CN107458364B - 制动助力系统控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种制动助力系统控制方法及装置，其中方法包括：获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度；根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值；在所述真空助力器中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵，在所述真空助力器中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵。本发明提供的制动助力系统控制方法及装置，在保证为驾驶员提供可靠有效制动助力的同时，实现了真空泵开启、关闭阈值的自适应调节，解决了固定阈值所引起的高海拔地区真空泵工作时间过长甚至持续工作的问题，有效提高了真空泵和制动助力系统的使用寿命以及安全性。

Description

制动助力系统控制方法及装置
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种制动助力系统控制方法及装置。
背景技术
面对日趋严峻的能源与环境问题，传统燃油汽车对石油资源需求的增加以及带来的环境污染已日益引起人们的关注，与此同时，节能与新能源汽车正成为研究的热点。发展新能源汽车，尤其是具有零污染、零排放的纯电动汽车，不仅对能源安全、环境保护具有重大意义，同时也是汽车领域实现转型升级、技术突破的重要方向，是汽车领域今后发展的趋势。
制动助力系统是车辆制动机构的重要组成部分，其可靠、有效的工作是车辆制动安全的重要保证。传统燃油车中，由于存在发动机，因此可以从发动机进气歧管处获取真空源，并利用该真空源为车辆提供制动助力。与传统燃油车不同，纯电动汽车行驶过程中的能量完全来源于高压动力电池(或超级电容、飞轮等)，并利用电动机代替内燃机驱动车轮来实现车辆的行驶功能，考虑到纯电动汽车无法像传统燃油车通过发动机进气歧管处获得真空源，因此需要采用其它的真空源获取方案，其中电动真空泵便是众多解决方案的一种。电动真空泵凭借其结构简单、可靠，以及与传统车共用液压制动部分等优势，目前被广泛应用于纯电动汽车的制动助力系统中。电动真空泵在工作过程中产生真空源，保证制动助力系统的正常工作。
现有技术中，电动真空泵采用开关式控制方式，即当制动助力系统内部真空度低于一定阈值时开启真空泵，当真空度高于一定阈值后关闭真空泵，通过保证真空助力器内部的真空度在一定范围内，来满足驾驶员的制动助力需求。采用电动真空泵的纯电动汽车，其液压制动部分则基本与传统燃油车相同，在驾驶员踩下制动踏板后，电动真空泵、真空助力器与液压制动系统协同工作，建立制动系统压力，最终推动制动卡钳活塞工作，实现车辆的制动。
现有技术的不足之处在于，采用固定阈值来控制真空泵的开启和关闭，在高海拔地区，真空泵工作时间过长甚至会持续工作，导致真空泵寿命降低、且存在较大的安全隐患。
发明内容
本发明的目的在于提供一种制动助力系统控制方法及装置，用以解决现有技术中真空泵工作时间过长甚至持续工作导致的寿命降低、存在安全隐患的技术问题。
为此，本发明提出一种制动助力系统控制方法，该方法包括：
获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度；
根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值；
在所述真空助力器中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵，在所述真空助力器中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵。
可选地，所述方法还包括：
在用于检测所述真空助力器中真空度的真空压力传感器未发生故障时，获取所述真空助力器中的真空度；
判断所述真空助力器中的真空度是否满足：小于低真空度阈值且持续第一预设时间；
若小于，则确认出现低真空度故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值；
在出现低真空度故障后，若所述真空助力器中的真空度大于高真空度阈值且持续第二预设时间，则确认低真空度故障已恢复，停止进行故障处理。
可选地，所述方法还包括：
获取用于检测所述真空助力器中真空度的真空压力传感器反馈的电压信号的A/D采集数值；
判断所述A/D采集数值是否满足：小于低真空度电压阈值或大于高真空度电压阈值，并持续第三预设时间；
若满足，则确认出现真空压力传感器故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值，并采用制动信号进行真空泵控制。
可选地，所述采用制动信号进行真空泵控制，包括：
判断与车辆控制器之间是否出现通讯丢失故障：
若未出现通信丢失故障，则在接收所述车辆控制器在驾驶员踩制动踏板时发生的制动信号后，根据所述制动信号开启所述真空泵，在制动踏板被释放后，再经过第四预设时间，关闭所述真空泵；
若出现通讯丢失故障，则控制真空泵处于持续开启状态。
可选地，所述方法还包括：
获取用于检测当前环境大气压力的大气压力传感器反馈的电压信号的A/D采集数值；
判断所述A/D采集数值是否满足：小于低大气压电压阈值或大于高大气压电压阈值，并持续第五预设时间；
若满足，则确认出现大气压力传感器故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮制动系统故障灯、采用出现大气压力传感器故障前的开启阈值和关闭阈值对真空泵进行控制。
可选地，所述方法还包括：
判断是否在第六预设时间内没有接收到车辆控制器发送的报文；
若是，则确认出现通讯丢失故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮制动系统故障灯；
在出现通讯丢失故障后，若重新接收到所述车辆控制器发送的报文并持续第六预设时间，则确认通讯丢失故障已恢复，停止进行故障处理。
可选地，所述方法还包括：
