CN107428326A - 电动制动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的课题在于提供一种不使制动感恶化，可容易设计控制系统的电动制动装置。该电动制动装置(DB)包括：制动盘、摩擦部件、摩擦部件操作机构、电动机(4)、制动力推算机构(28)、控制装置(2)。控制装置(2)包括控制系统，在该控制系统中，在跟随控制的控制运算的状态量中包含电动机(4)的电动机旋转角。另外，该控制装置(2)包括状态量重新设定功能部(25)，该状态量重新设定功能部(25)根据采用目标制动力、制动力的推算值、目标制动力的变化量、制动力的推算值的变化量、以及目标制动力和制动力的推算值的偏差中的至少任一者的已确定的条件，将至少电动机旋转角重新设定为已确定的值。

Description

电动制动装置
相关申请
本发明要求申请日为2015年3月26日、申请号为JP特愿2015—63675号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
技术领域
本发明涉及电动制动装置，涉及不使制动感恶化，可容易设计控制系统的技术。
背景技术
作为电动制动装置，人们提出有下述的技术。
1.采用行星滚柱螺纹机构的电动式直线运动促动器(专利文献1)；
2.电动制动用促动器，通过踩下制动踏板，经由直线运动机构，将电动机的旋转运动变换为直线运动，使制动垫(brake pad)按压接触制动盘(brake disk)，附加制动力(专利文献2)。
已有技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开2006—194356号公报
专利文献2：JP特开平6—327190号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1、2那样的电动制动装置中，一般人们要求使垫按压力等的推算制动力跟随目标制动力的功能。但是，在设计电动机的伺服控制装置的方面，如果目标值为要求制动力，控制量为推算制动力，由于像下述方式所示的那样，在控制参数中包括由电动制动装置的刚性构成的非线性的弹性常数κ，故具有控制系统的设计困难的问题。一般，比如，在盘式制动器中，上述弹性常数κ最大，按照10～100倍的程度而变化。
(数学公式1)
y(t)(k 0)x(t) u(t)＝IM
IM：电动机电流
Kτ：转矩常数
J：惯性力矩
k：弹性常数
另一方面，如果目标值为要求电动机角度，控制量为电动机角度，由于上述式中的“κ0”的部分为“1 0”，可作为完全线性的系统而描述，故控制器的设计容易。但是，在于运算中具有电动机角度的场合，具有因电动机角度的值容易显著变大，产生运算负荷的增加、变量的溢出的频率高的问题。
作为上述问题的对策，一般进行逐次地重新设定上述x(t)的值的处理。但是，具有因小数点的四舍五入等的影响，在重新设定x(t)时，操作量u(k)的值变动，电动促动器进行非打算的动作的可能性。在于电动制动装置中产生问题的场合，产生制动振动、动作声音的恶化等，由此，具有制动感恶化的可能性。
本发明的目的在于提供一种电动制动装置，其不使制动感恶化，可容易设计控制系统。
用于解决课题的技术方案
在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号进行说明。
本发明的电动制动装置包括：制动盘8；与该制动盘8接触的摩擦部件9；摩擦部件操作机构6，该摩擦部件操作机构6使该摩擦部件9与制动盘8接触；电动机4，该电动机4驱动该摩擦部件操作机构6；制动力推算机构28，该制动力推算机构28求出通过将上述摩擦部件9按压于上述制动盘8上而产生的制动力的推算值；控制装置2，该控制装置2控制上述电动机4，按照跟随目标制动力的方式对制动力进行控制；
上述控制装置2包括控制系统，该控制系统在上述跟随控制的控制运算的状态量中包括上述电动机4中的电动机旋转角，并且上述控制装置2包括状态量重新设定功能部25，该状态量重新设定功能部25根据采用上述目标制动力、上述制动力的推算值、目标制动力的变化量、制动力的推算值的变化量、与上述目标制动力和上述制动力的推算值的偏差中的至少任意一者的已确定的条件，将至少上述电动机旋转角重新设定为已确定的值。
