CN110979296A - 用于抑制单向离合器在车辆中的不平顺接合的系统和方法 - Google Patents

用于抑制单向离合器在车辆中的不平顺接合的系统和方法 Download PDF

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Abstract

根据本发明的一种系统包括加速度限制模块和扭矩命令模块。加速度限制模块配置为判断车辆中的电动机的加速度是否大于具有第一非零值的加速度限制，并且当电动机加速度大于该加速度限制时，产生第一扭矩减小请求。扭矩命令模块配置为基于驾驶员输入确定用于电动机的扭矩命令，并且响应于第一扭矩减小请求减小扭矩命令，以减小与车辆的单向离合器接合相关联的不平顺性。当单向离合器接合时，单向离合器将电动机联接到车辆的车轮。

Description

用于抑制单向离合器在车辆中的不平顺接合的系统和方法
引言
本文中提供的信息是为了概括性地呈现本发明的背景。就本节中所描述的程度而言，当前署名的发明人的工作，以及说明书中在提交时可能不被认为是现有技术的那些方面，既不明确也不隐含地被认为是针对本公开的现有技术。
本发明涉及一种用于抑制单向离合器在车辆中的不平顺接合的系统和方法。
单向离合器仅在一个方向上传递扭矩。单向离合器通常包括主动构件，从动构件，及将主动构件和从动构件彼此连接以将扭矩从主动构件传递到从动构件的连接器。在一个示例中，从动构件是第一盘，主动构件是第二盘，并且连接器是将第一盘和第二盘彼此连接的棘轮机构。
单向离合器包括在期望仅在一个方向上传递扭矩的各种车辆应用中。在一个示例中，单向离合器包括在电动自行车中，以仅在沿牙盘旋转(例如，踩踏)的方向上将扭矩从电动机传递到牙盘，以便推动电动自行车。在某些情况下，线性或角度距离的齿轮间隙或离合器间隙引起电动机速度的振荡和非理想的快速变化。电动机速度的这些振荡和非理想快速变化引起单向离合器的不平顺接合，这可能导致诸如离合器连接器等机械零件的损坏，并引起顾客的不满。
发明内容
根据本发明的系统的第一示例包括加速度限制模块及扭矩命令模块。加速度限制模块配置为判断车辆中的电动机的加速度是否大于具有第一非零值的加速度限制，并且当电动机加速度大于该加速度限制时，产生第一扭矩减小请求。扭矩命令模块配置为基于驾驶员输入确定用于电动机的扭矩命令，并且响应于第一扭矩减小请求减小扭矩命令，以减小与车辆的单向离合器接合相关联的不平顺性。当单向离合器接合时，单向离合器将电动机联接到车辆的车轮。
在一个示例中，扭矩命令指示待提供给电动机的电流量，并且第一扭矩减小请求指示减小待提供给电动机的电流量的量。
在一个示例中，基于电动机的最小可接受加速度和与单向离合器接合相关联的最大可接受不平顺性之间的平衡来预先确定加速度限制。
在一个示例中，加速度限制模块配置为当电动机加速度大于加速度限制时将第一扭矩减小请求设定为第二非零值，并且当电动机加速度小于或等于加速度限制时将第一扭矩减小请求设定为零。
在一个示例中，该系统还包括：电动机加速度模块，其配置为基于电动机速度确定电动机加速度；以及电动机速度模块，其配置为基于电动机的位置确定电动机速度。
在一个示例中，该系统还包括：电动机位置模块，其配置为基于提供给电动机的电压和提供给电动机的电流来估计电动机位置。
在一个示例中，加速度限制模块配置为基于加速度限制和电动机加速度之间的差值产生第一扭矩减小请求。
在一个示例中，加速度限制模块配置为将误差值设定为等于加速度限制和电动机加速度之间的差值，并且将至少一个增益应用于该误差值以产生第一扭矩减小请求。
在一个示例中，至少一个增益包括比例增益和积分增益。
在一个示例中，该系统还包括：加速度阻尼模块，其配置为将阻尼增益应用于电动机加速度以产生第二扭矩减小请求，并且扭矩命令模块配置为响应于第二扭矩减小请求来减小扭矩命令。
在一个示例中，扭矩命令指示待提供给电动机的电流量，并且第二扭矩减小请求指示减小待提供给电动机的电流量的量。
