CN107443424A - 一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置 - Google Patents
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- B25J19/0091—Shock absorbers
Abstract
本发明公开了一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括底座，所述底座的顶部一侧焊接有停靠机架，所述停靠机架的顶部开设有第一凹槽，所述第一凹槽内设有连接块，所述连接块的顶部延伸至停靠机架的上方并焊接有下安装板，所述下安装板的顶部设有两个浮动装置本体，两个浮动装置本体对称设置，两个浮动装置本体的顶部设有同一个上安装板，所述上安装板的顶部焊接有两个定位销，所述停靠机架上设有驱动固定机构，所述驱动固定机构与连接块相配合。本发明实用性能高，操作方便，便于将浮动装置本体固定在停靠机架的上方，且能够在橡胶弹簧本体损坏时，快速的对橡胶弹簧本体进行拆卸更换，方便了人们的使用。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人浮动装置技术领域，尤其涉及一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置。
背景技术
目前国内市场上应用工业机器人负载夹具进行工件搬运放置、装配以及大型夹具的放置停靠装置基本为刚性连接，这种刚性连接指的是夹具与工件或停靠站接触及取放时发生的刚性碰撞，这种刚性碰撞将对工件造成划伤、机器人及夹具碰撞等破坏，因此人们在停靠装置上安装有浮动装置，这种浮动装置能够极大程度的减弱这种刚性连接，从而对机器人夹具进行保护，已有的应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，这种结构可利用浮动装置实现夹具取放过程中的各自由度的自动柔性变化，并迅速达到稳定状态，避免因精度误差、刚性连接等造成的损坏，但这种结构中不便于对浮动装置进行快速的安装，且浮动装置中使用的橡胶弹簧在损坏时，不便于对橡胶弹簧进行更换，从而影响浮动装置的使用，因此我们提出了一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置用于解决上述问题。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题之一，本发明提出了一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括底座，所述底座的顶部一侧焊接有停靠机架，所述停靠机架的顶部开设有第一凹槽，所述第一凹槽内设有连接块，所述连接块的顶部延伸至停靠机架的上方并焊接有下安装板，所述下安装板的顶部设有两个浮动装置本体，两个浮动装置本体对称设置，两个浮动装置本体的顶部设有同一个上安装板，所述上安装板的顶部焊接有两个定位销，所述停靠机架上设有驱动固定机构，所述驱动固定机构与连接块相配合。
优选的，所述底座的顶部另一侧固定安装有机器人本体，所述机器人本体的顶部设有夹持杆，所述夹持杆的底部设有机器人夹具，所述机器人夹具位于上安装板的上方，所述机器人夹具的底部开设有两个对称设置的定位孔，所述定位孔与相对应的定位销相配合。
优选的，所述驱动固定机构包括焊接在第一凹槽底部内壁上的卡台，所述连接块的底部开设有第二凹槽，所述卡台的顶部延伸至第二凹槽内，所述卡台上开设有第一安装腔，所述第一安装腔的两侧内壁上均开设有卡柱孔，所述卡柱孔内滑动安装有卡柱，所述第二凹槽的两侧内壁上均开设有卡槽，所述卡柱与相对应的卡槽相卡接，所述第一安装腔的一侧内壁上开设有第一安装槽，所述第一安装槽内安装有主驱动电机，所述主驱动电机的输出轴延伸至第一安装腔内并套设有两个主绕线轮，所述第一安装腔的底部内壁上焊接有弹簧板，所述弹簧板位于两个主绕线轮之间，两个主绕线轮的下方均设有转动安装在第一安装腔一侧内壁上的辅绕线轮，位于弹簧板同一侧的主绕线轮和辅绕线轮的外侧绕设有同一个绳索，所述绳索的一端与相对应的主绕线轮固定连接，所述绳索的另一端与相对应的卡柱固定连接。