在所述真空助力器中真空度小于开启阈值、无制动信号且未发生真空压力传感器故障和通讯丢失故障时，判断真空泵工作状态下，在第七预设时间内，真空助力器中的真空度上升值是否达到上升阈值；
若未达到，则确认出现泄漏故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮制动系统故障灯、鸣报警音。
可选地，所述方法还包括：
检测真空泵的驱动通路是否出现故障且持续第八预设时间；
若是，则确认出现驱动通路故障，并进行故障处理；
其中，所述故障处理包括：
若检测到发生驱动通路对电源短路故障，则点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音；
若检测到发生驱动通路对地短路或断路故障，则点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值。
可选地，所述方法还包括：
获取真空泵的工作电流；
判断是否所述真空泵的工作电流大于电流阈值且持续第九预设时间；
若是，则确认出现真空泵过流故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：关闭真空泵、点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值。
本发明还提供一种制动助力系统控制装置，包括：
获取模块，用于获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度；
确定模块，用于根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值；
开关模块，用于在所述真空助力器中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵，在所述真空助力器中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵。
本发明提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，能够执行一种制动助力系统控制方法，所述方法包括：获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度；根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值；在所述真空助力器中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵，在所述真空助力器中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵。
本发明提出了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，能够执行一种制动助力系统控制方法，所述方法包括：获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度；根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值；在所述真空助力器中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵，在所述真空助力器中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵。
本发明提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，能够执行一种制动助力系统控制方法，所述方法包括：获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度；根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值；在所述真空助力器中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵，在所述真空助力器中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵。
本发明提供的制动助力系统控制方法及装置，通过获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度，根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值，并根据所述开启阈值和所述关闭阈值对真空泵进行控制，在保证为驾驶员提供可靠有效制动助力的同时，实现了真空泵开启、关闭阈值的自适应调节，解决了固定阈值所引起的高海拔地区真空泵工作时间过长甚至持续工作的问题，有效提高了真空泵和制动助力系统的使用寿命以及安全性。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的制动助力系统控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一提供的制动助力系统控制方法适用的制动助力系统的结构示意图；
图3为本发明实施例三提供的制动助力系统控制方法中阈值计算示意图；
图4为本发明实施例二提供的制动助力系统控制方法的流程示意图；
图5为本发明实施例三提供的制动助力系统控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图来描述本发明实施例的制动助力系统控制方法及装置。
实施例一
本发明实施例一提供一种制动助力系统控制方法。图1为本发明实施例一提供的制动助力系统控制方法的流程示意图。如图1所示，本实施例中的制动助力系统控制方法，可以包括以下步骤：
步骤101，获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度。
步骤102，根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值。
