CN205521378U - 一种桁架式六轴机械手加工单元 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种桁架式六轴机械手加工单元，包括底座、桁架机械手装置和两套互相对称的加工装置，桁架机械手装置包括桁架X轴组件、两套同向的机械手组件和桁架支架，机械手组件包括机械手Y轴组件与机械手Z轴组件；加工装置包括主轴、机床X轴、机床Z轴。本实用新型结构简单，设计合理，机床紧凑占地面积小，通过机械手的控制实现全程上下料自动化，节省人力，控制了操作上的风险，且能同时对工件材料进行双面加工，有更高的精度，且工作效率提升。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手加工单元，特别是一种桁架式六轴机械手加工单元，属于机械领域。
背景技术
如今，数控加工在机械领域中已经应用广泛。数控车床是数控加工技术中普遍使用的一种自动化机床，它的加工能力强，适用范围广，能够按照事先编制好的加工程序，自动地对被加工零件进行加工。虽然在加工过程中，数控车床是自动按照加工程序进行加工，但是现有的数控车床大多是需要通过人工进行上下料的。人工对工件进行安装固定，存在着一定的危险，而且一点固定上的偏差也容易造成最后加工精度不够，达不到生产指标。这样的数控车床加工效率低，也并不安全。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中所存在的上述不足，而提供一种结构设计合理，结构紧凑，能够对工件精确加工，并且不需要人工上下料的桁架式六轴机械手加工单元。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种桁架式六轴机械手加工单元，包括底座，其特征在于：还包括桁架机械手装置和两套互相对称的加工装置，所述的桁架机械手装置包括桁架X轴组件、两套同向的机械手组件和桁架支架，桁架支架分别固定于底座左右两侧；所述的桁架X轴组件包括桁架X轴线轨、桁架X轴齿条、桁架X轴滑板与桁架X轴电机，桁架X轴线轨固定于桁架支架顶端，桁架X轴齿条固定于桁架X轴线轨后侧，桁架X轴电机固定于桁架X轴滑板下方，桁架X轴电机一端与桁架X轴齿条啮合连接，桁架X轴滑板安装在桁架X轴线轨上；
所述的机械手组件包括机械手Y轴组件与机械手Z轴组件，机械手Y轴组件包括机械手Y轴滑块、机械手Y轴滑板与机械手Y轴电机,机械手Y轴电机固定于机械手Y轴滑板上方，机械手Y轴滑块安装在机械手Y轴滑板与桁架X轴滑板之间，机械手Y轴滑板一端上开有通孔；
所述的机械手Z轴组件包括机械手Z轴线轨、机械手Z轴齿条、机械手Z轴滑板、机械手Z轴电机、机械手旋转缸与机械手手爪，机械手Z轴齿条固定于机械手Z轴线轨一侧，机械手Z轴滑板固定于机械手Y轴滑板上方，机械手Z轴线轨穿过机械手Y轴滑板通孔安装在机械手Z轴滑板内侧，机械手Z轴电机一端与机械手Z轴齿条啮合连接，机械手旋转缸固定于机械手Z轴线轨底端，两个机械手手爪垂直固定于机械手旋转缸两侧；
所述的加工装置包括主轴、机床X轴、机床Z轴，所述的主轴安装在底座上，两套加工装置的主轴同向安装，所述的主轴末端固定有夹料装置；所述的机床Z轴包括机床Z轴线轨与鞍座，机床Z轴安装在底座内，鞍座安装于机床Z轴线轨上；所述的机床X轴包括机床X轴线轨、滑板与刀具，机床X轴线轨固定在鞍座上，滑板安装在机床X轴线轨上，刀具安装固定在滑板上。
本实用新型所述的滑板与底座平面呈30°～60°角，机床X轴相对底座倾斜，方便进行排屑、清理。
本实用新型所述的刀具为栉式刀座或刀塔刀座，可在安装不同的刀具，根据不同的工件要求进行加工。
本实用新型与现有技术相比，具有以下明显效果：1、结构简单，设计合理，机床紧凑占地面积小，通过机械手的控制实现全程上下料自动化，节省人力，控制了操作上的风险，且能同时对工件材料进行双面加工，有更高的精度，且工作效率提升；2、各轴均采用线性滚柱导轨结构，进给速度提高；3、X轴与底座平面倾斜，便于加工前后的排屑清理工作。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为图1的后视结构示意图。
图3为A的放大示意图。
具体实施方式
下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步说明。
实施例：
参见图1～图3，本实施例包括底座1，桁架机械手装置2和两套互相对称的加工装置3，桁架机械手装置2包括桁架X轴组件21、两套同向的机械手组件22和桁架支架23，桁架支架23分别固定于底座1左右两侧；桁架X轴组件21包括桁架X轴线轨211、桁架X轴齿条212、桁架X轴滑板213与桁架X轴电机214，桁架X轴线轨211固定于桁架支架23顶端，桁架X轴齿条212固定于桁架X轴线轨211后侧，桁架X轴电机214固定于桁架X轴滑板213下方，桁架X轴电机214一端与桁架X轴齿条212啮合连接，桁架X轴滑板213安装在桁架X轴线轨211上。