优选的，所述弹簧板的两侧均焊接有压缩弹簧，两个压缩弹簧相互远离的一端分别与相对应的卡柱相焊接，所述压缩弹簧位于绳索的下方。
优选的，所述第一安装槽远离第一安装腔的一侧内壁上螺纹固定有固定板，所述固定板靠近第一安装腔的一侧与主驱动电机相焊接。
优选的，所述浮动装置本体包括焊接在下安装板顶部的下平板，所述下平板的顶部放置有橡胶弹簧本体，所述橡胶弹簧本体的顶部放置有上平板，所述橡胶弹簧本体上设有竖直设置的安装孔，所述安装孔内分别滑动安装有第一固定柱和第二固定柱，所述第二固定柱与上平板的底部相焊接，所述第一固定柱和第二固定柱之间固定连接有同一个柔性绳，所述第一固定柱的底部开设有第三凹槽，所述第三凹槽内滑动安装有连接柱，所述连接柱的底部与下平板的顶部相焊接，所述连接柱上设有第二安装腔，所述第二安装腔的两侧内壁上均开设有螺纹孔，两个螺纹孔对称设置，所述螺纹孔内螺纹连接有螺栓，所述第三凹槽的两侧内壁上均开设有螺栓槽，所述螺栓与相对应的螺栓槽螺纹固定，所述第二安装腔的底部内壁上固定安装有双轴驱动电机，所述螺栓靠近第二安装腔的一侧开设有滑杆孔，所述滑杆孔内滑动安装有滑杆，所述双轴驱动电机的输出轴与相对应的滑杆相焊接。
优选的，所述滑杆孔的竖截面和滑杆的竖截面均为矩形结构。
优选的，所述滑杆的顶部焊接有卡板，位于双轴驱动电机同一侧的卡板与螺栓之间焊接有同一个辅弹簧。
为实现上述目的，本发明还采用如下技术方案：
一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括底座，所述底座的顶部一侧焊接有停靠机架，所述停靠机架的顶部开设有第一凹槽，所述第一凹槽内设有连接块，所述连接块的顶部延伸至停靠机架的上方并焊接有下安装板，所述下安装板的顶部设有两个浮动装置本体，两个浮动装置本体对称设置，两个浮动装置本体的顶部设有同一个上安装板，所述上安装板的顶部焊接有两个定位销，所述停靠机架上设有驱动固定机构，所述驱动固定机构与连接块相配合，所述底座的顶部另一侧固定安装有机器人本体，所述机器人本体的顶部设有夹持杆，所述夹持杆的底部设有机器人夹具，所述机器人夹具位于上安装板的上方，所述机器人夹具的底部开设有两个对称设置的定位孔，所述定位孔与相对应的定位销相配合，所述驱动固定机构包括焊接在第一凹槽底部内壁上的卡台，所述连接块的底部开设有第二凹槽，所述卡台的顶部延伸至第二凹槽内，所述卡台上开设有第一安装腔，所述第一安装腔的两侧内壁上均开设有卡柱孔，所述卡柱孔内滑动安装有卡柱，所述第二凹槽的两侧内壁上均开设有卡槽，所述卡柱与相对应的卡槽相卡接，所述第一安装腔的一侧内壁上开设有第一安装槽，所述第一安装槽内安装有主驱动电机，所述主驱动电机的输出轴延伸至第一安装腔内并套设有两个主绕线轮，所述第一安装腔的底部内壁上焊接有弹簧板，所述弹簧板位于两个主绕线轮之间，两个主绕线轮的下方均设有转动安装在第一安装腔一侧内壁上的辅绕线轮，位于弹簧板同一侧的主绕线轮和辅绕线轮的外侧绕设有同一个绳索，所述绳索的一端与相对应的主绕线轮固定连接，所述绳索的另一端与相对应的卡柱固定连接，所述弹簧板的两侧均焊接有压缩弹簧，两个压缩弹簧相互远离的一端分别与相对应的卡柱相焊接，所述压缩弹簧位于绳索的下方，所述第一安装槽远离第一安装腔的一侧内壁上螺纹固定有固定板，所述固定板靠近第一安装腔的一侧与主驱动电机相焊接，所述浮动装置本体包括焊接在下安装板顶部的下平板，所述下平板的顶部放置有橡胶弹簧本体，所述橡胶弹簧本体的顶部放置有上平板，所述