CN1074741C - 用来卸货的装置和工艺 - Google Patents

Abstract

本装置和工艺用来从船舶货舱中卸下散装货物，必要时也用来装货。它有一个门座，它支承一外伸臂，该可回转的外伸臂端部装有一高度位置可定的抓斗变幅系统。在抓斗工作区有一个向至少一物料输送机给料的料斗。支承抓斗变幅系统的垂直框架与支承料斗的悬臂刚性连接。料斗悬臂在垂直平面内与外伸臂铰接。一个平行于外伸臂的平行导杆一端与垂直框架，另一端与一个支承基架相铰接。本发明可以减轻整个系统的重量，减少能耗和环境污染，并可缩短抓斗的工作时间和增加卸货效率。

Description

用来卸货的装置和工艺

本发明涉及一种用来从货仓、特别是从船舶的货舱内卸散装货物的装置，它具有一个支承一个外伸臂的门座，在外伸臂背向门座一端的区域内装设有一个抓斗变幅系统，它固定一个高度位置可以确定的抓斗，并在抓斗的工作区域内装有一个料斗，它把散装货物送给至少一个传送装置。

此外本发明还涉及一种用来从货仓，特别是从船舶货舱区域内卸散装货物的工艺方法，在货仓上方抓斗变幅系统由一个外伸臂将它定位，该系统固定一个可以在垂直方向定位的抓斗，由抓斗将散装货物送给料斗，它将散装货物传送到沿外伸臂方向延伸的传送装置。

由DE-AS1110081已经知道一种从货仓区域卸散装货物的装置。在外伸臂的区域装一台起重机，它通过抓斗将散装货物从船舶货舱区域卸下来。散装货物送入一个料斗，它将散装货物传到输送带上。抓斗装在可摆动的杆上，该杆既可将抓斗定位在外伸臂末端前的一个位置上，以便使其可以进入船舶货舱，也可将抓斗固定在料斗上方的另一个位置上。这种结构的卸货装置至少具有以下缺点：a)料斗不是始终直立的，从而使得通过装在可摆动的杆上的抓斗来移交货物非常困难；b)抓斗和杆的运动要求复杂的绳索系统以及控制系统；c)在变幅过程中抓斗变幅系统的重心在垂直方向有很大的变化，这导致额外的能耗。

DE-PS 618 848中叙述了另一种船舶卸货装置，它具有一个带抓斗的起重机，它支承在一个外伸臂上。外伸臂装在卸货码头区域。在外伸臂区域装有一个漏斗状料斗，它将从抓斗卸下来的散装货物送给输送带。在这个装置中的主外伸臂没有俯仰运动。因此虽然料斗一直保持直立，但是另一方面为能够当船舶处于最高位置时仍能卸货，装货桥必须做得非常高。这不仅导致较大的机器重量，抓斗的升程也比较大。此外装在装货桥上的可移动的抓斗回转变幅式起重机需要自己的平衡重，这会大大影响整机的稳定性。而且，回转变幅系统连同它的平衡重和它的可移动的桥式支架的移动也会引起装货桥内严重的内力变化。此外这种结构在变幅过程中抓斗变幅系统的重心在垂直方向也是变化的，这导致不希望有的能耗。

在DE-AS 15 56 147中同样叙述了一种用于船舱卸货的带抓斗的起重机式卸货装置。起重机装在一个可移动的门座上。这种卸货装置也具有庞大的结构和一个很大的抓斗升程。此外它也具有一个很大的移动载荷。

在DE-AS 12 53 159中叙述了另一种可以沿码头移动的卸货装置。卸货起重机可以相对于可移动的门座旋转。这里也存在庞大的结构和很大的抓斗升程以及沉重的移动载荷。此外这里移动载荷的路程更长。这种结构中复杂的绳索系统导致昂贵的结构和备件(费用)。因为抓斗必须将传送货物从船舱中送给在码头上方的料斗，无法避免码头的严重污染。