在一个示例中，该系统还包括加速度滤波器模块，该加速度滤波器模块配置为将带通滤波器应用于电动机加速度，并且加速度阻尼模块配置为将阻尼增益应用于滤波后的电动机加速度以产生第二扭矩减小请求。
在一个示例中，扭矩命令模块配置为将扭矩命令减小等于第一和第二扭矩减小请求之和的量。
在一个示例中，阻尼增益是比例增益。
根据本发明的系统的第二示例包括加速度限制模块及扭矩命令模块。加速度限制模块配置为判断车辆中的电动机的加速度是否大于具有非零值的加速度限制，并且当电动机加速度大于该加速度限制时，产生第一扭矩减小请求。扭矩命令模块配置为基于驾驶员输入确定用于电动机的扭矩命令，并且响应于第一扭矩减小请求减小扭矩命令，以减小与车辆的单向离合器接合相关联的不平顺性。当单向离合器接合时，单向离合器将电动机联接到车辆的车轮。扭矩命令指示待提供给电动机的电流量。第一扭矩减小请求指示减小待提供给电动机的电流量的量。
在一个示例中，加速度限制模块配置为基于加速度限制和电动机加速度之间的差值产生第一扭矩减小请求。
在一个示例中，该系统还包括：加速度阻尼模块，其配置为将阻尼增益应用于电动机加速度以产生第二扭矩减小请求，该第二扭矩减小请求指示减小待提供给电动机的电流量的量，并且扭矩命令模块配置为响应于第二扭矩减小请求来减小扭矩命令。
在一个示例中，该系统还包括加速度滤波器模块，其配置为将带通滤波器应用于电动机加速度，并且加速度阻尼模块配置为将阻尼增益应用于滤波后的电动机加速度以产生第二扭矩减小请求。
在一个示例中，扭矩命令模块配置为将扭矩命令减小等于第一和第二扭矩减小请求之和的量。
根据本发明的方法的示例包括判断车辆中的电动机的加速度是否大于具有非零值的加速度限制，当电动机加速度大于加速度限制时产生第一扭矩减小请求，基于驾驶员输入确定用于电动机的扭矩命令，以及响应于第一扭矩减小请求减小扭矩命令，以减小与车辆的单向离合器接合相关联的不平顺性。当单向离合器接合时，单向离合器将电动机联接到车辆的车轮。
本发明的其他应用领域根据详细说明、权利要求和附图将变得显而易见。详细描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本发明的范围。
附图说明
根据详细描述和附图将对本发明进行更全面地理解，其中：
图1是根据本发明原理的示例车辆的示意图；
图2是根据本发明原理的示例控制系统的功能框图；
图3是示出了根据本发明原理的用于减小单向离合器的不平顺接合的示例方法的流程图；以及
图4至6是示出了根据本发明原理的示例电动机速度信号和扭矩命令信号的曲线图。
在附图中，可以重复使用附图标记来标识相似和/或相同的元件。
具体实施方式
根据本发明的系统和方法通过限制主动构件的加速度来抑制单向离合器在车辆中的不平顺接合，从而减小主动构件的速度的振荡。该系统和方法基于驾驶员输入产生用于主动构件的扭矩命令，并且基于主动构件加速度减小扭矩命令，以限制主动构件加速度。在一个示例中，该系统和方法基于主动构件加速度和加速度限制之间的差值来减小扭矩命令。在另一示例中，该系统和方法将带通滤波器应用于主动构件加速度，并基于滤波后的主动构件加速度减小扭矩命令。如上所述，减小用于主动构件的扭矩命令减少了主动构件速度的振荡和非理想的快速变化，这抑制了单向离合器的不平顺接合。
在示例电动自行车中，主动构件是电动机(和/或与其连接的盘)，从动构件是牙盘(和/或与其连接的盘)，并且单向离合器将扭矩从电动机传递到牙盘。该系统和方法基于诸如施加到牙盘的踩踏力等的驾驶员输入，产生用于电动机的扭矩命令。在一个示例中，该系统和方法基于电动机加速度和加速度限制之间的差值产生第一扭矩减小请求，并且基于第一扭矩减小请求减小扭矩命令。在另一示例中，该系统和方法将带通滤波器应用于电动机加速度，基于滤波后的电动机加速度产生第二扭矩减小请求，并且基于第二扭矩减小请求减小扭矩命令。在另一示例中，该系统和方法基于第一和第二扭矩减小请求之和来减小扭矩命令。