橡胶弹簧本体上设有竖直设置的安装孔，所述安装孔内分别滑动安装有第一固定柱和第二固定柱，第一固定柱和第二固定柱与所述安装孔之间设置有滑动套，所述第二固定柱与上平板的底部相焊接，所述第一固定柱和第二固定柱之间固定连接有同一个柔性绳，所述第一固定柱的底部开设有第三凹槽，所述第三凹槽内滑动安装有连接柱，所述连接柱的底部与下平板的顶部相焊接，所述连接柱上设有第二安装腔，所述第二安装腔的两侧内壁上均开设有螺纹孔，两个螺纹孔对称设置，所述螺纹孔内螺纹连接有螺栓，所述第三凹槽的两侧内壁上均开设有螺栓槽，所述螺栓与相对应的螺栓槽螺纹固定，所述第二安装腔的底部内壁上固定安装有双轴驱动电机，所述螺栓靠近第二安装腔的一侧开设有滑杆孔，所述滑杆孔内滑动安装有滑杆，所述双轴驱动电机的输出轴与相对应的滑杆相焊接，所述滑杆孔的竖截面和滑杆的竖截面均为矩形结构，所述滑杆的顶部焊接有卡板，位于双轴驱动电机同一侧的卡板与螺栓之间焊接有同一个辅弹簧。
本发明中，所述的一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置中通过停靠机架、第一凹槽、连接块、下安装板、浮动装置本体、上安装板、第二凹槽、卡台、第一安装腔、主绕线轮、第一安装槽、主驱动电机、绳索、辅绕线轮、卡槽、卡柱、卡柱孔、弹簧板和压缩弹簧相配合，便于将卡柱卡入卡槽内，从而实现了对浮动装置本体的固定，通过下平板、连接柱、第一固定柱、橡胶弹簧本体、安装孔、上平板、第二固定柱、柔性绳、双轴驱动电机、第三凹槽、螺纹孔、第二安装腔、滑杆孔、滑杆、螺栓槽、螺栓、辅弹簧和卡板相配合，便于将解除对第一固定柱的固定，从而便于对浮动装置本体内的橡胶弹簧本体进行拆卸，便于对橡胶弹簧本体进行更换。
本发明实用性能高，操作方便，便于将浮动装置本体固定在停靠机架的上方，且能够在橡胶弹簧本体损坏时，快速的对橡胶弹簧本体进行拆卸更换，方便了人们的使用。
附图说明
图1为本发明提出的一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置的剖视结构示意图；
图2为本发明提出的一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置的A部分的剖视结构示意图；
图3为本发明提出的一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置的浮动装置本体的剖视结构示意图；
图4为本发明提出的一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置的部分的剖视结构示意图；
图5为本发明提出的一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置的B部分的局部放大图。
图中：1底座、2停靠机架、3第一凹槽、4连接块、5下安装板、6浮动装置本体、7上安装板、8机器人本体、9夹持杆、10机器人夹具、11定位销、12定位孔、13第二凹槽、14卡台、15第一安装腔、16主绕线轮、17第一安装槽、18主驱动电机、19绳索、20辅绕线轮、21卡槽、22卡柱、23卡柱孔、24弹簧板、25压缩弹簧、26下平板、27连接柱、28第一固定柱、29橡胶弹簧本体、30安装孔、31上平板、32第二固定柱、33柔性绳、34双轴驱动电机、35第三凹槽、36螺纹孔、37第二安装腔、38滑杆孔、39滑杆、40螺栓槽、41螺栓、42辅弹簧、43卡板。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。
实施例1：