步骤103，在所述真空助力器中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵，在所述真空助力器中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵。
本发明提供的制动助力系统控制方法，适用于以真空泵为制动助力系统提供真空源的纯电动汽车。图2为本发明实施例一提供的制动助力系统控制方法适用的制动助力系统的结构示意图。
如图2所示，真空压力传感器1被布置在真空助力器2上，真空助力器2为驾驶员提供制动助力需求。真空压力传感器1能够检测真空助力器2内的压力信息。
真空泵控制器4采集真空压力传感器1检测到的信息，经过解析获得真空助力器2内部的真空度。在真空泵控制器4内部或者其它位置可以设置有大气压力传感器(图中未示出)，大气压力传感器用于实时获取当前环境的大气压力。
在获得真空助力器2中的真空度及外界环境的大气压力的基础上，真空泵控制器4按照一定的控制逻辑控制真空泵3开启与关闭。进一步地，真空泵控制器4还可以与车辆控制器8、与汽车的仪表9分别连接，用于故障检测和故障处理。
真空泵3工作时通过两个单向阀5抽取真空罐6与真空助力器2内部的空气，提供真空度保证。真空罐6为整个助力系统提供真空度储备，尤其在真空泵3未工作时，真空罐6内的真空度能够为驾驶员提供制动助力需求(驾驶员进行制动操作后空气会进入到真空助力器2中，因此引起真空助力器2内部的真空度下降，此时由于真空罐6与真空助力器2间单向阀5的存在，进入到真空助力器2中的空气一部分会进入到真空罐6中，真空罐6内部的真空度降低，直到压力平衡后停止变化，真空罐6的存在在一定程度上降低了制动过程中真空助力器2内部真空度的下降速度)。真空罐6、真空助力器2、电动真空泵3和单向阀5之间的连接可以通过真空管7实现。
本实施例中的控制方法的执行主体可以为真空泵控制器4。真空泵3根据大气压力传感器和真空压力传感器1检测到的信息，确定当前环境的大气压力和真空助力器2中的真空度。
根据所述大气压力，可以确定真空泵3的开启阈值V_on和关闭阈值V_off(V_on＜V_off)。大气压力与开启阈值和关闭阈值之间的对应关系可以通过前期实验来获得，优选的是，大气压力越大，开启阈值V_on和关闭阈值V_off越小，大气压力越小，开启阈值V_on和关闭阈值V_off越大。
在确定开启阈值V_on和关闭阈值V_off后，可以根据V_on与V_off控制真空泵3的开启与关闭，具体为当真空助力器2内的真空度低于V_on时，考虑到该真空度已经不能够满足所有工况下驾驶员的制动助力需求，因此控制真空泵3开启，当真空度高于V_off时，考虑到该真空度能够满足驾驶员的制动助力需求，因此关闭真空泵3。
根据上述流程可以发现，真空泵3的开启阈值V_on与关闭阈值V_off是通过实时计算获得的，这是因为在不同的环境压力条件下，真空泵3的工作性能也是不同的，同一套真空泵系统，相较于0海拔地区，其在高海拔环境下(对应大气压力较低)，真空助力器2内部所能够达到的最高真空度(通过真空泵3持续工作来实现)将会降低，这是由于环境因素所造成的，与真空泵3的抽真空能力无关。由于制动助力系统的这一特性，就要求真空泵3的开启阈值V_on与关闭阈值V_off需要根据不同的海拔高度进行变化，若采用固定阈值，例如该阈值适用于低海拔的平原地区，则当车辆行驶于高原环境下，将会出现真空泵3无法将真空助力器2内部真空度抽至关闭阈值V_off，进而导致真空泵3处于常转状态，长此以往将会对制动助力系统寿命产生不良的影响，因此是不被允许的，为解决该问题，本实施例中，根据环境大气压力对真空泵3的开启阈值V_on与关闭阈值V_off进行实时调整。
图3为本发明实施例三提供的制动助力系统控制方法中阈值计算示意图。如图3所示，V_a表示当前环境大气压力，V_on、V_off表示真空泵3的开启阈值与关闭阈值。
本实施例中，可以通过前期在不同的环境压力(对应不同的海拔高度)条件下针对制动助力系统进行标定，获得一组能够均衡制动助力系统工作状态及性能的开关阈值，即该组阈值不仅能够保证各环境压力下驾驶员的制动助力需求，同时还能够防止由于真空泵3长时间工作对制动助力系统寿命所造成的影响。将得到的当前环境大气压力V_a与真空泵3的开启阈值V_on、关闭阈值V_off以表格的形式进行存储，在实际应用时，通过当前V_a直接查询得到V_on与V_off，来保证控制策略的正常执行。
综上所述，本实施例提供的制动助力系统控制方法，通过获取当前环境的大气压力和真空助力器2中的真空度，根据所述大气压力，确定真空泵3的开启阈值和关闭阈值，并根据所述开启阈值和所述关闭阈值对真空泵3进行控制，在保证为驾驶员提供可靠有效制动助力的同时，实现了真空泵3开启、关闭阈值的自适应调节，解决了固定阈值所引起的高海拔地区真空泵3工作时间过长甚至持续工作的问题，有效提高了真空泵3和制动助力系统的使用寿命以及安全性。
实施例二
本发明实施例二提供一种制动助力系统控制方法。本实施例中的方法，是在实施例一提供的技术方案的基础上，给出了具体的工作流程。
图4为本发明实施例二提供的制动助力系统控制方法的流程示意图。如图4所示，本实施例中的制动助力系统控制方法，可以包括以下步骤：
步骤201，车辆上电。
步骤202，获取当前环境的大气压力和真空助力器2中的真空度。
步骤203，根据所述大气压力，确定真空泵3控制阈值：开启阈值V_on、关闭阈值V_off。
步骤204，判断真空助力器2中的真空度是否小于开启阈值V_on。若是，则执行步骤205，否则重新执行步骤203。
步骤205，开启真空泵3，然后执行步骤206。
步骤206，判断真空助力器2中的真空度是否大于关闭阈值V_off。若是，则执行步骤207，否则重新执行步骤205。
步骤207，关闭真空泵3。
步骤208，结束。
其中，步骤202至步骤203的具体原理和实现方法与实施例一中的步骤101至步骤102类似，此处不再赘述。
本实施例中，通过步骤204至步骤207来实现在所述真空助力器2中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵3，在所述真空助力器2中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵3。
本实施例提供的制动助力系统控制方法，先判断真空度是否小于开启阈值，在小于开启阈值时打开真空泵3，然后再判断是否大于关闭阈值，能够有效简化流程，提高处理效率。