现参考图1，根据本发明的车辆10的示例是电动自行车。车辆10包括电动机12、齿轮箱14、单向离合器16、牙盘18、踏板20、皮带或链条22、飞轮24及驱动轮26。虽然该车辆10是电动自行车，但是本发明的教导适用于包括单向离合器的其他类型的车辆。例如，本发明的教导适用于包括单向离合器的摩托车、汽车、卡车及公共汽车。
驾驶员可以通过将他或她的脚放在踏板20上向踏板20施加力(即，通过踩踏板)以旋转牙盘18来推动车辆10。牙盘18通过链条22和飞轮24连接到驱动轮26。因此，对旋转该牙盘18使驱动轮26转动，从而推动车辆10。
另外，扭矩传感器28检测经由踏板20施加到牙盘18的踏板扭矩量，并且电动机控制模块30控制电动机12以产生与踏板扭矩成正比的电动机扭矩。电动机12经由齿轮箱14和单向离合器16联接到牙盘18。因此，控制电动机12产生电动机扭矩增加了施加到牙盘18上并传递到驱动轮26的扭矩量，这使得车辆10更快地加速。
由于电动机12产生的扭矩量是通过踩踏来调节的，车辆10在上面被描述为配备有踏板辅助。另外或可选地，车辆10可以配备有动力需求，在这种情况下，驾驶员可以旋转加速器手柄(未示出)或按下加速器按钮(未示出)以使电动机12产生电动机扭矩。因此，车辆10可以仅由电动机12推动。另外或可选地，车辆10可以不配备踏板辅助或者禁止驾驶员使用踏板辅助，使得车辆10可以仅通过踏板动力进行推动(即，车辆10可以完全由人力驱动)。
齿轮箱14以一个或多个传动比将扭矩从电动机12传递到单向离合器16。齿轮箱14包括第一齿轮32、第二齿轮34、第三齿轮36及第四齿轮38。第一、第二、第三和第四齿轮32、34、36和38的直径影响齿轮箱14进行扭矩传递的传动比。在各种实施方式中，齿轮箱14可包括比图1中所示的齿轮数量更多的齿轮或更少的齿轮，和/或可以通过接合齿轮箱14中的不同齿轮来调节齿轮箱14进行扭矩传递的传动比。
第一齿轮32经由电动机轴40连接到电动机12。第二齿轮34包括与第一齿轮32上的齿啮合的齿。第三齿轮36通过齿轮轴42连接到第二齿轮34。第三齿轮36包括与第四齿轮38上的齿啮合的齿。第四齿轮38经由输入轴44连接到单向离合器16。
单向离合器16沿第一方向46将扭矩从电动机12传递到牙盘18，并且不沿与第一方向相反的第二方向(未示出)将扭矩从电动机12传递到牙盘18。因此，如其名称所暗示的，单向离合器16仅在一个方向上(即，仅在第一方向46上)将扭矩从电动机12传递到牙盘18。第一方向46是驾驶员为了使车辆10向前移动而使移动踏板20的方向。
单向离合器16包括第一盘48和第二盘50。第一盘48经由输入轴44连接到齿轮箱14。第二盘经由输出轴52连接到牙盘18。当第一和第二盘48和50彼此连接(例如，彼此接触)时，单向离合器16接合。第一和第二盘48和50可以经由棘轮机构(未示出)彼此连接。棘轮机构可使第一盘48沿第一方向46旋转第二盘50，同时防止第一盘48沿第二方向旋转第二盘50。
当单向离合器16接合时，单向离合器16将电动机12联接到驱动轮26。当单向离合器16脱离时，单向离合器16将电动机12从驱动轮26分离开。单向离合器16响应于第一或第二盘48或50在第一方向46上的运动而接合。因此，当电动机12沿第一方向46旋转第一盘48时或者当驾驶员向踏板20施加力以使第二盘50沿第一方向46旋转时，单向离合器16接合。
飞轮24以一个或多个传动比将扭矩从牙盘18传递到驱动轮26。飞轮24包括第一链轮54和第二链轮56。第一和第二链轮54和56连接到驱动轮26的花鼓58并与花鼓58同心设置。因此，第一或第二链轮54或56沿第一方向46的运动引起驱动轮26在第一方向46上的运动。在各种实施方式中，飞轮24可包括比图1中所示的链轮的数量更多的链轮或更少的链轮，可以通过接合飞轮24中的不同链轮来调节飞轮24进行扭矩传递的传动比。
链条22包括第一链条段22a和第二链条段22b。牙盘18沿第一方向46的旋转使第一链条段22a沿第三方向60移动并使第二链条段22b沿第四方向62移动。第一和第二链条段22a和22b沿第三和第四方向60和62的运动分别使第一链轮54沿第一方向46旋转。
