CN107456362A - 一种盲人出行智能导航系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种盲人出行智能导航系统，包括：盲人随身携带的用户移动终端，包括：人机交互模块、用户信息通讯模块、用户导航模块、用户提示模块、支付模块；各车辆内的车载终端，包括：车载信息通讯模块、车载导航模块、车载提示模块；系统服务器，包括：系统信息通讯模块、路径规划模块、信号灯系统调用模块、冲突判断模块。本发明用户可以与移动终端进行人机交流，通过语音输入需求，并获得信息反馈，并可以对反馈信息进行多次选择，此外，通过语音可以对盲人用户进行提示或危险预警，从而更有效的完成导盲任务。
Description
技术领域
本发明涉及智能交通和导盲技术领域，具体涉及一种盲人出行智能导航系统及方法。
背景技术
长期以来，盲人群体因为身体缺陷而无法自由出行活动，只能借助盲杖、导盲犬等导盲方式出行，面对日益复杂的道路和交通情况，传统导盲设施和方法已无法满足盲人群体的出行需求。而随着社会和科技的进步，电子信息技术、定位导航技术不断发展完善，便携式智能终端组建的导盲系统成为盲人出行一种新选择，能为盲人提供一种较为具体的出行指导。
但是，面对复杂的交通环境和密集的车流，现有导盲方法还存在着诸多不足，例如：无法对实时交通流量和路况进行检测来规划最优路径、无法满足盲人安全过街的需求、无法判断判断车辆与盲人是否冲突、缺少人机交互；不能安全、有效完成导盲任务。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种盲人出行智能导航系统及方法，能够通过与用户进行人机交流的方式进行信息反馈，从而更有效的完成导盲任务。
本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种盲人出行智能导航系统，其特征在于：它包括：
盲人随身携带的用户移动终端，包括：人机交互模块，用于根据输入的用户语音识别出行需求信息和指令；用户信息通讯模块，用于通过网络与系统服务器进行信息交互；用户定位模块，用于获取用户当前位置；用户导航模块，用于根据系统服务器规划的路径引导用户完成出行；用户提示模块，用于通过语音和振动向用户发送提示信息；支付模块，用于支付用户乘车费用，记录消费详情；
各车辆内的车载终端，包括：车载信息通讯模块，用于通过网络与系统服务器进行信息交互；车载定位模块，用于获取车辆当前位置；车载导航模块，用于引导当前车辆到达用户所在地点；车载提示模块，用于通过语音和振动向驾驶员发送提示信息；
系统服务器，包括：系统信息通讯模块，用于通过网络与用户移动终端和车载终端进行信息交互；路径规划模块，用于根据用户移动终端发送的出行需求信息和指令，以及当时的道路交通情况，规划出行路径；信号灯系统调用模块，用于调取用户所要经过的信号交叉口或路段的信号灯实时灯色、时长、相位、相序信息，当系统判断绿灯时长不能满足用户安全过街时，延长绿灯时间；冲突判断模块：用于根据车辆实时动态信息和用户实时动态信息计算用户与车辆是否存在冲突，发送预警信息。
按上述系统，所述的用户导航模块具体用于根据系统服务器规划的出行路径，及用户的选择，开始路径导航，根据路径的具体内容启动相应的导航模式，导航模式包括乘车导航模式、步行导航模式和过街导航模式。
利用所述的盲人出行智能导航系统实现的导航方法，其特征在于：它包括以下步骤：
S1、用户移动终端通过语音获取用户的出行需求，并发送给系统服务器；出行需求包括出行起点、目的地和出行方式；
S2、系统服务器根据用户的出行需求以及道路交通状况，规划出行路径，并发送给用户移动终端；
S3、用户移动终端根据出行路径形成出行信息，语音播报出行信息，待用户确认后开始导航，并根据出行信息启动相应的导航模式，导航模式包括乘车导航模式、步行导航模式和过街导航模式；出行信息包括出行起点、目的地、出行距离、预计时长、乘车车辆、站点信息、要通过的交叉口数量；
所述的乘车导航模式包括公交导航模式和出租车导航模式；
