CN107472875A - 一种用于汽车顶盖搬运的自动化柔性抱具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于汽车顶盖搬运的自动化柔性抱具，包括对称设置的左纵梁和右纵梁，左纵梁和右纵梁之间垂直连接有横梁结构；横梁结构包括横梁，横梁顶部设有横向槽，横向槽中部设置有双输出轴横移驱动电机，横移驱动电机左侧输出轴连接有右旋丝杠，横移驱动电机右侧输出轴连接有左旋丝杠；右旋丝杠和左旋丝杠上均设置相应的丝杠螺母滑块，丝杠螺母滑块上均设置有悬垂梁，悬垂梁上设有负压吸盘。横梁结构可滑动地连接在左纵梁和右纵梁上，使横梁结构可在左纵梁和右纵梁上进行纵向移动。本发明可适用于不同车型汽车顶盖的搬运，承载能力强，适用范围大。

Description

一种用于汽车顶盖搬运的自动化柔性抱具

技术领域

本发明涉及一种白车身制造领域，特别是涉及一种用于汽车顶盖搬运的自动化柔性抱具。

背景技术

大多数汽车企业都不只生产一款车型，旧车型不断升级，新车型不断应市场需求而生。若为每一车型单独建立相应生产线，存在前期投资过大，后期车型升级后生产线调整困难等问题，不利于企业发展。

柔性生产线可实现多车型共线生产，能够顺利解决上述问题。但在柔性生产过程中，不同车型顶盖尺寸、形状不同，同一车型根据有无天窗、天窗大小和天窗位置的不同也分为不同系列。而不同车型不同系列的汽车顶盖在搬运过程中，所需的抱具也不同。

为不同的汽车顶盖单独设计相应搬运所需抱具，设计成本太高；其次，在外委设计过程中，存在白车身数据泄露风险；再者，柔性生产过程中车型调整或改变时，人工调整或更换抱具所需时间太久，效率低下，这些都不利于企业生存。

因此本领域技术人员致力于开发一种可用于不同车型汽车顶盖搬运的自动化柔性抱具。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种可用于不同车型汽车顶盖搬运的自动化柔性抱具。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于汽车顶盖搬运的自动化柔性抱具，包括对称设置的左纵梁和右纵梁，所述左纵梁和右纵梁之间垂直连接有横梁结构；

所述横梁结构包括横梁，所述横梁顶部设有横向槽，所述横向槽中部设置有双输出轴横移驱动电机，所述横移驱动电机左侧输出轴通过第一联轴器连接有右旋丝杠，所述右旋丝杠另一端与设置在所述横梁内侧的第一深沟球轴承配合；所述横移驱动电机右侧输出轴通过第二联轴器连接有左旋丝杠，所述左旋丝杠另一端与设置在所述横梁内侧的第二深沟球轴承配合；

所述右旋丝杠上设置有右旋丝杠螺母滑块，所述右旋丝杠螺母滑块左右两侧分别用螺栓连接有右旋丝杠螺母滑块左盖和右旋丝杠螺母滑块右盖；所述右旋丝杠螺母滑块、右旋丝杠螺母滑块左盖、右旋丝杠螺母滑块右盖和所述右旋丝杠中设置有第一螺旋滚道，所述第一螺旋滚道内设置有相配合的右旋丝杠螺母滑块球形滚动体；所述左旋丝杠上设置有左旋丝杠螺母滑块，所述左旋丝杠螺母滑块左右两侧分别用螺栓连接有左旋丝杠螺母滑块左盖和左旋丝杠螺母滑块右盖；所述左旋丝杠螺母滑块、左旋丝杠螺母滑块左盖、左旋丝杠螺母滑块右盖和所述左旋丝杠中设置有第二螺旋滚道，所述第二螺旋滚道内设置有相配合的左旋丝杠螺母滑块球形滚动体；

