JP2018021546A - 真空発生器を含む真空システムの制御 - Google Patents
真空発生器を含む真空システムの制御 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018021546A JP2018021546A JP2017114011A JP2017114011A JP2018021546A JP 2018021546 A JP2018021546 A JP 2018021546A JP 2017114011 A JP2017114011 A JP 2017114011A JP 2017114011 A JP2017114011 A JP 2017114011A JP 2018021546 A JP2018021546 A JP 2018021546A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vacuum
- vacuum system
- blow
- controller
- valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
- B25J15/0625—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum provided with a valve
- B25J15/0633—Air-flow-actuated valves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
- B25J15/0625—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum provided with a valve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
- B25J15/065—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum provided with separating means for releasing the gripped object after suction
- B25J15/0658—Pneumatic type, e.g. air blast or overpressure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/917—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers control arrangements
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04F—PUMPING OF FLUID BY DIRECT CONTACT OF ANOTHER FLUID OR BY USING INERTIA OF FLUID TO BE PUMPED; SIPHONS
- F04F5/00—Jet pumps, i.e. devices in which flow is induced by pressure drop caused by velocity of another fluid flow
- F04F5/14—Jet pumps, i.e. devices in which flow is induced by pressure drop caused by velocity of another fluid flow the inducing fluid being elastic fluid
- F04F5/16—Jet pumps, i.e. devices in which flow is induced by pressure drop caused by velocity of another fluid flow the inducing fluid being elastic fluid displacing elastic fluids
- F04F5/20—Jet pumps, i.e. devices in which flow is induced by pressure drop caused by velocity of another fluid flow the inducing fluid being elastic fluid displacing elastic fluids for evacuating
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04F—PUMPING OF FLUID BY DIRECT CONTACT OF ANOTHER FLUID OR BY USING INERTIA OF FLUID TO BE PUMPED; SIPHONS
- F04F5/00—Jet pumps, i.e. devices in which flow is induced by pressure drop caused by velocity of another fluid flow
- F04F5/44—Component parts, details, or accessories not provided for in, or of interest apart from, groups F04F5/02 - F04F5/42
- F04F5/48—Control
- F04F5/52—Control of evacuating pumps
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Jet Pumps And Other Pumps (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Compressors, Vaccum Pumps And Other Relevant Systems (AREA)
Abstract
Description
t∈C→Dにおいてdp/dt(p(t)) 式1
真空システムの流量制限に関連する流量能力のデータを提供する。
t=Dにおいてdp/dt(p(t)) 式2
流量能力に関連する真空容積のデータを提供する。