公交导航模式下，系统服务器向对应线路与用户距离最近的公交车的车载终端发送需求信息，用户移动终端语音播报公交车预计到达站点时间；当公交车到达用户所在站点，用户移动终端发出语音和振动提示用户上车；用户上车后，公交车行驶过程中用户移动终端语音播报当前站点信息，距目的站点剩余站点数；到达目标站点，用户移动终端发出语音何振东提示用户下车；支付模块结算费用，记录消费信息；
出租车导航模式下，系统服务器以一定时间为间隔，循环向位于以用户为中心的辐射区域内的出租车的车载终端发送请求，有出租车应答后循环结束；车载终端向驾驶员语音播报用户所在站点信息、用户目标站点信息，并规划出最优路径抵达用户所在站点，同时，用户移动终端语音播报出租车预计到达时间；出租车到达用户所在站点后，用户移动终端发出语音和振动提醒用户上车；到达目标站点时，用户移动终端发出语音和振动提醒用户到站下车；支付模块结算费用，记录消费信息；
所述的步行导航模式下，用户移动终端匹配电子地图对出行路径的节点进行电子标记，结合用户定位模块获取用户实时定位坐标，当用户实时定位坐标与电子标记节点的坐标重合时，发出语音和振动提示正确，当用户实时定位坐标与电子标记节点的坐标之间的偏移量超过预设阈值，则发出语音和振动提示纠正方向；
在步行导航模式下，当用户需要过街时，启动所述的过街导航模式；
过街导航模式下，当所要通过的交叉口或路段有交通信号灯时，用户移动终端自动向系统服务器发送定位信息和过街请求，系统服务器将当前地点信号灯实时灯色、时长、相位、相序信息同步至用户移动终端；行进方向绿灯亮起时，用户移动终端采用语音和震动的方式提醒用户开始过街；用户移动终端监测用户步行速度、偏移值，用户位置偏出人行横道区域时，用户移动终端语音提示，纠正方向；当剩余绿灯时长不足以满足盲人用户安全过街时，根据用户步行速度及用户距离人行横道终点距离延长绿灯时间，当前地点一定范围内的车辆的车载终端提示驾驶员有盲人过街，绿灯时间延长；
过街导航模式下，当所要通过的交叉口或路段无交通信号灯时，用户移动终端自动向系统服务器发送定位信息和过街请求；当前地点一定范围内的车辆的车载终端将车辆实时动态信息，包括车辆时速信息、车辆所在行驶方向信息、车辆所在车道位置信息、距所在车道人行横道距离信息发送至系统服务器；系统服务器根据用户动态信息和车辆动态信息计算车辆与用户是否存在冲突，若不存在冲突，用户移动终端发出行进指令，监测用户步行速度、偏移值，用户位置偏出人行横道区域时，用户移动终端语音提示，纠正方向；若存在冲突，用户原地等待，车载终端语音提示驾驶员减速慢行、注意避让用户。
按上述方法，在过街导航模式下，当所要通过的交叉口或路段无交通信号灯时，通过以下方式计算车辆与用户是否存在冲突：
a、以行人为原点，行人行进方向为X轴、与X轴垂直的方向为Y轴建立坐标系，根据行人动态信息和车辆动态信息，计算行人与车辆的碰撞预计时间L为车辆和行人的直线距离，Vc为车辆移动速度，Vr为行人移动速度，α为车辆与行人连接线与X轴的夹角，β为车辆与行人行进方向的夹角；
b、若Tc>5s，用户与车辆处于安全状态，用户移动终端发出行进指令；若3s<Tc<5s，则有车辆接近用户，用户移动终端发出蜂鸣声提示；若Tc<3s，用户与车辆存在冲突，系统服务器发送预警信息。
按上述方法，本方法还包括：系统服务器接收用户移动终端实时定位数据，进行地图匹配和行动轨迹绘制，预估出行时长，并发送给用户移动终端所对应亲属的移动终端。
本发明的有益效果为：
1、本发明用户可以与移动终端进行人机交流，通过语音输入需求，并获得信息反馈，并可以对反馈信息进行多次选择，此外，通过语音可以对盲人用户进行提示或危险预警，从而更有效的完成导盲任务。
2、除一般的步行导航模式外，还具有乘车导航模式和过街导航模式两种特殊的导航模式，丰富了应用场景，能满足用户更多需求，扩大了盲人用户的活动范围。
3、车路协同技术使得手机端和车载端可以实时信息交流，系统服务器进行信息处理分析，使盲人用户在交叉口和路段获得精准、安全的过街指导，保证盲人安全的同时不影响正常交通秩序。
附图说明
图1为本发明一实施例的方法流程示意图。
图2为本发明一实施例乘车导航模式的流程示意图。