所述右旋丝杠螺母滑块、右旋丝杠螺母滑块左盖、右旋丝杠螺母滑块右盖和所述左旋丝杠螺母滑块、左旋丝杠螺母滑块左盖、左旋丝杠螺母滑块右盖结构相同，旋向相反；

所述右旋丝杠螺母滑块上连接有右悬垂梁，所述左旋丝杠螺母滑块上连接有左悬垂梁，所述右悬垂梁和所述左悬垂梁结构相同，另一端均连接有负压吸盘；

所述左纵梁和右纵梁中部间隔固定连接有两个横梁结构，分别为第一横梁结构和第二横梁结构，所述第一横梁结构和第二横梁结构之间固定连接有基板。

较佳的，所述左纵梁和右纵梁之间于与所述第一横梁结构前端滑动连接有第三横梁结构，所述左纵梁和右纵梁之间于与所述第二横梁结构后端滑动连接有第四横梁结构；

所述左纵梁和右纵梁与所述第三横梁结构和第四横梁结构连接段的上方设置有滑触线线槽及位于所述滑触线线槽下方与所述滑触线线槽垂直的齿条，所述齿条下方设置有滚柱式直线运动导轨，所述滚柱式直线运动导轨具有向所述左纵梁内侧凸出的凸起部，所述凸起部由两个相交呈直角的导轨承载面构成；

所述第三横梁结构，包括所述横梁结构，并在所述横梁结构左右两端均设置相连接的滚柱式直线运动滑块左盖和滚柱式直线运动滑块右盖，所述滚柱式直线运动滑块左盖上设置有与所述齿条相啮合的齿轮，所述齿轮侧边于所述滚柱式直线运动滑块左盖和滚柱式直线运动滑块右盖上设置有与所述滑触线线槽相配合的滑触线集电器，所述滑触线集电器与所述第三横梁结构上设置的第三横移驱动电机相连；所述滑触线集电器下方设置有与所述凸起部相配合的凹陷部，所述凹陷部的两个承载面上均安装有滚柱式直线运动滑块圆柱形滚动体，所述滚柱式直线运动滑块圆柱形滚动体的滚道呈环形分布；所述第三横梁结构左端的所述滚柱式直线运动滑块左盖上还设置有与所述滑触线集电器相连接的纵移驱动电机，所述纵移驱动电机输出轴通过第三联轴器与齿轮轴相连，所述齿轮轴另一端通过第三深沟球轴承起支承作用，所述齿轮轴与齿轮配合；

所述第四横梁结构和所述第三横梁结构结构相同。

较佳的，所述右旋丝杠螺母滑块上于所述右旋丝杠左侧设有直行滚道结构，所述直行滚道结构包括分别位于所述右旋丝杠螺母滑块顶部和底部的第一直行滚道和第四直行滚道；所述第一直行滚道项部设置有开口；所述第四直行滚道底部设置有开口；所述第一直行滚道和第四直行滚道之间设置有贯通所述右旋丝杠螺母滑块的第二直行滚道和第三直行滚道；所述第一直行滚道和第二直行滚道内设置有第一滚珠式直线运动滑块球形滚动体，所述第一滚珠式直线运动滑块球形滚动体的直径等于所述第一直行滚道的内径；所述第三直行滚道和第四直行滚道内设置有相配合的第二滚珠式直线运动滑块球形滚动体，所述第二滚珠式直线运动滑块球形滚动体的直径等于所述第四直行滚道的内径；所述右旋丝杠螺母滑块于所述右旋丝杠左右两侧的结构相同；所述右旋丝杠螺母滑块左盖、右旋丝杠螺母滑块右盖上均设有与所述第一滚珠式直线运动滑块球形滚动体和第二滚珠式直线运动滑块球形滚动体相配合的弧形滚道；

所述左旋丝杠螺母滑块于所述左旋丝杠的两侧均设有所述直行滚道结构，所述左旋丝杠螺母滑块左盖和所述左旋丝杠螺母滑块右盖上设有相应配合的弧形滚道。

较佳的，所述左纵梁和右纵梁一端端部垂直连接有第一尾横梁，另一端端部垂直连接有第二尾横梁；所述第一尾横梁和第二尾横梁结构相同。

较佳的，所述第一尾横梁和第二尾横梁结构和所述第一横梁结构结构相同。

较佳的，所述基板上设有环状分布的螺栓。

本发明具有如下所述的有益效果：

1、通过齿轮齿条驱动，使横梁结构可在左、右纵梁上进行纵向移动；通过滚珠丝杠驱动，左悬垂梁、右悬垂梁可在横梁结构上进行横向移动，总体使左悬垂梁、右悬垂梁可以在一定范围内纵横随意移动，再通过悬垂梁、右悬垂梁上的负压吸盘搬运不同型号的汽车顶盖，定位精度高、承载能力强、适用范围广、解决了共线生产中，不同车型顶盖因长度不同或天窗位置不同造成的搬运过程中抱具负压吸盘纵向位置不同的问题；

