JP2019517414A - 電動自転車の電動モータを制御する制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、変速装置（１４）の投入された変速比に依存して、電動自転車（１０）の電動モータ（１１）を制御する制御方法及び当該制御方法を実施する制御装置（１６）並びに当該制御装置（１６）を備えた電動自転車（１０）に関する。電動自転車の電動モータ（１１）のためのこの制御方法は、自転車ライダのペダリングトルクを検出するステップと、変速装置（１４）の投入された変速比を検出するステップとを少なくとも含む。その他に、この制御方法は、電動モータのトルクを発生させるために、電動自転車の駆動のための電動モータ（１１）を、検出されたペダリングトルクと、検出された変速比とに依存して、駆動制御する。それにより、自転車ライダは、電動自転車の駆動の際に、投入された変速比に依存して、電動モータ（１１）によって支援される。

Description

本発明は、電動自転車の電動モータを制御する制御方法及び当該制御方法を実施する制御装置並びに当該制御装置を備えた電動自転車に関する。

背景技術
独国特許出願公開第１０２０１００２８６５８号明細書（ＤＥ１０２０１００２８６５８Ａ１）には、電動自転車が記載されており、ここでは、電動モータが、当該電動自転車の駆動のためのトルクを発生させる。モータトルクを制御するステップは、上記文献においては、自転車ライダ（自転車に乗る人）のペダリングトルクに依存して行われる。その他に、少なくとも１つの動作パラメータ実際値に依存した、電動自転車の電子制御可能な変速装置のシフトが開示されている。動作パラメータ実際値は、例えば、自転車ライダのペダリングトルク又はペダリング周波数を含み得る。

独国特許出願公開第１０２０１００２８６５８号明細書

発明の開示
本発明は、変速装置の投入された変速比に依存して、電動自転車の電動モータを制御する制御方法及び当該制御方法を実施する制御装置並びに当該制御装置を備えた電動自転車に関する。

本発明に係る制御方法は、自転車ライダのペダリングトルクを検出するステップと、変速装置の投入された変速比を検出するステップとを少なくとも含む。検出されたペダリングトルクと、検出された変速比とに依存して、電動モータを制御するステップにより、電動自転車を駆動するためのトルクが発生させられる。これにより、自転車ライダにとって快適な走行時のモータ制御が実現される。

本発明の好ましい実施形態においては、この制御方法は、変速装置の検出された変速比と、直前に検出された変速比とを比較するステップを含む。これらの変速比の変化が検出された場合には、モータトルクを制御するステップが行われる。モータトルクは、ここでは、自転車ライダの一定のペダリングトルクの想定のもとで、電動自転車の一定の総出力を実現するために、変速比が増加した場合には増加させられる。また、モータトルクは、シフト時に変速比が低減した場合には低減させられる。それにより、シフト時に、自転車ライダのペダリングトルクを一定に維持することが可能になる。好ましい実施形態は、シフト時に、非常に快適な走行感覚が生じるという利点を有する。

好ましくは、この制御方法は、自転車ライダの現在のペダリング周波数を検出するステップを含む。モータトルクを制御するステップは、付加的に、検出されたペダリング周波数に依存して実施される。これにより、モータトルクを制御するステップは、自転車ライダのペダリング周波数に適合化させることができる。その他に、自転車ライダのペダリングトルクとペダリング周波数との積は、自転車ライダの能力を表す。従って、この実施形態においては、モータトルクを制御するステップは、自転車ライダの能力に依存して行うことができる。このことは、自転車ライダにとってより快適なモータトルク制御の利点を有する。

本発明のさらなる実施形態においては、モータトルクを制御するステップは、検出されたペダリング周波数を閾値と比較するステップの後で行われる。特に、ペダリング周波数が低い場合の第１の閾値と、ペダリング周波数が高い場合の第２の閾値とが想定されている。第１の閾値は、変速装置のより小さな変速比への間近なシフトを表す。第１の閾値に達した場合又はそれを超えた場合には、モータトルクが低減させられる。第２の閾値は、変速装置のより大きな変速比への間近なシフトを表す。第２の閾値に達した場合又はそれを超えた場合には、モータトルクが増加させられる。従って、ペダリング周波数を、第１の閾値及び第２の閾値と比較するステップにより、変速装置の変速比の間近なシフトが識別される。変速比のシフトの前にモータトルクを適合化することにより、シフト時の電動モータのトルク変動を最小限に抑制することができる。同時に、モータトルクを制御するステップにより、変速装置のシフトがさらに起こり易くなる。これにより、自転車ライダの走行特性に合わせたモータトルクを制御するステップがシフト時に生じる。