图3为本发明一实施例过街导航模式的流程示意图。
图4为本发明一实施例的系统结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实例和附图对本发明做进一步说明。
本发明提供一种盲人出行智能导航系统，如图4所示，它包括：
盲人随身携带的用户移动终端，本实施例中为手机端，包括：人机交互模块，用于根据输入的用户语音识别出行需求信息和指令；用户信息通讯模块，用于通过网络与系统服务器进行信息交互；用户定位模块，用于获取用户当前位置；用户导航模块，用于根据系统服务器规划的路径引导用户完成出行；用户提示模块，用于通过语音和振动向用户发送提示信息；支付模块，用于支付用户乘车费用，记录消费详情。
各车辆内的车载终端，本嗜睡了中为车载端，包括：车载信息通讯模块，用于通过网络与系统服务器进行信息交互；车载定位模块，用于获取车辆当前位置；车载导航模块，用于引导当前车辆到达用户所在地点；车载提示模块，用于通过语音和振动向驾驶员发送提示信息。
系统服务器，包括：系统信息通讯模块，用于通过网络与用户移动终端和车载终端进行信息交互；路径规划模块，用于根据用户移动终端发送的出行需求信息和指令，以及当时的道路交通情况，规划出行路径；信号灯系统调用模块，用于调取用户所要经过的信号交叉口或路段的信号灯实时灯色、时长、相位、相序信息，当系统判断绿灯时长不能满足用户安全过街时，延长绿灯时间；冲突判断模块：用于根据车辆实时动态信息和用户实时动态信息计算用户与车辆是否存在冲突，发送预警信息。
所述的用户导航模块具体用于根据系统服务器规划的出行路径，及用户的选择，开始路径导航，根据路径的具体内容启动相应的导航模式，导航模式包括乘车导航模式、步行导航模式和过街导航模式。
利用所述的盲人出行智能导航系统实现的导航方法，如图1所示，它包括以下步骤：
S1、用户移动终端通过语音获取用户的出行需求，并发送给系统服务器；出行需求包括出行起点、目的地和出行方式。
S2、系统服务器根据用户的出行需求以及道路交通状况，规划出行路径，并发送给用户移动终端。
S3、用户移动终端根据出行路径形成出行信息，语音播报出行信息，待用户确认后开始导航，并根据出行信息启动相应的导航模式，导航模式包括乘车导航模式、步行导航模式和过街导航模式；出行信息包括出行起点、目的地、出行距离、预计时长、乘车车辆、站点信息、要通过的交叉口数量。
所述的乘车导航模式如图2所示，包括公交导航模式和出租车导航模式。
公交导航模式下，系统服务器向对应线路与用户距离最近的公交车的车载终端发送需求信息，用户移动终端语音播报公交车预计到达站点时间；当公交车到达用户所在站点，用户移动终端发出语音和振动提示用户上车；用户上车后，公交车行驶过程中用户移动终端语音播报当前站点信息，距目的站点剩余站点数；到达目标站点，用户移动终端发出语音何振东提示用户下车；支付模块结算费用，记录消费信息。
出租车导航模式下，系统服务器以一定时间为间隔，循环向位于以用户为中心的辐射区域内的出租车的车载终端发送请求，有出租车应答后循环结束；车载终端向驾驶员语音播报用户所在站点信息、用户目标站点信息，并规划出最优路径抵达用户所在站点，同时，用户移动终端语音播报出租车预计到达时间；出租车到达用户所在站点后，用户移动终端发出语音和振动提醒用户上车；到达目标站点时，用户移动终端发出语音和振动提醒用户到站下车；支付模块结算费用，记录消费信息。
所述的步行导航模式下，用户移动终端匹配电子地图对出行路径的节点进行电子标记，结合用户定位模块获取用户实时定位坐标，当用户实时定位坐标与电子标记节点的坐标重合时，发出语音和振动提示正确，当用户实时定位坐标与电子标记节点的坐标之间的偏移量超过预设阈值，则发出语音和振动提示纠正方向。
在步行导航模式下，当用户需要过街时，启动所述的过街导航模式，如图3所示。
