CN107538495A - 快速平移换位机器人 - Google Patents

Abstract

一种快速平移换位机器人，包括底板，底板上设有由若干带有轨道槽的轨道块组合形成移动轨道，移动轨道包括有水平轨道和竖直轨道，移动轨道内设有沿轨道往复移动的推进杆，推进杆活动连接底板上且前端朝向前方，推进杆前端设有连接工装的工装部。本发明的结构合理、紧凑，通过水平轨道和竖直轨道的配合，利用推进杆前端的工装部抓取零件并到工位上进行装配，根据实际情况的不同，可以设置多个连续工位后对应配合装配，做到同时连续装配，效率大大提高，适于推广。

Description

快速平移换位机器人

技术领域

本发明涉及一种工位加工辅助装置，具体是一种快速平移换位机器人。

背景技术

目前随着科技的发展，现在越来越多的设备依靠自动装配来提高装配效率和节约成本，但现在的自动化装配很多都是一整条流水线一个个进行装配，基于这种前后顺序的装配关系无法做到同时装配，效率大大降低，而要做到同时装配就需要额外的辅助装置抓取装配零件对快速工位进行反应装配。

发明内容

本发明要解决上述现有技术存在的问题，提供一种快速平移换位机器人，解决目前快速工位装配效果差的问题。

本发明解决其技术问题采用的技术方案：这种快速平移换位机器人，包括底板，底板上设有由若干带有轨道槽的轨道块组合形成移动轨道，移动轨道包括有水平轨道和竖直轨道，移动轨道内设有沿轨道往复移动的推进杆，推进杆活动连接底板上且前端朝向前方，推进杆前端设有抓取零件的工装部。这样设置后，移动轨道由若干不同的轨道块组成，依据实际情况可更换，推进杆沿移动轨道的轨迹往复移动，水平轨道实现横向错开移动，推进杆在竖直轨道内的时候，实现了推进杆的前后向运动即进给和后退，推进杆前端的工装部用于抓取零件，工装抓取零件后依靠推进杆的进给和后退工序辅助工位进行装配。

作为本发明的进一步改进，轨道块包括位于左右两端的左轨道块和右轨道块，左轨道块和右轨道块之间设有中轨道块，水平轨道由中轨道块上横向的轨道槽左右贯通形成，左轨道块和右轨道块上的轨道槽为形成竖直轨道的竖直轨道槽，水平轨道槽左右两侧的出口端与左右两侧的竖直轨道槽出口端对应连通形成移动轨道。位于中间的中轨道块上设有水平轨道，中轨道块的左右两侧设有左轨道块和右轨道块，左轨道块和右轨道块上分别设有竖直轨道，竖直轨道分别连接在水平轨道左右两端形成移动轨道，水平轨道可以错开推进杆与工位之间的位置，推荐杆初始位置位于右侧竖直轨道低端，当工位转到初始位置时，推进杆依次从右侧竖直轨道到水平轨道再到左侧竖直轨道，在到达左侧竖直轨道底端的同时，推进杆前端的工装部抓取装配的零件并开始按原路径返回，回到初始位置后工装部上零件和工位上的零件进行装配，水平轨道配合两侧的竖直轨道实现工装进给和后退的目的。

作为本发明的进一步改进，底板上设有圆弧往复摆动的摆动块，推进杆顶部底端竖直轴线转动连接有上轴承和下轴承，摆动块上设有上下贯通的活动槽，上轴承位于活动槽内并与其侧壁贴合配合，下轴承位于移动轨道内并与其侧壁贴合配合。通过摆动块利用活动槽带动上轴承来实现带动推进杆的目的，而上轴承下方的下轴承位于移动轨道内，下轴承在移动轨道内移动限定了推进杆的移动轨迹。

作为本发明的进一步改进，底板底部固定有驱动电机，驱动电机前端转轴转动连接在底板上，摆动块连接在驱动电机前端转轴上。驱动电机用于驱动摆动块来回摆动，实现推进杆的自动化运动。