进一步地，本实施例中的制动助力系统控制方法，除了包含上述步骤以外，还可以包括故障处理机制。
对于通过真空泵3提供真空源的纯电动汽车来说，真空泵3可靠有效的工作是保证制动助力系统正常工作的前提。与传统燃油车相比较，小型纯电动汽车的制动助力系统中除增加了提供真空源的真空泵3外，还增加了真空泵控制器4、真空罐6、压力传感器以及相应的管路等零部件，由于结构上复杂程度的增加，导致了整个制动助力系统中潜在失效点数量的增多，这就需要制定合适的控制及故障机制对潜在的失效点进行检测，通过触发故障来实现对车辆及车上人员的保护。
优选的是，真空泵控制器4可以通过采集压力传感器的信号以及与车辆控制器8的信息交互实现对真空泵3的控制与故障诊断，车辆控制器8及仪表9可以根据真空泵控制器4反馈的故障信息配合故障处理措施的实现，如车辆限速、点亮仪表报警灯、鸣报警音等。
针对图2所示的制动助力系统中可能出现的潜在失效点，本实施例提供了七种故障处理机制，具体可以包括：①制动助力系统低真空度故障机制；②制动助力系统真空压力传感器故障机制；③制动助力系统大气压力传感器故障机制；④真空泵控制器与车辆控制器通讯丢失故障机制；⑤制动助力系统泄露故障机制；⑥制动助力系统驱动电路故障机制；⑦制动助力系统真空泵过流故障机制。
其中，低真空度故障机制实现了在制动助力系统内部真空度较低时的行车保护；压力传感器(包括真空压力传感器1与大气压力传感器)故障机制则实现了对传感器失效的问题覆盖；与车辆控制器通讯丢失故障机制实现了通讯丢失时的行车保护；泄露故障机制实现了制动助力系统硬件本体泄漏状态下的预警及处理；驱动通路故障机制实现了真空泵3驱动故障状态下的行车保护；真空泵过流故障机制对真空泵3的异常工作状态提供了保护。以上故障诊断机制基本实现了对图2所示的制动助力系统潜在失效点的有效覆盖，下面分别进行介绍。
(1)制动助力系统低真空度故障机制
为了实现制动助力系统低真空度故障机制，本实施例中的制动助力系统控制方法，还可以包括：
在用于检测所述真空助力器2中压力信息的真空压力传感器1未发生故障时，获取所述真空助力器2中的真空度；判断所述真空助力器2中的真空度是否满足：小于低真空度阈值且持续第一预设时间；若满足，则确认出现低真空度故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值；在出现低真空度故障后，若所述真空助力器2中的真空度大于高真空度阈值且持续第二预设时间，则确认低真空度故障已恢复，停止进行故障处理。
详细说明如下：
①故障检测条件：
车辆ON档上电，且未发生真空压力传感器故障(是否发生真空压力传感器故障可以参照第二条：制动助力系统真空压力传感器故障机制)。
②故障确认条件：
真空助力器2内部真空度＜低真空度阈值Plow(当满足真空度＜Plow条件时，表示制动助力系统内部的真空度不足以保证各种工况下的驾驶员制动助力需求，Plow单位为Kp)，并持续第一预设时间Tlow，则触发该故障。也就是说，若真空助力器2内部的真空度持续小于低真空度阈值Plow的时间达到第一预设时间Tlow，则认为出现了低真空度故障。
③故障恢复条件：
真空助力器2内部真空度＞Phigh(当满足真空度＞Phigh条件时表示制动助力系统内部的真空度能够保证驾驶员制动助力需求，Phigh单位为Kp)，并持续第二预设时间Thigh，则该故障恢复。也就是说，只有真空助力器2内部的真空度持续大于高真空度阈值Phigh的时间达到第二预设时间Thigh，才确认故障恢复。第一预设时间和第二预设时间可以相等，也可以不等。
④故障处理措施：
点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值(例如，整车以15km/h进行最高车速限制)。
⑤故障机制说明：
该故障机制首先需要可靠有效地获得真空助力器2内部的真空度信息，因此规定只有真空压力传感器1未发生故障且车辆ON档上电后才对该故障进行检测。另外在该故障机制中规定故障是可恢复的，这是由于造成该故障的原因之一为驾驶员对制动踏板的异常踩踏行为，即通过高频率大力度踩踏制动踏板使真空助力器2内部的真空度低于安全阈值，最终触发故障，考虑到这种条件下触发的故障并非由于系统本体原因(如系统泄漏)所引起的，因此将其定为可恢复是合理的。在故障处理措施中，考虑到该故障发生时将不能够完全保证驾驶员的制动助力需求，因此通过故障灯、报警音以及车辆限速的故障处理方式来保证行车安全。
(2)制动助力系统真空压力传感器故障机制
为了实现制动助力系统真空压力传感器故障机制，本实施例中的制动助力系统控制方法，还可以包括：
获取用于检测所述真空助力器2中真空度的真空压力传感器1反馈的电压信号的A/D采集数值；判断所述A/D采集数值是否满足：小于低真空度电压阈值或大于高真空度电压阈值，并持续第三预设时间；若满足，则确认出现真空压力传感器故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值，并采用制动信号进行真空泵3控制。
详细说明如下：
①故障检测条件：
车辆ON档上电。
②故障确认条件：
真空压力传感器1反馈电压信号A/D采集数值低于低真空度电压阈值Vrl(单位V)或高于高真空度电压阈值Vrh(单位V)，并持续第三预设时间Ts，则触发该故障。也就是说，若出现真空压力传感器1反馈电压信号A/D采集数值持续低于Vrl的时间达到Ts，或者，真空压力传感器1反馈电压信号A/D采集数值持续高于Vrh的时间达到Ts，则认为出现真空压力传感器故障。
③故障恢复条件：
低压重新上电，即关闭电源后重新启动。
④故障处理措施：
点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值(例如整车以15km/h进行最高车速限制)，并采用制动信号进行真空泵3控制。
优选的是，所述采用制动信号进行真空泵3控制，可以包括：判断与车辆控制器8之间是否出现通讯丢失故障：若未出现通信丢失故障，则在接收所述车辆控制器8在驾驶员踩制动踏板时发生的制动信号后，根据所述制动信号开启所述真空泵3，在制动踏板被释放后，再经过第四预设时间，关闭所述真空泵3；若出现通讯丢失故障，则控制真空泵3处于持续开启状态。