2、通过滑触线方式对驱动电机进行供电、线槽内置，避免横梁结构和悬垂梁在运动过程中与导线可能发生的运动干涉，安全性高，可靠性好；

3、利用汽车顶盖结构的左右对称性质，采用一台双输出轴直驱电机和一对旋向相反的丝杠螺母副，实现了横梁结构上两个负压吸盘的横向对称移动；并采用一台直驱电机，实现了动横梁上两个负压吸盘的纵向同步移动；

4、本发明涉及的柔性抱具可实现多种车型不同顶盖的搬运，为企业节约资金、降低成本、节省空间、提升效率。

附图说明

图1是本发明一具体实施方式的结构示意图。

图2是图1中A处放大结构示意图。

图3是图1中横梁结构示意图。

图4是图1中右旋丝杠螺母滑块及右悬垂梁的结构示意图。

图5是图1中左纵梁的结构示意图。

图6是图1中第三横梁结构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

如图1至图6所示，一种用于汽车顶盖搬运的自动化柔性抱具，包括对称设置的左纵梁1和右纵梁20，左纵梁1和右纵梁20之间垂直连接有横梁结构。

横梁结构包括横梁18，横梁18顶部设有横向槽18a，横向槽18a中部设置有双输出轴横移驱动电机15，横移驱动电机15左侧输出轴通过第一联轴器141连接有右旋丝杠13，右旋丝杠13另一端与设置在横梁18内侧的第一深沟球轴承281配合。横移驱动电机15右侧输出轴通过第二联轴器142连接有左旋丝杠17，左旋丝杠17另一端与设置在横梁18内侧的第二深沟球轴承282配合。右旋丝杠13和左旋丝杠17旋向相反。

右旋丝杠13上设置有右旋丝杠螺母滑块271，右旋丝杠螺母滑块271左右两侧分别用螺栓连接有右旋丝杠螺母滑块左盖231和右旋丝杠螺母滑块右盖，右旋丝杠螺母滑块271、右旋丝杠螺母滑块左盖231、右旋丝杠螺母滑块右盖和右旋丝杠13中设置有第一螺旋滚道，第一螺旋滚道内设置有相配合的右旋丝杠螺母滑块球形滚动体251，构丝杠螺母副。左旋丝杠17上设置有左旋丝杠螺母滑块，左旋丝杠螺母滑块左右两侧分别用螺栓连接有左旋丝杠螺母滑块左盖和左旋丝杠螺母滑块右盖，左旋丝杠螺母滑块、左旋丝杠螺母滑块左盖、左旋丝杠螺母滑块右盖和左旋丝杠17中设置有第二螺旋滚道，第二螺旋滚道内设置有相配合的左旋丝杠螺母滑块球形滚动体，构成丝杠螺母副。

右旋丝杠螺母滑块271、右旋丝杠螺母滑块左盖231、右旋丝杠螺母滑块右盖和左旋丝杠螺母滑块、左旋丝杠螺母滑块左盖、左旋丝杠螺母滑块右盖结构相同，旋向相反，因此，在横移驱动电机15的驱动下，横移驱动电机15两侧的丝杠螺母副可以带动右旋丝杠螺母滑块271和左旋丝杠螺母滑块及相应部件作相反方向的横向运动。

右旋丝杠螺母滑块271上连接有右悬垂梁221，左旋丝杠螺母滑块上连接有左悬垂梁222，右悬垂梁221和左悬垂梁222结构相同，另一端均连接有负压吸盘21，负压吸盘21作用于待搬运汽车顶盖，实现汽车顶盖的搬运。启动横移驱动电机15，右旋丝杠螺母滑块271和左旋丝杠螺母滑块带动各自连接的负压吸盘21作相反方向的横向运动，从而调节同一横梁结构上的负压吸盘21的间距，实现对不同宽度、大小的汽车顶盖的搬运。

左纵梁1和右纵梁20中部间隔固定连接有两个横梁结构，分别为第一横梁结构181和第二横梁结构182，第一横梁结构181和第二横梁结构182之间固定连接有基板19。基板19上设有环状分布的螺栓191，可以与搬运机器人末端法兰盘固定。

左纵梁1和右纵梁20之间于与第一横梁结构181前端滑动连接有第三横梁结构121，左纵梁1和右纵梁20之间于与第二横梁结构182后端滑动连接有第四横梁结构122。

左纵梁1和右纵梁20与第三横梁结构121和第四横梁结构122连接段的上方设置有滑触线线槽2及位于滑触线线槽2下方与滑触线线槽2垂直的齿条3，齿条3下方设置有滚柱式直线运动导轨4，滚柱式直线运动导轨4具有向左纵梁1内侧凸出的凸起部41，凸起部41由两个相交呈直角的导轨承载面构成。