对于上述已确定的条件，通过实验，模拟等的结果而确定对制动感的影响小的条件。上述已确定的值也通过实验，模拟等的结果而确定。
按照该方案，控制装置2进行控制电动机4，使制动力跟随目标制动力的控制(在下面称为“跟随控制”)。由于控制装置2包括在跟随控制的状态量中具有电动机旋转角的控制系统，故可形成线性的控制系统，于是，与在控制参数中包括由电动制动装置的刚性构成的非线性弹性常数的已有技术相比较，可容易设计控制系统。
由于上述控制装置2包括在跟随控制的状态量中具有电动机旋转角的控制系统，故电动机旋转角的值显著变大的情况成为课题，但是，状态量重新设定功能部25像下述那样，重新设定作为状态量的电动机旋转角，由此可在今后消除该问题。控制装置2中的状态量重新设定功能部25根据采用上述目标制动力、制动力的推算值、目标制动力的变化量、制动力的推算值的变化量、与目标制动力与制动力的推算值的偏差中的，至少任意一者的已确定的条件，将至少上述电动机旋转角重新设定为已确定的值。由此，可抑制运算负荷的增加，防止变量的溢出(overflow)的发生。另外，由于状态量重新设定功能部25将对制动感的影响小的条件作为上述已确定的条件，重新设定电动机旋转角，故即使在伴随该电动机旋转角的重新设定，操作量变动的情况下，驾驶员仍难以感到制动感恶化。
也可作为上述已确定的条件，在目标制动力的变化量的绝对值在设定值以下、且目标制动力与上述制动力的推算值的偏差的绝对值在阈值以下时，上述控制装置2的上述状态量重新设定功能部25将至少上述电动机旋转角重新设定为上述已确定的值。上述设定值的上述阈值分别通过实验、模拟等的结果而确定。
在目标制动力的变化量的绝对值在设定值以下、且目标制动力与制动力的推算值的偏差的绝对值在阈值以下的场合，人们认为电动制动装置(DB)将制动力维持在基本一定值。此时，即使在伴随作为状态量的电动机旋转角的重新设定，操作量变动的情况下，如果在电动制动装置(DB)的摩擦磁滞回线内，制动力仍不变动。由此，通过将上述已确定的条件作为前述的条件，装载电动制动装置(DB)的车辆中的驾驶员的制动感不恶化，可重新设定电动机旋转角。
还可作为上述已确定的条件，在目标制动力与上述制动力的推算值的偏差的绝对值、或基于上述偏差而确定的电动机4的驱动力中的任意一者或两者以上阈值时，上述控制装置2的上述状态量重新设定功能部25将至少上述电动机旋转角重新设定为上述已确定的值。上述阈值通过实验、模拟等的结果而确定。
在目标制动力和上述制动力的推算值的偏差的绝对值在阈值以上的场合，人们认为，比如在进行紧急的制动操作的场合等时，电动制动装置(DB)处于极高速地动作的状态。在该场合，即使在伴随作为状态量的电动机旋转角的重新设定，操作量变动的情况下，驾驶员仍难以感到制动感的恶化。另外，在像上述那样，偏差大的场合，人们认为电动机产生输出饱和的情况多，在这样的场合，人们认为难以产生状态量的重新设定的操作量变动本身。
但是，在上述条件，即目标制动力的变化量的绝对值在设定值以下，并且目标制动力与上述制动力的推算值的偏差的绝对值在阈值以下时的条件，或目标制动力与上述制动力的推算值的偏差的绝对值，或基于上述偏差而确定的电动机4的驱动力中的任意一者或两者在阈值以上时的条件无法完全地保证所谓的全部的驾驶员的制动操作的溢出的抑制。于是，在作为不符合上述条件的状态，对电动机旋转角连续地进行累积计算的极有限的状况的对策，上述控制装置2中的上述状态量重新设定功能部25也可在至少上述电动机旋转角的绝缘值在阈值以上时，强制地重新设定至少上述电动机旋转角。上述阈值通过实验、模拟等的结果而确定。
权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本发明中。
附图说明
根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。
图1为以概况方式表示本发明的实施方式的电动制动装置的图；
图2为该电动制动装置的控制系统的方框图；