具体地，在驾驶员踩下制动踏板时，车辆控制器8可以向真空泵控制器4发送制动信号。若未发生真空泵控制器4与车辆控制器8通讯丢失故障，则真空泵控制器4能够通过车辆控制器8获得制动信号，因此可以在驾驶员踩制动踏板的状态下开启真空泵3，并持续到制动踏板被释放后的TK秒(TK为所述第四预设时间)；若发生真空泵控制器4与车辆控制器8的通讯丢失故障，此时真空泵控制器4不能够通过车辆控制器8获得制动信号，因此可以保证真空泵3处于持续开启状态，以为制动助力系统持续提供真空源。
⑤故障机制说明：
正常状态下真空压力传感器1反馈电压信号A/D采集数值不会低于Vrl或高于Vrh，若不在Vrl至Vrh这一范围，则表明真空压力传感器1状态异常或者A/D采集回路发生故障(采集回路对电源短路故障、采集回路对地短路故障、采集回路断路故障等)，以上故障属于硬件本体故障，因此将该故障定为不可恢复。另外考虑到该故障触发后，真空助力器2内部的真空度无法获取，因此在故障处理方式中根据制动踏板信号来进行真空泵3的控制，该控制方式中充分考虑了通讯丢失故障对控制方式的影响，通过给出不同的处理措施最终达到保证行车安全的目的。其中故障处理方式中的第四预设时间TK通过前期实验来进行确定，该时间能够保证在真空泵3工作状态下，将真空助力器2内部的真空度由0抽到安全阈值(所需要的时间)。
(3)制动助力系统大气压力传感器故障机制
为了实现制动助力系统大气压力传感器故障机制，本实施例中的制动助力系统控制方法，还可以包括：
获取用于检测当前环境大气压力的大气压力传感器反馈的电压信号的A/D采集数值；判断所述A/D采集数值是否满足：小于低大气压电压阈值或大于高大气压电压阈值，并持续第五预设时间；若满足，则确认出现大气压力传感器故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮制动系统故障灯、采用出现大气压力传感器故障前的开启阈值和关闭阈值对真空泵3进行控制。
详细说明如下：
①故障检测条件：
车辆ON档上电。
②故障确认条件：
大气压力传感器反馈电压信号A/D采集数值低于低大气压电压阈值Val(单位V)或高于高大气压电压阈值Vah(单位V)，并持续第五预设时间Tv，则触发该故障。也就是说，若出现大气压力传感器反馈电压信号A/D采集数值持续低于Val的时间达到Tv，或者，大气压力传感器反馈电压信号A/D采集数值持续高于Vah的时间达到Tv，则认为出现大气压力传感器故障。
③故障恢复条件：
低压重新上电。
④故障处理措施
点亮制动系统故障灯、采用出现大气压力传感器故障前的开启阈值V_on和关闭阈值V_off对真空泵3进行控制。
⑤故障机制说明
正常状态下大气压力传感器反馈电压信号A/D采集数值不会低于Val或高于Vah，若不在Val至Vah范围则表明该大气压力传感器状态异常或者A/D采集回路发生故障(采集回路对电源短路故障、采集回路对地短路故障、采集回路断路故障等)，以上故障属于硬件本体故障，因此将该故障定为不可恢复。另外考虑到该故障触发后，不会导致真空泵3控制策略完全失效，在纯电动汽车的一个行车周期内(车辆的一次上电、下电周期)，环境海拔高度落差不会过大，采用故障前的开启阈值与关闭阈值依然能够实现对真空泵3的有效控制，因此此时仅通过点亮故障灯对驾驶员进行提醒。在下一行车周期，若大气压力传感器依然处于故障状态，则采用预设的固定值作为开启和关闭阈值对真空泵3进行控制。
(4)真空泵控制器与车辆控制器通讯丢失故障机制
为了实现真空泵控制器与车辆控制器通讯丢失故障机制，本实施例中的制动助力系统控制方法，还可以包括：
判断是否在第六预设时间内没有接收到车辆控制器8发送的报文；若是，则确认出现通讯丢失故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮制动系统故障灯；在出现通讯丢失故障后，若重新接收到所述车辆控制器8发送的报文并持续第六预设时间，则确认通讯丢失故障已恢复，停止进行故障处理。
详细说明如下：
①故障检测条件：
车辆ON档上电。
②故障确认条件：
真空泵控制器4在持续Tc时间内无法接收到车辆控制器8的CAN报文则触发该故障(Tc为所述第六预设时间)。
③故障恢复条件：
真空泵控制器4重新接收到车辆控制器8的CAN报文并持续时间Tc则故障恢复。也就是说，故障出现后，若真空泵控制器4在Tc时间内持续接收到车辆控制器8发送的报文，则认为故障恢复。
④故障处理措施：
点亮制动系统故障灯。
⑤故障机制说明：
在实际工作过程中，真空泵控制器4从车辆控制器8接收制动信号，以用于控制及故障策略的执行，与此同时，真空泵控制器4向车辆控制器8发送各种故障信息，车辆控制器8根据可以故障信息执行15km/h的最高车速限制等操作。考虑到通讯丢失不会影响真空泵3的有效工作(真空泵控制器4依然能够获得真空压力与大气压力值，因此能够继续有效的对真空泵3进行控制)，因此本发明仅通过点亮制动系统故障灯对驾驶员进行提示；同时由于通讯丢失一般为双向丢失，即车辆控制器8此时也无法接收到真空泵控制器4发送的报文，因此由于无法获得真空泵3系统的故障状态，最高车速限制操作自然无法执行。最后，通讯丢失一部分是由于环境干扰等原因所引起的，当干扰源消失通讯则会恢复正常，基于该原因，将该故障定为可恢复。
(5)制动助力系统泄露故障机制
为了实现制动助力系统泄露故障机制，本实施例中的制动助力系统控制方法，还可以包括：
在所述真空助力器2中真空度小于开启阈值、无制动信号且未发生真空压力传感器故障和通讯丢失故障时，判断真空泵3工作状态下，在第七预设时间内，真空助力器2中的真空度上升值是否达到上升阈值；若未达到，则确认出现泄漏故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮制动系统故障灯、鸣报警音。
详细说明如下：
①故障检测条件：
车辆ON档上电，真空助力器2内部真空度小于开启阈值V_on且无制动信号(驾驶员未踩制动踏板)，并且没有发生真空压力传感器故障或真空泵控制器与车辆控制器通讯丢失故障。当发生真空压力传感器故障或真空泵控制器与车辆控制器通讯丢失故障时，不检测是否出现泄露故障。
②故障确认条件：
真空泵3工作状态下，在规定时间TL内，真空度上升＜VL(单位Kp)，则触发该故障(VL为所述上升阈值，TL为所述第七预设时间)。