在GB900371中叙述了另一种可平行于岸边移动散料卸船装置，抓斗借助于一个摇臂的摆动实现变幅，料斗装在舱口内侧靠岸边的上方以减小抓斗变幅行程和由于抓斗泄漏引起的环境污染。这种卸船装置至少有下列缺点：料斗高度位置是固定的，所以为了在最高船位时料斗不至于碰到船体，整个结构必须造得很高而不必要地加大抓斗的提升高度，加大能耗和工作循环时间，影响卸船效率；料斗在舱口水平面的投影不能进入舱口，只有这样才能够保证抓斗的取料范围覆盖整个舱口。这不仅意味着必须使用较大的摇臂长度以及摇臂必须具备较大的工作摆幅以覆盖整个舱口宽度，而且随着抓斗在舱内取料点的不同，摇臂的摆幅也不同，加大摇臂控制系统的设计难度；摇臂摆动时其头部和抓斗重心有很大的垂直位移，造成不必要的能耗；此外，由于摇臂摆动时要通过其直立位置，悬挂抓斗的钢绳必须在装于摇臂头部的两个定滑轮之间转换，引起冲击载荷，加大抓斗的摆动，恶化系统的动态性能。

US4459077中公开了一种卸散装货物的装置。该装置中的取料装置为一个斗轮，它将挖取的散货通过一个料斗送入垂直皮带输送机的下部入口，由该垂直皮带输送机将散货夹送到其上部出口并将其卸到外伸臂输送机上送走。这种装置有下述缺点：海轮的船舱一般很深，为了使得装于垂直皮带输送机下部的斗轮能够挖取船舱底部的散货，垂直皮带输送机需要很大高度，而为了使它以及装于其下部的斗轮和料斗等在最高船位时仍能够进出船舱，就必须将外伸臂架的俯仰变化范围设计得很大，从而加大设计困难，恶化结构的受力状况；垂直皮带输送机的输送原理基于摩擦力，为了克服物料自身的重量，垂直皮带输送机沿其高度必须设置许多施压点以使皮带能够夹带物料上升，故垂直皮带输送机的结构复杂，磨损大，造价高；具有很大重量的斗轮及其驱动装置，料斗以及垂直皮带输送机均装在外伸臂架的端部，这要求很大的对重并影响整机的重量和造价；斗轮的挖取能力和垂直皮带输送机的夹带能力等不可能设计成同时适应不同物料的特性，即使同一种物料，其各种物理特性如颗粒度，湿度等对斗轮的挖取能力和垂直皮带输送机的夹带能力等亦有很大影响，故该装置很难保证卸货效率。

由现有技术水平已知的装置无法以简单的方式、同样好地、同时满足对于价格优化的构造、简单和可靠地运行以及将散装货物准确地送给传送装置的要求。此外既难以避免散装货物从抓斗中掉到船上，也难以避免导致货物在外伸臂和料斗周围的堆积。特别在与湿气结合而形成的泥浆状物料的散装货物时，这些工作方法更不合适。

本发明的目的在于：这样地设计开头所述的那种装置，使得可以在小的结构重量下达到准确的货物输送。

按照本发明这个目的通过这种用来从货仓，特别是从船舶的货舱内卸下散装货物的装置来实现，它具有一个门座，其上装有一个回转体和一个外伸臂，该外伸臂可以在垂直平面内绕一个外伸臂俯仰铰链俯仰地安装在所述的回转体上，并且在所述的外伸臂背向门座一端的区域内设有一个抓斗变幅系统，其上装有一个以钢绳悬挂在抓斗变幅系统端部的可升降的抓斗，在抓斗的工作区域内装有一个料斗，它接受抓斗卸下的散装货物并将其送给至少一个输送装置，所述的抓斗变幅系统支承在一个L型框架的垂直部分上并由一个驱动元件调节抓斗的水平位置，料斗固定在所述L型框架的水平部分上，L型框架的垂直部分和水平部分刚性连接，并且所述的水平部分可以在一个垂直平面内摆动地与外伸臂铰接相连，所述的装置另外还设有一个与所述的L型框架的垂直部分铰接相连的基本上平行于所述的外伸臂的导杆，所述的导杆在其背向垂直部分的区域可以垂直回转地与一个设置在所述的回转体上的支架相铰接。

按照本发明抓斗变幅系统这样地设计，使抓斗在变幅过程中它的高度位置不变，并且抓斗变幅系统的调整元件在变幅过程中只需承受摩擦力和由于抓斗变幅系统的加速而引起的力。变幅系统的自重本身(不需平衡重)是平衡的，使得调整元件几乎不承受力。

本发明的另一个目的是，这样地给出开头所述这种卸料工艺，使得通过共同作用的构件相互之间更好的定位来改善散装货物的处理。

按照本发明这个目的这样来解决，料斗由一个料斗悬臂支承，后者在垂直平面内与外伸臂铰接并通过平行导杆这样地与回转体上的一个支架连接，使外伸臂作俯仰运动时料斗始终保持原有的空间方位。