电动机控制模块30控制由电动机12产生的扭矩量。电动机控制模块30至少部分地通过产生扭矩命令来实现这一点。基于驾驶员输入，例如由扭矩传感器28检测的踏板扭矩水平、加速器手柄的位置和/或加速器按钮的状态(例如，按压或不按压)，电动机控制模块30产生扭矩命令。电动机控制模块30可以将扭矩命令输出到电动机12或者调节提供给电动机12的电流量以满足扭矩命令。电动机控制模块30可以使用查找表确定电动机12满足扭矩命令所需的电流量。
为了减少与单向离合器16接合相关的不平顺性，电动机控制模块30还确定电动机12的加速度，并且当电动机加速度大于加速度限制(例如，非零值)时减小扭矩命令。在一个示例中，电动机控制模块30基于电动机加速度和加速度限制之间的差值产生第一扭矩减小请求，并且基于第一扭矩减小请求减小扭矩命令。为了减少交流电(AC)加速度或振荡加速度的量，电动机控制模块30可以将带通滤波器应用于电动机加速度，并且基于滤波后的电动机加速度减小扭矩命令。在一个示例中，电动机控制模块30将阻尼增益应用于滤波后的电动机加速度以产生第二扭矩减小请求，并且基于第一和第二扭矩减小请求之和减小扭矩命令。
电动机控制模块30可以通过确定电动机12的位置相对于时间的二阶导数来确定电动机加速度。可以测量或估计电动机位置。电动机控制模块30可以基于提供给电动机12的电压量和提供给电动机12的电流量来估计电动机位置。提供给电动机12的电压量可以使用电压传感器64来测量。另外或可选地，电动机控制模块30可以基于例如向电动机12供电的电池(未示出)的测量电压和由电动机控制模块30发送到电动机12的脉冲宽度调制(PWM)控制信号的占空比来估计供应给电动机12的电压量。例如，电动机控制模块30可以使用将电池电压和电机占空比与电动机电压联系起来的函数或映射来估计提供给电动机12的电压量。可以使用电流传感器66来测量供应到电动机12的电流量。
参考图2，电动机控制模块30的示例性实施方式包括电动机位置模块102、电动机速度模块104、电动机加速度模块106及加速度限制模块108。电动机位置模块102确定电动机12的位置(例如，电动机轴40的位置)并输出电动机位置。电动机位置模块102可以基于从电流传感器66提供给电动机12的电流量和从电压传感器64提供给电动机12的电压量或估计的电动机电压来确定电动机位置。电动机位置模块102可以基于电动机电压和电动机电流并使用将电动机电压和电动机电流与电动机位置相关联的函数或映射来确定电动机位置。
电动机速度模块104基于电动机位置确定电动机12的速度。在一个示例中，电动机速度模块104确定电动机位置相对于时间的一阶导数，以便获得电动机速度。电动机加速度模块106基于电动机速度确定电动机12的加速度。在一个示例中，电动机加速度模块确定电动机速度相对于时间的一阶导数，以便获得电动机加速度。
加速度限制模块108判断电动机加速度是否大于加速度限制，并且当电动机加速度大于加速度限制时产生第一扭矩减小请求。当电动机加速度大于加速度限制时，加速度限制模块108可以将扭矩减小请求设定为等于非零值。当电动机加速度小于或等于加速度限制时，加速度限制模块108可将第一扭矩减小请求设定为零。加速度限制模块108输出第一扭矩减小请求。
可以基于电动机12的最小可接受加速度和与单向离合器16接合相关联的最大可接受不平顺性之间的平衡，通过校准来预先确定该加速度限制。例如，可以首先设定该加速器限制为最小可接受加速度，并在接合单向离合器16时可以观察不平顺性。如果不平顺性小于该最大可接受不平顺性，则可以增加加速器限制，并且在接合单向离合器16时可以观察不平顺性。可以重复这个过程，直到不平顺性等于最大可接受不平顺性。
施加到第一或第二盘48或50的力的大小可以使用载荷传感器进行测量并且用作不平顺性的指标。另外或可选地，电动机速度的振荡的频率和/或量级可以用作不平顺性的指标。因此，最大可接受不平顺性可以表示为力、频率和/或速度。
