CN115214581B - 控制方法及装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请中控制方法、控制装置、车辆及非易失性计算机可读存储介质中，方法包括：在检测到大气压力传感器失效的情况下，获取预设压力值以作为目标大气压力值，预设压力值根据预设海拔范围对应的大气压力范围确定；及根据采集的真空压力值和目标大气压力值确定检测真空度，并根据检测真空度控制真空泵工作，以使得检测真空度达到第一预设真空度，在检测真空度达到第一预设真空度的情况下，真空助力器的实际真空度大于预设的安全真空度。由于预设压力值根据预设海拔范围对应的大气压力范围确定，使得真空度达到第一预设真空度的情况下，不同海拔下车辆的实际真空度均能够大于满足安全需求的安全真空度，为车辆提供足够的制动力，提高了车辆的安全性。

Description

控制方法及装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种控制方法、控制装置、车辆及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

目前，电动汽车越来越普及，对于纯电动车辆，由于没有真空源，采用电子真空泵进行控制，提供真空源，从而辅助车辆的制动。然而，由于部件故障等因素，导致真空度的计算准确性下降，从而导致真空度无法达到安全标准，影响车辆的制动能力，从而降低车辆的安全性。

发明内容

本申请实施方式提供了一种控制方法、控制装置、车辆及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施例提供一种控制方法。所述控制方法应用于车辆，所述车辆包括真空助力器、真空泵、大气压力传感器和真空压力传感器，所述真空泵用于对所述真空助力器抽真空以调整所述真空助力器的真空度，所述大气压力传感器和真空压力传感器分别用于采集大气压力值和所述真空助力器的真空压力值，所述控制方法包括在检测到所述大气压力传感器失效的情况下，获取预设压力值以作为目标大气压力值，所述预设压力值根据预设海拔范围对应的大气压力范围确定；及根据采集的所述真空压力值和所述目标大气压力值确定检测真空度，并根据所述检测真空度控制所述真空泵工作，以使得所述检测真空度达到第一预设真空度，在所述检测真空度达到第一预设真空度的情况下，所述真空助力器的实际真空度大于预设的安全真空度。

本申请实施方式提供一种控制装置。所述控制装置应用于车辆，所述车辆包括真空助力器、真空泵、大气压力传感器和真空压力传感器，所述真空泵用于对所述真空助力器抽真空以调整所述真空助力器的真空度，所述大气压力传感器和真空压力传感器分别用于采集大气压力值和所述真空助力器的真空压力值，所述控制装置包括获取模块和控制模块。所述获取模块用于在检测到所述大气压力传感器失效的情况下，获取预设压力值以作为目标大气压力值，所述预设压力值根据预设海拔范围对应的大气压力范围确定；所述控制模块用于根据采集的所述真空压力值和所述目标大气压力值确定检测真空度，并根据所述检测真空度控制所述真空泵工作，以使得所述检测真空度达到第一预设真空度，在所述检测真空度达到第一预设真空度的情况下，所述真空助力器的实际真空度大于预设的安全真空度

本申请实施方式提供一种车辆。所述车辆包括真空助力器、真空泵、大气压力传感器、真空压力传感器和处理器，所述真空泵用于对所述真空助力器抽真空以调整所述真空助力器的真空度，所述大气压力传感器和真空压力传感器分别用于采集大气压力值和所述真空助力器的真空压力值，所述处理器用于在检测到所述大气压力传感器失效的情况下，获取预设压力值以作为目标大气压力值，所述预设压力值根据预设海拔范围对应的大气压力范围确定；及根据采集的所述真空压力值和所述目标大气压力值确定检测真空度，并根据所述检测真空度控制所述真空泵工作，以使得所述检测真空度达到第一预设真空度，在所述检测真空度达到第一预设真空度的情况下，所述真空助力器的实际真空度大于预设的安全真空度