在有关的船舱上方进行卸货过程时俯仰外伸臂确定抓斗变幅系统的位置，并由此缩短抓斗的升程。料斗和抓斗变幅系统均在船舱上方，并把卸下的散装货物传给传送装置。由此避免了大部分造成卸货过程中不必要的空程时间的抓斗在水平方向的运动。抓斗变幅系统只需实现比较短的水平变幅运动便可将抓斗定位于料斗上方进行卸货，并能在悬臂端部的前面定位，以便可以下降和抓货。

特别地设想，抓斗变幅系统通过外伸臂的俯仰运动来定位。由此使运动过程进一步简化。通过将抓斗变幅系统设置在一个单独的料斗悬臂上部和料斗悬臂与回转体之间的平行四边形式的连接，可使外伸臂在作俯仰运动时料斗的开口始终保持原有的方位。特别是考虑到，保持一个基本上水平方位的进料口。

平行四边形结构的一条纵臂由外伸臂本身构成，使得仅仅需要装一个附加的平行于外伸臂并与其相隔一定距离的平行导杆。与回转体的连接由一个支承基架承担，并由此保证与外伸臂的相应间距。

为了使得有可能在进行卸货过程时作俯仰运动兹建议，外伸臂可相对于回转体绕外伸臂俯仰铰链铰垂直摆转。

为改善(抓斗的)定位，外伸臂可在水平平面内绕门座回转支承(中心)回转。

为了在外伸臂进行俯仰运动时可以保持料斗的方位，兹建议：支承基架以竖立的方位刚性安装在回转体上。

建议为了外伸臂的俯仰运动，由外伸臂、平行导杆、垂直框架以及支承基架组成一个平行四边形机构。

一种用来保持料斗取向的机械方面特别简单的结构形式在于：由液压实现外伸臂的俯仰运动。

同样为了保证高的可靠性设想，传送装置做成至少一条传送带。

可以这样来达到进一步提高结构可能性，传送装置由一个伸臂输送机和一个料斗卸料机组成。

通过平行四边形结构达到小的结构重量下的高的稳定性。

这样来提供比较简单的变幅驱动装置，设置一个油缸型的调节装置以操纵变幅系统。

在另一种结构形式中设想，既配备进行装货过程的装置，也配备进行卸货过程的装置。

为了支持船舶的装货过程设想，为了进行装货程序在门座上方装一个装货漏斗，并在门座和回形带小车(schleifenwagen)之间装一个连接杆。

在图中示意地表示了本发明的实施例。附图中：

图1一个由在待卸货船舶上方的外伸臂定位的抓斗悬臂连同料斗的平行四边形定位装置的侧视图，

图2按图1中Ⅱ-Ⅱ剖面线的水平剖视图，

图3按图1中Ⅲ-Ⅲ剖面线的垂直剖视图，

图4按图1中Ⅸ-Ⅸ剖面线的横截面，

图5按图1中Ⅴ-Ⅴ剖面线的横截面，

图6按图1中Ⅵ-Ⅵ剖面线的横截面，

图7另一个由在待卸货船舶上方的外伸臂定位的抓斗悬臂以及用来进行装、卸货过程的附加装置的侧视图，

图8按图7中Ⅷ-Ⅷ剖面线的横截面，

图9按图7中Ⅸ-Ⅸ剖面线的横截面，

图10按图7中Ⅹ-Ⅹ剖面线的垂直剖视图，

图11按图7中Ⅺ方向的向视图，

图12用来说明装货定位以及卸货定位的原理图，和

图13用来说明一方面在装货位置，另一方面在卸货位置的一个下传送带以及一个上传送带定位的另一个原理图。

按照图1中的结构形式为了船舶1的卸货在卸货码头2区域设有一个门座(Portal)3，它带一个外伸臂4，它延伸到船舶1上方区域。外伸臂4通过一个料斗回转轴承5与一个料斗悬臂6连接，它支承有一个漏斗形料斗7，它也可以用来作为货流缓冲器。

料斗悬臂6上还装有一个抓斗变幅系统8，类似于起重机它带一个高度位置可确定的抓斗9。抓斗变幅系统8具有一个垂直框架10，它基本上与料斗悬臂6成直角地设置，并和料斗悬臂6刚性相连。

