JP2007230318A

JP2007230318A - 電動ブレーキシステム

Info

Publication number: JP2007230318A
Application number: JP2006053039A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Saito; 博之斎藤
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2006-02-28
Filing date: 2006-02-28
Publication date: 2007-09-13
Also published as: EP1826450A3; US20070199773A1; EP1826450A2

Abstract

【課題】電動ブレーキにおける制御装置のハーネス構成を簡略化したままで、電動ブレーキの制御装置がキャリパから受ける熱エネルギーの影響を低減し、ばね下設置による振動の影響を低減する。
【解決手段】制御装置の構成要素のうち、電動キャリパ１０１の制御に必要な信号はばね下制御装置１３０で処理し、熱および振動に弱いモータドライバ部分をばね上制御装置１１０に設ける。ばね上制御装置とばね下制御装置との間に、データ送受信用多重通信線１２１を設ける。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の電動ブレーキシステムに関する。

昨今では、運転者のブレーキペダルの操作を電気的に制御し、ブレーキ力の最適化や、自動運転を可能にした電動ブレーキが開発されている。

そのようなブレーキ装置は、運転者のブレーキペダル踏力を油圧により伝達する構成が主流であるが、油圧を介さず電気信号によって制動装置を作動させるブレーキバイワイヤ装置も知られている（例えば、特許文献１）。

特開２００３−２８７０６９号公報

本発明の目的は、ブレーキ制御装置の小型化を図ることである。また、本発明の他の目的は、ブレーキ制御装置の耐環境性向上を実現することである。

車輪のディスクブレーキとパッドとの間の押し付け力を発生するモータを内部に有する電動キャリパと一体化されたばね下制御装置と、上位制御装置からのブレーキ力指令を受信するとともに、通信手段を介して当該ブレーキ力指令に基づく信号をばね下制御装置に伝達するばね上制御装置とを有する電動ブレーキシステムである。

本発明によれば、ブレーキ制御装置の小型化を図ることができる。また、ブレーキ制御装置の耐環境性向上を実現することができる。

以下、本発明の実施形態を図を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施形態をなす電動ブレーキシステムのブロック構成図を示す。この例は、制御装置の構成要素のうち、電動キャリパの制御に必要な信号は電動キャリパに一体化されたばね下制御装置にて処理し、モータドライバ部分はばね上の制御装置内に設置するとともに、ばね上制御装置とばね下制御装置間に、データ送受信用多重通信線を設ける例である。

電動キャリパ１０１は、ブレーキピストン駆動用のブラシレスモータであるモータ１０２、モータ過温度検出用の温度センサ１０４、ピストンの押付力センサ１０５、モータ回転角を検出する回転角センサ１０６から構成される。後輪用電動ブレーキの場合は、ブレーキピストン固定用ソレノイド等で駐車ブレーキ（以下ＰＫＢ）の機能を果たすＰＫＢ手段１０３が設置されることもある。尚、車両懸架装置より車体側をばね上、車両懸架装置より車輪側をばね下と称する。

ばね下制御装置１３０は、ばね下に電動キャリパ１０１と一体化して設置される。ばね下制御装置１３０は、温度センサ１０４の信号を処理するインタフェース回路１３１、押付力センサ１０５へ電源を供給する電源回路１３２、押付力センサ１０５の出力を処理してＣＰＵ１３８へ入力するためのインタフェース回路１３３、回転角センサ１０６からの出力を処理するインタフェース回路１３４（例えばレゾルバＩＣなど）を有している。また、ばね上からの電源線１３７により電源を供給され、電源ＩＣ１３６にてＣＰＵ１３８およびその他の部位へ給電するための電源を作成する部位も有する。また、ばね上制御装置１１０と通信するための通信手段１２１および通信インタフェース１３５を有し、ばね上制御装置１１０とばね下制御装置１３０との間の通信を実現している。

ばね上制御装置１１０は、ばね上に設置される。電動キャリパ１０１の各相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）のモータ電流をそれぞれ検出する電流センサ１１１、１１２、１１３を備え、ばね下制御装置から通信線１２１を介してＣＰＵ１１６に転送された回転角情報をもとに、インバータ＋プリドライバ１１５の駆動信号を制御してモータ電流制御（ベクトル制御）が行われる。モータのＤＣ側電源は、電源線１２２から供給される。電源線１２２は、同様に電源ＩＣ１１７へ給電し、ＣＰＵ１１６およびその他の部位に給電する。また、ばね下制御装置１３０と通信するための通信手段１２１および通信インタフェース１２０を有し、ばね上制御装置１１０とばね下制御装置１３０との間の通信を実現している。さらに、車両の上位制御装置、例えば統合制御装置等から、出力すべきブレーキ力指令を受信する主通信線１１９が設けられており、通信インタフェース１１８を通じてＣＰＵ１１６に通信データが取り込まれる。