图3为表示该电动制动装置的制动器刚性等与制动按压力的关系的图；
图4为表示该电动制动装置的状态量重新设定功能部的动作例子的流程图；
图5为以示意方式表示该状态量重新设定功能部的动作例子的图；
图6涉及已有例子，其为以示意方式表示对应于溢出的发生，重新设定状态量的场合的示意图。
具体实施方式
下面根据图1～图5，对本发明的实施方式的电动制动装置进行说明。像图1所示的那样，电动制动装置DB包括电动促动器1；控制装置2；制动力推算机构28(图2)。首先，对电动促动器1进行说明。
电动促动器1包括电动机4；减小该电动机4的旋转速度的减速机构5；直线运动机构6；作为驻车制动器的停车制动机构7；制动盘8；摩擦部件9。电动机4、减速机构5与直线运动机构6组装于比如图示之外的外壳等中。另外，制动盘8与在图中未示出的车轮一体地旋转，其既可为盘型，也可为鼓型。摩擦部件9为制动垫或制动蹄等。直线运动机构6由滚珠丝杠机构、行星滚柱螺纹机构等的进给丝杠机构构成。
电动机4为3相的同步电动机等。减速机构5为使电动机4的旋转速度减小，将其转矩传递给固定于直线运动机构6的旋转轴10上的3次齿轮11的机构，其包括1次齿轮12、中间齿轮13、3次齿轮11。在本例子中，减速机构5可通过比如同心的、半径不同的2层的齿轮一体旋转的中间齿轮13使安装于电动机4的转子轴4a上的1次齿轮12的旋转速度减小，将其转矩传递给固定于旋转轴10的端部上的3次齿轮11。
作为摩擦部件操作机构的直线运动机构6为下述机构，该机构通过进给丝杠机构，将从减速机构5而输出的旋转运动变换为直线运动部14的直线运动，使摩擦部件9与制动盘8抵接、离开。直线运动部14以旋转停止，并且于由符号A1表示的轴向而自由移动的方式支承。在直线运动部14的外侧端设置摩擦部件9。通过将电动机4的转矩传递给直线运动机构6，将旋转运动变换为直线运动，将其变换为摩擦部件9的按压力，由此，产生制动力。另外，在电动制动装置DB装载于车辆上的状态，将车辆的车宽方向称为外侧，将车辆的中间侧称为内侧。
对停车制动机构7进行说明。停车制动机构7包括锁定部件15和促动器16。在中间齿轮13的外侧端面上，以于圆周方向按照一定间隔间隔开的方式形成多个卡扣孔(在图中未示出)。按照在这些卡扣孔中的任意1个中可卡扣锁定部件15的方式构成。促动器16采用比如直线螺线管。由于通过促动器16使锁定部件(螺线管柱赛)15进出，通过嵌入形成于中间齿轮13中的上述卡扣孔中的方式对锁定部件15进行卡扣，故可禁止中间齿轮13的旋转，实现停车锁定状态。通过使锁定部件15的一部分或全部退避于促动器16的内部，使其与上述卡扣孔脱离，允许中间齿轮13的旋转，处于非锁定状态。
对控制装置2等进行说明。像图2所示的那样，控制装置2为控制作为控制对象的电动促动器1的装置，更具体地说，具有控制电动机4，按照跟随目标制动力的方式控制制动力(跟随控制)的功能。在该控制装置2上，连接作为该控制装置2的上级控制机构的上级ECU18。另外，在于车辆上装载多个电动制动装置DB的场合，各电动制动装置DB的控制装置2与上级ECU18连接。作为上级ECU18，采用比如控制车辆整体的电子控制单元。上级ECU18比如，对应于与图示之外的制动踏板的操作量相对应而变化的传感器(在图中未示出)的输出，采用通过软件、硬件而实现的LUT(Look Up Table)或接收于软件的库(Library)中的变换函数、与其等效的硬件等(在下面称为“具体化模型”)，产生目标制动力，将其输出给电动制动装置DB的控制装置2。
控制装置2实施跟随控制，即将制动力反馈给由上级ECU18而提供的目标制动力。该控制装置2包括：控制器17；限幅电路19；离散保持器20；包括控制对象的状态转移矩阵A、B、C的方程式运算部21；包括制动器刚性的弹性常数乘法运算部22；离散取样器(sampler)23。离散保持器20包括将通过由微型控制器、ASIC等的数字运算硬件构成的控制器17而计算的输出作为运算取样之间的连续量而输出的功能，比如通过在电动机控制中，按照规定的占空比输出PWM输出的开关元件等而安装。离散取样器23具有将传感器的信号等的连续量作为数字运算元件的各运算取样的输入而离散化，进行取样处理的功能，其通过比如A/D变换器而安装。