第三横梁结构121，包括横梁结构，并在横梁结构左右两端均设置相连接的滚柱式直线运动滑块左盖6和滚柱式直线运动滑块右盖5，滚柱式直线运动滑块左盖6上设置有与齿条3相啮合的齿轮9，齿轮9侧边于滚柱式直线运动滑块左盖6和滚柱式直线运动滑块右盖5上设置有与滑触线线槽2相配合的滑触线集电器11，滑触线集电器11与第三横梁结构121上设置的第三横移驱动电机153相连，实现对第三横移驱动电机153的供电。滑触线集电器11下方设置有与凸起部41相配合的凹陷部，凹陷部的两个承载面上均安装有滚柱式直线运动滑块圆柱形滚动体10，滚柱式直线运动滑块圆柱形滚动体10的滚道呈环形分布，第三横梁结构121左端的滚柱式直线运动滑块左盖6上还设置有与滑触线集电器11相连接的纵移驱动电机7，滑触线集电器11因此可同时对纵移驱动电机7供电，纵移驱动电机7输出轴通过第三联轴器（图中未示出）与齿轮轴（图中未示出）相连，齿轮轴另一端通过第三深沟球轴承8起支承作用，齿轮轴与齿轮9配合。从而通过齿轮9和齿条3的驱动作用，实现第三横梁结构121的纵向移动，而凸起部41与凹陷部及滚柱式直线运动滑块圆柱形滚动体10的设置，使本滑动连接更加稳定。

第四横梁结构122和第三横梁结构121结构相同。

第四横梁结构122和第三横梁结构121与左纵梁1和右纵梁20滑动连接，使横梁结构上的负压吸盘21不仅能够随横梁结构实现横向移动，也能实现纵向移动，可适用于大小不同的汽车顶盖。

第四横梁结构122和第三横梁结构121与左纵梁1和右纵梁20滑动连接中，通过滑触线集电器11的滑触线方式对相应横梁结构上的横移驱动电机进行供电、线槽内置，避免动横梁和悬垂梁在运动过程中与导线可能发生的运动干涉，安全性高，可靠性好。

右旋丝杠螺母滑块271上于右旋丝杠13左侧设有直行滚道结构，直行滚道结构包括分别位于右旋丝杠螺母滑块271顶部和底部的第一直行滚道41和第四直行滚道44，第一直行滚道41顶部设置有开口；所述第四直行滚道44底部设置有开口；第一直行滚道41和第四直行滚道44之间设置有贯通右旋丝杠螺母滑块271的第二直行滚道42和第三直行滚道43，第一直行滚道41和第二直行滚道42内设置有第一滚珠式直线运动滑块球形滚动体241，第一滚珠式直线运动滑块球形滚动体241的直径等于第一直行滚道41的内径，第三直行滚道43和第四直行滚道44内设置有相配合的第二滚珠式直线运动滑块球形滚动体242，第二滚珠式直线运动滑块球形滚动体242的直径等于第四直行滚道44的内径，右旋丝杠螺母滑块271于右旋丝杠13左右两侧的结构相同，右旋丝杠螺母滑块左盖231、右旋丝杠螺母滑块右盖上均设有与第一滚珠式直线运动滑块球形滚动体241和第二滚珠式直线运动滑块球形滚动体242相配合的弧形滚道。

左旋丝杠螺母滑块于左旋丝杠17的两侧均设有直行滚道结构，左旋丝杠螺母滑块左盖和左旋丝杠螺母滑块右盖上设有相应配合的弧形滚道。

第一滚珠式直线运动滑块球形滚动体241和第二滚珠式直线运动滑块球形滚动体242及其他相应部件的设置，将右旋丝杠螺母滑块271和左旋丝杠螺母滑块横向移动时的滑动摩擦转变为滚动摩擦，减少发热和磨损，提高寿命和精度。