为了使抓斗9能够水平定位抓斗变幅系统8具有一个象鼻梁11，它通过一个回转铰链12可旋转地与一个杆13相连，而杆13另一端通过一个回转铰链14可旋转地与垂直框架10连接。其次为了实现给定的运动设有一个支承杆15以及一个横挺杆16。支承杆15与象鼻梁11以及调整元件17相铰接。横挺杆16既与支承杆15又与回转铰链14相铰接。支承杆15基本上平行于内牵杆13延伸。

特别地考虑到，料斗悬臂6和垂直框架10整体地做成L形框架，其中这些结构近似地围成L形轮廓。这个整体结构还包括将各个独立构件刚性连接起来的连接件。

在调整元件17作操纵运动时抓斗变幅系统8可以从图1中细实线表示的起始位置过渡到点划线表示的卸货位置。在卸货位置抓斗9在料斗7上方定位，使得待卸散装货物在抓斗9释放后可以落入料斗7内。

料斗7通过一个传送装置18与装在卸货码头2区域内的中央卸料溜槽19相连。特别地考虑到，传送装置18由一个料斗卸料机20以及一个伸臂输送机21组成。它们可以设计成传送带。特别设想，料斗卸料机20的一端在垂直方向装在伸臂输送机21一端的上方并稍微地重叠一小段。由此使货物从料斗卸料机20转移到伸臂输送机21更容易。

垂直框架10通过一个框架回转铰链22与一个平行导杆23相连，以实现垂直平面内的相对回转运动，平行导杆基本上平行于外伸臂4延伸，在其背向抓斗变幅系统8的端部平行导杆23通过一个回转铰链24与一个支承基架25相连。

外伸臂4通过一个门座回转支承铰链26与门座3相连。门座回转支承铰链使外伸臂4可以相对于门座3作水平回转。此外在门座回转支承铰链26和外伸臂4之间装有一个外伸臂一个铰链27，以使外伸臂4能够相对于门座3在垂直平面内作俯仰运动。通过一个装在外伸臂4的延长部分29上的平衡重28来平衡载荷和整个外伸臂系统的重量。为了能够沿着卸货码头2移动门座3装有行走轮30。外伸臂4的俯仰运动通过一个液压油缸49实现。

做成标塔型式(Pylon)的支承基架25与一个回转体31相连，它和外伸臂4一起可以绕门座回转支承铰链26回转，但是它不随着外伸臂4一起作相对于伸臂俯仰铰链27的俯仰运动。

因此，在外伸臂4俯仰时由于平行导杆23的作用，垂直框架10的垂直方位以及由此而来的料斗7开口的方位保持不变。

为了控制抓斗9的升降以及控制抓斗9的开合运动在平衡重28区域装有滚筒32、33，它通过绳索34、35与抓斗9相连。

为了提供外伸臂4的足够刚性在做成回转盘的门座回转支承26的上方装一个主支承体36，它通过拉杆或拉索37，例如通过绳索与外伸臂4的两端相连。主支承体36也可以做成标塔型式。料斗悬臂6和垂直框架10可以作为一体做成L形框架。

图2在俯视图中表示门座3的结构。可以看出，用来支承回转体31的门座横梁38通过在图1中画出的支柱39、40与行走轮30相连。

在图3中的示图表明了垂直框架10的结构。特别是在这个视图中还可以看到做成料斗排料传送带的料斗卸料机20以及伸臂输送机21高度错开的布置。

图4在一个水平剖面中表明外伸臂4的基本结构和外伸臂4与料斗悬臂6的连接。同样通过这个剖视图还可以看到门座3上面的主支承体36的结构。

图5表明做成标塔的主支承体36具有柱形的两侧压杆41，它们通过横杆42相互连接，横杆42与相互倾斜分布的顶杆43一起构成三角形的通过面积，平行导杆23穿过这个区间延伸。

由图6可以看到，做成标塔的支承基架25基本上由两个侧杆44以及一个中间杆45组成。杆44、45在它的背向回转体31的末端区域相互构成锐角。在回转体31的区域还装有带所需变压器的电气房46。

这些装置的一个主要优点在于：变幅系统不需要平衡重，而且抓斗变幅系统8的在变幅过程中没有额外的载荷提升和下降以及由此引起的附加的能量消耗。

平行导杆23除了保持料斗7的空间方位以外还明显地增加整个系统的稳定性，使得特别地在外伸臂4的区域内可以采用较小的材料厚(强)度(Materialstarken)。这促成明显的成本下降。此外整个系统的动态特性也得到明显改善。