本申请实施方式提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。该计算机程序被处理器执行时实现控制方法。所述控制方法应用于车辆，所述车辆包括真空助力器、真空泵、大气压力传感器和真空压力传感器，所述真空泵用于对所述真空助力器抽真空以调整所述真空助力器的真空度，所述大气压力传感器和真空压力传感器分别用于采集大气压力值和所述真空助力器的真空压力值，所述控制方法包括在检测到所述大气压力传感器失效的情况下，获取预设压力值以作为目标大气压力值，所述预设压力值根据预设海拔范围对应的大气压力范围确定；及根据采集的所述真空压力值和所述目标大气压力值确定检测真空度，并根据所述检测真空度控制所述真空泵工作，以使得所述检测真空度达到第一预设真空度，在所述检测真空度达到第一预设真空度的情况下，所述真空助力器的实际真空度大于预设的安全真空度。

本申请中控制方法、控制装置、车辆及非易失性计算机可读存储介质中，在车辆的大气压力传感器失效后，获取预设压力值和真空压力值确定的检测真空度实现真空泵的控制，保证检测真空度能够达到第一预设真空度，由于预设压力值根据预设海拔范围对应的大气压力范围确定，使得真空度达到第一预设真空度的情况下，不同海拔下车辆的实际真空度均能够大于满足安全需求的安全真空度，为车辆提供足够的制动力，提高了车辆的安全性。

本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图2是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图3是本申请某些实施方式的预设周期信号的波形示意图；

图4是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图5是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图8是本申请某些实施方式的控制装置的模块示意图；

图9是本申请某些实施方式的车辆的平面示意图；

图10是本申请某些实施方式的车辆的制动部件的连接示意图；及

图11是本申请某些实施方式的非易失性计算机可读存储介质与处理器的交互示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

下面首先对本申请出现的部件进行解释：

车辆：车辆可以是电动车辆，也可以是燃油车辆，在此不作限制。

真空助力器：通过真空(负压)来增加制动力的器件。

大气压力传感器：检测车辆环境的大气压力值。

真空压力传感器：检测真空助力器的真空压力值。

真空泵：与真空助力器连接，并可对真空助力器进行抽真空。

整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)：实现对车辆各部件的控制，本申请中，VCU可根据大气压力值和真空压力值实现对真空泵的控制，以调整真空助力器的真空度。

制动踏板：根据驾驶员的踩踏，配合真空助力器为提供车辆的制动力。

制动踏板位置传感器：检测制动踏板的踩踏深度。

制动开关：检测制动踏板是否被踩踏。

请参阅图1，本申请实施方式的控制方法包括：

步骤011：在检测到大气压力传感器失效的情况下，获取预设压力值以作为目标大气压力值，预设压力值根据预设海拔范围对应的大气压力范围确定；

具体地，在大气压力传感器正常工作的情况下，大气压力传感器会不断采集车辆当前环境下的大气压力值，然后发送给VCU。在大气压力值失效的情况下，大气压力传感器无法采集到大气压力值，或者由于故障始终发送相同的大气压力值到VCU(而车辆即使在同一海拔下的不同位置，大气压力值也是存在差异的)。因此，在VCU接收的大气压力值为空(即大气压力传感器无法采集到大气压力值)或者接收到的连续多个大气压力值均相同的情况下，可确定大气压力传感器失效。

真空助力器的真空度是根据大气压力值和真空压力值的差值确定的，在大气压力传感器失效的情况下，是无法计算真空助力器的实际真空度的，因此，为了防止真空助力器中的真空度过低，可获取预设压力值来作为目标大气压力值，以保证始终能够根据目标大气压力值和真空压力值计算得到真空助力器的检测真空度，实现对真空助力器的真空度的控制。且由于预设压力值是根据预设海拔范围(如0米到4500米)对应的大气压力范围确定的，因此，根据预设压力值确定的检测真空度能够适应预设海拔范围，使得车辆在预设海拔范围内始终具有较高的真空度，以在大气压力传感器失效的情况下，提高车辆的安全性。

例如，海拔0米对应的大气压力值为100千帕(kPa)，海拔4500米对应的大气压力值为55kPa，随着海拔的升高，大气压力值在逐渐下降。预设压力值位于预设海拔范围对应的大气压力范围(如55kPa到100kPa)之内，可提前标定在检测真空度达到第一预设真空度(第一预设真空度为能够提供良好制动力且不影响真空助力器安全的经验值)的情况下，不同的预设压力值在不同海拔下对应的实际真空度，从而确定使得预设海拔范围的所有实际真空度均大于安全真空度(安全真空度为能够提供正常行驶情况下的良好制动力的经验值)的预设压力值，安全真空度是小于第一预设真空度的，如第一预设真空度为75kPa，安全真空度为30kPa。

