CN205185752U - 具有减震功能的智能移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种具有减震功能的智能移动机器人，在其机器人本体与驱动轮之间设置有减震机构，减震机构包括上安装板、下安装板、多个轴向设置的导引轴及与导引轴一一对应的弹性部件；上安装板固连在机器人本体上，驱动轮及其驱动单元安装在下安装板的底面上；导引轴的上下两端分别可轴向滑动地连接在上安装板和下安装板上，弹性部件套设在导引轴上并具有预紧力，其顶端抵靠在上安装板底面上，下端抵靠在下安装板顶面上。本实用新型其减震机构结构简单，安装方便，成本低，大体部件仅为上安装板、下安装板、导引轴和弹性部件，能够保持驱动轮接触地面并保证足够对地面压力，在何种路面情况下均能起到可靠的减震作用。

Description

具有减震功能的智能移动机器人

技术领域

本实用新型属于智能移动机器人领域，尤其是一种智能移动机器人减震机构的结构改进。

背景技术

在智能移动机器人的应用环境中，有时地面情况较为复杂，尤其是在室外或恶劣工况环境下，地面会凹凸不平。智能移动机器人在这种地面上移动行走不可避免地会受到较大震动，从而影响其导航精度，长期的震动对智能移动机器人的寿命也会造成影响。

为解决上述问题，通常是在智能移动机器人的本体与各驱动轮之间加装减震装置，然而现有减震装置通常采用金属弹簧配合一定的机械结构来实现，成本较高且减震结构较复杂，维修或更换零部件操作繁琐，效率低。

发明内容

本实用新型提供一种具有减震功能的智能移动机器人，结构简单、成本低，且可靠性高。

为达到解决上述技术问题的目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：一种具有减震功能的智能移动机器人，包括机器人本体、驱动轮及驱动轮的驱动单元，在所述机器人本体与驱动轮之间设置有减震机构，所述减震机构包括上安装板、下安装板、在上安装板和下安装板之间均布的多个轴向设置的导引轴及与导引轴一一对应的弹性部件；所述上安装板固连在所述机器人本体上，所述驱动轮及其驱动单元安装在所述下安装板的底面上；所述导引轴的上下两端分别可轴向滑动地连接在所述上安装板和下安装板上，所述弹性部件套设在所述导引轴上并具有预紧力，在其预紧力作用下，其顶端抵靠在所述上安装板的底面上，下端抵靠在所述下安装板的顶面上。

在本实用新型的技术方案中，还包括如下附加技术特征：

所述上安装板和下安装板上均设有与所述导引轴同轴线的通孔，所述导引轴的上端嵌入所述上安装板上的通孔内，下端嵌入所述下安装板的通孔内；所述导引轴具有与所述通孔同轴线的中心通孔，所述中心通孔内紧固有连接螺栓，且所述连接螺栓的头部止挡于所述下安装板的下方，所述连接螺栓的螺杆部上端露出于所述上安装板的上方并螺纹配合安装有螺母。

所述弹性部件为橡胶弹簧。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点和积极效果：

1、本实用新型具有减震功能的智能移动机器人，其减震机构结构简单，大体部件仅为上安装板、下安装板、导引轴和弹性部件，导引轴可轴向上下滑动，当驱动轮通过路面凸起时，四根导引轴沿轴向方向向上滑动，上下安装板距离减小，弹性部件被压缩，但智能移动机器人本体保持稳定，通过凸起后，弹性部件伸长，使驱动轮继续接触地面并保证一定对地面压力；驱动轮通过路面凹陷时，弹性部件伸长，保持驱动轮接触地面并保证足够对地面压力，智能移动机器人本体保持稳定，从而使本实用新型在何种路面情况下均能起到可靠的减震作用；