が確立するまでD〜Eの圧力データ関数を解析することによって、(時間)点Eが発生し、式1のデータを組み合わせて、点Eが発生する絶対圧力レベルが、補償係数kを用いてE〜Fの持続時間が計算される完全なデータセットを提供する。
Claims (12)
- 対象物を輸送するための真空システム(10)における真空発生器(3)を制御するための方法であって、前記真空システム(10)は、第1のオン/オフバルブ(1)を介して圧縮空気流によって駆動される真空発生器(3)を含み、前記真空発生器(3)は、前記圧縮空気流の結果として真空グリッパ手段(6)に真空を供給するために、前記真空システム(10)に含まれる前記真空グリッパ手段(6)と流れ接続されるように構成され、前記真空システム(10)は、前記真空システム(10)に圧縮空気を供給するように構成された第2のバルブ(2)と、前記真空システム(10)内部のシステム圧力(P)を監視するために、および適応的ブローオフのために使用される1つの集中圧力センサ(4)と、真空システムコントローラ(5)と、を含み、
前記オン/オフバルブ(1)が前記真空発生器(3)に空気を流していない場合には、前記真空システムコントローラ(5)は真空発生がない状態を示し、前記第2のバルブ(2)は作動され、典型的には開放されて、ある量の圧縮空気がブローオフのために前記真空システム(10)に流入することを可能にし、ブローオフ機能のブローオフ能力に関係し、かつブローオフが終了され、前記システムに注入された過剰な空気が前記真空グリッパ手段(6)を通して解放される解放サイクルごとの、容積および流量制限に関して特徴付けられる真空システム特性を使用するステップと、補償係数(k)を使用することにより、前記真空グリッパ手段の一部において前記真空システム(10)が完全に均圧(E)されている期間を算出するためにブローオフ後の圧力伝播を解析するステップと、を含み、前記補償係数(k)は、次の解放サイクルのために記憶され、使用されることを特徴とする方法。 - システム圧力(P)が連続的に監視される、請求項1に記載の方法。
- システム圧力(P)が定期的に監視される、請求項1に記載の方法。
- 前記真空システム(10)に流入され得る圧縮空気の量は、前の解放サイクルの補償係数(k)に基づいて決定される、請求項1、2、または3に記載の方法。
- 対象物を輸送するための真空システム(10)における真空発生器(3)を制御するためのコントローラ(5)であって、前記真空システム(10)は、第1のオン/オフバルブ(1)を介して圧縮空気流によって駆動される真空発生器(3)を含み、前記真空発生器(3)は、前記圧縮空気流の結果として真空グリッパ手段(6)に真空を供給するために、前記真空システム(10)に含まれる前記真空グリッパ手段(6)と流れ接続されるように構成され、前記真空システム(10)は、前記真空システム(10)に圧縮空気を供給するように構成された第2のバルブ(2)と、前記真空システム(10)内部のシステム圧力(P)を監視するために、および適応的ブローオフのために使用される1つの集中圧力センサ(4)と、真空システムコントローラ(5)と、を含み、前記コントローラ(5)は、前記第1のオン/オフバルブ(1)、前記第2のバルブ(2)および前記圧力センサ(4)と通信するように構成され、前記オン/オフバルブ(1)が前記真空発生器(3)に空気を流していない場合には、前記真空システムコントローラ(5)は真空発生がない状態を示し、前記第2のバルブ(2)は作動され、典型的には開放されて、ある量の圧縮空気がブローオフのために前記真空システム(10)に流入することを可能にし、前記コントローラ(5)は、ブローオフ機能のブローオフ能力に関係し、かつブローオフが終了され、前記システムに注入された過剰な空気が前記真空グリッパ手段を通して解放される解放サイクルごとの、容積および流量制限に関して特徴付けられる真空システム特性を使用し、補償係数(k)を使用することにより、前記真空グリッパ手段の一部において前記真空システム(10)が完全に均圧(E)されている期間を算出するためにブローオフ後の圧力伝播を解析するように構成され、前記補償係数(k)は、次の解放サイクルのために記憶され、使用されることを特徴とするコントローラ(5)。
- 前記コントローラ(5)は、システム圧力(P)を連続的に監視するように構成される、請求項5に記載のコントローラ(5)。
- 前記コントローラ(5)は、真空システム圧力(P)を定期的に監視するように構成される、請求項5に記載のコントローラ(5)。
- 前記真空システム(10)に流入され得る圧縮空気の量は、前の解放サイクルの補償係数(k)に基づいて決定される、請求項5、6、または7に記載のコントローラ(5)。
- 対象物を輸送するための真空システム(10)であって、前記真空システム(10)は、第1のオン/オフバルブ(1)を介して圧縮空気流によって駆動される真空発生器(3)を含み、前記真空発生器(3)は、前記圧縮空気流の結果として真空グリッパ手段(6)に真空を供給するために、前記真空システム(10)に含まれる前記真空グリッパ手段(6)と流れ接続されるように構成され、前記真空システム(10)は、前記真空システム(10)に圧縮空気を供給するように構成された第2のバルブ(2)と、前記真空システム(10)内部のシステム圧力(P)を監視するために、および適応的ブローオフのために使用される1つの集中圧力センサ(4)と、真空システムコントローラ(5)と、を含み、前記コントローラ(5)は、前記第1のオン/オフバルブ(1)、前記第2のバルブ(2)および前記圧力センサ(4)と通信するように構成され、前記オン/オフバルブ(1)が前記真空発生器(3)に空気を流していない場合には、前記真空システムコントローラ(5)は真空発生がない状態を示し、前記第2のバルブ(2)は作動され、典型的には開放されて、ある量の圧縮空気がブローオフのために前記真空システム(10)に流入することを可能にし、前記コントローラ(5)は、ブローオフ機能のブローオフ能力に関係し、かつブローオフが終了され、前記システムに注入された過剰な空気が前記真空グリッパ手段を通して解放される解放サイクルごとの、容積および流量制限に関して特徴付けられる真空システム特性を使用し、補償係数(k)を使用することにより、前記真空グリッパ手段の一部において前記真空システム(10)が完全に均圧(E)されている期間を算出するためにブローオフ後の圧力伝播を解析するように構成され、前記補償係数(k)は、次の解放サイクルのために記憶され、使用されることを特徴とする真空システム(10)。