作为本发明的进一步改进，底板上设有横向滑块，推进杆竖直滑动连接在横向滑块上。横向滑块能实现推进杆横向移动的目的，推进杆又竖直滑动连接在横向滑块上，确保了推进干的纵向移动能力，在横向和纵向移动狗满足的情况下，推进杆朝向始终指向前端并可以在移动轨道内自由往复移动。

作为本发明的进一步改进，左轨道块和右轨道块外侧端分别设有固定块，固定块内侧端面上设有光电开关，推进杆顶部固定有T型固定块，T型固定块左右两侧分别设有平行底板的第一螺杆，第一螺杆与光电开关配合。T型固定块上的第一螺杆与光电开关配合，第一螺杆到达指定位置后，光电开关对驱动电机给出信号使推进杆停止继续运动。

作为本发明的进一步改进，固定块侧端面上设有限位块，T型固定块左右两侧分别设有平行底板的第二螺杆，第二螺杆前端与限位块配合。第二螺杆在推进干纵向下移运动中与限位块配合，对横向运动做限定，保证运行的可靠性。

作为本发明的进一步改进，固定块侧端设有限位杆，限位杆前端正对横向滑块。限位杆对横向滑块的左右两侧进行限位，对横向运动做限定，避免在运行中发生事故。

作为本发明的进一步改进，竖直轨道槽和水平轨道槽之间连接有圆弧过渡槽。圆弧过渡槽能让下轴承平稳移动到下一段轨道上，保证推进杆运行的稳定性。

作为本发明的进一步改进，左轨道块和右轨道块出口端的上半部左右两侧沿轨迹方向延伸形成连接块，连接块分别搭接在中轨道块左右两侧顶面上。在下轴承即将离开左轨道块或者右轨道块并运行到中轨道块阶段时，连接块对下轴承起到引导过渡到中轨道块的作用，在这一段运行过程中，由于两侧的连接块高度高于中轨道块，故下轴承始终只有一部分与移动轨道的内壁接触，有效减少了接触过程中的摩擦，减少了阻力，确保运行的稳定性。

本发明有益的效果是：本发明的结构合理、紧凑，通过水平轨道和竖直轨道的配合，利用推进杆前端的工装部抓取零件并到工位上进行装配，根据实际情况的不同，可以设置多个连续工位后对应配合装配，做到同时连续装配，效率大大提高，适于推广。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的俯视图；

图3为本发明的前视图；

图4为图3中A-A方向的剖视图；

图5为移动轨道的结构示意图；

图6为移动轨道的俯视图；

图7为移动轨道的前视图。

附图标记说明：。底座1，轨道槽2，T型固定块3，推进杆4，工装部5，左轨道块6，右轨道块7，摆动块8，上轴承9，下轴承10，活动槽11，驱动电机12，横向滑块13，固定块14，光电开关15，第一螺杆16，限位块17，第二螺杆18，限位杆19，连接块20，中轨道块21。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

参照附图：本实施例中的这种快速平移换位机器人，包括底板1，底板1上设有由若干带有轨道槽2的轨道块组合形成移动轨道，移动轨道包括有水平轨道和竖直轨道，移动轨道内设有沿轨道往复移动的推进杆4，推进杆4活动连接底板1上且前端朝向前方，推进杆4前端设有抓取零件的工装部5。

轨道块包括位于左右两端的左轨道块6和右轨道块7，左轨道块6和右轨道块7之间设有中轨道块21，水平轨道由中轨道块21上横向的轨道槽2左右贯通形成，左轨道块6和右轨道块7上的轨道槽2为形成竖直轨道的竖直轨道槽，水平轨道槽左右两侧的出口端与左右两侧的竖直轨道槽出口端对应连通形成移动轨道。

底板1上设有圆弧往复摆动的摆动块8，推进杆4顶部底端竖直轴线转动连接有上轴承9和下轴承10，摆动块8上设有上下贯通的活动槽11，上轴承9位于活动槽11内并与其侧壁贴合配合，下轴承10位于移动轨道内并与其侧壁贴合配合。