本实施例中机械手组件22包括机械手Y轴组件221与机械手Z轴组件222，机械手Y轴组件221包括机械手Y轴滑块2211、机械手Y轴滑板2212与机械手Y轴电机2213,机械手Y轴电机2213固定于机械手Y轴滑板2212上方，机械手Y轴滑块2211安装在机械手Y轴滑板2212与桁架X轴滑板213之间，机械手Y轴滑板2212一端上开有通孔。
本实施例中机械手Z轴组件222包括机械手Z轴线轨2221、机械手Z轴齿条2222、机械手Z轴滑板2223、机械手Z轴电机2224、机械手旋转缸2225与机械手手爪2226，机械手Z轴齿条2222固定于机械手Z轴线轨2221一侧，机械手Z轴滑板2223固定于机械手Y轴滑板2212上方，机械手Z轴线轨2221穿过机械手Y轴滑板2212上的通孔安装在机械手Z轴滑板2223内侧，机械手Z轴电机2224一端与机械手Z轴齿条2222啮合连接，机械手旋转缸2225固定于机械手Z轴线轨2221底端，两个机械手手爪2226垂直固定于机械手旋转缸2225两侧。工作时，桁架机械手装置2通过电机驱动调整，可向四个方向移动进行抓取放置。
本实施例中加工装置3包括主轴31、机床X轴32、机床Z轴33，主轴31安装在底座1上，两套加工装置3的主轴31同向安装，主轴31末端固定有夹料装置311；机床Z轴33包括机床Z轴线轨331与鞍座332，机床Z轴33安装在底座1内，鞍座332安装于机床Z轴线轨331上；机床X轴32包括机床X轴线轨321、滑板322与刀具323，机床X轴线轨321固定在鞍座332上，滑板322安装在机床X轴线轨321上，刀具323安装固定在滑板322上。
本实施例中，滑板322与底座1平面呈30°角。机床X轴32相对底座1倾斜，方便在加工前后进行排屑、清理。
本实施例中，刀具323组件Ⅴ为栉式刀座或刀塔刀座。可安装不同的刀具，根据不同的工件要求进行加工。
在加工时，将所需的刀具323安装好。通过对桁架X轴组件21、机械手Y轴组件221与机械手Z轴组件222的调整，操控机械手手爪2226抓取待加工的工件，并将工件固定于主轴31末端的夹料装置311上。在固定好工件之后，根据需求，通过机床X轴32和机床Z轴33的运行调节，使加工装置3上安装的刀具323对工件进行加工。加工完成后，对桁架X轴组件21、机械手Y轴组件221与机械手Z轴组件222进行移动调整，通过机械手手爪2226将加工结束的工件取下。在加工过程中，既可以通过两套加工装置3加工两个工件，也可以通过机床X轴32和机床Z轴33的调整，使用两套加工装置3对同一工件进行双面加工。
此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，只要其零件未说明具体形状和尺寸的，则该零件可以为与其结构相适应的任何形状和尺寸；同时，零件所取的名称也可以不同。凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。
Claims (3)
1.一种桁架式六轴机械手加工单元，包括底座，其特征在于：还包括桁架机械手装置和两套互相对称的加工装置，所述的桁架机械手装置包括桁架X轴组件、两套同向的机械手组件和桁架支架，桁架支架分别固定于底座左右两侧；所述的桁架X轴组件包括桁架X轴线轨、桁架X轴齿条、桁架X轴滑板与桁架X轴电机，桁架X轴线轨固定于桁架支架顶端，桁架X轴齿条固定于桁架X轴线轨后侧，桁架X轴电机固定于桁架X轴滑板下方，桁架X轴电机一端与桁架X轴齿条啮合连接，桁架X轴滑板安装在桁架X轴线轨上；
所述的机械手组件包括机械手Y轴组件与机械手Z轴组件，机械手Y轴组件包括机械手Y轴滑块、机械手Y轴滑板与机械手Y轴电机,机械手Y轴电机固定于机械手Y轴滑板上方，机械手Y轴滑块安装在机械手Y轴滑板与桁架X轴滑板之间，机械手Y轴滑板一端上开有通孔；
所述的机械手Z轴组件包括机械手Z轴线轨、机械手Z轴齿条、机械手Z轴滑板、机械手Z轴电机、机械手旋转缸与机械手手爪，机械手Z轴齿条固定于机械手Z轴线轨一侧，机械手Z轴滑板固定于机械手Y轴滑板上方，机械手Z轴线轨穿过机械手Y轴滑板通孔安装在机械手Z轴滑板内侧，机械手Z轴电机一端与机械手Z轴齿条啮合连接，机械手旋转缸固定于机械手Z轴线轨底端，两个机械手手爪垂直固定于机械手旋转缸两侧；
所述的加工装置包括主轴、机床X轴、机床Z轴，所述的主轴安装在底座上，两套加工装置的主轴同向安装，所述的主轴末端固定有夹料装置；所述的机床Z轴包括机床Z轴线轨与鞍座，机床Z轴安装在底座内，鞍座安装于机床Z轴线轨上；所述的机床X轴包括机床X轴线轨、滑板与刀具，机床X轴线轨固定在鞍座上，滑板安装在机床X轴线轨上，刀具安装固定在滑板上。
2.根据权利要求1所述的桁架式六轴机械手加工单元，其特征在于：所述的滑板与底座平面呈30°～60°。
3.根据权利要求1所述的桁架式六轴机械手加工单元，其特征在于：所述的刀具为栉式刀座或刀塔刀座。
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