上述状态转移矩阵A、B、C也可由电动促动器惯性等的物理特性值而提供，还可根据需要进行一部分不采用等的处理，进行简化。控制器17为在上述跟随控制的状态量x(k)中包括电动机4的电动机旋转角的控制系统。另外，状态量x(k)也可不仅仅包括电动机旋转角，还可包括电动机4的角速度。该控制器17包括目标电动机角度形成功能部24；状态量重新设定功能部25、状态反馈控制器29。
目标电动机角度形成功能部24由根据通过制动力推算机构28(后面描述)而推算、进而根据经由离散取样器23而抽取的制动力的推算值(称为“制动力推算值”)、与由上级ECU18而提供的目标制动力，具体来说，采用上述具体化模型，可产生而输出作为电动机4的目标状态量r(k)的目标电动机角度的软件电路或处理器(在图中未示出)上的软件函数构成。状态量重新设定功能部25在本例子的场合，由接收由上级ECU18而提供的目标制动力、以及其与上述制动力推算值的偏差ΔF的输入，具体来说，采用上述具体化模型，可将作为状态量的电动机旋转角(电动机角度)重新设定为已确定的值x0，将其输出的软件电路或处理器(在图中未示出)上的软件函数构成。状态量重新设定功能部25在满足已确定的条件(后述)时，重新设定作为状态量的电动机旋转角。
状态反馈控制器29由根据从目标电动机角度形成功能部24而提供的目标状态量r(k)，比如从电动机4的传感信息而提供、经由离散取样器23而抽取的状态量x(k)，以及从状态量重新设定功能部25根据需要(换言之，在满足上述已确定的条件时)而提供的重新设定信号，具体来说，采用上述具体化模型，可对操作量u(k)进行运算，将其输出的硬件电路或处理器(在图中未示出)上的软件函数而构成。操作量u(k)为电动机转矩、电动机电压等。
作为电动机4的传感信息，列举根据电流检测机构(在图中未示出)而检测的电动机电流值、以及根据旋转角推算机构(在图中未示出)而推算的电动机角度等。上述电流检测机构比如也可为电流传感器，还可根据预先测定的电感值、电阻值等的电动机各种性能和电动机电压推算电动机电流值。上述旋转角推算机构也可为比如磁性编码器、分解器(resolver)等的角度传感器，还可采用上述电动机各种性能和电动机电压，采用物理方程式而推算电动机角度。
电动制动装置DB的制动力通过制动力推算机构28而推算。制动力推算机构28也可为比如检测电动促动器1的荷载的荷载传感器，根据装载本电动制动装置的车辆的车轮速度传感器、加速度传感器等的信息，运算制动力推算值。还可根据电动促动器1的特性和上述电动机4的传感信息，对制动力推算值进行运算。
上述荷载传感器采用比如磁式的传感器(在图中未示出)。在图1所示的摩擦部件9按压制动盘8时，在直线运动部14上作用向内侧的反力。由磁式的传感器构成的荷载传感器以磁性方式将该制动力的反力作为轴向的位移量而检测。像图2所示的那样，对于制动力推算机构28，上述制动力的反力和传感器输出的关系通过实验而预先求出，通过表格等的形式而设定，可根据荷载传感器的传感器输出推算制动力。另外，作为荷载传感器，还可采用磁式以外的光学式、涡电流式或静电容式的传感器。
限幅电路19将由状态反馈控制器29而提供的操作量u(k)抑制在设定值以下。在操作量u(k)为比如电动机电压的场合，限幅电路19将输出电压抑制在设定电压以下。经由该限幅电路19和离散保持器20而输出的操作量u(k)的连续量输入到方程式运算部21中，用于控制量y(t)的运算。控制量y(t)也可为电动机旋转角和电动机旋转角速度中的任意一者或两者。上述目标状态量r(k)也可为目标电动机角度和目标电动机旋转角速度中的任意一者或两者。控制量y(t)通过包括制动器刚性的弹性常数乘法运算部22，考虑弹性系数(常数)κ，作为制动力而输出。最终，每当控制制动力时，可根据预先测定的电动机旋转角、与由上述荷载传感器等的传感器输出而计算的制动力的相关性，确定构成目标的电动机旋转角。
