CN107489661A - 控制包括真空发生器的真空系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及控制包括真空发生器的真空系统。公开了一种控制用于运输物体的真空系统中的真空发生器的方法，真空系统包括通过经由第一开/关阀的压缩空气流驱动的真空发生器，还包括布置成向其内供应压缩空气的第二阀、一个用于监控该系统内的系统压力且用于自适应吹气的中央压力传感器、以及真空系统控制器，其中，如果开/关阀不使空气流到真空发生器，则真空系统控制器指示无真空产生的状态且第二阀被激活，以允许一定量的压缩空气流入真空系统用于吹气，吹气终止且注入系统的过量空气通过真空夹持机构释放，分析吹气之后的压力传播以通过使用补偿因子计算真空系统在真空夹持机构的部件中完全压力平衡的持续时间。

Description

控制包括真空发生器的真空系统
技术领域
本发明涉及一种控制包括真空发生器的真空系统的方法以及用于包括真空发生器的真空系统的控制器，所述真空发生器通过压缩空气驱动以便产生适用于吸杯或相似装置的负压。
背景技术
本发明总体涉及材料处理系统，更具体地涉及控制用于材料处理系统的吸杯的真空发生器的材料处理系统，该材料处理系统与物体接合并基本上经由包括真空发生器和吸杯的真空系统的操作与其密封。已知的是提供了一种材料处理系统，其包括适合移动接合物体并且将物体提升和移动到所需位置的吸杯等，该物体例如为基本上平坦的物体或面板等。吸杯可移动到接合物体，且真空发生器可以被致动以在物体和吸杯之间形成真空，使得在物体被运输到目标位置的同时其保持于吸杯上。
通过真空系统中的真空发生器提供在一个或多个吸杯处产生的真空，由此，加压空气被供应或提供给真空发生器。
当通向真空发生器的空气供给被停止使得不产生真空时，在真空系统中的真空可通过使真空系统连接至该系统外部的大气的通风口而消散；并且当真空在该系统中和吸杯中消散到足够量时，可以从物体释放吸杯。
例如从EP-1064464已知一种现有技术的装置，其公开了用于产生用于运输或提升目的的负压的真空喷射泵。此外，在US-7950422中公开了用于物料处理系统的自动释放真空装置。
为了减少在工业生产线的周期时间，已知提供具有用于从一个或多个吸杯主动释放物体的配置的真空发生器。
例如从EP-B1-2263011已知一种现有技术的装置，其公开了真空发生器，该真空发生器由高压空气驱动，且具有布置用于主动释放通过吸杯夹持的物体的机构。
主动释放可以例如通过激活所谓的“吹气(blow off)”来提供。吹气意味着主动将压缩空气供应至真空系统内以释放通过吸杯夹持的物体。
由于压缩空气存在消耗的事实，使用压缩空气的吹气在能量使用方面是昂贵的，并且由于吹气需要时间的事实，使用压缩空气的吹气在增加的周期时间方面也是昂贵的。然而，吹气必须被激活足够长的时间段，以使物体被释放，但优选地，时间尽可能短以节省能量和减少周期时间。
因此，在真空系统中通常将吹气设定为固定时间，但是为了确保吹气被激活的时间段仍然足够长以使物体被释放，通常吹气被激活的时间长于必要的时间，以确保对于每个周期物体始终被释放。
真空系统的其它因素也会影响吹气激活的持续时间。例如夹持器设计有很大的不同，这影响吹气效率以及吹气激活的持续时间。影响吹气激活的持续时间的其它因素例如：真空通道的尺寸、通道的体积以及真空系统的其它部件。
抽吸点的数量以及用于吹气的压缩空气的注入点也影响吹气激活的持续时间。
一个问题是：在每个抽吸点感测真空压力需要多个真空传感器、以及通常复杂的数据管理。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于控制真空喷射器装置的方法、控制单元和真空系统，该方法、控制单元和真空系统消除或至少减少上述缺陷。