本申请实施方式中，预设压力值为80kPa，在检测真空度达到75kPa的情况下，在海拔0米时的实际真空度为81kPa，较之于设计的第一预设真空度75KPa更高，可提供更好的制动力。车辆在海拔4500米时的实际真空度为38kPa，仍可保证实际真空度大于安全真空度，保证制动安全。如此，采用固定值如80kpa大气压作为目标大气压力值，以使得预设海拔范围内即使大气压力传感器失效，也能够保证实际真空度大于安全真空度，且可以防止真空度过高损坏真空助力器。

步骤012：根据采集的真空压力值和目标大气压力值确定检测真空度，并根据检测真空度控制真空泵工作，以使得检测真空度达到第一预设真空度，在检测真空度达到第一预设真空度的情况下，真空助力器的实际真空度大于预设的安全真空度。

具体地，在获取到目标大气压力值以及真空压力值后，根据两者的差值即可计算得到检测真空度，然后VCU根据检测真空度控制真空泵工作，即控制真空泵对真空助力器进行抽真空，并实时地计算抽真空后的检测真空度，使得检测真空度达到第一预设真空度，从而保证真空助力器的实际真空度始终大于安全真空度，实现在大气压力传感器失效的情况下的真空度控制，保证了车辆始终具有较好的制动力，提高了车辆的安全性。

请参阅图2，步骤012：根据所述检测真空度控制所述真空泵工作，包括：

步骤0121：根据检测真空度和预设周期信号控制真空泵工作。

具体地，在大气压力传感器失效的情况下，此时通过大气压力传感器采集的大气压力值和真空压力传感器采集的真空压力值已经无法实现真空度控制，因此，可按照预设周期信号来控制真空泵工作，预设周期信号的每个周期均包括高电平信号和低电平信号，其中，在高电平信号输入真空泵的情况下，真空泵对真空助力器抽真空，以提高真空度，可保证在极端情况下，始终具有较高的真空度，以供车辆进行制动，保证车辆安全；在低电平信号输入真空泵的情况下，真空泵停止对真空助力器抽真空，又能避免真空泵持续工作，影响零部件的寿命及安全。

可选地，可在检测真空度达到第一预设真空度的情况下，停止根据预设周期信号控制真空泵工作的步骤，即在真空度满足安全需求的情况下，不再控制真空泵工作，避免真空度过高影响部件寿命及安全，而在检测真空度未达到第一预设真空度的情况下，则可根据预设周期信号控制真空泵工作。

可选地，预设周期信号如图3所示，每个周期内的高电平信号(V1对应的信号)和低电平信号(0对应的信号)的时间占比相同，如每个周期为10秒(S)，高电平信号和低电平信号的时间均为5S，即真空泵对真空助力器抽真空5S后，就会停止工作，然后在停止工作5S后，再次对真空助力器抽真空5S，如此循环往复，从而始终保持真空助力器具有较高的真空度，以满足车辆的致动需求。

可选的，在根据预设压力值作为目标大气压力值，并结合真空压力值进行真空度控制的情况下，每个周期内的高电平信号和低电平信号的时间占比根据检测真空度和第一预设真空度的差值确定，差值越大，每个周期内的高电平信号的时间占比越大。可以理解，检测真空度和第一预设真空度的差值较大的情况下(如真空度为65kPa，第一预设真空度为75kPa)，此时需要快速提高真空度，因此，可将每个周期内的高电平信号的时间占比增大，将低电平信号的时间占比减小，如每个周期为10S，高电平信号的时长为8S，低电平信号的时长为2S，如此，提高真空泵每个周期内的工作时长，从而快速提高真空度。

反之，检测真空度和第一预设真空度的差值较小的情况下(如真空度为72kPa，第一预设真空度为75kPa)，此时的真空度基本满足需求，则不需要让真空泵持续工作快速提高真空度，因此，可将每个周期内的高电平信号的时间占比减小，将低电平信号的时间占比增大，如高电平信号的时长为5S，低电平信号的时长为5S，或者高电平信号的时长为4S，低电平信号的时长为6S。如此，防止真空泵持续高强度工作影响寿命及部件安全。