下面对电动制动装置的刚性的概念进行说明。图3为表示该电动制动装置的制动器刚性等与制动按压力的关系的图。在后面，还适当参照图1、图2而进行说明。像图3的曲线图(a)所示的那样，一般伴随制动按压力的增加、弹性常数增加。另外，像图3的曲线图(b)所示的那样，因前述的非线性的刚性的影响，制动按压力越低，电动机旋转角增加得越多。在控制电动机旋转角的场合，具有因电动机旋转角的值变大，在控制运算等中，产生变量的溢出的情况。于是，前述的状态量重新设定功能部25(图2)重新设定作为状态量的电动机旋转角。
图4为表示状态量重新设定功能部25的动作例子的流程图。比如，在电动制动装置DB的电源接通后，开始本处理，状态量重新设定功能部25对由上级ECU18而提供的目标制动力Fr、由制动力推算机构28等而提供的制动力推算值Fb的偏差ΔF进行运算(步骤S1)。接着，状态量重新设定功能部25在作为上述已确定的条件，目标制动力的变化量的绝对值│dFr/dt│为设定值A以下(步骤S2：是)，并且目标制动力Fr与制动力推算值Fb的偏差ΔF的绝对值│ΔF│为规定的阈值以下(比如，│ΔF│≒0)时(步骤S3：是)，重新设定作为状态量x(k)的电动机旋转角(步骤S6)。另外，上述设定值A既可为A≒0等的微小值，在此场合，步骤S2为是的条件还可为│dFr/dt│≒0。
在经过这样的分步骤的场合(步骤S2：是，并且步骤S3：是)，人们认为电动制动装置DB将制动力维持在大致一定值。此时，即使在伴随状态量x(k)的重新设定，操作量u(k)变动的情况下，如果在电动制动装置DB的磁滞回线内，则制动力仍不变动。由此，装载电动制动装置DB的车辆的驾驶员的制动感没有恶化，可进行状态量x(k)的重新设定。
状态量重新设定功能部25在作为上述已确定的条件，目标制动力的变化量的绝对值│dFr/dt│大于设定值A时(步骤S2：否)，或目标制动力的变化量的绝对值│dFr/dt│为设定值A以下(步骤S2：是)，并且偏差ΔF的绝对值│ΔF│大于上述规定的阈值时(步骤S3：否)，转到步骤S4。
在于步骤S4，偏差ΔF的绝对值│ΔF│为规定的阈值Fdth以上的场合(步骤S4，是)，比如在进行紧急的制动操作的场合等时，认为电动制动装置DB处于极高速低动作的状态。在此场合，即使在伴随状态量x(k)的重新设定的操作量u(k)变动的情况下，驾驶员仍难以感到制动感的恶化。或者，在基于目标制动力Fr与制动力推算值Fb的偏差ΔF而确定的电动机4的驱动力为阈值以上时，具体来说，在操作量u(k)因比如为电动机驱动电压的上限等因素而饱和的场合，操作量u(k)的变动本身难以发生。由此，装载该电动制动装置DB的车辆的驾驶员的制动感不恶化，可进行状态量x(k)的重新设定(转到步骤S6)。
在于步骤S4，偏差ΔF的绝对值│ΔF│不足规定的阈值Fdth的场合(步骤S4，否)，转到步骤S5。在步骤S5，状态量重新设定功能部25在电动机旋转角θ(k)的绝对值│θ(k)│在阈值θmax以上时(步骤S5：是)，不符合上述步骤中的状态量重新设定发生条件，具有产生电动机旋转角θ的溢出的危险性，由此，强制地重新设定作为状态量x(k)的电动机旋转角(步骤S6)。然后，结束本处理。
图5为以示意方式表示该状态量重新设定功能部25的动作例子的图，图6涉及已有例子，其为以示意方式表示对应于溢出的发生，重新设定状态量的场合的图。各图中的上图为相对制动力的指令值(目标制动力：由虚线表示)的制动力(由实线表示)的时间响应。各图中的下图表示此时的电动机旋转角的变化。在各图中的下图中，在电动机旋转角紧急地转为零的部位(由箭头表示的部位)，产生状态量的重新设定。
在图5中，在状态量重新设定功能部25进行作为状态量的电动机旋转角的重新设定时，因前述的理由，不产生制动力的急剧的变动等的对制动力的大的影响。另一方面，在已有例子的图6中，因伴随电动机旋转角的重新设定的操作量的变动，制动力产生若干的振动Vb(由点划线表示)。对于该振动，在比如装载电动制动装置的车辆中，具有因瞬间的制动振动、电动制动装置的动作声音恶化，使制动感恶化的可能性。
按照以上说明的电动制动装置DB，控制装置2控制电动机4，使制动力相对目标制动力进行跟随控制。控制装置2包括在跟随控制的状态量中具有电动机旋转角的控制系统，故可形成线性的控制系统，于是，与在控制参数中包括由电动制动装置的刚性构成的非线性弹性常数的已有技术相比较，可容易设计控制系统。