参考图1-5，本实施例中提出了一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括底座1，底座1的顶部一侧焊接有停靠机架2，停靠机架2的顶部开设有第一凹槽3，第一凹槽3内设有连接块4，连接块4的顶部延伸至停靠机架2的上方并焊接有下安装板5，下安装板5的顶部设有两个浮动装置本体6，两个浮动装置本体6对称设置，两个浮动装置本体6的顶部设有同一个上安装板7，上安装板7的顶部焊接有两个定位销11，停靠机架2上设有驱动固定机构，驱动固定机构与连接块4相配合，驱动固定机构包括焊接在第一凹槽3底部内壁上的卡台14，连接块4的底部开设有第二凹槽13，卡台14的顶部延伸至第二凹槽13内，卡台14上开设有第一安装腔15，第一安装腔15的两侧内壁上均开设有卡柱孔23，卡柱孔23内滑动安装有卡柱22，第二凹槽13的两侧内壁上均开设有卡槽21，卡柱22与相对应的卡槽21相卡接，第一安装腔15的一侧内壁上开设有第一安装槽17，第一安装槽17内安装有主驱动电机18，主驱动电机18的输出轴延伸至第一安装腔15内并套设有两个主绕线轮16，第一安装腔15的底部内壁上焊接有弹簧板24，弹簧板24位于两个主绕线轮16之间，两个主绕线轮16的下方均设有转动安装在第一安装腔15一侧内壁上的辅绕线轮20，位于弹簧板24同一侧的主绕线轮16和辅绕线轮20的外侧绕设有同一个绳索19，绳索19的一端与相对应的主绕线轮16固定连接，绳索19的另一端与相对应的卡柱22固定连接，在停靠机架2、第一凹槽3、连接块4、下安装板5、浮动装置本体6、上安装板7、第二凹槽13、卡台14、第一安装腔15、主绕线轮16、第一安装槽17、主驱动电机18、绳索19、辅绕线轮20、卡槽21、卡柱22、卡柱孔23、弹簧板24和压缩弹簧25的配合之下，在浮动装置本体6未安装在停靠机架2的上方时，此时连接块4与第一凹槽3分离，压缩弹簧25处于自然伸长状态，当需要将浮动装置本体6安装在停靠机架2的上方时，此时启动主驱动电机18，主驱动电机18的输出轴带动主绕线轮16进行转动，主绕线轮16将绳索19绕设在主绕线轮16的外侧，使得绳索19在辅绕线轮20的外侧进行滑动并带动卡柱22在卡柱孔23内进行滑动，卡柱22对压缩弹簧25进行压缩，使得卡柱22收进卡柱孔23内，此时将连接块4滑进第一凹槽3内并将主驱动电机18反方向转动，主绕线轮16转动并将绳索19放出，此时压缩弹簧25压缩得到的弹力推动卡柱22在卡柱孔23内进行滑动，使得卡柱22卡入卡槽21，对连接块4进行固定，从而将浮动装置本体6固定在停靠机架2的上方，浮动装置本体6可正常工作，完成对浮动装置本体6的安装，本发明实用性能高，操作方便，便于将浮动装置本体6固定在停靠机架2的上方，且能够在橡胶弹簧本体29损坏时，快速的对橡胶弹簧本体29进行拆卸更换，方便了人们的使用。
本实施例中，浮动装置本体6包括焊接在下安装板5顶部的下平板26，下平板26的顶部放置有橡胶弹簧本体29，橡胶弹簧本体29的顶部放置有上平板31，橡胶弹簧本体29上设有竖直设置的安装孔30，安装孔30内分别滑动安装有第一固定柱28和第二固定柱32，第二固定柱32与上平板31的底部相焊接，第一固定柱28和第二固定柱32之间固定连接有同一个柔性绳33，第一固定柱28的底部开设有第三凹槽35，第三凹槽35内滑动安装有连接柱27，连接柱27的底部与下平板26的顶部相焊接，连接柱27上设有第二安装腔37，第二安装腔37的两侧内壁上均开设有螺纹孔36，两个螺纹孔36对称设置，螺纹孔36内螺纹连接有螺栓41，第三凹槽35的两侧内壁上均开设有螺栓槽40，螺栓41与相对应的螺栓槽40螺纹固定，第二安装腔37的底部内壁上固定安装有双轴驱动电机34，螺栓41靠近第二安装腔37的一侧开设有滑杆孔38，滑杆孔38内滑动安装有滑杆39，双轴驱动电机34的输出轴与相对应的滑杆39相焊接，在下平板26、连接柱27、第一固定柱28、橡胶弹簧本体29、安装孔30、上平板31、第二固定柱32、柔性绳33、双轴驱动电机34、第三凹槽35、螺纹孔36、第二安装腔37、滑杆孔38、滑杆39、螺