好ましくは、モータトルクを制御するステップは、恒常的に行われる。それにより、モータトルクの変動が回避され、これにより、好ましくは、自転車ライダにとって快適なパワーアシストが生じる。

本発明のさらなる発展形態においては、検出されたペダリング周波数を、少なくとも１つのさらなる閾値と比較するステップが行われ、ここでは、特に、第３の閾値と第４の閾値とが想定されている。第３の閾値に達した場合又はそれを超えた場合には、より低い変速比へ電子制御可能な変速装置をシフトさせるステップが実施される。第４の閾値に達した場合又はそれを超えた場合には、より高い変速比へ電子制御可能な変速装置をシフトさせるステップが行われる。変速装置を自動的にシフトさせるステップにより、シフト時に典型的に発生するトルク変動を最小限に抑制することができ、さらにシフトタイミングを最適化することができる。これにより、非常に快適な走行感覚が生じる。

好ましくは、電子制御可能な変速装置をシフトさせるステップは、電動モータのトルクを制御するステップの後で行われる。それにより、電動モータのトルクを適合化するステップが、変速装置をシフトさせるステップの前に行われ、これによって、シフト時のトルク変動が最小限に抑制され、走行特性に合わせたモータ制御が実現される。

本発明に係る制御装置は、本発明に係る方法を実施するように構成されている。この制御装置は、少なくとも１つの演算ユニットを有している。この演算ユニットは、自転車ライダのペダリングトルクを表すパラメータを検出する。その他に、変速装置の投入された変速比を表すパラメータを検出する。この演算ユニットは、検出されたペダリングトルク及び検出された変速比に依存して、電動モータのための制御信号を生成する。本発明に係る制御装置は、変速装置のシフト時の特に快適な走行感覚のためにモータトルクを制御する。

さらなる実施形態においては、演算ユニットは、自転車ライダのペダリング周波数を表すパラメータを検出する。演算ユニットは、電動モータのための制御信号を、付加的に、検出されたペダリング周波数に依存して生成する。このことは、自転車ライダの走行特性へのトルク制御の最適化された適合化の利点を有する。

好ましい発展形態においては、制御装置の演算ユニットは、検出されたペダリングトルク及び／又は検出されたペダリング周波数に依存して、電子制御可能な変速装置のためのさらなる制御信号を生成する。それにより、この制御装置は、変速装置をシフトさせるステップを引き継ぎ、自転車ライダは、例えば交通状況により一層集中することができるという利点が生じる。

好ましくは、他の変速比へシフトさせるステップは、さらなる制御信号により、モータトルクを制御するステップに依存して行われる。トルクを制御するステップと、変速装置をシフトさせるステップとを結合することにより、自転車ライダにとって、非常に恒常的でかつ滑らかなトルク曲線を実現することができる。

本発明に係る電動自転車は、電動自転車の駆動の際に自転車ライダをパワーアシストする少なくとも１つの電動モータを含んでいる。その他に、自転車ライダのペダリングトルクを検出する第１のセンサと、変速装置の投入された変速比を検出する第２のセンサとが電動自転車に配置されている。電動自転車は、検出されたペダリングトルクと、検出された変速比とに依存して電動モータを制御する制御装置を有する。本発明に係る電動自転車は、変速比のシフトの際の快適な走行感覚を有利に実現する。

代替的な実施形態においては、電動自転車は、電子制御可能な変速装置を有する。制御装置は、この実施形態においては、ペダリングトルク及び／又はペダリング周波数に依存して電子制御可能な変速装置を駆動制御する。変速比の自動シフトは、サイクリング又は交通状況に、より良好に集中し得ることを自転車ライダに可能にさせ、これによって、より安全なサイクリングとより快適な走行感覚とが生じる。

以下においては、本発明を、好ましい実施形態及び添付の図面に基づいて説明する。

本発明に係る制御方法を実施するための電動自転車。 電動モータを駆動制御する本発明に係る制御方法のためのフローチャート。 変速装置の変速比変更時における駆動制御による制御方法のためのフローチャート。 電子制御可能な変速装置のシフトによる制御方法のためのフローチャート。 本発明に係る制御方法を実施するための制御装置。

実施例
図１には、電動自転車１０が示されている。この電動自転車１０は、蓄電池と電動モータ１１とを備えている。電動モータ１１は、クランクシャフト上の中央モータとして構成されていてもよいし、又は、代替的に、前輪若しくは後輪のハブ内に配置されていてもよい。その他に、電動自転車１０は、変速比を変更するための変速装置１４、即ち、例えばハブギヤ又はチェーンギヤを備えている。代替的に、無段変速装置１４が設けられていてもよい。変速装置１４をシフトさせるステップは、好ましくは、ハンドルにおけるシフトレバー１８を用いて実施される。制御装置１６は、電動モータ１１を駆動制御する。制御装置１６は、図１に示されているように、好ましくはハンドル１９に、又は、代替的に、蓄電池若しくは電動モータ１１に配置されていてもよい。クランクシャフトにおけるペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}の検出は、好ましくは第１のセンサ１２によって行われる。変速装置１４の投入された変速比は、第２のセンサ１５によって合目的的に検出される。この第２のセンサ１５は、例えば変速装置１４に、又は、変速装置１４のシフトレバー１８に配置されていてもよい。ペダリング周波数Ｋの検出は、クランクシャフト、クランク若しくはペダルにおいて、又は、それらの近傍において、任意の第３のセンサ１７を用いて行われる。

自転車のチェーンギヤ及びハブギヤは、多くの場合には、離散的な変速比ｉを有しており、この場合、ギヤの変速段は、変速装置の構造タイプと製造業者に依存している。例えば、クランクシャフトにおける５３／３９のチェーンリングの組み合わせと、後輪ハブにおける１１乃至２１の歯を有するスプロケットとを有するチェーンギヤの変速比は、１．８６乃至４．８２の間の離散的な変速段にある。３段乃至８段のハブギヤ、及び、無段変速装置も、上述したチェーンギヤに類似の変速比を有する。従って、自転車の車輪は、ｉ＝２の低い変速比の場合、例えば自転車ライダのペダリング周波数の２倍の回転数で回転する。

自転車の速度ｖは、一般に、変速装置１４の投入された変速比ｉ、ペダリング周波数Ｋ及び車輪外周Ｕの積として導出することができる。このことは、一般に、自転車が積極的に駆動されている限り、即ち、空転状態や制動状態が存在しない限り有効である。例えば、変速比ｉ＝２のもとで、ペダリング周波数Ｋ＝８０ｒｐｍ及び車輪外周Ｕ＝約２．１ｍ（２８インチの競技用タイヤ）の条件による自転車ライダのペダリングによれば、速度ｖ＝約２０ｋｍ／ｈが達成され、これについては、以下の式（２）、
ｖ＝Ｋ・ｉ・Ｕ （２）
を参照されたい。

自転車ライダのペダリング出力Ｐ_{Ｆａｈｒｅｒ}は、変速比をシフトさせる時点において、ほぼ一定であると想定することができる。このペダリング出力Ｐ_{Ｆａｈｒｅｒ}は、ペダリング周波数Ｋと自転車ライダのペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}との積として記述することができ、これについては、以下の式（３）、
Ｐ_{Ｆａｈｒｅｒ}＝Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ}・Ｋ （３）
を参照されたい。

例えば、走行区間上の傾斜路において、ペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}を低減させるためには、自転車ライダは、変速装置１４をより低い変速比ｉにシフトし、その際同時に、ペダリング周波数Ｋは高くなる。シフトさせる際に制動されることはないので、シフトした直後の時点においては、自転車の速度ｖは、同じままである（ｖ_１＝ｖ_２）。ペダリング周波数Ｋは、以下の式（４）、
ｖ_２＝ｖ_１⇒Ｋ_２＝Ｋ_１・（ｉ_１／ｉ_２） （４）
に従って、変速比ｉに依存して、即ち、例えば変速装置の変速段に依存して、離散的に変化する。

変速比をシフトさせる時点において一定であるペダリング出力の場合、ペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ，２}の、変速比ｉ_１及びｉ_２並びにペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ，１}への依存性は、以下の式（５）、
Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ，２}＝Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ，１}・（ｉ_２／ｉ_１） （５）
から得られる。

電動自転車の電動モータ１１の制御は、従来技術において典型的には、自転車ライダのペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}又はペダリング周波数Ｋに依存して行われる。例えば、駆動制御は、ペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}とアシスト比αとに線形に依存して行われる。アシスト比αは、電動モータのトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}と自転車ライダのペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}との商であり、これについては、以下の式（６）、
α＝Ｍ_{Ｍｏｔｏｒ}／Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ} （６）
を参照されたい。

従って、変速比をｉ_１からｉ_２にシフトさせる場合、ペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}は、離散的に変化する（式（５）参照）。従って、シフトさせる際に一定のアシスト比αを伴う駆動制御により、電動モータ１１のトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}も、同様に離散的に変化する。

電動自転車１０の場合、総出力Ｐ_{Ｅｌｅｋｔｒｏｆａｈｒｒａｄ}は、自転車ライダのペダリング出力Ｐ_{Ｆａｈｒｅｒ}と、モータ出力Ｐ_{Ｍｏｔｏｒ}との和によって表される。この場合、モータ出力Ｐ_{Ｍｏｔｏｒ}は、電動モータ１１のトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}と、角速度ωとの積として記述することができる。角速度ωは、自転車ライダにとってのペダリング周波数に相当する。これらについては、以下の式（７）、
Ｐ_{Ｅｌｅｋｔｒｏｆａｈｒｒａｄ}＝Ｐ_{Ｆａｈｒｅｒ}＋Ｐ_{Ｍｏｔｏｒ}
＝ Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ}・Ｋ＋Ｍ_{Ｍｏｔｏｒ}・ω （７）
が挙げられる。

電動モータ１１の角速度ω及び自転車ライダのペダリング周波数Ｋは、電動自転車１０において中央モータに結び付けられている。なぜなら、両者間に固定の変速比ｃが存在するからである。それゆえ、代数的簡略化を用いて、以下の式（８）、
Ｐ_{Ｅｌｅｃｔｒｏｆａｈｒｒａｄ}＝Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ}・Ｋ・（１＋α・ｃ） （８）
が得られる。

従って、中央モータを備えた電動自転車の総出力Ｐ_{Ｅｌｅｋｔｒｏｆａｈｒｒａｄ}は、変速比をシフトさせるときにも一定のアシスト比αによって同様に一定である。なぜなら、自転車ライダのペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}と、変速装置をシフトさせる際のペダリング周波数Ｋとの積は、上述したように、一定であると想定しているからである（式（３）及び（８）参照）。

図２ａには、電動自転車１０の電動モータ１１を制御する本発明に係る制御方法２０の可能なフローチャートが示されている。ステップ２１においては、自転車ライダのペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}が検出される。さらなるステップ２２においては、変速装置１４の投入された変速比が検出される。さらなるステップ２６においては、電動モータ１１が、検出されたペダリングトルクと、検出された変速比とに依存して駆動制御される。電動モータ１１を制御するステップにより、電動自転車を駆動するトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}が発生させられる。本発明に係る方法は、連続的に又は繰り返し実行することができる。

ステップ２２の後の任意のステップ２４においては、自転車ライダのペダリング周波数を検出することができる。この実施形態においては、電動モータ１１が、ステップ２６において、付加的に、検出されたペダリング周波数に依存して駆動制御される。

図２ｂの代替的フローチャートにおいては、検出された変速比ｉ_２を、直前に検出された変速比ｉ_１と比較するためのさらなるステップ２３が示されている。現在の検出された変速比ｉ_２が、その前に検出された変速比ｉ_１と等しい場合には、変速比ｉの変化は識別されず、モータトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}の適合化は行われない。ステップ２６におけるモータトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}の適合化は、変化した変速比ｉが識別された後においてのみ行われる。図２ｂのフローチャートによる本発明の方法は、連続的に又は繰り返し実行することができる。

図２ｂのフローチャートによる方法の発展形態においては、自転車ライダの一定のペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}の前提のもとで、電動自転車１０の一定の総出力Ｐを実現するために、ステップ２６においてモータトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}の適合化が行われる。電動自転車１０の総出力Ｐは、モータ出力Ｐ_{Ｍｏｔｏｒ}と自転車ライダの能力Ｐ_{Ｆａｈｒｅｒ}との和を含む。この方法なしでの自転車ライダに必要とされるシフト時のペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}の適合化は、モータトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}の適合化によって補償される。シフト時の自転車ライダの一定のペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}の想定から、本発明のこの実施形態においては、シフト時に自転車ライダによってペダリング周波数Ｋのみが変速装置１４の新しい変速比ｉ_２に適合化される。モータトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}を制御するステップは、ここでは、一定でないアシスト比に依存して行われる。シフトさせた後のアシスト比α_２は、式（９）に従って、シフトによって投入された変速比ｉ_２と、直前に投入された変速比ｉ_１と、直前に使用されたアシスト比α_１とに依存する。従って、本発明のこの実施形態においては、変速比ｉ_２をシフトさせた後でステップ２６において、モータトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}の変更が行われる。この場合、アシスト比αは、より高い変速比へシフトさせた場合には増加させられ、より低い変速比へシフトさせた場合には低減させられる。
Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ，１}・（１＋α_１）・Ｋ_１＝Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ，１}・（１＋α_２）・Ｋ_２
⇒α_２＝（１＋α_１）・（ｉ_２／ｉ_１）−１ （９）

このことは、例えば、α_１＝１という元のアシスト比のもとで、ｉ_１＝２の変速比のシフト時に、ｉ_２＝２．５へシフトさせた後においては、α_２＝１．５という新たなアシスト比が結果として生じることを意味する。従って、電動モータ１１のトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}は、この例においては、シフト直後に５０％増加する。所要のペダリング周波数Ｋは、式（３）に従って２０％低減する。自転車ライダは、この例においては、本発明に係る方法の上述した発展形態において説明したように、シフト時のペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}を一定に維持することができる。

図２ｃのフローチャートにおいては、本発明のさらなる特に好ましい実施形態が示されている。この実施形態においては、モータトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}を制御するステップの前に、ペダリング周波数Ｋを検出するステップ２４が実施される。その他に、ペダリング周波数Ｋを検出するステップの後の、かつ、モータトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}を制御するステップの前のステップ２５においては、ペダリング周波数Ｋが４つの閾値と比較される。ペダリング周波数が第１の閾値Ｓ_１と第２の閾値Ｓ_２との間にあるならば、モータトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}の適合化は行われない。検出されたペダリング周波数Ｋが、第１の閾値Ｓ_１又は第２の閾値Ｓ_２に達したか又はそれらを超えたならば、ステップ２６において、モータトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}を制御するステップが、本発明に係る方法に従って行われ、この場合、この制御は、付加的に、ペダリング周波数Ｋに依存して行うことができる。ペダリング周波数Ｋが、第３の閾値Ｓ_３又は第４の閾値Ｓ_４に達したか又はそれらを超えたならば、ステップ２６において、モータトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}を制御するステップが行われ、その後のステップ２７において、電子制御可能な変速装置１４を他の変速比ｉ_２へシフトさせるステップが行われる。図２ｃのフローチャートに従った本発明に係る方法は、連続的に又は繰り返し実行することができる。

図３には、本発明に係る制御装置１６が示されている。この制御装置１６は、少なくとも１つの演算ユニット３２を有する。この演算ユニット３２は、ペダリングトルクＭ_{Ｆａｈｒｅｒ}を表すパラメータと、投入された変速比ｉを表すパラメータとを検出する。その他に、この演算ユニット３２は、モータトルクＭ_{Ｍｏｔｏｒ}を適合化する電動モータ１１のための制御信号を生成する。制御装置は、複数のパラメータを検出するために受信ユニット３１を有し、センサ信号を出力するために出力ユニット３３を有することができる。任意付加的に演算ユニット３２は、さらにペダリング周波数Ｋを表すパラメータを検出する。検出されたこれらのパラメータは、例えば、第１のセンサ１２、第２のセンサ１５及び／又は第３のセンサ１７のセンサパラメータを表すことができる。

Claims (12)

1. 電動自転車（１０）の電動モータ（１１）のための制御方法であって、
   ・自転車ライダのペダリングトルク（Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ}）を検出するステップ（２１）と、
   ・変速装置（１４）の投入された変速比（ｉ）を検出するステップ（２２）と、
   を少なくとも含む制御方法において、
   ・前記電動自転車（１０）を駆動するためのトルク（Ｍ_{Ｍｏｔｏｒ}）を発生させるために、前記検出されたペダリングトルク（Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ}）と、前記検出された変速比（ｉ）とに依存して、前記電動モータ（１１）を制御するステップ（２６）が行われることを特徴とする、制御方法。
2. ・前記変速装置（１４）の前記検出された変速比（ｉ）と、直前に検出された変速比（ｉ_１）とを比較するステップ（２３）が実施され、
   前記変速比の変化が検出された場合には、
   ・前記制御するステップ（２６）は、前記電動自転車（１０）の一定の総出力（Ｐ_{Ｅｌｅｋｔｒｏｆａｈｒｒａｄ}）を実現するために、付加的に、前記変速比の変化に依存して前記トルク（Ｍ_{Ｍｏｔｏｒ}）を増減させる、請求項１に記載の制御方法。
3. ・前記自転車ライダの現在のペダリング周波数（Ｋ）を検出するステップ（２４）が行われ、
   ・前記制御するステップ（２６）は、付加的に、前記検出されたペダリング周波数（Ｋ）に依存して前記トルク（Ｍ_{Ｍｏｔｏｒ}）を制御する、請求項１又は２に記載の制御方法。
4. ・前記検出されたペダリング周波数（Ｋ）を、第１の閾値（Ｓ１）及び第２の閾値（Ｓ２）と比較するステップ（２５）が行われ、
   ・前記第１の閾値（Ｓ１）に達した場合又はそれを超えた場合には、前記制御するステップ（２６）は、前記電動モータ（１１）の前記トルク（Ｍ_{Ｍｏｔｏｒ}）を低減させ、
   ・前記第２の閾値（Ｓ２）に達した場合又はそれを超えた場合には、前記制御するステップ（２６）は、前記電動モータ（１１）の前記トルク（Ｍ_{Ｍｏｔｏｒ}）を増加させる、請求項３に記載の制御方法。
5. 前記制御するステップ（２６）は、前記トルク（Ｍ_{Ｍｏｔｏｒ}）を恒常的に制御する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御方法。
6. ・前記検出されたペダリング周波数（Ｋ）を、第３の閾値（Ｓ３）及び第４の閾値（Ｓ４）と比較するステップ（２５）が行われ、
   ・前記第３の閾値（Ｓ３）に達した場合又はそれを超えた場合には、より低い変速比へ電子制御可能な前記変速装置（１４）をシフトさせるステップ（２７）が行われ、
   ・前記第４の閾値（Ｓ４）に達した場合又はそれを超えた場合には、より高い変速比へ電子制御可能な前記変速装置（１４）をシフトさせるステップ（２７）が行われる、請求項３乃至５のいずれか一項に記載の制御方法。
7. 前記変速装置（１４）をシフトさせる前記ステップ（２７）は、前記電動モータ（１１）の前記トルク（Ｍ_{Ｍｏｔｏｒ}）を制御するステップ（２６）の後で行われる、請求項６に記載の制御方法。
8. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の制御方法を実施するための制御装置（１６）であって、
   前記制御装置（１６）は、少なくとも１つの演算ユニット（３２）を有しており、
   前記演算ユニット（３２）は、
   ・自転車ライダのペダリングトルク（Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ}）を表すパラメータを検出し、
   ・変速装置（１４）の投入された変速比（ｉ）を表すパラメータを検出し、
   ・前記検出されたペダリングトルク（Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ}）及び前記検出された変速比（ｉ）に依存して、電動モータ（１１）のための制御信号を生成する、
   制御装置（１６）。
9. 前記演算ユニット（３２）は、
   ・前記自転車ライダのペダリング周波数（Ｋ）を表すパラメータを検出し、
   ・前記電動モータ（１１）のための制御信号を、付加的に、前記検出されたペダリング周波数（Ｋ）に依存して生成する、請求項８に記載の制御装置。
10. 前記演算ユニット（３２）は、前記検出されたペダリングトルク（Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ}）及び／又は前記検出されたペダリング周波数（Ｋ）に依存して、電子制御可能な変速装置（１４）のためのさらなる制御信号を生成し、前記電動モータ（１１）のトルク（Ｍ_{Ｍｏｔｏｒ}）を制御するステップ（２６）に依存して、他の変速比（ｉ_２）へシフトさせるステップ（２７）が行われる、請求項８又は９に記載の制御装置。
11. 電動自転車であって、
    前記電動自転車は、少なくとも以下のコンポーネント、即ち、
    ・前記電動自転車（１０）を駆動する電動モータ（１１）と、
    ・自転車ライダのペダリングトルク（Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ}）を検出する第１のセンサ（１２）と、
    ・変速装置（１４）の投入された変速比（ｉ）を検出する第２のセンサ（１５）と、
    を含む電動自転車において、
    ・前記検出されたペダリングトルク（Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ}）と、前記検出された変速比（ｉａｋｔｕｅｌｌ）とに依存して、前記電動モータ（１１）を制御するステップ（２６）を行うための請求項８乃至１０のいずれか一項に記載の制御装置（１６）が配置されていることを特徴とする、電動自転車。
12. 電子制御可能な変速装置（１４）を含み、前記制御装置（１６）は、前記電子制御可能な変速装置（１４）を、前記ペダリングトルク（Ｍ_{Ｆａｈｒｅｒ}）及び／又はペダリング周波数（Ｋ）に依存して駆動制御する、請求項１１に記載の電動自転車。

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