上述目的通过根据独立权利要求的各方面和实施方式的本发明得以实现。优选的实施方式在从属权利要求中陈述。
根据本发明的方面，在中央真空系统中提供自适应吹气，该中央真空系统仅使用单个中央真空压力传感器并且在一段时间内激活(通常是打开)“吹气阀”直到吹气被认为完成且吹气阀关闭。因此，吹气阀的打开和/或尤其是吹气阀的关闭被控制。
根据一个实施方式，提供了一种控制用于运输物体的真空系统中的真空发生器的方法。真空系统包括通过经由第一开/关阀的压缩空气流驱动的真空发生器。真空发生器布置成与真空系统中包含的真空夹持机构流体连接，以便由于压缩空气流而向真空夹持机构供应真空。真空系统还包括：用于吹气的第二阀，该第二阀布置成向真空系统内供应压缩空气；一个用于监控真空系统内的系统压力且用于自适应吹气的中央压力传感器；以及真空系统控制器。如果开/关阀不使空气流到真空发生器，则真空系统控制器指示无真空产生的状态且第二阀被激活(通常保持打开)，以允许一定量的压缩空气流入真空系统用于吹气。该方法包括使用通过与吹气功能的吹气能力有关且用于每个释放周期的体积和流量限制来表征的真空系统特性，其中吹气终止，且注入系统的过量空气通过真空夹持机构释放；分析吹气之后的压力传播，以通过使用补偿因子计算真空系统在真空夹持机构的部件中完全压力平衡的持续时间，其中，补偿因子被存储并用于下一个释放周期。
根据另一方面，提供了一种控制用于运输物体的真空系统中的真空发生器的控制器。真空系统包括通过经由第一开/关阀的压缩空气流驱动的真空发生器。作为真空系统一部分的真空发生器布置成与包含在真空系统内的真空夹持机构流体连接，以便由于压缩空气流向真空夹持机构供应真空，其中，真空系统包括第二阀，第二阀布置成向真空系统内供应压缩空气；真空发生器布置成与包含在真空系统内的真空夹持机构流体连接，以便由于压缩空气流向真空夹持机构供应真空。真空系统还包括：用于吹气的第二阀，该第二阀布置成向真空系统内供应压缩空气；一个用于监控真空系统内的系统压力且用于自适应吹气的中央压力传感器；以及真空系统控制器。如果开/关阀不使空气流到真空发生器，则真空系统控制器指示无真空产生的状态且第二阀被激活(通常保持打开)，以允许一定量的压缩空气流入真空系统用于吹气，控制器布置成使用通过与吹气功能的吹气能力有关且用于每个释放周期的体积和流量限制来表征的真空系统特性，其中，吹气终止，且注入系统的过量空气通过真空夹持机构释放，分析吹气之后的压力传播，以通过使用补偿因子计算真空系统在真空夹持机构的部件中完全压力平衡的持续时间，其中，补偿因子被存储并用于下一个释放周期。
根据另一方面，提供了一种用于运输物体的真空系统。真空系统包括通过经由第一开/关阀的压缩空气流驱动的真空发生器，其中，真空发生器布置成与包含在真空系统内的真空夹持机构流体连接，以便由于压缩空气流向真空夹持机构供应真空。真空发生器布置成与包含在真空系统内的真空夹持机构流体连接，以便由于压缩空气流向真空夹持机构供应真空。真空系统还包括：用于吹气的第二阀，该第二阀布置成向真空系统内供应压缩空气；一个用于监控真空系统内的系统压力且用于自适应吹气的中央压力传感器；以及真空系统控制器。如果开/关阀不使空气流到真空发生器，则控制器指示无真空产生的状态(诸如“不再产生真空”的指示)，并且第二阀被激活(通常保持打开)，以允许一定量的压缩空气流入真空系统用于吹气，控制器布置成使用通过与吹气功能的吹气能力有关且用于每个释放周期的体积和流量限制来表征的真空系统特性，其中，吹气终止，且注入系统的过量空气通过真空夹持机构释放，分析吹气之后的压力传播，以通过使用补偿因子计算真空系统在真空夹持机构的部件中完全压力平衡的持续时间，其中，补偿因子被存储并用于下一个释放周期。
根据一个目的，本发明解决了在喷射器驱动的真空系统中在每个抽吸点感测真空需要多个传感器的问题，因为不再需要在每个抽吸点上的传感器。因此，只需要一个单一的中央传感器。这也解决了复杂的数据管理的问题。