2、本实用新型安装方便，整体成本低。

附图说明

图1为本实用新型具有减震功能的智能移动机器人驱动轮处的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中智能移动机器人驱动轮行进至地面凸起时的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中智能移动机器人驱动轮行进至地面凹陷时的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型具有减震功能的智能移动机器人驱动轮处的结构示意图，由于本实用新型仅涉及到智能移动机器人驱动轮与机器人本体之间减震机构的结构改进，则图1中仅给出了智能移动机器人驱动轮的结构示意图，机器人其他结构同现有技术，在此不再赘述。本实施例一种具有减震功能的智能移动机器人，包括机器人本体10、驱动轮20及驱动轮20的驱动单元30，在机器人本体10与驱动轮20之间设置有减震机构40；本实施例中减震机构40包括上安装板41、下安装板42、在上安装板41和下安装板42之间均布的多个导引轴43和与导引轴43一一对应的弹性部件44；上安装板41固连在机器人本体上10，驱动轮20及其驱动单元30安装在下安装板42的底面上；导引轴43轴向设置，其上端可轴向滑动地连接在上安装板41上，下端可轴向滑动地连接在下安装板42上，弹性部件44套设在导引轴43上并具有预紧力，在其预紧力作用下，弹性部件44的顶端抵靠在上安装板41的底面上，下端抵靠在下安装板42的顶面上，从而可以使弹性部件44始终对驱动轮43施加压力，保证驱动轮43始终与地面接触，并施加一定的压力，避免驱动轮打滑，保证可靠性。

其中，驱动轮20的个数依不同型号机器人而异，各驱动轮20与机器人本体10之间均设置上述的减震机构，导引轴43的个数可以为均布的3根或4根等。以4根导引轴43为例，采用本实施例具有减震功能的智能移动机器人，在地面50上行进时，在平整地面处其结构如图1所示；若遇到地面50上的凹凸不平处，当驱动轮20通过路面凸起51时，4根导引轴沿轴向方向向上滑动，如图2所示，上、下安装板41、42之间距离减小，弹性部件44被压缩，但机器人本体10保持稳定；由于橡胶部件始终有预紧力，通过凸起后，橡胶部件伸长，恢复到图1所示状态，使驱动轮继续接触地面并保证一定对地面压力；驱动轮通过路面凹陷52时，如图3所示，橡胶弹簧伸长，保持驱动轮接触地面并保证足够对地面压力，智能移动机器人本体保持稳定，从而使本实用新型在何种路面情况下均能起到可靠的减震作用。

进一步地，对于本实施例中导引轴43的两端与上安装板41、下安装板42的滑动连接结构，本实施例中具体为：上安装板41上设有供导引轴43上端露出的通孔411，下安装板42上设有供与导引轴43下端露出的通孔421，导引轴43的上下两端嵌入对应通孔内；同时，导引轴43具有与通孔411、421同轴线的中心轴孔（图中未示出），该中心通孔内紧固有连接螺栓45，且连接螺栓45的头部止挡于下安装板42的下方使导引轴43向上滑动时其下端能够得到限位，连接螺栓45的螺杆部上端露出于上安装板41的上方并螺纹配合安装有螺母46，从而对导引轴43向下滑动时其上端能够得到限位。当然，也可采用其他类似结构实现导引轴43与上安装板41、下安装板42的滑动连接，本实施例对此不做具体限制。

具体地，弹性部件44优选为橡胶弹簧，储能量高，安装和拆卸方便，便于维修保养。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型所要求保护的技术方案的精神和范围。

Claims (3)

1.一种具有减震功能的智能移动机器人，包括机器人本体、驱动轮及驱动轮的驱动单元，在所述机器人本体与驱动轮之间设置有减震机构，其特征在于：所述减震机构包括上安装板、下安装板、在上安装板和下安装板之间均布的多个轴向设置的导引轴及与导引轴一一对应的弹性部件；所述上安装板固连在所述机器人本体上，所述驱动轮及其驱动单元安装在所述下安装板的底面上；所述导引轴的上下两端分别可轴向滑动地连接在所述上安装板和下安装板上，所述弹性部件套设在所述导引轴上并具有预紧力，在其预紧力作用下，其顶端抵靠在所述上安装板的底面上，下端抵靠在所述下安装板的顶面上。

2.根据权利要求1所述的具有减震功能的智能移动机器人，其特征在于：所述上安装板和下安装板上均设有与所述导引轴同轴线的通孔，所述导引轴的上端嵌入所述上安装板上的通孔内，下端嵌入所述下安装板的通孔内；所述导引轴具有与所述通孔同轴线的中心通孔，所述中心通孔内紧固有连接螺栓，且所述连接螺栓的头部止挡于所述下安装板的下方，所述连接螺栓的螺杆部上端露出于所述上安装板的上方并螺纹配合安装有螺母。

3.根据权利要求1所述的具有减震功能的智能移动机器人，其特征在于：所述弹性部件为橡胶弹簧。