栓槽40、螺栓41、辅弹簧42和卡板43的配合之下，当橡胶弹簧本体29损坏无法正常使用时，需要对橡胶弹簧本体29进行拆卸更换，此时启动双轴驱动电机34，双轴驱动电机34的输出轴带动滑杆39进行转动，滑杆39通过滑杆孔38带动螺栓41在螺纹孔36和螺栓槽40内进行转动，由于螺纹孔36和螺栓槽40均与螺栓41螺纹连接，螺栓41转动的同时将向靠近双轴驱动电机34的方向进行移动，滑杆39继续转动使得螺栓41旋出螺栓槽40，从而解除对第一固定柱28的固定，此时向上抬起上平板31，上平板31带动第二固定柱32移动，第二固定柱32通过柔性绳33带动第一固定柱28在安装孔30内滑动，将第一固定柱28滑出安装孔30，由于橡胶弹簧本体29与下平板26之间为活动连接，从而可使橡胶弹簧本体29与下平板26分离，实现对橡胶弹簧本体29的拆卸，可对橡胶弹簧本体29进行更换，且便于将换新后的橡胶弹簧本体29再次固定在下平板26和上平板31之间，本发明实用性能高，操作方便，便于将浮动装置本体6固定在停靠机架2的上方，且能够在橡胶弹簧本体29损坏时，快速的对橡胶弹簧本体29进行拆卸更换，方便了人们的使用。
本实施例中，底座1的顶部另一侧固定安装有机器人本体8，机器人本体8的顶部设有夹持杆9，夹持杆9的底部设有机器人夹具10，机器人夹具10位于上安装板7的上方，机器人夹具10的底部开设有两个对称设置的定位孔12，定位孔12与相对应的定位销11相配合，弹簧板24的两侧均焊接有压缩弹簧25，两个压缩弹簧25相互远离的一端分别与相对应的卡柱22相焊接，压缩弹簧25位于绳索19的下方，第一安装槽17远离第一安装腔15的一侧内壁上螺纹固定有固定板，固定板靠近第一安装腔15的一侧与主驱动电机18相焊接，滑杆孔38的竖截面和滑杆39的竖截面均为矩形结构，滑杆39的顶部焊接有卡板43，位于双轴驱动电机34同一侧的卡板43与螺栓41之间焊接有同一个辅弹簧42，在卡柱22、压缩弹簧25、螺栓41、辅弹簧42和卡板43的配合之下，压缩弹簧25压缩得到的弹力便于对卡柱22进行推动，从而便于将卡柱22卡入卡槽21内，辅弹簧42压缩得到的弹力对螺栓41进行推动，便于螺栓41更加紧固的对第一固定柱28进行固定，本发明实用性能高，操作方便，便于将浮动装置本体6固定在停靠机架2的上方，且能够在橡胶弹簧本体29损坏时，快速的对橡胶弹簧本体29进行拆卸更换，方便了人们的使用。
实施例2：
一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括底座1，底座1的顶部一侧焊接有停靠机架2，停靠机架2的顶部开设有第一凹槽3，第一凹槽3内设有连接块4，连接块4的顶部延伸至停靠机架2的上方并焊接有下安装板5，下安装板5的顶部设有两个浮动装置本体6，两个浮动装置本体6对称设置，两个浮动装置本体6的顶部设有同一个上安装板7，上安装板7的顶部焊接有两个定位销11，停靠机架2上设有驱动固定机构，驱动固定机构与连接块4相配合，底座1的顶部另一侧固定安装有机器人本体8，机器人本体8的顶部设有夹持杆9，夹持杆9的底部设有机器人夹具10，机器人夹具10位于上安装板7的上方，机器人夹具10的底部开设有两个对称设置的定位孔12，定位孔12与相对应的定位销11相配合，驱动固定机构包括焊接在第一凹槽3底部内壁上的卡台14，连接块4的底部开设有第二凹槽13，卡台14的顶部延伸至第二凹槽13内，卡台14上开设有第一安装腔15，第一安装腔15的两侧内壁上均开设有卡柱孔23，卡柱孔23内滑动安装有卡柱22，第二凹槽13的两侧内壁上均开设有卡槽21，卡柱22与相对应的卡槽21相卡接，第一安装腔15的一侧内壁上开设有第一安装槽17，第一安装槽17内安装有主驱动电机18，主驱动电机18的输出轴延伸至第一安装腔15内并套设有两个主绕线轮16，第一安装腔15的底部内壁上焊接有弹簧板24，弹簧板24位于两