本実施例では、モータはＤＣブラシレスモータを用いているが、ＤＣブラシ付きモータで電動キャリパを構成しても良い。

また、後輪用電動キャリパでは、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）機構もキャリパ内に設定されることが多い。本実施例では、電動キャリパ１０１内部にソレノイド等のＰＫＢ手段１０３を有している。ばね上制御装置１１０には、ＰＫＢ駆動手段１１４が設けられており、ＣＰＵ１１６の信号によりＰＫＢが駆動される。

図３は、図１の電動キャリパ１０１の詳細構成を含む図を示す。

モータのステータコイル３０３への通電電流を制御装置３０６が制御し、ロータ３０２の出力トルクを制御する。出力軸の一端（図中左）は、ベアリング３１３で支持されて、減速および回転直動変換機構３０７の入力軸に結合される。同機構の出力軸３２１がシール３１１で支持されたピストン３０８を押すことにより、パッド３０９がロータ３１２に押し付けられる。その反作用でキャリパボディ３０１が動かされ、もう片側のパッド３１０をロータ３１２に押し付ける。

押し付け力を制御するため、出力軸３２１の終端には押し付け力センサ１０５が設置されている。モータのトルクおよび回転数を制御するため、モータ出力軸の他方にマグネット３０４と回転センサ１０６が設置されている。

回転センサ１０６の出力を用いて、ばね下制御装置１３０にて回転角が計算される。計算された回転角は、多重通信線である従通信線１２１を経由してばね上制御装置１１０へ転送される。ばね上制御装置１１０では、該回転角センサの出力値を用いて、モータ電流制御を実行する。さらに、上位システムからの押付力指令値が、多重通信線である主通信線１１９を介してばね上制御装置１１０に入力される。該押付力指令値は、従通信線１２１を経由してばね下制御装置１３０へ転送され、押付力制御が行われる。

押付力センサ１０５の値をフィードバックして、押付力制御が実行される。

ばね下制御装置１３０およびばね上制御装置１１０には、モータ等へ電源を供給するための電源線１３７および電源線１２２がそれぞれ接続される。

図４に、図１のばね上制御装置１１０の処理内容を示す。

ばね上制御装置１１０の機能は、
１．ばね下制御装置１３０からのセンサ信号および目標モータトルク値に基づいたモータ制御
２．上位システムからの押付力指令を受信して、ばね下制御装置１３０へ転送する通信制御
３．ＰＫＢ制御
である。

モータ制御では、周期Ｔ１毎に処理４０１で各相の電流センサ値を読み込む。処理４０２では、従通信によりばね下制御装置１３０から受信した目標モータトルク値にモータ実トルクを追従させるよう、モータ電流フィードバック制御を行う。フィードバック制御は、ＰＩＤ制御などの一般的な制御則を用いてよい。

上位システムとの主通信は、主通信受信毎に行われる。処理４２１では、上位システムから目標押付力値を受信する。処理４２２では、ＰＫＢ駆動要求信号に応じたＰＫＢ駆動信号を受信する。

ばね下制御装置１３０との間の従通信では、処理４３１において上位システムから受信した目標押付力値を、ばね下制御装置１３０に転送する。処理４４１で回転角を受信し、ばね下制御装置１３０にて行われる押付力サーボ制御にて決定される目標モータトルク値を処理４４２で受信する。また、モータ制御のフェールセーフを考慮したモータ温度値も、処理４４３にて受信される。

また、周期Ｔ２毎にＰＫＢ制御が実施される。

図５に、図１のばね下制御装置１３０の処理内容を示す。

ばね下制御装置１３０の機能は、
１．ばね上制御装置１１０からの目標押付力値と押付力センサ信号に基づいた、押付力サーボ制御
２．回転角センサ信号およびモータ温度センサ信号をばね上制御装置１１０へ転送する通信制御
である。

押付力サーボ制御では、周期Ｔ３毎に処理５０１で押付力値を読み込む。処理５０２では、回転センサ値を読み込む。処理５０３では、従通信によりばね上制御装置１１０から受信した目標押付力値に実押付力値を追従させるように、押付力サーボ制御を行う。押付力サーボ制御は、ＰＩＤ制御などの一般的な制御則を用いてよい。制御出力は、目標モータトルクもしくはモータ電流となる。