左纵梁1和右纵梁20一端端部垂直连接有第一尾横梁161，另一端端部垂直连接有第二尾横梁162，第一尾横梁161和第二尾横梁162结构相同。

第一尾横梁161和第二尾横梁162通过螺栓连接固定在左、右纵梁总成两端、与左、右纵梁总成呈“口”字形分布，增强整体结构稳定性和可靠性。

本发明中，横梁结构上设置的负压吸盘21与汽车顶盖接触，可实现对汽车顶盖的搬运。横移驱动电机15驱动其两侧的右旋丝杠13和左旋丝杠17转动，在丝杠螺母驱动下，右旋丝杠螺母滑块271与左旋丝杠螺母滑块分别带动右悬垂梁221和左悬垂梁222及与之相连的负压吸盘21作对称移动，使横梁结构两侧的负压吸盘21之间的横向距离发生变化，实际使用本发明时，根据汽车顶盖的大小相应调整横梁结构两侧的负压吸盘21之间距离。在纵向方面，第三横梁结构121和第四横梁结构122滑动地连接于左纵梁1和右纵梁20上，通过调节第三横梁结构121和第四横梁结构122在左纵梁1和右纵梁20上的位置，可使第三横梁结构121和第四横梁结构122之间的距离发生变化，实际使用本发明时，可根据汽车顶盖的大小相应调整第三横梁结构121和第四横梁结构122位置。

本发明中，横梁结构中使用一台双输出轴的横移驱动电机15和一对旋向相反的丝杠螺母副，实现了横移驱动电机15上两个负压吸盘21的横向对称移动。第三横梁结构121和第四横梁结构122均采用一台纵移驱动电机，实现了第三横梁结构121和第四横梁结构122上各自两个负压吸盘21的纵向同步移动。因此，本发明能够实现横梁结构中多个负压吸盘21横向和纵向移动，从而能够适用于不同车型顶盖的搬运，降低了汽车生产成本、节省了汽车生产空间、提升了汽车生产效率。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种用于汽车顶盖搬运的自动化柔性抱具，其特征是：包括对称设置的左纵梁（1）和右纵梁（20），所述左纵梁（1）和右纵梁（20）之间垂直连接有横梁结构；

所述横梁结构包括横梁（18），所述横梁（18）顶部设有横向槽（18a），所述横向槽（18a）中部设置有双输出轴横移驱动电机（15），所述横移驱动电机（15）左侧输出轴通过第一联轴器（141）连接有右旋丝杠（13），所述右旋丝杠（13）另一端与设置在所述横梁（18）内侧的第一深沟球轴承（281）配合；所述横移驱动电机（15）右侧输出轴通过第二联轴器（142）连接有左旋丝杠（17），所述左旋丝杠（17）另一端与设置在所述横梁（18）内侧的第二深沟球轴承（282）配合；

所述右旋丝杠（13）上设置有右旋丝杠螺母滑块（271），所述右旋丝杠螺母滑块（271）左右两侧分别用螺栓连接有右旋丝杠螺母滑块左盖（231）和右旋丝杠螺母滑块右盖；所述右旋丝杠螺母滑块（271）、右旋丝杠螺母滑块左盖（231）、右旋丝杠螺母滑块右盖和所述右旋丝杠（13）中设置有第一螺旋滚道，所述第一螺旋滚道内设置有相配合的右旋丝杠螺母滑块球形滚动体（251）；所述左旋丝杠（17）上设置有左旋丝杠螺母滑块，所述左旋丝杠螺母滑块左右两侧分别用螺栓连接有左旋丝杠螺母滑块左盖和左旋丝杠螺母滑块右盖；所述左旋丝杠螺母滑块、左旋丝杠螺母滑块左盖、左旋丝杠螺母滑块右盖和所述左旋丝杠（17）中设置有第二螺旋滚道，所述第二螺旋滚道内设置有相配合的左旋丝杠螺母滑块球形滚动体；

所述右旋丝杠螺母滑块（271）、右旋丝杠螺母滑块左盖（231）、右旋丝杠螺母滑块右盖和所述左旋丝杠螺母滑块、左旋丝杠螺母滑块左盖、左旋丝杠螺母滑块右盖结构相同，旋向相反；

所述右旋丝杠螺母滑块（271）上连接有右悬垂梁（221），所述左旋丝杠螺母滑块上连接有左悬垂梁（222），所述右悬垂梁（221）和所述左悬垂梁（222）结构相同，另一端均连接有负压吸盘（21）；

所述左纵梁（1）和右纵梁（20）中部间隔固定连接有两个横梁结构，分别为第一横梁结构（181）和第二横梁结构（182），所述第一横梁结构（181）和第二横梁结构（182）之间固定连接有基板（19）。