由于该控制装置2包括在跟随控制的状态量中具有电动机旋转角的控制系统，故电动机旋转角的值非常大的情况成为课题，但是，通过状态量重新设定功能部25像下述那样，重新设定作为状态量的电动机旋转角，可在今后消除该问题。控制装置2中的状态量重新设定功能部25根据采用目标制动力、制动力推算值、目标制动力的变化量、制动力的推算值的变化量、以及目标制动力与制动力推算值的偏差中的至少任意一者的已确定的条件，将至少电动机旋转角重新设定为已确定的值。
由此，可抑制运算负荷的增加，防止产生变量的溢出的情况。另外，由于状态量重新设定功能部25将对制动感的影响小的条件作为上述确定的条件，重新设定电动机旋转角，故即使在伴随该电动机旋转角的重新设定，操作量变动的情况下，驾驶员仍难以感到制动感的恶化。于是，按照该电动制动装置DB，不使制动感恶化，而可容易设计控制系统。
在本实施方式中，给出控制对象采用状态反馈控制器29的例子，但是，也可采用其它的控制方式。比如，也可采用PID串联补偿器，还可采用滑动模式这样的切换式非线性补偿器。包括状态转移矩阵的方程式运算部21中的方程式也可采用状态转移模型。
按照状态量的重新设定不频发的方式，状态量重新设定功能部25也可比如进行在状态量x(k)的重新设定发生后的规定时间内，不再次产生状态量x(k)的重新设定的处理。或者，状态量重新设定功能部25还可进行产生相对状态量x(k)的重新设定的制动力，在位于规定的制动力的范围内的场合，不再次产生状态量x(k)的重新设定的处理。
以上，参照附图，根据实施方式，对用于实施本发明的优选形式进行了说明，但是，本次公开的实施方式在全部的方面，是列举性的，不是限定性的。本发明的范围不由上述的说明，而由权利要求书表示。如果是本领域的技术人员，在阅读本说明书后，会在显然的范围内容易想到各种变更和修正方式。于是，这样的变更和修正方式应被解释为根据权利要求书确定的本发明的范围内的方式。
标号的说明：
标号2表示控制装置；
标号4表示电动机；
标号6表示直线运动机构(摩擦部件操作机构)；
标号8表示制动盘；
标号9表示摩擦部件；
标号25表示状态量重新设定功能部；
标号28表示制动力推算机构。

Claims (4)

1.一种电动制动装置，该电动制动装置包括：制动盘；与该制动盘接触的摩擦部件；摩擦部件操作机构，该摩擦部件操作机构使该摩擦部件与制动盘接触；电动机，该电动机驱动该摩擦部件操作机构；制动力推算机构，该制动力推算机构求出通过将上述摩擦部件按压于上述制动盘上而产生的制动力的推算值；控制装置，该控制装置控制上述电动机，按照跟随目标制动力的方式对制动力进行控制，
上述控制装置包括控制系统，该控制系统包括:在上述跟随控制的控制运算的状态量中包含上述电动机中的电动机旋转角，并且上述控制装置包括状态量重新设定功能部，该状态量重新设定功能部根据采用上述目标制动力、上述制动力的推算值、目标制动力的变化量、制动力的推算值的变化量、与上述目标制动力和上述制动力的推算值的偏差中的至少任一者的已确定的条件，将至少上述电动机旋转角重新设定为已确定的值。
2.根据权利要求1所述的电动制动装置，其中，作为上述已确定的条件，在目标制动力的变化量的绝对值在设定值以下、且目标制动力与上述制动力的推算值的偏差的绝对值在阈值以下时，上述控制装置的上述状态量重新设定功能部将至少上述电动机旋转角重新设定为上述已确定的值。
3.根据权利要求1或2所述的电动制动装置，其中，作为上述已确定的条件，在目标制动力与上述制动力的推算值的偏差的绝对值、或基于上述偏差而确定的电动机的驱动力中的任一者或两者在阈值以上时，上述控制装置的上述状态量重新设定功能部将至少上述电动机旋转角重新设定为上述已确定的值。
4.根据权利要求1～3中的任何一项所述的电动制动装置，其中，在至少上述电动机旋转角的绝缘值在阈值以上时，上述控制装置的上述状态量重新设定功能部强制地重新设定至少上述电动机旋转角。
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