加速度限制模块108可以基于电动机加速度和加速度限制之间的差值来确定第一扭矩减小请求。在一个示例中，加速度限制模块108将误差值设定为等于电动机加速度和加速度限制之间的差值，并将一个或多个增益应用于误差值以产生第一扭矩减小请求。加速度限制模块108输出第一扭矩减小请求。
加速度限制模块108可以将比例增益和/或积分增益应用于误差值以产生第一扭矩减小请求。例如，加速度限制模块108可以使用诸如下面的关系来产生第一扭矩减小请求
Figure BDA0002081545990000091
其中，TR1是第一扭矩降低请求，Kp是比例增益，e(t)是误差值，Ki是积分增益，以及t和τ是时间变量。
图2所示的电动机控制模块30的示例实施方式还包括：加速度滤波器模块110、加速度阻尼模块112及扭矩命令模块114。加速度滤波器模块110将带通滤波器应用于电动机加速度并输出滤波后的电动机加速度。带通滤波器由上频率(例如，20赫兹(Hz))和下频率(例如，10Hz)限定。可以通过观察具有最高量级的电动机速度的振荡的频谱来预先确定上频率和下频率。例如，可以将上频率和下频率设置为与电动机速度的振荡相关联的频率范围的上限值和下限值，该振荡具有大于预定值的量级。或者，频率范围可以与电动机速度的振荡相关联，该振荡的量级大于观察期间电动机速度中所有振荡的量级的预定百分比。
加速度阻尼模块112通过将阻尼增益应用于滤波后的电动机加速度来产生第二扭矩减小请求。例如，加速度阻尼模块112可以将第二扭矩减小请求设置为等于阻尼增益和滤波后的电动机加速度的乘积。阻尼增益可以是比例增益。加速度阻尼模块112输出该第二扭矩减小请求。
扭矩命令模块114基于来自扭矩传感器28的踏板扭矩水平产生扭矩命令。扭矩命令模块114对与踏板扭矩水平成正比的扭矩命令进行调节。因此，扭矩命令模块114随着踏板扭矩水平增加而加大扭矩命令，反之亦然。扭矩命令模块114可以使用将踏板扭矩水平与扭矩命令相关联的函数或映射来确定扭矩命令。
在基于踏板扭矩水平产生扭矩命令之后，扭矩命令模块114基于第一和第二扭矩减小请求之和减小扭矩命令。例如，如果扭矩命令大于第一和第二扭矩减小请求之和，则扭矩命令114将扭矩命令减小等于第一和第二扭矩减小请求之和的量。相反，如果扭矩指令小于第一和第二扭矩减小请求之和，则扭矩命令模块114将扭矩命令设定为等于零。扭矩命令模块114将减小的扭矩指令输出到电动机12。
扭矩命令可以指示待提供给电动机12的电流量，并且第一和第二扭矩减小请求各自指示减小待提供给电动机12的电流量的量。因此，由加速度限制模块108和加速度阻尼模块112施加的增益可以将加速度值转换为电流值。例如，增益的单位可以是安培(A)/每分钟转数(rpm)/秒每平方(s2)，或A/(rpm/s)。
现参考图3，一种用于减少单向离合器16的不平顺接合的示例方法开始于152。该方法在图2的模块的背景下进行描述。然而，执行该方法步骤的特定模块可以与下面提到的模块不同，或者该方法可以与图2的模块分开实现。
在154处，基于驾驶员输入，例如由扭矩传感器28检测的踏板扭矩水平、加速器手柄的位置和/或加速器按钮的状态，扭矩命令模块114产生扭矩命令。在156处，电压传感器64测量供应到电动机12的电压，并且电流传感器66测量供应到电动机12的电流。如上所述，电动机控制模块30可以对提供给电动机12的电压进行估计而非进行测量，以便消除测量噪声。
在158处，电动机控制模块30可以基于提供给电动机12的电压量和提供给电动机12的电流量来估计电动机12位置。在160处，电动机速度模块104基于电动机位置确定电动机12的速度。在162处，电动机加速度模块106基于电动机速度确定电动机12的加速度。
在164处，扭矩命令模块114判断单向离合器16是否正在接合。如果单向离合器16正在接合，则该方法前进到166，否则，该方法前进到168。