ばね上制御装置１１０との間の従通信は、処理５１１において上位システムから受信した目標押付力値を受信する。処理５２１で回転角を送信し、ばね上制御装置１１０にて行われるモータ制御に必要な目標モータトルク値を送信する。さらに、モータ制御のフェールセーフを考慮したモータ温度値も、処理５２３にて送信される。

図６に、図１の例における電動ブレーキの制御構成概要を示す。

多重通信で送られてきた制動力指令と、押し付け力センサ１０５にて計測された実制動力の偏差を、制動力サーボブロック６０１に入力し、制動力サーボを行う。制動力サーボで決定されたモータトルク指令値を、トルク−電流変換ブロック６０２にて変換して、モータ電流指令値を作成する。モータ電流フィードバックブロック６０３では、モータ実電流とモータ回転数でフィードバック制御を行い、モータ６００への電流を制御する。

図２は、本発明の他の実施形態をなす電動ブレーキシステムのブロック構成図を示す。この実施例は、ＰＫＢ手段１０３を駆動するＰＫＢ駆動手段２１４がばね下制御装置２３０に設けられており、ＣＰＵ１３８の信号によりＰＫＢが駆動される。他の構成要素や機能は、実施例１と同様である。

図７は、本発明の他の実施形態をなす電動ブレーキシステムのブロック構成図を示す。この例は、制御装置の構成要素のうち、電動キャリパの制御に必要な信号の処理手段とモータドライバ部分をばね下制御装置内に設置し、ばね上制御装置とばね下設置の制御装置間に、データ送受信用多重通信線を設け、ばね上制御装置にて制動力制御を実行する例である。

電動キャリパ１０１は、ブレーキピストン（別途図示）駆動用ブラシレスモータ１０２、モータ過温度検出用温度センサ１０４、ピストン押付力センサ１０５、モータ回転角を検出する回転センサ１０６から構成される。後輪用電動ブレーキの場合は、ブレーキピストン固定用ソレノイド等の駐車ブレーキ手段１０３が設置されることもある。

ばね下制御装置１３０は、電動キャリパ１０１と一体化して設置される。ばね下制御装置１３０は、モータ温度センサ１０４の信号を処理するインタフェース回路１３１、押付力センサへ電源を供給する電源回路１３２、押付力センサ出力を処理して後述するはね上制御装置１１０へ入力するためのインタフェース回路１３３、モータの回転角センサからの出力を処理するインタフェース回路１３４（例えばレゾルバＩＣなど）を有している。電動キャリパ１０１の各相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）のモータ電流をそれぞれ検出する電流センサ１１１、１１２、１１３を備え、回転センサ１０６によって検出された回転角情報をもとに、インバータ＋プリドライバ１１５の駆動信号を制御してモータ電流制御（ベクトル制御）が行われる。モータのＤＣ側電源は、電源線１３７から供給される。電源線１３７は、同様に電源ＩＣ１３６へ給電し、ＣＰＵ１１６およびその他の部位に給電する。
また、ばね上制御装置１１０と通信するための通信手段１２１および通信インタフェース１３５を有し、ばね上制御装置１１０−ばね下制御装置１３０との通信を実現している。

ばね上制御装置１１０は、ばね上（車体側）に設置される。また、ばね下制御装置１３０と通信するための通信手段１２１および通信インタフェース１２０を有し、ばね上制御装置１１０−ばね下制御装置１３０との通信を実現している。さらに、車両の上位システムから目標押付力などを受信する主通信線１１９が設けられており、通信インタフェース１１８を通じてＣＰＵ１１６に通信データが取り込まれる。また、ばね上からの電源線１２２により電源を供給され、電源ＩＣ１１７にてＣＰＵ１１６およびその他の部位へ給電するための電源を作成する部位も有する。さらに、ばね上制御装置のＣＰＵ１１６にて、押付力指令値に応じたモータ電流ないしはモータトルクを計算し、通信手段１２１を介してばね下制御装置１３０に本情報を送信して、モータ制御を実現する。押付力制御に必要な実押付力は、ばね下制御装置１３０のインタフェース回路１３３を介してばね上制御装置１１０内の処理回路７０１経由でＣＰＵ１１６に取り込まれる。さらに、車両の上位制御装置、例えば統合制御装置等から、出力すべきブレーキ力指令を受信する主通信線１１９が設けられており、通信インタフェース１１８を通じてＣＰＵ１１６に通信データが取り込まれる。

