CN107553474A - 桁架式机械手及其工作原理 - Google Patents

Abstract

本发明涉及桁架式机械手，底座(1)设有脚架(12)，脚架(12)的底部装有滚轮(11)，脚架(12)的一侧装有滑槽(13)，导板(2)的滑条(21)配合安装在滑槽(13)上，底座(1)顶部固定安装有固定架(3)，固定架(3)上固定安装工件滑板(4)，工件滑板(4)的顶部设有滑板滑轨(41)，滑板滑轨(41)上装有料盘(5)，底座(1)顶部还装有支架(6)，支架(6)上装有伺服滑台(7)，伺服滑台(7)底部设有滑块(71)，滑块(71)底部装有机械手(8)。本发明优点：1.大大节省人工成本。2.提高安全生产。3.提高生产效率和质量。

Description

桁架式机械手及其工作原理

技术领域

本发明涉及机械，具体涉及组合机床使用的自动送料的机械手。

背景技术

随着智能化时代的来临，很多人工工作都逐渐被机械代替，这样既可以节省大量人工成本，又能避免人工受伤给企业带来的巨大损失，同时还可以提高生产质量和效率，所以这将是趋势所在，本发明在企业生产中，能完全代替工人送放料，大大提高企业生产效益，非常有必要实施提广。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：针对现有技术各种缺陷和不足，提供一种代替人工作业、提高生产效益的桁架式机械手。

本发明的具体技术方案是：桁架式机械手，包括底座、导板、固定架、工件滑板、料盘、支架、伺服滑台和机械手，底座设有脚架，脚架的底部装有滚轮，脚架的一侧装有滑槽，导板的滑条配合安装在滑槽上，导板通过螺杆固定安装在机床上，底座顶部固定安装有固定架，固定架上固定安装工件滑板，工件滑板的顶部设有滑板滑轨，滑板滑轨上装有料盘，料盘由伺服电机控制，底座顶部还装有支架，支架顶部装有水平架，水平架底部装有伺服滑台，伺服滑台底部设有滑块，滑块由伺服电机控制，滑块底部装有机械手。

更进一步，机械手分别装有上下活动气缸、水平活动气缸和旋转气缸，在旋转气缸下部装有夹具，夹具上装有夹紧气缸，夹具的前端还装有夹头。

更进一步，料盘设有三条至六条等距的料条，每条料条设有五个至个等距的料口，料口形状与工件相匹配。

更进一步，底座由电控箱控制其沿滑条移动。

更进一步，夹具为两个或两个以上，旋转气缸可控制所有夹具旋转。

所有的伺服电机均由电脑控制板编程控制工作。

工作原理：机床上的工件加工完毕后，伺服滑台的滑块由伺服电机控制工作，带动机械手移动至料盘上方，上下活动气缸工作，使得夹具下行至工件位，然后夹紧气缸工作，夹头夹住工件，上下活动气缸工作再次工作，夹具上行，滑块继续工作，带动机械手移动，使夹具的其中一个夹头对准机床上加工好的工件然后夹紧，机床上的夹具松开，滑块继续工作，带动机械手后移，旋转气缸工作，夹加工好工件的夹头向下转动90度，另一个夹着新工件的夹头向上转动90度，然后将加工完的工件松开放下，水平活动气缸工作，将新工件对准机床夹具，滑块工作，将新工件送入机床夹具内夹紧，夹紧气缸工作，松开工件，滑块工作，使机械手运行至料盘上方，至此完成一个工作循环。

只需工作把工件放在料盘料盘上，再把料盘料盘放到工件滑板上便可，其余的工作都由机械手完成。

本发明由于采用了以上的技术方案，具有下列优点：1.大大节省人工成本，一个人可以管理多台机器。2.避免工人受伤，提高安全生产。3.提高生产效率，提高生产质量。

附图说明

图1：为本发明的立体结构示意图。

图2：为本发明的主视结构示意图。

图3：为本发明的左视结构示意图。

图4：为本发明的料盘放大结构示意图。

图5：为本发明的机械手放大结构示意图。

具体实施方式

结合附图描述本发明的实施例。

桁架式机械手，包括底座1、导板2、固定架3、工件滑板4、料盘5、支架6、伺服滑台7和机械手8，底座1设有脚架12，脚架12的底部装有滚轮11，脚架12的一侧装有滑槽13，导板2的滑条21配合安装在滑槽13上，导板2通过螺杆固定安装在机床上，底座1顶部固定安装有固定架3，固定架3上固定安装工件滑板4，工件滑板4的顶部设有滑板滑轨41，滑板滑轨41上装有料盘5，料盘5由伺服电机控制，底座1顶部还装有支架6，支架6顶部装有水平架61，水平架61底部装有伺服滑台7，伺服滑台7底部设有滑块71，滑块71由伺服电机控制，滑块71底部装有机械手8。