根据各个方面和实施方式，本发明解决了如下问题：其经常在具有人机控制的提升设备的应用中遇到但不限于此应用，该提升设备具有包括吸杯的夹持器且节能。
附图说明
在下面参考附图更加详细地解释了本发明，其中，示意性地示出本发明的实施方式：
图1是用于在包括真空发生器的真空系统10中的真空发生器的控制单元的实施示意图；和
图2是压力对周期时间的释放周期图。
具体实施方式
为了大致描述用于运输物体的真空系统10的实施方式，最初参考图1。
现在将参考图1描述本发明的实施方式，其中，该实施方式的对应于上述对真空系统的描述的细节将由先前在图1中使用的对应的附图标记表示。
真空系统10包括通过经由第一开/关阀1或用于控制压缩空气流的其它机构的压缩空气流驱动的真空发生器3，其中，作为真空系统10的一部分的真空发生器3布置成与也包括在真空系统10中的一个或多个真空夹持器6流体连接，以便由于通向真空发生器3的压缩空气流而向真空夹持器6供应真空。真空系统10包括第二阀2，第二阀2布置成被激活(通常是被打开)并向真空系统10中供应压缩空气。在图1中，线路P空气供应源表示来自压缩空气供应源AIR SOURCE的压缩空气流经由第一阀1到真空发生器3的方向。对于将压缩空气供应到真空发生器3(换言之供应到第一阀1)、以及将压缩空气供应到用于允许压缩空气进入系统10(例如进入真空腔室11内部，但不限于此)内的第二阀2，但是经由如图中所示的不同的供应连接1a和1b，空气供应源AIR SOURCE通常是同一个。
用于监控系统压力P的压力传感器4设置在真空系统10的内部、或在真空系统10处、或居中地位于真空系统10中。真空系统10还包括真空系统控制器5(被称为“控制器”)。作为示例，但不限于此，阀1和阀2可为直动式电磁阀或者操作为先导阀，以致动先导阀在一段时间内向真空发生器(第一阀1)和/或真空系统10(第二阀2)供应压缩空气，直到吹气被认为完成且吹气阀关闭。因此，根据本实施方式，但仅限于本实施方式，尤其是吹气阀(第二阀2)的打开和/或尤其是吹气阀(第二阀2)的关闭被控制。可能的但不是必须的，第一阀1也可以是关闭的。
通常，控制器5布置成与第一开/关阀1、第二阀2和压力传感器4通信。真空系统10和/或真空发生器3可以与控制器5、控制阀1、控制阀2、以及系统压力传感器4(有时也被称为压力计)集成在一起，其中系统压力传感器4可被用于监控真空系统10中的系统压力P，例如监控真空腔室11中的系统压力P。
控制器5可通过部件限定和/或操作，该部件包括在现有的控制器中实施的用于控制真空发生器3以及真空系统中的其它部件的特定控制算法。
现在还参考图2，其示出了真空占空比(压力对周期时间)，将要描述A-G，尤其是释放周期C-G。比例仅是示意性的，因此单位被认为不是必须的。
在点A，真空系统压力P约为0，真空系统10的抽真空开始，而在点B，真空系统的抽真空完成，使得可以通过夹持器6夹持物体。
当开/关阀1不使空气流到真空发生器3、且控制器5例如通过来自第一阀1或真空发生器3本身的信号指示无真空产生的状态以启动释放周期C-G时，可能在激活吹气之前使通风至大气压力，控制器5布置成被激活(通常是打开)第二阀2，以允许一定量的压缩空气流入真空系统10用于吹气。
如果开/关阀1不使空气流到真空发生器3，真空系统控制器5指示无真空产生的状态(见上文)，并且第二阀2被激活，允许一定量的压缩空气流入真空系统10用于吹气，在点C启动吹气。在点C-D，实现释放流动模式，并且在点D，对于真空体积建立流动平衡。在D至E，真空系统压力以取决于以下一个或多个的速率保持压力平衡：系统体积、通道(管道)尺寸、吹气能力、以及从大气进入真空系统的泄漏(例如由于多孔的物体，或者夹持机构对所夹持的一个或多个物体的密封的泄漏)。在点E至点F，真空系统在夹持器的远离真空发生器3和传感器4的部件中完全压力平衡。在F至G，吹气终止，并且经由第二阀2注入真空系统10的过量的压缩空气通过夹持机构6、通常经由夹持机构6中的吸杯(仅在图1中示意性地示出)释放。