また、後輪用電動キャリパでは、駐車ブレーキ機構もキャリパ内に設定されることが多い。本実施例では、電動キャリパ１０１内部にソレノイド等のＰＫＢ手段１０３３を有している。ばね下制御装置１３０には、ＰＫＢ駆動手段１１４が設けられており、ＣＰＵ１１６の信号によりＰＫＢが駆動される。

図８は、本発明の他の実施形態をなす電動ブレーキシステムのブロック構成図を示す。この例は、制御装置の構成要素のうち、電動キャリパの制御に必要な信号の処理手段をばね下制御装置に設け、モータドライバ部分と制動力制御部をばね上の制御装置に設置するとともに、前記ばね上設置の制御装置とばね下設置の制御装置間に、データ送受信用多重通信線を設けた例である。

ばね下制御装置１３０は、電動キャリパ１０１と一体化して設置される。ばね下制御装置１３０は、モータ温度センサ１０４の信号を処理するインタフェース回路１１５、押付力センサへ電源を供給する電源回路１３２、モータの回転角センサからの出力を処理するインタフェース処理回路１３４（例えばレゾルバＩＣなど）を有している。後輪用電動キャリパでは、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）機構もキャリパ内に設定されることが多い。電動キャリパ１０１内部にソレノイド等のＰＫＢ駆動手段１０３を備え、ＣＰＵ１３８の信号によりＰＫＢが駆動される。

また、ばね上からの電源線１３７により電源を供給され、電源ＩＣ１３６にてＣＰＵ１３８およびその他の部位へ給電するための電源を作成する部位も有する。また、ばね上制御装置１１０と通信するための通信手段１２１および通信インタフェース１３５を有し、ばね上制御装置１１０−ばね下制御装置１３０との通信を実現している。

ばね下制御装置１３０の機能は、押付力センサ１０５への給電、回転センサ１０６の信号処理、温度センサ１０４の信号処理、ＰＫＢ手段１０３の動作である。ＣＰＵ１３８は、これらの周辺機器の動作を司り、ばね上制御装置１１０から通信線１２１を介して制御情報を送受信する。

ばね上制御装置１１０は、ばね上（車体側）に設置される。電動キャリパ１０１の各相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）のモータ電流をそれぞれ検出する電流センサ１１１、１１２、１１３を備え、ばね下制御装置１３０から通信線１２１を介してＣＰＵ１１６に転送された回転角情報をもとに、インバータ＋プリドライバ１１５の駆動信号を制御してモータ電流制御（ベクトル制御）が行われる。モータのＤＣ側電源は、電源線１２２から供給される。押付力センサ出力を処理してＣＰＵ１１６へ入力するためのインタフェース回路８１６が設けられる。この信号により、通信手段１１９を介して上位システムから受信する押付力目標値に追従するよう、押付力制御を行う。電源線１２２は、同様に電源ＩＣ１１７へ給電し、ＣＰＵ１１６およびその他の部位に給電する。また、ばね下制御装置１３０と通信するための通信手段１２１および通信インタフェース１２０を有し、ばね上制御装置１１０−ばね下制御装置１３０との通信を実現している。さらに、車両の上位制御装置、例えば統合制御装置等から、出力すべきブレーキ力指令を受信する主通信線１１９が設けられており、通信インタフェース１１８を通じてＣＰＵ１１６に通信データが取り込まれる。

図９は、本発明の他の実施形態をなす電動ブレーキシステムのブロック構成図を示す。

本実施例は、左右の電動キャリパのモータ制御をひとつのばね上制御装置で実行させるものである。

左輪用電動キャリパ９０１は、ブレーキピストン（別途図示）駆動用ブラシレスモータ９０２、モータ過温度検出用温度センサ９０４、ピストン押付力センサ９０５、モータ回転角を検出する回転センサ９０６から構成される。後輪用電動ブレーキの場合は、ブレーキピストン固定用ソレノイド等の駐車ブレーキ手段９０３が設置されることもある。