③故障恢复条件：
低压重新上电。
④故障处理措施：
点亮制动系统故障灯，鸣报警音。
⑤故障机制说明：
在真空泵3工作的状态下，真空助力器2内部真空度的上升速度应在一个正常的范围内，若上升过慢则表示发生了泄漏，基于这一原理本实施例提出了该条故障机制，考虑到驾驶员踩制动踏板会干扰故障检测，因此规定在真空助力器2内部真空度小于V_on(即真空泵3处于使能状态)且无制动信号的条件下才对该故障进行检测，由于发生真空压力传感器故障后真空助力器2内部的真空度无法有效获得，因此这种情况下不对该故障进行检测；同样，在发生真空泵控制器与车辆控制器通讯丢失故障时由于无法获得车辆的制动信号，此时也不对该故障进行检测。考虑到发生该故障后一定是制动助力系统发生了泄漏，其属于硬件本体故障，因此将该故障定为不可恢复故障。另外，该故障发生后，根据本实施例提供的故障机制，还有制动助力系统低真空度故障(即前述故障1)对行车安全进行保护(若泄露严重会触发低真空度故障)，该故障属于可控，因此仅采用故障灯及报警音对驾驶员进行提示。
(6)制动助力系统驱动通路故障机制
为了实现制动助力系统驱动通路故障机制，本实施例中的制动助力系统控制方法，还可以包括：
检测真空泵3的驱动通路是否出现故障且持续第八预设时间；若是，则确认出现驱动通路故障，并进行故障处理；其中，所述故障处理包括：若检测到发生驱动通路对电源短路故障，则点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音；若检测到发生驱动通路对地短路或断路故障，则点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值。
详细说明如下：
①故障检测条件：
车辆ON档上电。
②故障确认条件：
真空泵控制器4检测到发生驱动通路故障并持续第八预设时间TD，则触发该故障。
③故障恢复条件：
低压重新上电。
④故障处理方式：
根据不同的驱动通路故障采用不同的处理方式，具体为：
检测到发生驱动通路对电源短路故障(此时真空泵3不受控，并持续处于使能开启状态)，则：点亮整车系统故障灯，点亮制动系统故障灯，鸣报警音；
检测到发生驱动通路对地短路或断路故障(此时真空泵3不受控，并持续处于关闭状态)，则：点亮整车系统故障灯，点亮制动系统故障灯，鸣报警音，限制车速不超过车速阈值(例如整车以15km/h进行最高车速限制)。
⑤故障机制说明：
真空泵控制器4通过高边驱动芯片驱动真空泵3工作，高边驱动芯片其自身具有驱动通路故障检测功能，驱动通路故障可以分为三种，分别为驱动通路对电源短路故障、驱动通路对地短路故障以及驱动通路断路故障，考虑到发生驱动通路对电源短路故障后真空泵3处于持续开启状态，此时驾驶员的制动助力需求能够得到满足，故障所引起的安全隐患较小，因此仅采取点亮故障灯、鸣报警音的方式对驾驶员进行提示；当发生对地短路或断路故障后，此时真空泵3将无法使能，这种情况下另外增加最高车速限制措施对行车安全进行保护。本实施例正是通过这种差异化的故障处理方式在保证行车安全的前提下尽可能地保护驾驶员的驾驶感受。
(7)制动助力系统真空泵过流故障机制
为了实现制动助力系统真空泵过流故障机制，本实施例中的制动助力系统控制方法，还可以包括：
获取真空泵3的工作电流；判断是否所述真空泵3的工作电流大于电流阈值且持续第九预设时间；若是，则确认出现真空泵3过流故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：关闭真空泵3、点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值。
详细说明如下：
①故障检测条件：
车辆ON档上电。
②故障确认条件：
真空泵3工作电流＞电流阈值Imax并持续第九预设时间TI，则触发该故障。
③故障恢复条件：
低压重新上电。
④故障处理方式：
关闭真空泵3使能，点亮整车系统故障灯，点亮制动系统故障灯，鸣报警音，限制车速不超过车速阈值(例如整车以15km/h进行最高车速限制)。
⑤故障机制说明：
真空泵3在正常工作的状态下，其稳态工作电流不会超过一定阈值，若超过该阈值则意味着真空泵3发生异常，如真空泵3堵转、真空泵3硬件故障等，此时为保证真空泵控制器4及真空泵3本体不会因为大电流而烧毁，本实施例通过关闭使能的方式进行保护，考虑到关闭真空泵3使能后驾驶员将无法继续获得制动助力，因此除通过点亮故障灯、鸣报警音的方式提示驾驶员外还通过限制最高车速来对行车安全进行保护。
本实施例针对制动助力系统中可能的潜在失效点设计完成一套完整、可靠的故障诊断及处理机制，包括制动助力系统低真空度故障机制、制动助力系统真空压力传感器故障机制、制动助力系统大气压力传感器故障机制、真空泵控制器与车辆控制器通讯丢失故障机制、制动助力系统泄露故障机制、制动助力系统驱动电路故障机制以及制动助力系统真空泵过流故障机制，通过以上故障机制实现了对整个制动助力系统潜在失效点的有效覆盖。
本实施例针对每一条故障机制，结合故障所引起安全隐患的严重程度给出不同的处理方法，通过仪表文字提醒、点亮制动系统故障灯、报警音警示的方式提醒驾驶员，另外采用限制最高车速的方式对车辆及车上人员进行保护。本实施例提出的方法适用于绝大多数采用真空泵为制动助力系统提供真空源的纯电动汽车，因此具有良好的推广价值。
实施例三
本发明实施例三提供一种制动助力系统控制装置。图5为本发明实施例三提供的制动助力系统控制装置的结构框图。如图5所示，本实施例中的装置，可以包括：
获取模块301，用于获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度；
确定模块302，用于根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值；
开关模块303，用于在所述真空助力器中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵，在所述真空助力器中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵。
本实施例中的制动助力系统控制装置，可以用于执行上述任一实施例所述的制动助力系统控制方法，其具体原理和实现过程可以参见前述实施例，此处不再详细描述。