根据本发明的依据一个实施方式的方法，真空系统特性被使用且通过与吹气功能的吹气能力有关且用于每个释放周期的体积和流量限制来表征，其中，吹气终止，且注入系统的过量空气通过真空夹持机构6释放，分析吹气之后的压力传播，以通过使用补偿因子k计算真空系统10在真空夹持机构的部件中完全压力平衡E的持续时间，其中，补偿因子k被存储并用于下一个释放周期。
通过分析来自中央传感器4的在C和E处以及在C和E之间的压力数据，真空系统特性通过与吹气功能的吹气能力有关的体积和流量限制表征。
通过以下的等式1给出的时间导数提供了与真空系统的流量限制相关的流量数据：
在t∈C→D时，dp/dt(p(t)) 等式1。
通过等式2给出的时间导数提供了与流量相关的真空体积的数据：
在t＝D时，dp/dt(p(t)) 等式2。
结合等式1的数据，通过分析从D至E的压力数据函数直至等式3建立何时(时间)发生点E、以及在点E发生时的绝对压力水平，然后提供完整的数据集，从该数据集，使用补偿因子k计算E到F的持续时间，
dp/dt(p(t))＝0 等式3。
对于每个周期，分析从F到G的压力传播，并且补偿因子k被存储并用于下一个周期。
通常，对于每个真空占空比(如图2所示)，集成在真空发生器3和/或传感器4中的分析独特地进行。
通常地但不限于此，由于仅使用了一个系统压力传感器4，故无需附加的传感器和外部功能。在每个真空夹持器6(例如吸杯)上无需传感器，但仅有一个如上述的居中定位的传感器或中央传感器。
根据一个目的，本发明解决了在喷射器驱动的真空系统中在每个抽吸点感测真空需要多个传感器的问题。由于不再需要在每个抽吸点上的传感器，因此，只需要一个单一的中央传感器。
这也解决了复杂的数据管理的问题。
根据一个实施方式，基于前一次释放周期的允许进入真空系统10的空气体积的持续时间，确定允许进入真空系统10的压缩空气的量。根据各种实施方式，控制器、以及本发明的控制方法基于先前的操作周期，调节允许进入真空系统10的压缩空气的量。
吹气仅在必要时被激活，而不对应用变化进行过度补偿，所以没有浪费。
控制器5或本发明的方法不需要手动干扰或设置以便使用。与通常需要操作者的大量的手动劳动或操作者设定具有不必要的长时间段的控制参数以确保适当地通风到大气中的现有技术装置相比，这是一个优点。同样也不需要手动设置和校准，因为每个周期被自动评估和使用以提高性能。
由于吹气自动适应应用，根据一个方面，通过本发明，操作者微调和调节吹气的需要不再必要。本发明易于使用。
该实施方式的优点在于，由于方法和控制器5不断地适应，并且只有通过应用的实际需要指示的所需频率和长时间才能被激活。
可以连续或周期性地监控系统压力P。
根据一个实施方式，分析各个前一次释放周期，并且自动地重新评估各个前一次释放周期的参数。
根据一个替选的实施方式，在点F，指示吹气终止的清除信号被发送到中央控制系统(未示出)。真空系统10或者控制器5可以布置成发送该清除信号。
在图1中示意性示出的真空发生器3通常实现为喷射器。真空夹持机构6可实现为通常由真空发生器3供应的吸杯或一组吸杯。
应当注意的是，图1仅仅出于说明本发明的目的描绘了真空系统的总体配置，且在实际中真空系统可包括附加的阀、传感器和流体连接件以便使真空系统适应所需的功能性，这为本领域的技术人员已知。