左輪用ばね下制御装置９４０は、前記電動キャリパ９０１と一体化して設置される。前記制御装置９４０は、モータ温度センサ９０４の信号を処理するインタフェース回路９４１、押付力センサへ電源を供給する電源回路９４２、押付力センサ出力を処理してＣＰＵ９４９へ入力するための処理回路９４３、モータの回転角センサ９０６からの出力を処理するインタフェース処理回路９４４（例えばレゾルバＩＣなど）を有している。また、ばね上からの電源線９４８により電源を供給され、電源ＩＣ９４７にてＣＰＵ９４９およびその他の部位へ給電するための電源を作成する部位も有する。また、ばね上制御装置９１０と通信するための通信手段９４５および通信インタフェース９４６を有し、ばね上制御装置９１０−左輪ばね下制御装置９４０との通信を実現している。

右輪用電動キャリパ９３１は、ブレーキピストン（別途図示）駆動用ブラシレスモータ９３２、モータ過温度検出用温度センサ９３４、ピストン押付力センサ９３５、モータ回転角を検出する回転センサ９３６から構成される。後輪用電動ブレーキの場合は、ブレーキピストン固定用ソレノイド等の駐車ブレーキ手段９３３が設置されることもある。

右輪用ばね下制御装置９６０は、前記電動キャリパ９３１と一体化して設置される。前記制御装置９６０は、モータ温度センサ９３４の信号を処理するインタフェース回路９６１、押付力センサへ電源を供給する電源回路９６２、押付力センサ出力を処理してＣＰＵ９６９へ入力するための処理回路９６３、モータの回転角センサ９３６からの出力を処理するインタフェース処理回路９６４（例えばレゾルバＩＣなど）を有している。また、ばね上からの電源線９６８により電源を供給され、電源ＩＣ９６７にてＣＰＵ９６９およびその他の部位へ給電するための電源を作成する部位も有する。また、ばね上制御装置９１０と通信するための通信手段９６５および通信インタフェース９６６を有し、ばね上制御装置９１０−右輪ばね下制御装置９６０との通信を実現している。

ばね上制御装置９１０は、ばね上（車体側）に設置される。

左輪電動キャリパ９０１の各相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）のモータ電流をそれぞれ検出する電流センサ９１１、９１２、９１３を備え、左輪ばね下制御装置から通信線９４５を介してＣＰＵ９１６に転送された回転角情報をもとに、左輪インバータ＋プリドライバ９１５の駆動信号を制御してモータ電流制御（ベクトル制御）が行われる。モータのＤＣ側電源は、電源線９２２から供給される。電源線９２２は、同様に電源ＩＣ９１７へ給電し、ＣＰＵ９１６およびその他の部位に給電する。また、左輪ばね下制御装置９４０と通信するための通信手段９４５および通信インタフェース９１８を有し、ばね上制御装置９１０−左輪ばね下制御装置９４０との通信を実現している。

右輪電動キャリパ９３１の各相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）のモータ電流をそれぞれ検出する電流センサ９２１、９２２、９２３を備え、右輪ばね下制御装置から通信線９６５を介してＣＰＵ９１６に転送された回転角情報をもとに、右輪インバータ＋プリドライバ９２０の駆動信号を制御してモータ電流制御（ベクトル制御）が行われる。モータのＤＣ側電源は、電源線９２２から供給される。また、左輪ばね下制御装置９６０と通信するための通信手段９６５および通信インタフェース９１９を有し、ばね上制御装置９１０−右輪ばね下制御装置９６０との通信を実現している。

さらに、車両の上位制御装置、例えば統合制御装置等から、出力すべきブレーキ力指令を受信する主通信線９２５が設けられており、通信インタフェース９２６を通じてＣＰＵ９１６に通信データが取り込まれる。

本実施例では、モータはＤＣブラシレスモータを用いているが、ＤＣブラシ付きモータで電動キャリパを構成しても何ら問題はない。

また、後輪用電動キャリパでは、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）機構もキャリパ内に設定されることが多い。本実施例では、左輪用電動キャリパ９０１内部にソレノイド等のＰＫＢ手段９０３を、右輪用電動キャリパ９３１内部にソレノイド等のＰＫＢ手段９３３を、それぞれ有している。ばね上制御装置９１０には、左輪ＰＫＢ用駆動手段９１４、右輪ＰＫＢ用駆動手段９２４がそれぞれ設けられており、ＣＰＵ９１６の信号により各輪のＰＫＢが駆動される。