个主绕线轮16之间，两个主绕线轮16的下方均设有转动安装在第一安装腔15一侧内壁上的辅绕线轮20，位于弹簧板24同一侧的主绕线轮16和辅绕线轮20的外侧绕设有同一个绳索19，绳索19的一端与相对应的主绕线轮16固定连接，绳索19的另一端与相对应的卡柱22固定连接，弹簧板24的两侧均焊接有压缩弹簧25，两个压缩弹簧25相互远离的一端分别与相对应的卡柱22相焊接，压缩弹簧25位于绳索19的下方，第一安装槽17远离第一安装腔15的一侧内壁上螺纹固定有固定板，固定板靠近第一安装腔15的一侧与主驱动电机18相焊接，浮动装置本体6包括焊接在下安装板5顶部的下平板26，下平板26的顶部放置有橡胶弹簧本体29，橡胶弹簧本体29的顶部放置有上平板31，橡胶弹簧本体29上设有竖直设置的安装孔30，安装孔30内分别滑动安装有第一固定柱28和第二固定柱32，第一固定柱28和第二固定柱32与安装孔30之间设置有滑动套，这样，第一固定柱28和第二固定柱32的滑动更加稳定牢靠，第二固定柱32与上平板31的底部相焊接，第一固定柱28和第二固定柱32之间固定连接有同一个柔性绳33，第一固定柱28的底部开设有第三凹槽35，第三凹槽35内滑动安装有连接柱27，连接柱27的底部与下平板26的顶部相焊接，连接柱27上设有第二安装腔37，第二安装腔37的两侧内壁上均开设有螺纹孔36，两个螺纹孔36对称设置，螺纹孔36内螺纹连接有螺栓41，第三凹槽35的两侧内壁上均开设有螺栓槽40，螺栓41与相对应的螺栓槽40螺纹固定，第二安装腔37的底部内壁上固定安装有双轴驱动电机34，螺栓41靠近第二安装腔37的一侧开设有滑杆孔38，滑杆孔38内滑动安装有滑杆39，双轴驱动电机34的输出轴与相对应的滑杆39相焊接，滑杆孔38的竖截面和滑杆39的竖截面均为矩形结构，滑杆39的顶部焊接有卡板43，位于双轴驱动电机34同一侧的卡板43与螺栓41之间焊接有同一个辅弹簧42。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的顶部一侧焊接有停靠机架(2)，所述停靠机架(2)的顶部开设有第一凹槽(3)，所述第一凹槽(3)内设有连接块(4)，所述连接块(4)的顶部延伸至停靠机架(2)的上方并焊接有下安装板(5)，所述下安装板(5)的顶部设有两个浮动装置本体(6)，两个浮动装置本体(6)对称设置，两个浮动装置本体(6)的顶部设有同一个上安装板(7)，所述上安装板(7)的顶部焊接有两个定位销(11)，所述停靠机架(2)上设有驱动固定机构，所述驱动固定机构与连接块(4)相配合。
2.根据权利要求1所述的一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，其特征在于，所述底座(1)的顶部另一侧固定安装有机器人本体(8)，所述机器人本体(8)的顶部设有夹持杆(9)，所述夹持杆(9)的底部设有机器人夹具(10)，所述机器人夹具(10)位于上安装板(7)的上方，所述机器人夹具(10)的底部开设有两个对称设置的定位孔(12)，所述定位孔(12)与相对应的定位销(11)相配合。
3.根据权利要求1所述的一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，其特征在于，所述驱动固定机构包括焊接在第一凹槽(3)底部内壁上的卡台(14)，所述连接块(4)的底部开设有第二凹槽(13)，所述卡台(14)的顶部延伸至第二凹槽(13)内，所述卡台(14)上开设有第一安装腔(15)，所述第一安装腔(15)的两侧内壁上均开设有卡柱孔(23)，所述卡柱孔(23)内滑动安装有卡柱(22)，所述第二凹槽(13)的两侧内壁上均开设有卡槽(21)，所述卡柱(22)与相对应的卡槽(21)相卡接，所述第一安装腔(15)的一侧内壁上开设有第一安装槽(17)，所述第一安装槽(17)内安装有