作为采用将散装货物输送到主传送装置21区域的额外的料斗卸料机20的另一种选择方案，也可以采用一个唯一的传送装置18。如果采用额外的料斗卸料机20，那末特别地考虑让它以一个较低的速度运行，从而在作为传送带结构时保持较小的传送带磨损。作为有别于传送带或已经提到过的螺旋传送器的其它选择方案也可以采用刮板传送器或者其他排料单元。

在一个具体的应用场合下对于外伸臂4预定的俯仰运动的尺寸确定这样来进行，使得从一个基本上水平的原始位置出发可以作±12°的俯仰运动，由此可以使卸货时间缩短。前述通过采用平行导杆23取得的机械方面的优点在可以不作俯仰运动的刚性外伸臂4时也一样存在。

与通常的卸货装置相比通过采用单独的平行导杆结构可以降低钢结构件重量50-60％。这使得装置的总重量降低约30％。在按本发明的抓斗变幅系统中不会出现通常情况下变幅运动时的载荷升降。这促使安装的电气功率可以下降约40-50％。作为减轻装置结构重量的结果是在门座3下面的地面压力减小，因此门座可以采用较少的轮子，并且可以采用较轻型的码头结构，从而降低港口的建造费用。

图7表示装置的一种变型方案，用它既可以进行卸货也可以进行装货。在这种结构形式中伸臂输送机21可以向两个方向输送物料。为了使得能够向伸臂输送机21上送入散装货物，在该输送机21朝向门座3上方的一端装有一个进料斗47，它将散装货物通过一个例如可以做成管状的进料溜槽48送到伸臂输送机21上。

特别地考虑到，进料斗47装在门座回转中心26上方的垂直方向，并且主支承体36设计成倾斜的位置，以便保证进料斗47良好的可接近性。为了给定外伸臂4的俯仰程度在这种结构形式里也设有一个调整元件49，例如做成油缸，它一端铰接在外伸臂4上，另一端铰接在回转体31上。

在伸臂输送机21背向门座3一端的下方装有一个卸料管50，它最好做成分段的和可伸缩的型式。这个卸料管50将散装货物送入船舶1的货舱区域，从而防止形成大的灰尘。

图8表示一个水平剖视，它主要示出了类似于按图1中Ⅱ-Ⅱ剖面线的水平剖视的同样构件。

与图5中的垂直剖视图相比由图9中的垂直剖视中可以看到，附加地设有进料斗47和进料溜槽48。与图5中的视图相比同样有一个例如做成管状的卸货溜槽51，它旋转了180°。

图10在一个基本上相应于图6中的视图的垂直剖视图中表示给料输送机52的结构。在细实线所画的位置是进行卸货时的布局，以虚线表示的位置表示进行装货时的布局。在船舶1装货时通过给料输送机52将待装货物送到进料斗区域。

图11表示料斗7按图7中Ⅺ方向的侧视图。可以看到抓斗9结构的放大和表示具体细节的视图。

图12中再次表示给料输送机52相对于进料斗47的布局。可以看到，为了固定给料输送机52设置了一个回形带式小车53(Bandschleifenwagen)，它在细实线表示的卸货位置通过一个连接杆54与门座3相连。为了转换到装货位置可去掉连接杆54并进行直接连接。

由图13可以看到，上传送带56在细实线表示的卸货位置下降，在虚线表示的装货位置抬高。为了定位可以采用一个调整元件55，例如做成调节油缸，并可转动地铰接在上传送带56上。

Claims (20)

1．用来从货仓，特别是从船舶的货舱内卸下散装货物的装置，它具有一个门座(3)，其上装有一个回转体(31)和一个外伸臂(4)，该外伸臂(4)可以在垂直平面内绕一个外伸臂俯仰铰链(27)俯仰地安装在所述的回转体(31)上，并且在所述的外伸臂背向门座一端的区域内设有一个抓斗变幅系统(8)，其上装有一个以钢绳悬挂在抓斗变幅系统端部的可升降的抓斗，在抓斗的工作区域内装有一个料斗(7)，它接受抓斗卸下的散装货物并将其送给至少一个输送装置，其特征在于：所述的抓斗变幅系统(8)支承在一个L型框架的垂直部分(10)上并由一个驱动元件(17)调节抓斗(9)的水平位置，料斗(7)固定在所述L型框架的水平部分(6)上，L型框架的垂直部分(10)和水平部分(6)刚性连接，并且所述的水平部分(6)可以在一个垂直平面内摆动地与外伸臂(4)铰接相连，所述的装置另外还设有一个与所述的L型框架的垂直部分(10)铰接相连的基本上平行于所述的外伸臂(4)的导杆(23)，所述的导杆(23)在其背向垂直部分(10)的区域可以垂直回转地与一个设置在所述的回转体(31)上的支架(25)相铰接。