上記実施形態は、電動ブレーキ装置の構成に関するものであるが、ＤＣブラシレスモータを使った様々な自動車機器に利用が可能である。

本発明の一実施形態をなす電動ブレーキシステムのブロック構成図を示す。本発明の他の実施形態をなす電動ブレーキシステムのブロック構成図を示す。図１の電動キャリパ１０１の詳細構成を含む図を示す。図１のばね上制御装置１１０の処理内容を示す。図１のばね下制御装置１３０の処理内容を示す。図１の例における電動ブレーキの制御構成概要を示す。本発明の他の実施形態をなす電動ブレーキシステムのブロック構成図を示す。本発明の他の実施形態をなす電動ブレーキシステムのブロック構成図を示す。本発明の他の実施形態をなす電動ブレーキシステムのブロック構成図を示す。

符号の説明

１０１…キャリパ、１０２…モータ、１０３…ＰＫＢ手段、１０４…温度センサ、１０５…押付力センサ、１０６…回転センサ、１１０，３０６…ばね上制御装置、１３０，３２６…ばね下制御装置。

Claims

車輪のディスクブレーキとパッドとの間の押し付け力を発生するモータを内部に有する電動キャリパと一体化されたばね下制御装置と、
上位制御装置からのブレーキ力指令を受信するとともに、通信手段を介して当該ブレーキ力指令に基づく信号を前記ばね下制御装置に伝達するばね上制御装置と、
を有する電動ブレーキシステム。
請求項１に記載の電動ブレーキシステムであって、
前記ばね上制御装置は、前記モータの電流を制御する電流制御部を有し、
前記ばね下制御装置は、前記パッドの押し付け力を制御する押し付け力制御部を有し、
前記電流制御部と前記押し付け力制御部との間で通信を行うための通信手段を有する電動ブレーキシステム。
請求項２に記載の電動ブレーキシステムであって、
前記モータの出力軸の回転角度を検出する回転角センサからの出力信号を前記ばね下制御装置の前記押し付け力制御部を介して前記ばね上制御装置の前記電流制御部に伝達する電動ブレーキシステム。
請求項２に記載の電動ブレーキシステムであって、
前記ばね上制御装置は、前記上位制御装置からブレーキ力指令を受信するための第１の通信部と、前記ばね下制御装置から送信される前記電動キャリパ内のセンサ信号を受信するための第２の通信部とを有する電動ブレーキシステム。
請求項４に記載の電動ブレーキシステムであって、
前記ばね下制御装置は、前記ばね上制御装置の前記電流制御部に設けられた前記第２の通信部を経由して押付力指令値を受信するとともに、当該押付力指令値に追従するように押付力追従制御を行う電動ブレーキシステム。
請求項１に記載の電動ブレーキシステムであって、
前記ばね上制御装置は、前記パッドの押し付け力を制御する押し付け力制御部を有し、
前記ばね下制御装置は、前記モータの電流を制御する電流制御部を有し、
前記電流制御部と前記押し付け力制御部との間で通信を行うための通信手段を有する電動ブレーキシステム。
請求項６に記載の電動ブレーキシステムであって、
前記モータの出力軸の回転角度を検出する回転角センサからの出力信号を前記ばね下制御装置の前記電流制御部を介して前記ばね上制御装置の前記押し付け力制御部に伝達する電動ブレーキシステム。
請求項６に記載の電動ブレーキシステムであって、
前記ばね上制御装置は、前記上位制御装置からブレーキ力指令を受信するための第１の通信部と、前記ばね下制御装置から送信される前記電動キャリパ内のセンサ信号を受信するための第２の通信部とを有する電動ブレーキシステム。
請求項８に記載の電動ブレーキシステムであって、
前記ばね下制御装置は、前記ばね上制御装置の前記押し付け力制御部に設けられた前記第２の通信部を経由してモータ電流指令値を受信するとともに、当該モータ電流指令値に追従するように電流制御を行う電動ブレーキシステム。
請求項１に記載の電動ブレーキシステムであって、
前記ばね上制御装置は、前記パッドと前記モータの電流を制御する電流制御部とを有し、
前記ばね下制御装置は、前記モータの出力軸の回転角度を検出する回転角センサからの出力信号を変換して前記ばね上制御装置に送信する手段を有する電動ブレーキシステム。
請求項１に記載の電動ブレーキシステムであって、
前記ばね上制御装置は、左右輪に設けられた電動キャリパのモータの電流をそれぞれ制御する左右の電流制御部を有し、
左右輪にそれぞれ設けられた前記ばね下制御装置は、左右それぞれの電動キャリパの前記パッドの押し付け力を制御する押し付け力制御部を有し、
前記電流制御部と左右の前記押し付け力制御部との間で通信を行うための通信手段を有する電動ブレーキシステム。