机械手8分别装有上下活动气缸81、水平活动气缸82和旋转气缸83，在旋转气缸83下部装有夹具84，夹具84上装有夹紧气缸85，夹具84的前端还装有夹头86。

料盘5设有三条至六条等距的料条51，每条料条设有五个至8个等距的料口52，料口52形状与工件相匹配。

底座1由电控箱控制其沿滑条21移动。

夹具84为两个或两个以上，旋转气缸83可控制所有夹具84旋转。

所有的伺服电机均由电脑控制板编程控制工作。

机床上的工件加工完毕后，伺服滑台7的滑块71由伺服电机控制工作，带动机械手8移动至料盘5上方，上下活动气缸81工作，使得夹具84下行至工件位，然后夹紧气缸85工作，夹头86夹住工件，上下活动气缸81工作再次工作，夹具84上行，滑块71继续工作，带动机械手8移动，使夹具84的其中一个夹头86对准机床上加工好的工件然后夹紧，机床上的夹具松开，滑块71继续工作，带动机械手8后移，旋转气缸83工作，夹加工好工件的夹头86向下转动90度，另一个夹着新工件的夹头86向上转动90度，然后将加工完的工件松开放下，水平活动气缸82工作，将新工件对准机床夹具，滑块71工作，将新工件送入机床夹具内夹紧，夹紧气缸85工作，松开工件，滑块71工作，使机械手8运行至料盘5上方，至此完成一个工作循环。

只需工作把工件放在料盘料盘5上，再把料盘料盘5放到工件滑板上便可，其余的工作都由机械手8完成。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.桁架式机械手，其特征在于：包括底座(1)、导板(2)、固定架(3)、工件滑板(4)、料盘(5)、支架(6)、伺服滑台(7)和机械手(8)，所述的底座(1)设有脚架(12)，脚架(12)的底部装有滚轮(11)，脚架(12)的一侧装有滑槽(13)，导板(2)的滑条(21)配合安装在滑槽(13)上，所述的导板(2)通过螺杆固定安装在机床上，所述的底座(1)顶部固定安装有固定架(3)，所述的固定架(3)上固定安装工件滑板(4)，工件滑板(4)的顶部设有滑板滑轨(41)，滑板滑轨(41)上装有料盘(5)，料盘(5)由伺服电机控制，所述的底座(1)顶部还装有支架(6)，所述的支架(6)顶部装有水平架(61)，水平架(61)底部装有伺服滑台(7)，伺服滑台(7)底部设有滑块(71)，滑块(71)由伺服电机控制，所述的滑块(71)底部装有机械手(8)。

2.根据权利要求1所述的桁架式机械手，其特征在于：所述的机械手(8)分别装有上下活动气缸(81)、水平活动气缸(82)和旋转气缸(83)，在旋转气缸(83)下部装有夹具(84)，夹具(84)上装有夹紧气缸(85)，夹具(84)的前端还装有夹头(86)。

3.根据权利要求1所述的桁架式机械手，其特征在于：所述的料盘(5)设有三条至六条等距的料条(51)，每条料条设有五个至8个等距的料口(52)，所述的料口(52)形状与工件相匹配。

4.根据权利要求1所述的桁架式机械手，其特征在于：所述的底座(1)由电控箱控制其沿滑条(21)移动。

5.根据权利要求2所述的桁架式机械手，其特征在于：所述的夹具(84)为两个或两个以上，旋转气缸(83)可控制所有夹具(84)旋转。

6.桁架式机械手的工作原理包含以下步骤：机床上的工件加工完毕后，伺服滑台(7)的滑块(71)由伺服电机控制工作，带动机械手(8)移动至料盘(5)上方，上下活动气缸(81)工作，使得夹具(84)下行至工件位，然后夹紧气缸(85)工作，夹头(86)夹住工件，上下活动气缸(81)工作再次工作，夹具(84)上行，滑块(71)继续工作，带动机械手(8)移动，使夹具(84)的其中一个夹头(86)对准机床上加工好的工件然后夹紧，机床上的夹具松开，滑块(71)继续工作，带动机械手(8)后移，旋转气缸(83)工作，夹加工好工件的夹头(86)向下转动90度，另一个夹着新工件的夹头(86)向上转动90度，然后将加工完的工件松开放下，水平活动气缸(82)工作，将新工件对准机床夹具，滑块(71)工作，将新工件送入机床夹具内夹紧，夹紧气缸(85)工作，松开工件，滑块(71)工作，使机械手(8)运行至料盘(5)上方，至此完成一个工作循环。