2．按权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的外伸臂(4)可以通过一个门座回转支承铰链(26)相对于门座(3)作水平回转。

3．按权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的外伸臂(4)借助于导杆(23)与包括支架(25)在内的回转体(31)以及L型框架(6和10)共同组成一个平行四连杆组合臂架系统。

4．按权利要求1的装置，其特征在于：抓斗变幅系统(8)是一种相互铰接的多连杆系统使得可以保证实现抓斗(9)在变幅时绝对的水平位移。

5．按权利要求4的装置，其特征在于：所述的多连杆系统是一种平行四连杆系统。

6．按权利要求1的装置，其特征在于：抓斗变幅系统(8)由进行直线运动的变幅驱动元件(17)来调节变幅程度。

7．按权利要求1的装置，其特征在于：所述的支架(25)在垂直方向相对于回转体(31)刚性安装。

8．按权利要求1的装置，其特征在于：所述的外伸臂(4)的俯仰运动通过一个液压装置实现。

9．按权利要求1的装置，其特征在于：通过门座行走机构和上部回转机构的联合动作来确定抓斗(9)在舱内的取料位置。

10．按权利要求1的装置，其特征在于：输送装置(18)做成至少一个传送机。

11．按权利要求1的装置，其特征在于：输送装置(18)由一个料斗卸料机(20)和一个装在外伸臂(4)上的伸臂输送机(21)组成。

12．按权利要求1的装置，其特征在于：既设有实现卸货又设有实现装货的装置，且装在伸臂上的一个伸臂输送机(21)做成可逆式。

13．按权利要求12的装置，其特征在于：为了实现装货程序，在门座一侧在伸臂输送机(21)的上方装设一个给料斗(47)，而在背向门座一侧伸臂输送机(21)的外伸端的下方装一个卸料管(50)。

14．按权利要求13所述的装置，其特征在于，在门座(3)和一个用于固定一个给进料斗(47)供料的给料输送机(52)的回形带式小车(53)之间装至少一个连接杆(54)以调整所述的给料输送机(52)在卸货和装货时的不同位置。

15．使用按照权利要求1所述的装置来从货仓，特别是从船舶的货舱内卸下散装货物的工艺，其中由一个外伸臂(4)、导杆(23)、L型框架以及一在回转体上的支架(25)组成的外伸组合臂架将抓斗变幅系统(8)和料斗(7)定位在船舱的上方，使用抓斗变幅系统(8)调整抓斗(9)的水平位置，料斗接受抓斗卸下的散装货物并将其送给至少一个输送装置，其特征在于：随时调整外伸组合臂架的俯仰程度，以适应船体(1)在卸货过程中的上升。

16．按照权利要求15所述的工艺，其特征在于，尽量保证抓斗(9)在舱内下一个取料点的定位动作在抓斗(9)提升，变幅，开斗和下降这一段时间内完成。

17．按照权利要求15所述的工艺，其特征在于，所述的外伸组合臂架俯仰程度的调整以L型框架(6和10)以及装于其上的料斗(7)和抓斗变幅系统(8)不会碰到船体(1)为前提并且始终保持它们与舱口之间的垂直距离取值最小。

18．按照权利要求15所述的工艺，其特征在于，外伸组合臂架俯仰时L型框架(6和10)及装于其上的料斗(7)和抓斗变幅系统(8)在垂直平面内仅作平动即无转动的移动，而且该俯仰动作不影响抓斗(9)和料斗(7)的相对位置。

19．按照权利要求15所述的工艺，其特征在于，抓斗变幅系统(8)保证抓斗(9)在变幅时作绝对水平移动。

20．按照权利要求15所述的工艺，其特征在于，由门座行走机构和上部回转机构的联合动作来实现抓斗(9)取料范围对舱口的覆盖。

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