过街导航模式下，当所要通过的交叉口或路段有交通信号灯时，用户移动终端自动向系统服务器发送定位信息和过街请求，系统服务器将当前地点信号灯实时灯色、时长、相位、相序信息同步至用户移动终端；行进方向绿灯亮起时，用户移动终端采用语音和震动的方式提醒用户开始过街；用户移动终端监测用户步行速度、偏移值，用户位置偏出人行横道区域时，用户移动终端语音提示，纠正方向；当剩余绿灯时长不足以满足盲人用户安全过街时，根据用户步行速度及用户距离人行横道终点距离延长绿灯时间，当前地点一定范围内的车辆的车载终端提示驾驶员有盲人过街，绿灯时间延长。
过街导航模式下，当所要通过的交叉口或路段无交通信号灯时，用户移动终端自动向系统服务器发送定位信息和过街请求；当前地点一定范围内的车辆的车载终端将车辆实时动态信息，包括车辆时速信息、车辆所在行驶方向信息、车辆所在车道位置信息、距所在车道人行横道距离信息发送至系统服务器；系统服务器根据用户动态信息和车辆动态信息计算车辆与用户是否存在冲突，若不存在冲突，用户移动终端发出行进指令，监测用户步行速度、偏移值，用户位置偏出人行横道区域时，用户移动终端语音提示，纠正方向；若存在冲突，用户原地等待，车载终端语音提示驾驶员减速慢行、注意避让用户。
在过街导航模式下，当所要通过的交叉口或路段无交通信号灯时，通过以下方式计算车辆与用户是否存在冲突：
a、以行人为原点，行人行进方向为X轴、与X轴垂直的方向为Y轴建立坐标系，根据行人动态信息和车辆动态信息，计算行人与车辆的碰撞预计时间L为车辆和行人的直线距离，Vc为车辆移动速度，Vr为行人移动速度，α为车辆与行人连接线与X轴的夹角，β为车辆与行人行进方向的夹角；
b、若Tc>5s，用户与车辆处于安全状态，用户移动终端发出行进指令；若3s<Tc<5s，则有车辆接近用户，用户移动终端发出蜂鸣声提示；若Tc<3s，用户与车辆存在冲突，系统服务器发送预警信息。
本方法还包括：系统服务器接收用户移动终端实时定位数据，进行地图匹配和行动轨迹绘制，预估出行时长，并发送给用户移动终端所对应亲属的移动终端。
具体地，用户在输入目的地后，用户移动终端采用GPS定位、基站定位、WIFI定位三种定位方式，满足实时性和精确性的要求。
为使得用户在保证安全的前提下快速到达目的地，最优路径规划考虑条件包括：总行程长度、所需时间长度、途径交叉口或路段是否安设有信号灯、是否处于高峰时段，乘车/下车站点距离起点/终点步行距离。
实施例一：
本发明适用场景不止一种，当用户选择乘坐车辆出行时，手机端乘车导航模式开启。
当用户选择乘坐公交车或出租车时，手机端会指引用户到达车辆停靠点；
当选择乘坐公交车时，系统服务器筛选满足用户需求公交线路，向众多目标公交线路中距离用户最近的公交车车载端发送需求信息，同时，手机端向用户播报公交车预计到达时间；车辆到达用户所在站点后，手机端采用语音和震动的方式提醒用户上车；行驶过程中，手机端会语音播报当前所在站点信息、距目标站点剩余站点数目；到达目标站点时，手机端采用语音和震动的方式提醒用户到站下车；手机端电子钱包自动结算费用，记录消费信息。
当选择乘坐出租车时，系统服务器会向位于以用户为中心的5km辐射区域内的出租车车载端发送请求，最快应答的即被确认为本次出行服务车辆，若在1分钟内未收到车辆应答信息，则再次发送请求，循环至有车辆应答时结束；车载端会向驾驶员语音播报用户所在站点信息、用户目标站点信息，车载端会规划出最优路径抵达用户所在站点，同时，手机端向用户播报车辆预计到达时间；车辆到达用户所在站点后，手机端会采用语音和震动的方式提醒用户；到达目标站点时，手机端采用语音和震动的方式提醒用户到站下车；手机端电子钱包自动结算费用，记录消费信息。
实施例二：
当用户选择步行，需要过街时，手机端过街导航模式开启。
当用户到达信号交叉口或路段，需要过街时：
手机端自动向系统服务器发送定位信息和过街请求，系统服务器将当前地点信号灯实时灯色、时长、相位、相序信息同步至手机端，行进方向路灯亮起时，手机端采用语音和震动的方式提醒用户开始过街，例如，用户要通过南北向的人行横道，信号灯此时是东西向车辆绿灯，手机端提醒用户等待“15s”，15s后，南北向行人信号灯变绿灯，手机端会指导用户开始过街；手机端监测用户步行速度、偏移值，用户位置发生较大偏移或偏出人行横道区域时，手机端语音提示，纠正方向；当剩余路灯时长不足以满足盲人用户安全过街时，根据用户步行速度及用户距离人行横道终点距离适当延长路灯时间，车载端语音提示驾驶员有盲人过街，行人绿灯时间延长，例如，用户过街绿灯剩余4s，用户移动速度为0.8m/s，距离人行横道端点6.4m，用户过街剩余所需时间为8s＝6.4/0.8，绿灯延长4s；