作为示例，在该示例中限定和/或操作控制器5的部件可通过在一个或多个通用或专用的计算设备上运行的专用软件(或固件)实施。这种计算设备可包括一个或多个处理单元，例如CPU(“中央处理器”)、DSP(“数字信号处理器”)、ASIC(“专用集成电路”)、离散模拟和/或数字部件，或一些其它的可编程的逻辑设备，例如FPGA(“现场可编程门阵列”)。在该上下文中，应理解的是控制器5的每个“部件”指代算法的概念上的等效替代；在部件和特定的硬件例程或软件例程之间不总是有一对一的对应。一块硬件有时包括不同的部件。例如，当执行一个指令时，处理单元可以充当一个部件，但当执行另一指令时，可以充当另一部件。此外，在某些情况下，一个部件可通过一个指令实施，但在一些其它情况下，可通过多个指令实施。计算设备还可以包括系统内存和系统总线，系统总线将包括系统内存的各个系统部件联接到处理单元。系统总线可以是多种类型的总线结构中的任意类型，包括：内存总线或内存控制器、外围总线、和使用多种总线结构中的任意结构的局部总线。系统内存可以包括以易失性和/或非易失性内存形式的计算机存储介质，例如只读存储器(ROM)、随机存储器(RAM)和闪存。专用软件可以存储在系统内存中，或存储在其它可移除的/不可移除的易失性/非易失性计算机存储介质(其包括在计算设备中或计算设备可访问，例如磁介质、光学介质、闪存卡、数字磁带、固态RAM、固态ROM等)上。计算设备可包括一个或多个通信接口，例如串行接口、并行接口、USB接口、无线接口、网络适配器等。一个或多个I/O装置可经由通信接口连接到计算设备，包括例如键盘、鼠标、触摸屏、显示器、打印机、磁盘驱动器等。专用软件可在任何合适的计算机可读介质上提供给计算设备，该计算机可读介质包括记录介质、只读存储器、或电子载波信号。
通常，操作控制器和方法的所有功能包含在一个压缩包中。
即使仅公开了加压真空，本发明并不限于此，也可以适用于用于预测吹气时间的在其它类型的负压或真空系统中的其它类型的真空泵。
本发明被所附权利要求限定，该所附权利要求涵盖了本领域技术人员可以从上文提供的教导中理解的本发明的上述和其它修改。

Claims (12)

1.一种控制用于运输物体的真空系统(10)中的真空发生器(3)的方法，所述真空系统(10)包括通过经由第一开/关阀(1)的压缩空气流驱动的真空发生器(3)，其中所述真空发生器(3)布置成与包含在所述真空系统(10)内的真空夹持机构(6)流体连接，以便由于所述压缩空气流向所述真空夹持机构(6)供应真空，其中，所述真空系统(10)包括：第二阀(2)，所述第二阀(2)布置成向所述真空系统(10)内供应压缩空气；一个用于监控所述真空系统(10)内的系统压力(P)且用于自适应吹气的中央压力传感器(4)；以及真空系统控制器(5)，其特征在于，
如果所述第一开/关阀(1)不使空气流到所述真空发生器(3)，则所述真空系统控制器(5)指示无真空产生的状态且所述第二阀(2)被激活、通常保持打开，以允许一定量的压缩空气流入所述真空系统(10)用于吹气，使用通过与吹气功能的吹气能力有关且用于每个释放周期的体积和流量限制来表征的真空系统特性，其中，吹气终止，且注入所述真空系统的过量空气通过所述真空夹持机构(6)释放，分析吹气之后的压力传播，以通过使用补偿因子(k)计算所述真空系统(10)在所述真空夹持机构的部件中完全压力平衡(E)的持续时间，其中，所述补偿因子(k)被存储并用于下一个释放周期。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，连续地监控所述系统压力(P)。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，周期性地监控所述系统压力(P)。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，基于前一个释放周期的补偿因子(k)确定允许进入所述真空系统(10)的压缩空气的量。