主驱动电机(18)，所述主驱动电机(18)的输出轴延伸至第一安装腔(15)内并套设有两个主绕线轮(16)，所述第一安装腔(15)的底部内壁上焊接有弹簧板(24)，所述弹簧板(24)位于两个主绕线轮(16)之间，两个主绕线轮(16)的下方均设有转动安装在第一安装腔(15)一侧内壁上的辅绕线轮(20)，位于弹簧板(24)同一侧的主绕线轮(16)和辅绕线轮(20)的外侧绕设有同一个绳索(19)，所述绳索(19)的一端与相对应的主绕线轮(16)固定连接，所述绳索(19)的另一端与相对应的卡柱(22)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，其特征在于，所述弹簧板(24)的两侧均焊接有压缩弹簧(25)，两个压缩弹簧(25)相互远离的一端分别与相对应的卡柱(22)相焊接，所述压缩弹簧(25)位于绳索(19)的下方。
5.根据权利要求3所述的一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，其特征在于，所述第一安装槽(17)远离第一安装腔(15)的一侧内壁上螺纹固定有固定板，所述固定板靠近第一安装腔(15)的一侧与主驱动电机(18)相焊接。
6.根据权利要求1所述的一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，其特征在于，所述浮动装置本体(6)包括焊接在下安装板(5)顶部的下平板(26)，所述下平板(26)的顶部放置有橡胶弹簧本体(29)，所述橡胶弹簧本体(29)的顶部放置有上平板(31)，所述橡胶弹簧本体(29)上设有竖直设置的安装孔(30)，所述安装孔(30)内分别滑动安装有第一固定柱(28)和第二固定柱(32)，所述第二固定柱(32)与上平板(31)的底部相焊接，所述第一固定柱(28)和第二固定柱(32)之间固定连接有同一个柔性绳(33)，所述第一固定柱(28)的底部开设有第三凹槽(35)，所述第三凹槽(35)内滑动安装有连接柱(27)，所述连接柱(27)的底部与下平板(26)的顶部相焊接，所述连接柱(27)上设有第二安装腔(37)，所述第二安装腔(37)的两侧内壁上均开设有螺纹孔(36)，两个螺纹孔(36)对称设置，所述螺纹孔(36)内螺纹连接有螺栓(41)，所述第三凹槽(35)的两侧内壁上均开设有螺栓槽(40)，所述螺栓(41)与相对应的螺栓槽(40)螺纹固定，所述第二安装腔(37)的底部内壁上固定安装有双轴驱动电机(34)，所述螺栓(41)靠近第二安装腔(37)的一侧开设有滑杆孔(38)，所述滑杆孔(38)内滑动安装有滑杆(39)，所述双轴驱动电机(34)的输出轴与相对应的滑杆(39)相焊接。
7.根据权利要求6所述的一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，其特征在于，所述滑杆孔(38)的竖截面和滑杆(39)的竖截面均为矩形结构。
8.根据权利要求6所述的一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，其特征在于，所述滑杆(39)的顶部焊接有卡板(43)，位于双轴驱动电机(34)同一侧的卡板(43)与螺栓(41)之间焊接有同一个辅弹簧(42)。