当用户达到无信号交叉口或路段，需要过街时：
手机端自动向系统服务器发送定位信息和过街请求；交叉口辐射区域内车辆的车载端将车辆实时动态信息，包括车辆时速信息、车辆所在行驶方向信息、车辆所在车道位置信息、距所在车道人行横道距离信息发送至系统服务器；系统服务器根据用户动态信息和车辆动态信息计算车辆与用户是否存在冲突，若不存在冲突，手机端发出行进指令，监测用户步行速度、偏移值，用户位置发生较大偏移或偏出人行横道区域时，手机端语音提示，纠正方向；若存在冲突，用户原地等待下一个安全过街间隙，车载端语音提示驾驶员减速慢行，注意避让用户。
进一步地，所述车辆与用户是否冲突的判断过程包括：
S1、以行人为原点，行人行进方向为X轴、与X轴垂直的方向为Y轴建立坐标系，根据行人动态信息和车辆动态信息，计算行人与车辆的碰撞预计时间L为车辆和行人的直线距离，Vc为车辆移动速度，Vr为行人移动速度，α为车辆与行人连接线与X轴的夹角，β为车辆与行人行进方向的夹角；
S2、当Tc>5s时，行人与车辆没用冲突，处于安全状态，手机端发出行进指令；当3s<Tc<5s时，有车辆接近用户，手机发出蜂鸣声提示；当Tc<3s时，行人与车辆存在冲突，系统服务器发送预警信息。
此外，系统服务器会接收手机端实时定位数据，进行地图匹配和行动轨迹绘制，预估出行时长，并将这些数据同步发送给用户的亲属，可以在紧急情况下快速找到盲人用户。
以上实施例仅用于说明本发明的设计思想和特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，本发明的保护范围不限于上述实施例。所以，凡依据本发明所揭示的原理、设计思路所作的等同变化或修饰，均在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种盲人出行智能导航系统，其特征在于：它包括：
盲人随身携带的用户移动终端，包括：人机交互模块，用于根据输入的用户语音识别出行需求信息和指令；用户信息通讯模块，用于通过网络与系统服务器进行信息交互；用户定位模块，用于获取用户当前位置；用户导航模块，用于根据系统服务器规划的路径引导用户完成出行；用户提示模块，用于通过语音和振动向用户发送提示信息；支付模块，用于支付用户乘车费用，记录消费详情；
各车辆内的车载终端，包括：车载信息通讯模块，用于通过网络与系统服务器进行信息交互；车载定位模块，用于获取车辆当前位置；车载导航模块，用于引导当前车辆到达用户所在地点；车载提示模块，用于通过语音和振动向驾驶员发送提示信息；
系统服务器，包括：系统信息通讯模块，用于通过网络与用户移动终端和车载终端进行信息交互；路径规划模块，用于根据用户移动终端发送的出行需求信息和指令，以及当时的道路交通情况，规划出行路径；信号灯系统调用模块，用于调取用户所要经过的信号交叉口或路段的信号灯实时灯色、时长、相位、相序信息，当系统判断绿灯时长不能满足用户安全过街时，延长绿灯时间；冲突判断模块：用于根据车辆实时动态信息和用户实时动态信息计算用户与车辆是否存在冲突，发送预警信息。
2.根据权利要求1所述的盲人出行智能导航系统，其特征在于：所述的用户导航模块具体用于根据系统服务器规划的出行路径，及用户的选择，开始路径导航，根据路径的具体内容启动相应的导航模式，导航模式包括乘车导航模式、步行导航模式和过街导航模式。
3.利用权利要求2所述的盲人出行智能导航系统实现的导航方法，其特征在于：它包括以下步骤：
S1、用户移动终端通过语音获取用户的出行需求，并发送给系统服务器；出行需求包括出行起点、目的地和出行方式；
S2、系统服务器根据用户的出行需求以及道路交通状况，规划出行路径，并发送给用户移动终端；