5.一种控制用于运输物体的真空系统(10)中的真空发生器(3)的真空系统控制器(5)，所述真空系统(10)包括通过经由第一开/关阀(1)的压缩空气流驱动的真空发生器(3)，其中所述真空发生器(3)布置成与包含在所述真空系统(10)内的真空夹持机构(6)流体连接，以便由于所述压缩空气流向所述真空夹持机构(6)供应真空，其中，所述真空系统(10)包括：第二阀(2)，所述第二阀(2)布置成向所述真空系统(10)内供应压缩空气；一个用于监控所述真空系统(10)内的系统压力(P)且用于自适应吹气的中央压力传感器(4)；以及真空系统控制器(5)，其特征在于，所述真空系统控制器(5)布置成与所述第一开/关阀(1)、所述第二阀(2)以及所述中央压力传感器(4)通信，并且如果所述第一开/关阀(1)不使空气流到所述真空发生器(3)，则所述真空系统控制器(5)指示无真空产生的状态且所述第二阀(2)被激活、通常保持打开，以允许一定量的压缩空气流入所述真空系统(10)用于吹气，所述真空系统控制器(5)布置成使用通过与吹气功能的吹气能力有关且用于每个释放周期的体积和流量限制来表征的真空系统特性，其中，吹气终止，且注入所述真空系统的过量空气通过所述真空夹持机构释放，分析吹气之后的压力传播，以通过使用补偿因子(k)计算所述真空系统(10)在所述真空夹持机构的部件中完全压力平衡(E)的持续时间，其中，所述补偿因子(k)被存储并用于下一个释放周期。
6.根据权利要求5所述的真空系统控制器(5)，其中，所述真空系统控制器(5)布置成连续地监控所述系统压力(P)。
7.根据权利要求5所述的真空系统控制器(5)，其中，所述真空系统控制器(5)布置成周期性地监控真空系统压力(P)。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的真空系统控制器(5)，其中，基于前一个释放周期的补偿因子(k)确定允许进入所述真空系统(10)的压缩空气的量。
9.一种用于运输物体的真空系统(10)，所述真空系统(10)包括通过经由第一开/关阀(1)的压缩空气流驱动的真空发生器(3)，其中所述真空发生器(3)布置成与包含在所述真空系统(10)内的真空夹持机构(6)流体连接，以便由于所述压缩空气流向所述真空夹持机构(6)供应真空，其中，所述真空系统(10)包括：第二阀(2)，所述第二阀(2)布置成向所述真空系统(10)内供应压缩空气；一个用于监控所述真空系统(10)内的系统压力(P)且用于自适应吹气的中央压力传感器(4)；以及真空系统控制器(5)，其特征在于，所述真空系统控制器(5)布置成与所述第一开/关阀(1)、所述第二阀(2)以及所述中央压力传感器(4)通信，并且如果所述第一开/关阀(1)不使空气流到所述真空发生器(3)，则所述真空系统控制器(5)指示无真空产生的状态且所述第二阀(2)被激活、通常保持打开，以允许一定量的压缩空气流入所述真空系统(10)用于吹气，所述真空系统控制器(5)布置成使用通过与吹气功能的吹气能力有关且用于每个释放周期的体积和流量限制来表征的真空系统特性，其中，吹气终止，且注入所述真空系统的过量空气通过所述真空夹持机构(6)释放，分析吹气之后的压力传播，以通过使用补偿因子(k)计算所述真空系统(10)在所述真空夹持机构的部件中完全压力平衡(E)的持续时间，其中，所述补偿因子(k)被存储并用于下一个释放周期。
10.根据权利要求9所述的真空系统(10)，其中，所述真空系统控制器(5)布置成连续地监控真空系统压力(P)。
11.根据权利要求9所述的真空系统(10)，其中，所述真空系统控制器(5)布置成周期性地监控真空系统压力(P)。
12.根据权利要求9所述的真空系统，其中，当吹气终止时，点(F)、所述真空系统(10)或者所述真空系统控制器(5)布置成向中央控制系统发送清除信号。
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