9.一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的顶部一侧焊接有停靠机架(2)，所述停靠机架(2)的顶部开设有第一凹槽(3)，所述第一凹槽(3)内设有连接块(4)，所述连接块(4)的顶部延伸至停靠机架(2)的上方并焊接有下安装板(5)，所述下安装板(5)的顶部设有两个浮动装置本体(6)，两个浮动装置本体(6)对称设置，两个浮动装置本体(6)的顶部设有同一个上安装板(7)，所述上安装板(7)的顶部焊接有两个定位销(11)，所述停靠机架(2)上设有驱动固定机构，所述驱动固定机构与连接块(4)相配合，所述底座(1)的顶部另一侧固定安装有机器人本体(8)，所述机器人本体(8)的顶部设有夹持杆(9)，所述夹持杆(9)的底部设有机器人夹具(10)，所述机器人夹具(10)位于上安装板(7)的上方，所述机器人夹具(10)的底部开设有两个对称设置的定位孔(12)，所述定位孔(12)与相对应的定位销(11)相配合，所述驱动固定机构包括焊接在第一凹槽(3)底部内壁上的卡台(14)，所述连接块(4)的底部开设有第二凹槽(13)，所述卡台(14)的顶部延伸至第二凹槽(13)内，所述卡台(14)上开设有第一安装腔(15)，所述第一安装腔(15)的两侧内壁上均开设有卡柱孔(23)，所述卡柱孔(23)内滑动安装有卡柱(22)，所述第二凹槽(13)的两侧内壁上均开设有卡槽(21)，所述卡柱(22)与相对应的卡槽(21)相卡接，所述第一安装腔(15)的一侧内壁上开设有第一安装槽(17)，所述第一安装槽(17)内安装有主驱动电机(18)，所述主驱动电机(18)的输出轴延伸至第一安装腔(15)内并套设有两个主绕线轮(16)，所述第一安装腔(15)的底部内壁上焊接有弹簧板(24)，所述弹簧板(24)位于两个主绕线轮(16)之间，两个主绕线轮(16)的下方均设有转动安装在第一安装腔(15)一侧内壁上的辅绕线轮(20)，位于弹簧板(24)同一侧的主绕线轮(16)和辅绕线轮(20)的外侧绕设有同一个绳索(19)，所述绳索(19)的一端与相对应的主绕线轮(16)固定连接，所述绳索(19)的另一端与相对应的卡柱(22)固定连接，所述弹簧板(24)的两侧均焊接有压缩弹簧(25)，两个压缩弹簧(25)相互远离的一端分别与相对应的卡柱(22)相焊接，所述压缩弹簧(25)位于绳索(19)的下方，所述第一安装槽(17)远离第一安装腔(15)的一侧内壁上螺纹固定有固定板，所述固定板靠近第一安装腔(15)的一侧与主驱动电机(18)相焊接，所述浮动装置本体(6)包括焊接在下安装板(5)顶部的下平板(26)，所述下平板(26)的顶部放置有橡胶弹簧本体(29)，所述橡胶弹簧本体(29)的顶部放置有上平板(31)，所述橡胶弹簧本体(29)上设有竖直设置的安装孔(30)，所述安装孔(30)内分别滑动安装有第一固定柱(28)和第二固定柱(32)，第一固定柱(28)和第二固定柱(32)与所述安装孔(30)之间设置有滑动套，所述第二固定柱(32)与上平板(31)的底部相焊接，所述第一固定柱(28)和第二固定柱(32)之间固定连接有同一个柔性绳(33)，所述第一固定柱(28)的底部开设有第三凹槽(35)，所述第三凹槽(35)内滑动安装有连接柱(27)，所述连接柱(27)的底部与下平板(26)的顶部相焊接，所述连接柱(27)上设有第二安装腔(37)，所述第二安装腔(37)的两侧内壁上均开设有螺纹孔(36)，两个螺纹孔(36)对称设置，所述螺纹孔(36)内螺纹连接有螺栓(41)，所述第三凹槽(35)的两侧内壁上均开设有螺栓槽(40)，所述螺栓(41)与相对应的螺栓槽(40)螺纹固定，所述第二安装腔(37)的底部内壁上固定安装有双轴驱动电机(34)，所述螺栓(41)靠近第二安装腔(37)的一侧开设有滑杆孔(38)，所述滑杆孔(38)内滑动安装有滑杆(39)，所述双轴驱动电机(34)的输出轴与相对应的滑杆(39)相焊接，所述滑杆孔(38)的竖截面和滑杆(39)的竖截面均为矩形结构，所述滑杆(39)的顶部焊接有卡板(43)，位于双轴驱动电机(34)同一侧的卡板(43)与螺栓(41)之间焊接有同一个辅弹簧(42)。
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2017
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