请参阅图5，步骤012：根据所述检测真空度控制所述真空泵工作，还包括：

步骤122：在检测真空度小于或等于第二预设真空度的情况下，控制真空泵工作，以使得检测真空度达到第一预设真空度，第二预设真空度小于第一预设真空度。

具体的，车辆的真空度控制一般存在两个预设真空度，分别为真空泵启动真空度和真空泵停止真空度，本申请中，第一预设真空度为真空泵停止真空度，也即是说，在控制真空泵对真空助力器进行抽真空，以使得检测真空度达到第一预设真空度后，即停止真空泵工作；而第二预设真空度为启动真空度，即在真空助力器的检测真空度由于车辆进行制动等情况下下降到第二预设真空度的情况下，即启动真空泵开始工作，以使得真空助力器的检测真空度始终保持在第一预设真空度，以保证车辆始终具有较高的制动力。

请参阅图5，本申请在检测到大气压力传感器失效的情况下，除了直接以预设压力值和真空压力值以及根据预设周期信号控制真空泵工作进行真空度控制外，控制方法还包括：

步骤013：在检测到大气压力传感器失效的情况下，控制指示器发出指示信息。

具体地，指示器可以是车辆的指示灯、扬声器、显示屏等可发出提示信息的部件，如指示灯为大气压力传感器对应的故障灯，指示灯亮即表示大气压力传感器出现故障，如大气压力传感器失效；或者，指示灯为扬声器，在检测到大气压力传感器失效的情况下，扬声器发出“大气压力传感器故障，制动可能失效”的提示信息，以提示用户安全驾驶；或者，在检测到大气压力传感器失效的情况下，显示屏发出“大气压力传感器故障，制动可能失效”的提示信息，以提示用户安全驾驶。

请参阅图6，控制方法还包括：

步骤014：在检测到大气压力传感器失效的情况下，停止对真空泵和真空助力器的故障检测。

具体地，由于大气压力传感器失效，此时车辆中其他类型的检测功能中，需要根据大气压力值进行检测功能的检测准确性已经不再准确，因此，此时可停止该类检测功能，从而降低功耗。例如，对于真空助力器的真空泄露检测功能，通过获取制动踏板位置传感器的踩塔深度、制动开关的是否被踩塔的信息、以及真空度是否发生变化，来确定是否真空泄露，在踩塔深度大于0、确定被踩塔以及真空度未发生变化的情况下，确定真空度泄露；而由于真空度的变化根据大气压力值来确定，因此，此时的真空泄露检测功能已不再准确，故可停止该检测功能；同样地，真空泵的性能检测需要预设时长(如5S)的真空度提升速度确定，真空度过低检测则需要检测真空度，均需要用到大气压力值，因此，在检测到大气压力传感器失效的情况下，停止需要使用大气压力值的检测功能，能够节省不必要的功耗。

请参阅图7，控制方法还包括：

015：每隔预设时长对大气压力传感器重新进行故障检测，在检测到大气压力传感器正常工作的情况下，获取大气压力传感器采集的大气压力值以作为目标大气压力值。

具体地，大气压力传感器的失效可能是暂时性的，因此，可每隔预设时长(如30S、1分钟等)重新对大气压力传感器进行故障检测，即判断大气压力传感器采集的大气压力值是否为空或采集的连续多个大气压力值相同是否相同，从而在大气压力值不为空且采集的连续多个大气压力值不同的情况下，确定大气压力传感器正常工作，此时则可重新获取大气压力值以作为目标大气压力值，从而根据实际的大气压力值和真空压力值来准确地确定实际真空度。

上述所有的技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

本申请实施方式的控制方法在车辆的大气压力传感器失效后，获取预设压力值和真空压力值确定的检测真空度实现真空泵的控制，保证检测真空度能够达到第一预设真空度，由于预设压力值根据预设海拔范围对应的大气压力范围确定，使得真空度达到第一预设真空度的情况下，不同海拔下车辆的实际真空度均能够大于满足安全需求的安全真空度，为车辆提供足够的制动力，提高了车辆的安全性。且通过预设周期信号控制真空泵工作，在保证在极端情况下，始终具有较高的真空度，以供车辆进行制动，保证车辆安全的同时，还能避免真空泵持续工作，影响零部件的寿命及安全。