- 前記コントローラ(5)は、真空システム圧力(P)を連続的に監視するように構成される、請求項9に記載の真空システム(10)。
- 前記コントローラ(5)は、真空システム圧力(P)を定期的に監視するように構成される、請求項9に記載の真空システム(10)。
- 前記ブローオフが終了した場合、点(F)に、前記システム(10)、または前記コントローラ(5)は、中央制御システムにクリア信号を送信するように構成される、請求項9に記載の真空システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP16173958 | 2016-06-10 | ||
EP16173958.6 | 2016-06-10 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018021546A true JP2018021546A (ja) | 2018-02-08 |
JP6960778B2 JP6960778B2 (ja) | 2021-11-05 |
Family
ID=56360163
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017114011A Active JP6960778B2 (ja) | 2016-06-10 | 2017-06-09 | 真空発生器を含む真空システムの制御 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10399237B2 (ja) |
EP (1) | EP3254998B1 (ja) |
JP (1) | JP6960778B2 (ja) |
CN (1) | CN107489661A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021523026A (ja) * | 2018-05-11 | 2021-09-02 | ゼンロボティクス オイ | 廃棄物選別ロボット |
US11325267B2 (en) * | 2018-11-29 | 2022-05-10 | Piab Aktiebolag | Controlling a vacuum system comprising a vacuum generator arrangement |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10493636B1 (en) * | 2016-09-26 | 2019-12-03 | Wein Holding LLC | Automated system and method for lumber picking |
US10668630B2 (en) * | 2017-08-22 | 2020-06-02 | Emerging Acquisitions, Llc | High speed manipulation of non-uniform ojects |
SE543130C2 (en) | 2018-04-22 | 2020-10-13 | Zenrobotics Oy | A waste sorting robot gripper |
DE102018110741A1 (de) * | 2018-05-04 | 2019-11-07 | J. Schmalz Gmbh | Unterdruckhandhabungsvorrichtung |
CN113998458A (zh) * | 2021-10-22 | 2022-02-01 | 苏州钧舵机器人有限公司 | 一种电动真空吸附装置 |
KR102525826B1 (ko) * | 2022-11-18 | 2023-04-26 | (주)브이텍 | 진공 컨트롤 유닛 |
CN116787411B (zh) * | 2023-08-21 | 2023-11-24 | 广东金鼎光学技术股份有限公司 | 一种镜片抓取机械手 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5188411A (en) * | 1991-01-24 | 1993-02-23 | John A. Blatt | Vacuum cup control apparatus |
US5320497A (en) * | 1991-06-26 | 1994-06-14 | Smc Kabushiki Kaisha | Vacuum feeding apparatus |
SE511716E5 (sv) | 1998-03-20 | 2009-01-28 | Piab Ab | Ejektorpump |
JP4090117B2 (ja) * | 1998-06-15 | 2008-05-28 | 株式会社アドバンテスト | Ic吸着装置およびこれを用いたic搬送装置並びにic試験装置 |
DE10107001C2 (de) * | 2001-02-15 | 2003-04-17 | Trumpf Sachsen Gmbh | Steuerung für Sauggreifer in einem eine Vielzahl von Sauggreifern enthaltenden Ladegerät |
JP4495366B2 (ja) * | 2001-07-30 | 2010-07-07 | 株式会社日本ピスコ | 真空発生器 |
US20050200069A1 (en) * | 2004-03-12 | 2005-09-15 | G 01.Com Srl | Apparatus including a sucker with autoselection function for handling material |
US7540309B2 (en) | 2005-07-11 | 2009-06-02 | Delaware Capital Formation, Inc. | Auto-release vacuum device |
US20080202602A1 (en) * | 2007-02-22 | 2008-08-28 | Piab Usa, Inc. | Valve Controlled Vacuum Assembly |