S3、用户移动终端根据出行路径形成出行信息，语音播报出行信息，待用户确认后开始导航，并根据出行信息启动相应的导航模式，导航模式包括乘车导航模式、步行导航模式和过街导航模式；出行信息包括出行起点、目的地、出行距离、预计时长、乘车车辆、站点信息、要通过的交叉口数量；
所述的乘车导航模式包括公交导航模式和出租车导航模式；
公交导航模式下，系统服务器向对应线路与用户距离最近的公交车的车载终端发送需求信息，用户移动终端语音播报公交车预计到达站点时间；当公交车到达用户所在站点，用户移动终端发出语音和振动提示用户上车；用户上车后，公交车行驶过程中用户移动终端语音播报当前站点信息，距目的站点剩余站点数；到达目标站点，用户移动终端发出语音何振东提示用户下车；支付模块结算费用，记录消费信息；
出租车导航模式下，系统服务器以一定时间为间隔，循环向位于以用户为中心的辐射区域内的出租车的车载终端发送请求，有出租车应答后循环结束；车载终端向驾驶员语音播报用户所在站点信息、用户目标站点信息，并规划出最优路径抵达用户所在站点，同时，用户移动终端语音播报出租车预计到达时间；出租车到达用户所在站点后，用户移动终端发出语音和振动提醒用户上车；到达目标站点时，用户移动终端发出语音和振动提醒用户到站下车；支付模块结算费用，记录消费信息；
所述的步行导航模式下，用户移动终端匹配电子地图对出行路径的节点进行电子标记，结合用户定位模块获取用户实时定位坐标，当用户实时定位坐标与电子标记节点的坐标重合时，发出语音和振动提示正确，当用户实时定位坐标与电子标记节点的坐标之间的偏移量超过预设阈值，则发出语音和振动提示纠正方向；
在步行导航模式下，当用户需要过街时，启动所述的过街导航模式；
过街导航模式下，当所要通过的交叉口或路段有交通信号灯时，用户移动终端自动向系统服务器发送定位信息和过街请求，系统服务器将当前地点信号灯实时灯色、时长、相位、相序信息同步至用户移动终端；行进方向绿灯亮起时，用户移动终端采用语音和震动的方式提醒用户开始过街；用户移动终端监测用户步行速度、偏移值，用户位置偏出人行横道区域时，用户移动终端语音提示，纠正方向；当剩余绿灯时长不足以满足盲人用户安全过街时，根据用户步行速度及用户距离人行横道终点距离延长绿灯时间，当前地点一定范围内的车辆的车载终端提示驾驶员有盲人过街，绿灯时间延长；
过街导航模式下，当所要通过的交叉口或路段无交通信号灯时，用户移动终端自动向系统服务器发送定位信息和过街请求；当前地点一定范围内的车辆的车载终端将车辆实时动态信息，包括车辆时速信息、车辆所在行驶方向信息、车辆所在车道位置信息、距所在车道人行横道距离信息发送至系统服务器；系统服务器根据用户动态信息和车辆动态信息计算车辆与用户是否存在冲突，若不存在冲突，用户移动终端发出行进指令，监测用户步行速度、偏移值，用户位置偏出人行横道区域时，用户移动终端语音提示，纠正方向；若存在冲突，用户原地等待，车载终端语音提示驾驶员减速慢行、注意避让用户。
4.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于：在过街导航模式下，当所要通过的交叉口或路段无交通信号灯时，通过以下方式计算车辆与用户是否存在冲突：
a、以行人为原点，行人行进方向为X轴、与X轴垂直的方向为Y轴建立坐标系，根据行人动态信息和车辆动态信息，计算行人与车辆的碰撞预计时间L为车辆和行人的直线距离，Vc为车辆移动速度，Vr为行人移动速度，α为车辆与行人连接线与X轴的夹角，β为车辆与行人行进方向的夹角；
b、若Tc>5s，用户与车辆处于安全状态，用户移动终端发出行进指令；若3s<Tc<5s，则有车辆接近用户，用户移动终端发出蜂鸣声提示；若Tc<3s，用户与车辆存在冲突，系统服务器发送预警信息。
5.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于：本方法还包括：系统服务器接收用户移动终端实时定位数据，进行地图匹配和行动轨迹绘制，预估出行时长，并发送给用户移动终端所对应亲属的移动终端。
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