为便于更好的实施本申请实施例的控制方法，本申请实施例还提供一种控制装置10。请参阅图8，图8为本申请实施例提供的控制装置10的结构示意图。其中，该控制装置10可以包括：

获取模块11，用于在检测到大气压力传感器失效的情况下，获取预设压力值以作为目标大气压力值，预设压力值根据预设海拔范围对应的大气压力范围确定；

控制模块12，用于根据采集的真空压力值和目标大气压力值确定检测真空度，并根据检测真空度控制真空泵工作，以使得检测真空度达到第一预设真空度，在检测真空度达到第一预设真空度的情况下，真空助力器的实际真空度大于预设的安全真空度。

控制模块12具体还用于根据预设周期信号控制真空泵工作，预设周期信号的每个周期均包括高电平信号和低电平信号，在高电平信号输入真空泵的情况下，真空泵对真空助力器抽真空，在低电平信号输入真空泵的情况下，真空泵停止对真空助力器抽真空。

控制模块12具体还用于在检测真空度小于或等于第二预设真空度的情况下，控制真空泵工作，以使得检测真空度达到第一预设真空度，第二预设真空度小于第一预设真空度。

控制模块12还用于在检测到大气压力传感器失效的情况下，控制指示器发出指示信息。

检测模块13，用于在检测到大气压力传感器失效的情况下，停止对真空泵和真空助力器的故障检测。

检测模块13还用于每隔预设时长对大气压力传感器重新进行故障检测，在检测到大气压力传感器正常工作的情况下，获取大气压力传感器采集的大气压力值以作为目标大气压力值。

确定模块14还用于在大气压力传感器采集的大气压力值为空或采集的连续多个大气压力值相同的情况下，确定大气压力传感器失效。

上述控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各个模块可以以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行上述各个模块对应的操作。

请结合图9和图10，本申请实施方式的车辆100包括真空助力器20、真空泵30、大气压力传感器40、真空压力传感器50和处理器60。真空泵30用于对真空助力器20抽真空以调整真空助力器20的真空度，大气压力传感器40和真空压力传感器50分别用于采集大气压力值和真空助力器20的真空压力值，处理器60可以是整车控制器。

在车辆100的制动踏板70被用户踩踏后，制动开关80根据制动踏板是否被踩踏生成踩踏信息，制动踏板位置传感器90则可根据踩踏的程度生成踩踏深度，从而根据踩踏信息和踩踏深度控制真空助力器20对车辆100进行制动，在进行制动后，根据大气压力传感器40采集的大气压力值作为目标大气压力值，并结合真空压力传感器50采集的真空压力值确定检测真空度，一般在进行制动后，真空助力器20的检测真空度会下降，因此，处理器60可判断检测真空度是否下降到了第二预设真空度，若是，则控制真空泵30开始工作，对真空助力器20进行抽真空，以提高检测真空度，直至达到第一预设真空度，从而保证了车辆100的制动能力。

可以理解，处理器60可用于执行上述任意一种实施方式的控制方法，为了简洁，在此不再赘述。

请参阅图11，本申请实施方式还提供了一种计算机可读存储介质300，其上存储有计算机程序310，计算机程序310被处理器60执行的情况下，实现上述任意一种实施方式的控制方法的步骤，为了简洁，在此不再赘述。

可以理解，计算机程序310包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1. 一种控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括真空助力器、真空泵、大气压力传感器和真空压力传感器，所述真空泵用于对所述真空助力器抽真空以调整所述真空助力器的真空度，所述大气压力传感器和真空压力传感器分别用于采集大气压力值和所述真空助力器的真空压力值，所述控制方法包括：

在检测到所述大气压力传感器失效的情况下，获取预设压力值以作为目标大气压力值，所述预设压力值根据预设海拔范围对应的大气压力范围确定；及

根据采集的所述真空压力值和所述目标大气压力值确定检测真空度，并根据所述检测真空度控制所述真空泵工作，以使得所述检测真空度达到第一预设真空度，在所述检测真空度达到第一预设真空度的情况下，所述真空助力器的实际真空度大于预设的安全真空度；