底板1底部固定有驱动电机12，驱动电机12前端转轴转动连接在底板1上，摆动块8连接在驱动电机12前端转轴上。

底板1上设有横向滑块13，推进杆4竖直滑动连接在横向滑块13上。

左轨道块6和右轨道块7外侧端分别设有固定块14，固定块14内侧端面上设有光电开关15，推进杆4顶部固定有T型固定块3，T型固定块3左右两侧分别设有平行底板1的第一螺杆16，第一螺杆16与光电开关15配合。

固定块14侧端面上设有限位块17，T型固定块3左右两侧分别设有平行底板1的第二螺杆18，第二螺杆18前端与限位块17配合。

固定块14侧端设有限位杆19，限位杆19前端正对横向滑块13。

竖直轨道槽和水平轨道槽之间连接有圆弧过渡槽。

左轨道块6和右轨道块7出口端的上半部左右两侧沿轨迹方向延伸形成连接块20，连接块20分别搭接在中轨道块左右两侧顶面上。

虽然本发明已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。

Claims (10)

1.一种快速平移换位机器人，包括底板(1)，其特征是：所述底板(1)上设有由若干带有轨道槽(2)的轨道块组合形成移动轨道，所述移动轨道包括有水平轨道和竖直轨道，所述移动轨道内设有沿轨道往复移动的推进杆(4)，所述推进杆(4)活动连接底板(1)上且前端朝向前方，所述推进杆(4)前端设有抓取零件的工装部(5)。

2.根据权利要求1所述的快速平移换位机器人，其特征是：所述轨道块包括位于左右两端的左轨道块(6)和右轨道块(7)，所述左轨道块(6)和右轨道块(7)之间设有中轨道块(21)，所述水平轨道由中轨道块(21)上横向的轨道槽(2)左右贯通形成，所述左轨道块(6)和右轨道块(7)上的轨道槽(2)为形成竖直轨道的竖直轨道槽，所述水平轨道槽左右两侧的出口端与左右两侧的竖直轨道槽出口端对应连通形成移动轨道。

3.根据权利要1所述的快速平移换位机器人，其特征是：所述底板(1)上设有圆弧往复摆动的摆动块(8)，所述推进杆(4)顶部底端竖直轴线转动连接有上轴承(9)和下轴承(10)，所述摆动块(8)上设有上下贯通的活动槽(11)，所述上轴承(9)位于活动槽(11)内并与其侧壁贴合配合，所述下轴承(10)位于移动轨道内并与其侧壁贴合配合。

4.根据权利要求3所述的快速平移换位机器人，其特征是：所述底板(1)底部固定有驱动电机(12)，所述驱动电机(12)前端转轴转动连接在底板(1)上，所述摆动块(8)连接在驱动电机(12)前端转轴上。

5.根据权利要求1所述的快速平移换位机器人，其特征是：所述底板(1)上设有横向滑块(13)，所述推进杆(4)竖直滑动连接在横向滑块(13)上。

6.根据权利要求5所述的快速平移换位机器人，其特征是：所述左轨道块(6)和右轨道块(7)外侧端分别设有固定块(14)，所述固定块(14)内侧端面上设有光电开关(15)，所述推进杆(4)顶部固定有T型固定块(3)，所述T型固定块(3)左右两侧分别设有平行底板(1)的第一螺杆(16)，所述第一螺杆(16)与光电开关(15)配合。

7.根据权利要求6所述的快速平移换位机器人，其特征是：所述固定块(14)侧端面上设有限位块(17)，所述T型固定块(3)左右两侧分别设有平行底板(1)的第二螺杆(18)，所述第二螺杆(18)前端与限位块(17)配合。

8.根据权利要求6所述的快速平移换位机器人，其特征是：所述固定块(14)侧端设有限位杆(19)，所述限位杆(19)前端正对横向滑块(13)。

9.根据权利要求2所述的快速平移换位机器人，其特征是：所述竖直轨道槽和水平轨道槽之间连接有圆弧过渡槽。

10.根据权利要求2所述的快速平移换位机器人，其特征是：所述左轨道块(6)和右轨道块(7)出口端的上半部左右两侧沿轨迹方向延伸形成连接块(20)，所述连接块(20)分别搭接在中轨道块(21)左右两侧顶面上。