本实施例提供的制动助力系统控制装置，通过获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度，根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值，并根据所述开启阈值和所述关闭阈值对真空泵进行控制，在保证为驾驶员提供可靠有效制动助力的同时，实现了真空泵开启、关闭阈值的自适应调节，解决了固定阈值所引起的高海拔地区真空泵工作时间过长甚至持续工作的问题，有效提高了真空泵和制动助力系统的使用寿命以及安全性。
进一步地，所述开关模块303还可以用于：
在用于检测所述真空助力器中真空度的真空压力传感器未发生故障时，获取所述真空助力器中的真空度；
判断所述真空助力器中的真空度是否满足：小于低真空度阈值且持续第一预设时间；
若小于，则确认出现低真空度故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值；
在出现低真空度故障后，若所述真空助力器中的真空度大于高真空度阈值且持续第二预设时间，则确认低真空度故障已恢复，停止进行故障处理。
进一步地，所述开关模块303还可以用于：
获取用于检测所述真空助力器中真空度的真空压力传感器反馈的电压信号的A/D采集数值；
判断所述A/D采集数值是否满足：小于低真空度电压阈值或大于高真空度电压阈值，并持续第三预设时间；
若满足，则确认出现真空压力传感器故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值，并采用制动信号进行真空泵控制。
进一步地，所述采用制动信号进行真空泵控制，可以包括：
判断与车辆控制器之间是否出现通讯丢失故障：
若未出现通信丢失故障，则在接收所述车辆控制器在驾驶员踩制动踏板时发生的制动信号后，根据所述制动信号开启所述真空泵，在制动踏板被释放后，再经过第四预设时间，关闭所述真空泵；
若出现通讯丢失故障，则控制真空泵处于持续开启状态。
进一步地，所述开关模块303还可以用于：
获取用于检测当前环境大气压力的大气压力传感器反馈的电压信号的A/D采集数值；
判断所述A/D采集数值是否满足：小于低大气压电压阈值或大于高大气压电压阈值，并持续第五预设时间；
若满足，则确认出现大气压力传感器故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮制动系统故障灯、采用出现大气压力传感器故障前的开启阈值和关闭阈值对真空泵进行控制。
进一步地，所述开关模块303还可以用于：
判断是否在第六预设时间内没有接收到车辆控制器发送的报文；
若是，则确认出现通讯丢失故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮制动系统故障灯；
在出现通讯丢失故障后，若重新接收到所述车辆控制器发送的报文并持续第六预设时间，则确认通讯丢失故障已恢复，停止进行故障处理。
进一步地，所述开关模块303还可以用于：
在所述真空助力器中真空度小于开启阈值、无制动信号且未发生真空压力传感器故障和通讯丢失故障时，判断真空泵工作状态下，在第七预设时间内，真空助力器中的真空度上升值是否达到上升阈值；
若未达到，则确认出现泄漏故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮制动系统故障灯、鸣报警音。
进一步地，所述开关模块303还可以用于：
检测真空泵的驱动通路是否出现故障且持续第八预设时间；
若是，则确认出现驱动通路故障，并进行故障处理；
其中，所述故障处理包括：
若检测到发生驱动通路对电源短路故障，则点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音；
若检测到发生驱动通路对地短路或断路故障，则点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值。
进一步地，所述开关模块303还可以用于：
获取真空泵的工作电流；
判断是否所述真空泵的工作电流大于电流阈值且持续第九预设时间；
若是，则确认出现真空泵过流故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：关闭真空泵、点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，能够执行一种制动助力系统控制方法，所述方法包括：获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度；根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值；在所述真空助力器中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵，在所述真空助力器中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，能够执行一种制动助力系统控制方法，所述方法包括：获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度；根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值；在所述真空助力器中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵，在所述真空助力器中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，能够执行一种制动助力系统控制方法，所述方法包括：获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度；根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值；在所述真空助力器中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵，在所述真空助力器中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种制动助力系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度；