在166至182处，扭矩命令模块114基于第一和第二扭矩减小请求之和产生第一和第二扭矩减小请求并减小扭矩命令。因此，当单向离合器16正在接合时，扭矩命令模块114基于第一和第二扭矩减小请求之一来减小扭矩命令。相反，当单向离合器16未接合时(例如，当单向离合器16脱离或完全接合时)，扭矩命令模块114不基于第一或第二扭矩减小请求来减小扭矩命令。在各种实施方式中，可以省略164，并且该方法可以直接从162前进到166。在这些实施方式中，不管离合器16是否接合，扭矩命令模块114都可以基于第一和第二扭矩减小请求中的一个来减小扭矩命令。
在一个示例中，当第一和第二盘48和50的速度彼此相等时，棘轮机构可以将第一和第二盘48和50进行可旋转地联接，从而使单向离合器16接合。在该示例中，车辆10可以包括测量第一和第二盘48和50的速度的传感器(未示出)，并且扭矩命令模块114可以确定当第一和第二盘48和58在彼此的预定范围内和/或彼此不同时单向离合器16正在接合。在各种实施方式中，可以由离合器控制模块(未示出)对单向离合器16的接合进行电子控制，并且扭矩命令模块114可以基于来自离合器控制模块的输入判断单向离合器16是否正在接合。
在166处，加速度限制模块108判断电动机加速度是否大于加速度限制。如果电动机加速度大于加速度限制，则该方法前进到170，否则，该方法前进到172。在170处，加速度限制模块108可以使用如关系(1)来产生第一扭矩减小请求。在172处，加速度限制模块108将第一扭矩减小请求设定为等于零。
在174处，加速度滤波器模块110将带通滤波器应用于电动机加速度。在176处，加速度阻尼模块112基于滤波后的电动机加速度产生第二扭矩减小请求。例如，加速度阻尼模块112可以通过将阻尼增益应用于滤波后的电动机加速度来产生第二扭矩减小请求。
在178处，扭矩命令模块114判断扭矩命令是否大于第一和第二扭矩减小请求之和。如果扭矩命令大于第一和第二扭矩减小请求之和，则该方法前进到180，否则，该方法前进到182。在180处，扭矩命令模块114将扭矩命令减小等于第一和第二扭矩减小请求之和的量。在182处，扭矩命令模块114将扭矩命令设定为等于零。
在168处，扭矩命令模块114将扭矩命令输出到电动机12。或者，扭矩命令模块114可以调节提供给电动机12的电流量以满足该扭矩命令。该方法在184处结束。
现参考图4至6，参考表示以秒为单位的时间的x轴206、表示以每分钟转数为单位的转速的第一y轴208及表示以牛顿米(Nm)为单位的扭矩的第二y轴210，对电动机速度信号202和转矩命令信号204进行绘制。电动机速度信号202指示电动机12的速度。扭矩命令信号204指示由扭矩命令模块114输出的扭矩命令。
在图4中，扭矩指令不会因第一或第二扭矩减小请求而减小。因此，在212处，在电动机速度中存在若干高量级振荡，这可能导致单向离合器16的不平顺接合。在图5中，通过第二扭矩减小请求而不是第一扭矩减小请求来减小扭矩命令。因此，在214处，电动机速度存在高量级振荡，但是振荡的数量和量级小于图4中的212处所示的振荡的数量和量级。
在图6中，将扭矩指令减小第一和第二扭矩减小请求之和。在216处，电动机速度存在高量级振荡，但是振荡的数量和量级明显小于图4中的212处所示的振荡的数量和量级以及图5中214处所示的振荡的数量和量级。因此，216处的振荡量级不太可能导致单向离合器16的不平顺接合。
上述描述本质上仅是说明性的，决不是要限制本发明、本发明的应用或用途。本发明的广泛教导可以以各种形式实现。因此，尽管本发明包括特定示例，但是本发明的真实范围不应受此限制，因为在研究附图、说明书及所附权利要求时，其他修改将变得显而易见。应当理解的是，方法内的一个或多个步骤可以在不改变本发明的原理的情况下以不同的顺序(或同时)执行。此外，尽管上面将每个实施例描述为具有某些特征，但是关于本发明的任何实施例描述的那些特征中的任何一个或多个可以在任何其他实施例的特征中实现和/或与其组合，即使该组合并未明确地描述。换言之，所描述的实施例不是相互排斥的，并且一个或多个实施例彼此的排列仍然在本发明的范围内。
使用各种术语包括“连接”、“接合”、“联接”、“相邻”、“旁边”、“在...顶部”、“上方”、“下方”及“设置”来描述元件之间的空间和功能关系(例如，模块、电路元件、半导体层等之间)。除非明确地描述为“直接”，否则当在以上发明中描述第一和第二元件之间的关系时，该关系可以是在第一和第二元件之间不存在其他中间元件的直接关系，但也可以是间接关系，其中，在第一和第二元件之间存在(空间或功能上)一个或多个中间元件。如这里所使用的，短语A，B和C中的至少一个应该被解释为表示使用非排他性逻辑OR表示的逻辑(AOR B OR C)，并且不应该被解释为表示“A中至少一个，B中至少一个以及C中至少一个”。
在附图中，箭头所示的箭头方向通常演示图示中感兴趣的信息流(例如数据或指令)。例如，当元件A和元件B交换各种信息但是从元件A发送到元件B的信息与图示相关时，箭头可以从元件A指向元件B。这个单向箭头并不意味着没有其他信息从元件B发送到元件A。此外，对于从元件A发送到元件B的信息，元件B可以向元件A发送对信息的请求或接收确认。
在本申请中，包括下面的定义，术语“模块”或术语“控制器”可以用术语“电路”代替。术语“模块”可以指代、是一部分或包括：专用集成电路(ASIC)；数字、模拟或混合模拟/数字分立电路；数字、模拟或混合模拟/数字集成电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列(FPGA)；执行代码的处理器电路(共享、专用或成组)；存储器电路(共享、专用或承租组)，其存储由处理器电路执行的代码；提供所述功能的其他合适的硬件组件；或者上述部分或全部的组合，例如在片上系统中。
该模块可以包括一个或多个接口电路。在一些示例中，接口电路可以包括连接到局域网(LAN)、因特网、广域网(WAN)或其组合的有线或无线接口。本发明的任何给定模块的功能可以分布在经由接口电路连接的多个模块之间。例如，多个模块可以使负载平衡。在另一示例中，服务器(也称为远程或云)模块可代表客户端模块完成某些功能。
如上所使用的术语代码可以包括软件、固件和/或微代码，并且可以指代程序、例程、函数、类、数据结构和/或对象。术语共享处理器电路包含执行来自多个模块的一些或所有代码的单个处理器电路。术语组处理器电路包含处理器电路，该处理器电路与附加处理器电路组合，且执行来自一个或多个模块的一些或所有代码。对多个处理器电路的引用包括分立模上的多个处理器电路、单个模上的多个处理器电路、单个处理器电路的多个核、单个处理器电路的多个线程，或上述的组合。术语共享存储器电路包含执行来自多个模块的一些或所有代码的单个存储器电路。术语组存储器电路包含存储器电路，该存储器电路与附加存储器组合，且存储来自一个或多个模块的一些或所有代码。
术语存储器电路是术语计算机可读介质的子集。本文使用的术语计算机可读介质不包含通过介质(例如在载波上)传播的瞬时电信号或电磁信号，因此，术语计算机可读介质可以被认为是有形的和非暂时的。非暂时性有形计算机可读介质的非限制性示例是非易失性存储器电路(如闪存电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩模只读存储器电路)、易失性存储器电路(如静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路)、磁存储介质(例如模拟或数字磁带或硬盘驱动器)及光存储介质(例如光盘()CD、数字化视频光盘(DVD)或蓝光光盘)。
本申请中描述的设备和方法可以部分或全部由专用计算机实现，该专用计算机通过配置通用计算机以执行计算机程序中包含的一个或多个特定功能而创建。上述功能块、流程图组件以及其他元件用作软件规范，其可以通过熟练技术人员或程序员的例行工作转换成计算机程序。
计算机程序包括存储在至少一个非暂时性有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可以包括或依赖于存储的数据。计算机程序可以包含与专用计算机的硬件交互的基本输入/输出系统(BIOS)、与专用计算机的特定设备交互的设备驱动程序、一个或多个操作系统、用户应用程序、后台服务、后台应用等。
计算机程序可包括：(i)待解析的描述性文本，例如超文本标记语言(HTML)、可扩展标记语言(XML)或JavaScript对象表示法(JSON)(ii)汇编代码，(iii)由编译器从源代码生成的目标代码，(iv)由解释器执行的源代码，(v)由即时编译器编译和执行的源代码等。仅作为示例，可以使用C、C++、C#、Objective-C、Swift、Haskell、Go、SQL、R、Lisp、
Figure BDA0002081545990000151
Fortran、Perl、Pascal、Curl、OCaml、
Figure BDA0002081545990000152
超文本标记语言第5版(HTML5)、Ada、动态网页技术(ASP)、超文本预处理器(PHP)、Scala、Eiffel、Smalltalk、Erlang、Ruby、
Figure BDA0002081545990000153
Visual
Figure BDA0002081545990000154
Lua、MATLAB、SIMULINK及
Figure BDA0002081545990000155
等语言的语法编写源代码。

Claims (10)

1.一种系统，包括：
加速度限制模块，配置为：
判断车辆中的电动机的加速度是否大于具有第一非零值的加速度限制，以及
当所述电动机加速度大于所述加速度限制时，产生第一扭矩减小请求；以及
扭矩命令模块，配置为：
基于驾驶员输入确定用于所述电动机的扭矩命令，以及
响应于所述第一扭矩减小请求减小所述扭矩命令，以减小与所述车辆的单向离合器接合相关联的不平顺性，其中，当所述单向离合器接合时，所述单向离合器将所述电动机联接到所述车辆的车轮。
2.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述扭矩命令指示待提供给电动机的电流量；以及
所述第一扭矩减小请求指示减小待提供给电动机的电流量的量。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，基于所述电动机的最小可接受加速度和与所述单向离合器接合相关联的最大可接受不平顺性之间的平衡来预先确定所述加速度限制。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述加速度限制模块配置为：
当所述电动机加速度大于所述加速度限制时，将所述第一扭矩减小请求设定为第二非零值；以及
当所述电动机加速度小于或等于所述加速度限制时，将所述第一扭矩减小请求设定为零。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述加速度限制模块配置为基于加速度限制和所述电动机加速度之间的差值产生所述第一扭矩减小请求。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述加速度限制模块配置为：
将误差值设定为等于所述加速度限制和所述电动机加速度之间的差值；以及
将至少一个增益应用于所述误差值以产生所述第一扭矩减小请求。
7.根据权利要求1所述的系统，还包括加速度阻尼模块，其配置为将阻尼增益应用于所述电动机加速度以产生第二扭矩减小请求，其中，所述扭矩命令模块配置为响应于所述第二扭矩减小请求来减小所述扭矩命令。
8.根据权利要求7所述的系统，其中：
所述扭矩命令指示待提供给所述电动机的电流量；以及
第二扭矩减小请求指示减小所述待提供给所述电动机的电流量的量。
9.根据权利要求8所述的系统，还包括加速度滤波器模块，其配置为将带通滤波器应用于所述电动机加速度，其中，所述加速度阻尼模块配置为将所述阻尼增益应用于滤波后的电动机加速度以产生所述第二扭矩减小请求。
10.根据权利要求7所述的系统，其中，所述扭矩命令模块配置为将所述扭矩命令减小等于所述第一和第二扭矩减小请求之和的量。
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