所述根据所述检测真空度控制所述真空泵工作，包括：

根据所述检测真空度和预设周期信号控制所述真空泵工作，所述预设周期信号的每个周期均包括高电平信号和低电平信号，在所述高电平信号输入所述真空泵的情况下，所述真空泵对所述真空助力器抽真空，在所述低电平信号输入所述真空泵的情况下，所述真空泵停止对所述真空助力器抽真空；

每个周期内的所述高电平信号和所述低电平信号的时间占比根据所述检测真空度和所述第一预设真空度的差值确定，所述差值越大，每个周期内的所述高电平信号的时间占比越大；

在检测到所述大气压力传感器失效的情况下，停止对所述真空泵和所述真空助力器的故障检测；

每隔预设时长对所述大气压力传感器重新进行故障检测，在检测到所述大气压力传感器正常工作的情况下，获取所述大气压力传感器采集的所述大气压力值以作为所述目标大气压力值。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述检测真空度控制所述真空泵工作，包括：

在所述检测真空度小于或等于第二预设真空度的情况下，控制所述真空泵工作，以使得所述检测真空度达到所述第一预设真空度，所述第二预设真空度小于所述第一预设真空度。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在检测到所述大气压力传感器失效的情况下，控制指示器发出指示信息。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述大气压力传感器采集的所述大气压力值为空或采集的连续多个所述大气压力值相同的情况下，确定所述大气压力传感器失效。

5.一种控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括真空助力器、真空泵、大气压力传感器和真空压力传感器，所述真空泵用于对所述真空助力器抽真空以调整所述真空助力器的真空度，所述大气压力传感器和真空压力传感器分别用于采集大气压力值和所述真空助力器的真空压力值，所述控制装置包括：

获取模块，用于在检测到所述大气压力传感器失效的情况下，获取预设压力值以作为目标大气压力值，所述预设压力值根据预设海拔范围对应的大气压力范围确定；

控制模块，用于根据采集的所述真空压力值和所述目标大气压力值确定检测真空度，并根据所述检测真空度控制所述真空泵工作，以使得所述检测真空度达到第一预设真空度，在所述检测真空度达到第一预设真空度的情况下，所述真空助力器的实际真空度大于预设的安全真空度，还用于根据所述检测真空度和预设周期信号控制所述真空泵工作，所述预设周期信号的每个周期均包括高电平信号和低电平信号，在所述高电平信号输入所述真空泵的情况下，所述真空泵对所述真空助力器抽真空，在所述低电平信号输入所述真空泵的情况下，所述真空泵停止对所述真空助力器抽真空，每个周期内的所述高电平信号和所述低电平信号的时间占比根据所述检测真空度和所述第一预设真空度的差值确定，所述差值越大，每个周期内的所述高电平信号的时间占比越大；

检测模块，用于在检测到所述大气压力传感器失效的情况下，停止对所述真空泵和所述真空助力器的故障检测，还用于每隔预设时长对所述大气压力传感器重新进行故障检测，在检测到所述大气压力传感器正常工作的情况下，获取所述大气压力传感器采集的所述大气压力值以作为所述目标大气压力值。

6.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5所述的控制装置，还包括真空助力器、真空泵、大气压力传感器、真空压力传感器和处理器，所述真空泵用于对所述真空助力器抽真空以调整所述真空助力器的真空度，所述大气压力传感器和真空压力传感器分别用于采集大气压力值和所述真空助力器的真空压力值，所述处理器用于在检测到所述大气压力传感器失效的情况下，获取预设压力值以作为目标大气压力值，所述预设压力值根据预设海拔范围对应的大气压力范围确定；及根据采集的所述真空压力值和所述目标大气压力值确定检测真空度，并根据所述检测真空度控制所述真空泵工作，以使得所述检测真空度达到第一预设真空度，在所述检测真空度达到第一预设真空度的情况下，所述真空助力器的实际真空度大于预设的安全真空度。

7.一种计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-4中任一项所述的控制方法。