SE532167C2 (sv) | 2008-03-26 | 2009-11-03 | Xerex Ab | Tryckluftsdriven vakuumgenerator med anordning varmed ett gripet föremål aktivt kan frigöras från ett vakuumgriporgan |
CN104114877B (zh) * | 2012-02-13 | 2016-08-31 | J.施迈茨有限公司 | 用于运行负压发生器的方法以及负压发生装置 |
CN202939047U (zh) * | 2012-10-11 | 2013-05-15 | 浙江吉利汽车有限公司 | 真空发生器检测装置 |
CN203006507U (zh) * | 2012-12-06 | 2013-06-19 | 山东中烟工业有限责任公司青岛卷烟厂 | 一种自动破真空的气动抓取装置 |
EP3192756B1 (en) * | 2016-01-15 | 2021-09-29 | Piab Ab | Controlling a vacuum system comprising a vacuum generator |
-
2017
- 2017-06-09 EP EP17175322.1A patent/EP3254998B1/en active Active
- 2017-06-09 JP JP2017114011A patent/JP6960778B2/ja active Active
- 2017-06-12 CN CN201710438181.XA patent/CN107489661A/zh active Pending
- 2017-06-12 US US15/619,680 patent/US10399237B2/en active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021523026A (ja) * | 2018-05-11 | 2021-09-02 | ゼンロボティクス オイ | 廃棄物選別ロボット |
US11325267B2 (en) * | 2018-11-29 | 2022-05-10 | Piab Aktiebolag | Controlling a vacuum system comprising a vacuum generator arrangement |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6960778B2 (ja) | 2021-11-05 |
EP3254998B1 (en) | 2021-11-24 |
US20170355083A1 (en) | 2017-12-14 |
EP3254998A1 (en) | 2017-12-13 |
US10399237B2 (en) | 2019-09-03 |
CN107489661A (zh) | 2017-12-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018021546A (ja) | 真空発生器を含む真空システムの制御 | |
CN107061376B (zh) | 控制包括真空发生器的真空系统 | |
CN107529504B (zh) | 控制包括真空发生器装置的真空系统 | |
JP2016222463A (ja) | 物質の空気輸送のためのデバイス及びシステム | |
US7677622B2 (en) | Method for operating a vacuum handling device | |
KR102101521B1 (ko) | 진공 그립핑 장치를 작동하기 위한 방법, 진공 제어 장치 및 매니퓰레이터 | |
KR101781331B1 (ko) | 로드 록 챔버, 기판 프로세싱 시스템 및 환기 방법 | |
JP4779004B2 (ja) | 真空吸着装置及び真空吸着装置を備える成形品取出機 | |
US11325267B2 (en) | Controlling a vacuum system comprising a vacuum generator arrangement | |
CN105947694A (zh) | 机械手码垛烟箱高度调整装置及调整方法 | |
JP3214097U (ja) | 保管装置 | |
KR102038163B1 (ko) | 진공 그립핑 장치, 및 진공 그립핑 장치를 작동하기 위한 방법 | |
JP2011071271A (ja) | 基板移載方法 | |
TW202236490A (zh) | 晶圓升降銷系統 | |
JP5686640B2 (ja) | 基板処理装置及び基板処理方法 | |
KR102080115B1 (ko) | 기판처리장치의 제어방법 | |
JP2008244123A (ja) | 開閉手段の開放制御方法及びこれを用いた減圧処理装置 | |
JPH10163291A (ja) | 半導体製造装置 | |
JP2011137394A (ja) | 真空処理装置及び真空処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200519 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20200629 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201007 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210430 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210514 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210816 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210917 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211012 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6960778 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |