铰接在一起，且每个机械爪臂（18-9）的侧端均设置有一个凸轮随动器（18-11），凸轮随动器（18-11）在机械爪推板（18-7）上滚动；在每个机械爪臂（18-9）的上端均设置有一个机械爪（18-10），两机械爪（18-10）相对设置。

6.根据权利要求4所述的智能多线转运机构，其特征在于：所述旋转拢线单元包括旋转安装板（18-14），旋转安装板（18-14）安装在剥皮夹持底板（18-1）上，在旋转安装板（18-14）上对称安装有两个旋转气缸（18-15），每个旋转气缸（18-15）的活塞杆穿过旋转安装板（18-14）上的孔与旋转夹持棒（18-16）连接，两旋转夹持棒（18-16）相对设置。

7.根据权利要求1或2所述的智能多线转运机构，其特征在于：所述夹持模组（19），包括夹持底板（19-1），夹持底板（19-1）的下端固定安装在输送同步带Ⅱ（29）或输送同步带Ⅲ（31）上；在夹持底板（19-1）上设置有夹持拢线单元和两个平行设置的夹持单元。

8.根据权利要求7所述的智能多线转运机构，其特征在于：所述夹持拢线单元包括拢线固定块（19-2）、夹爪气缸（19-3）、夹持块（19-4）、夹持棒（19-5），拢线固定块（19-2）固定在夹持底板（19-1）上，拢线固定块（19-2）上竖直固定有夹爪气缸（19-3），夹爪气缸（19-3）的两个夹爪上分别固定有一个夹持块（19-4），在每个夹持块（19-4）上固定有一个夹持棒（19-5），两夹持棒（19-5）相对设置。

9.根据权利要求7所述的智能多线转运机构，其特征在于：所述夹持单元，包括夹持马达（19-6）、夹持滑块（19-7）、夹持L形板（19-8）、夹持气缸（19-9）、夹持支座（19-10）、夹持拉头（19-11）、夹持拉轴（19-12）、夹持夹爪（19-13）、夹持卡爪（19-14）；夹持马达（19-6）水平安装在夹持底板（19-1）上，且夹持马达（19-6）的输出轴通过丝杠与夹持滑块（19-7）连接，夹持滑块（19-7）滑动设置在夹持底板（19-1）的轨道上，在夹持滑块（19-7）上固定有夹持L形板（19-8），在夹持L形板（19-8）上竖直固定有夹持气缸（19-9），夹持气缸（19-9）的活塞杆与夹持拉头（19-11）连接，在夹持拉头（19-11）上铰接有两个夹持拉轴（19-12），每个夹持拉轴（19-12）上均铰接有一个夹持夹爪（19-13），夹持夹爪（19-13）铰接在夹持支座（19-10）上，且在夹持夹爪（19-13）上固定有一个夹持卡爪（19-14），两夹持卡爪（19-14）相对设置。