根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值；
在所述真空助力器中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵，在所述真空助力器中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵；
获取用于检测所述真空助力器中真空度的真空压力传感器反馈的电压信号的A/D采集数值；
判断所述A/D采集数值是否满足：小于低真空度电压阈值或大于高真空度电压阈值，并持续第三预设时间；
若满足，则确认出现真空压力传感器故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值，并判断与车辆控制器之间是否出现通讯丢失故障：若未出现通信丢失故障，则在接收所述车辆控制器在驾驶员踩制动踏板时发生的制动信号后，根据所述制动信号开启所述真空泵，在制动踏板被释放后，再经过第四预设时间，关闭所述真空泵；若出现通讯丢失故障，则控制真空泵处于持续开启状态；其中，第四预设时间为在真空泵工作状态下，将真空助力器内部的真空度由0到安全阈值需要的时间。
2.如权利要求1所述的制动助力系统控制方法，其特征在于，还包括：
在用于检测所述真空助力器中压力信息的真空压力传感器未发生故障时，获取所述真空助力器中的真空度；
判断所述真空助力器中的真空度是否满足：小于低真空度阈值且持续第一预设时间；
若小于，则确认出现低真空度故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值；
在出现低真空度故障后，若所述真空助力器中的真空度大于高真空度阈值且持续第二预设时间，则确认低真空度故障已恢复，停止进行故障处理。
3.如权利要求1所述的制动助力系统控制方法，其特征在于，还包括：
获取用于检测当前环境大气压力的大气压力传感器反馈的电压信号的A/D采集数值；
判断所述A/D采集数值是否满足：小于低大气压电压阈值或大于高大气压电压阈值，并持续第五预设时间；
若满足，则确认出现大气压力传感器故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮制动系统故障灯、采用出现大气压力传感器故障前的开启阈值和关闭阈值对真空泵进行控制。
4.如权利要求1所述的制动助力系统控制方法，其特征在于，还包括：
判断是否在第六预设时间内没有接收到车辆控制器发送的报文；
若是，则确认出现通讯丢失故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮制动系统故障灯；
在出现通讯丢失故障后，若重新接收到所述车辆控制器发送的报文并持续第六预设时间，则确认通讯丢失故障已恢复，停止进行故障处理。
5.如权利要求1所述的制动助力系统控制方法，其特征在于，还包括：
在所述真空助力器中真空度小于开启阈值、无制动信号且未发生真空压力传感器故障和通讯丢失故障时，判断真空泵工作状态下，在第七预设时间内，真空助力器中的真空度上升值是否达到上升阈值；
若未达到，则确认出现泄漏故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮制动系统故障灯、鸣报警音。
6.如权利要求1所述的制动助力系统控制方法，其特征在于，还包括：
检测真空泵的驱动通路是否出现故障且持续第八预设时间；
若是，则确认出现驱动通路故障，并进行故障处理；
其中，所述故障处理包括：
若检测到发生驱动通路对电源短路故障，则点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音；
若检测到发生驱动通路对地短路或断路故障，则点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值。
7.如权利要求1所述的制动助力系统控制方法，其特征在于，还包括：
获取真空泵的工作电流；
判断是否所述真空泵的工作电流大于电流阈值且持续第九预设时间；
若是，则确认出现真空泵过流故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：关闭真空泵、点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值。
8.一种制动助力系统控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前环境的大气压力和真空助力器中的真空度；
确定模块，用于根据所述大气压力，确定真空泵的开启阈值和关闭阈值；
开关模块，用于在所述真空助力器中的真空度小于所述开启阈值时，开启所述真空泵，在所述真空助力器中的真空度大于所述关闭阈值时，关闭所述真空泵；
获取用于检测所述真空助力器中真空度的真空压力传感器反馈的电压信号的A/D采集数值；
判断所述A/D采集数值是否满足：小于低真空度电压阈值或大于高真空度电压阈值，并持续第三预设时间；
若满足，则确认出现真空压力传感器故障，并进行故障处理；其中所述故障处理包括：点亮整车系统故障灯、点亮制动系统故障灯、鸣报警音、限制车速不超过车速阈值，并判断与车辆控制器之间是否出现通讯丢失故障：若未出现通信丢失故障，则在接收所述车辆控制器在驾驶员踩制动踏板时发生的制动信号后，根据所述制动信号开启所述真空泵，在制动踏板被释放后，再经过第四预设时间，关闭所述真空泵；若出现通讯丢失故障，则控制真空泵处于持续开启状态，其中，第四预设时间为在真空泵工作状态下，将真空助力器内部的真空度由0到安全阈值需要的时间。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
11.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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