2.如权利要求1所述的自动化柔性抱具，其特征是：所述左纵梁（1）和右纵梁（20）之间于与所述第一横梁结构（181）前端滑动连接有第三横梁结构（121），所述左纵梁（1）和右纵梁（20）之间于与所述第二横梁结构（182）后端滑动连接有第四横梁结构（122）；

所述左纵梁（1）和右纵梁（20）与所述第三横梁结构（121）和第四横梁结构（122）连接段的上方设置有滑触线线槽（2）及位于所述滑触线线槽（2）下方与所述滑触线线槽（2）垂直的齿条（3），所述齿条（3）下方设置有滚柱式直线运动导轨（4），所述滚柱式直线运动导轨（4）具有向所述左纵梁（1）内侧凸出的凸起部（41），所述凸起部（41）由两个相交呈直角的导轨承载面构成；

所述第三横梁结构（121），包括所述横梁结构，并在所述横梁结构左右两端均设置相连接的滚柱式直线运动滑块左盖（6）和滚柱式直线运动滑块右盖（5），所述滚柱式直线运动滑块左盖（6）上设置有与所述齿条（3）相啮合的齿轮（9），所述齿轮（9）侧边于所述滚柱式直线运动滑块左盖（6）和滚柱式直线运动滑块右盖（5）上设置有与所述滑触线线槽（2）相配合的滑触线集电器（11），所述滑触线集电器（11）与所述第三横梁结构（121）上设置的第三横移驱动电机（153）相连；所述滑触线集电器（11）下方设置有与所述凸起部（41）相配合的凹陷部，所述凹陷部的两个承载面上均安装有滚柱式直线运动滑块圆柱形滚动体（10），所述滚柱式直线运动滑块圆柱形滚动体（10）的滚道呈环形分布；所述第三横梁结构（121）左端的所述滚柱式直线运动滑块左盖（6）上还设置有与所述滑触线集电器（11）相连接的纵移驱动电机（7），所述纵移驱动电机（7）输出轴通过第三联轴器与齿轮轴相连，所述齿轮轴另一端通过第三深沟球轴承（8）起支承作用，所述齿轮轴与齿轮（9）配合；

所述第四横梁结构（122）和所述第三横梁结构（121）结构相同。

3.如权利要求1所述的自动化柔性抱具，其特征是：所述右旋丝杠螺母滑块（271）上于所述右旋丝杠（13）左侧设有直行滚道结构，所述直行滚道结构包括分别位于所述右旋丝杠螺母滑块（271）顶部和底部的第一直行滚道（41）和第四直行滚道（44）；所述第一直行滚道（41）顶部设置有开口；所述第四直行滚道（44）底部设置有开口；所述第一直行滚道（41）和第四直行滚道（44）之间设置有贯通所述右旋丝杠螺母滑块（271）的第二直行滚道（42）和第三直行滚道（43）；所述第一直行滚道（41）和第二直行滚道（42）内设置有第一滚珠式直线运动滑块球形滚动体（241），所述第一滚珠式直线运动滑块球形滚动体（241）的直径等于所述第一直行滚道（41）的内径；所述第三直行滚道（43）和第四直行滚道（44）内设置有相配合的第二滚珠式直线运动滑块球形滚动体（242），所述第二滚珠式直线运动滑块球形滚动体（242）的直径等于所述第四直行滚道（44）的内径；所述右旋丝杠螺母滑块（271）于所述右旋丝杠（13）左右两侧的结构相同；所述右旋丝杠螺母滑块左盖（231）、右旋丝杠螺母滑块右盖上均设有与所述第一滚珠式直线运动滑块球形滚动体（241）和第二滚珠式直线运动滑块球形滚动体（242）相配合的弧形滚道；

所述左旋丝杠螺母滑块于所述左旋丝杠（17）的两侧均设有所述直行滚道结构，所述左旋丝杠螺母滑块左盖和所述左旋丝杠螺母滑块右盖上设有相应配合的弧形滚道。

4.如权利要求1至3任一所述的自动化柔性抱具，其特征是：所述左纵梁（1）和右纵梁（20）一端端部垂直连接有第一尾横梁（161），另一端端部垂直连接有第二尾横梁（162）；所述第一尾横梁（161）和第二尾横梁（162）结构相同。

5.如权利要求4所述的自动化柔性抱具，其特征是：所述第一尾横梁（161）和第二尾横梁（162）结构和所述第一横梁结构（181）结构相同。

6.如权利要求5所述的所述的自动化柔性抱具，其特征是：所述基板（19）上设有环状分布的螺栓（191）。