CN107416524A - 一种自动装料机及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动装料机，包括放料区和倒料区，机架，用于带动机架在放料区和倒料区之间运动的水平驱动机构，升降机构，料斗，抓取机构以及翻转机构；放料区用于放置胶框；翻转机构包括第一安装座、第一旋转轴、推力杆和第一旋转驱动机构；第一旋转轴枢接在第一安装座上并活动插装于料斗；第一旋转驱动机构用于带动第一旋转轴转动；推力杆活动插装于料斗上，与第一旋转轴传动连接并由第一旋转轴带动其转动；抓取机构安装在料斗上用于夹取胶框；升降机构安装在机架上用于带动第一安装座升降。本发明实现胶框的夹取、运输、倒料的全自动化，以降低劳动强度，提高生产效率。本发明还公开了应用于该自动装料机的控制系统。

Description

一种自动装料机及其控制系统

技术领域

本发明涉及产品加工领域，尤其涉及一种自动装料机及其控制系统。

背景技术

目前，现有的电镀行业，在生产线始端进行装料时，都由人工操作完成。具体是人工将待加工的工件装进胶框，再将胶框放置在叉板上运输至加工区，之后抱起胶框将待加工工件倒入生产线上。现有也有采用半自动化的生产方式，即采用人工搬运装料方式,或由机械料斗辅助达到半自动方式,，但是现有的搬运方式存在以下缺陷：全称需要人工配合，增加操作者劳动强度，而降低了生产效率。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种自动装料机，其能实现胶框的夹取、运输、倒料的机械全自动化，以降低劳动强度，提高生产效率。

本发明的目的之二在于提供应用于上述自动装料机的控制系统。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种自动装料机，包括用于放置外部胶框的放料区、倒料区、机架、水平驱动机构、升降机构、料斗、抓取机构和翻转机构；所述放料区与所述倒料区错开设置；所述翻转机构包括第一安装座、第一旋转轴、推力杆、传力杆和第一旋转驱动机构；所述第一旋转轴水平设置，且所述第一旋转轴枢接在所述第一安装座上并活动插装于所述料斗上；所述第一旋转驱动机构固定在所述第一安装座上，并用于带动所述第一旋转轴绕其中心轴线转动；所述推力杆活动插装于所述料斗上，且所述推力杆的中心轴线与所述第一旋转轴的中心轴线平行且错开；所述推力杆通过所述传力杆与所述第一旋转轴传动连接，并由所述第一旋转轴带动所述推力杆绕所述第一旋转轴的中心轴线转动；所述抓取机构安装在所述料斗上，并用于夹取放料区的外部胶框；所述升降机构安装在所述机架上，并用于带动所述第一安装座升降；所述水平驱动机构用于带动所述机架在所述放料区和所述倒料区之间往复运动。

进一步地，所述升降机构包括第二旋转轴、旋转电机和传动带，所述第二旋转轴水平设置并枢接在所述机架上；所述传动带的其中一端固定在所述第二旋转轴上；所述旋转电机固定在所述机架上，且所述旋转电机的输出轴与所述第二旋转轴传动连接，并用于带动所述第二旋转轴转动；所述第一安装座固定在所述传动带上。

进一步地，所述自动装料机还包括第一导向机构；所述第一导向机构包括开设在所述第一安装座上的导向孔和竖向设置并活动插装于所述导向孔内的导向杆。

进一步地，所述抓取机构包括分置于所述料斗相对两侧的两机械爪和用于驱动两机械爪彼此相互靠近或远离的夹取机构；两所述机械爪配合用于夹取外部胶框。

进一步地，所述夹取机构包括与两机械爪一一对应设置的两夹取气缸；所述机械爪具有夹取部、第一铰接部以及连接所述夹取部和所述第一铰接部的第二铰接部；所述第二铰接部铰接在所述料斗上；所述夹取气缸的缸体铰接在所述料斗上，所述夹取气缸的伸缩杆铰接在所述第一铰接部上。

进一步地，所述水平驱动机构包括分别枢接在所述机架相对两侧的第一滚轮和第二滚轮，以及固定在所述机架上并用于驱动所述第一滚轮滚动的第二旋转驱动机构。

进一步地，所述料斗位于所述第一滚轮和所述第二滚轮之间；所述自动装料机还包括与所述第一滚轮对应设置的第二导向机构，所述第二导向机构包括第二安装座、导轨和两导轮；所述导轨固定在所述第二安装座上，并沿所述第二安装座的长度方向延伸；两所述导轮分置于所述导轨的两侧并与所述导轨的侧面滚动配合，且所述导轮安装在所述机架上；所述第一滚轮与所述导轨滚动配合；所述放料区和所述加工区位于所述第二安装座的同一侧并沿所述安装座的长度方向依次排列。

进一步地，所述自动装料机还包括限位板，所述限位板固定在所述第二安装座上，并位于两所述滚轮之间；所述限位板远离所述第二安装座的一侧形成为用于与外部叉板相抵碰的限位面。

进一步地，所述料斗上开设有沿其高度方向延伸并供所述第一旋转轴活动插装的第一腰型槽；所述第一腰型槽的长度长于所述第一旋转轴的直径；所述料斗上还开设有沿其高度方向延伸并供所述推力杆活动插装的第二腰型槽；所述第二腰型槽的长度长于所述推力杆的直径。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

应用于上述自动装料机的控制系统，自动装料机的所述放料区放置有由上至下依次排列的多个放置层，每个放置层内均对应放置一外部胶框；其特征在于：所述控制系统包括PLC控制箱以及多个光电开关，所述光电开关固定安装于所述机架上并与放置层一一对应，所述光电开关用于检测对应放置层内是否有外部胶框，并将检测信号发送给PLC控制箱。

进一步地，所述控制系统还包括第一接近开关、第二接近开关和铁片，所述铁片固定在所述放料区的下侧；所述第二接近开关和第一接近开关分居于所述料斗的两侧；所述第一接近开关安装于机架上，所述第一接近开关检测到所述铁片且所述PLC控制箱接收到所述检测信号时，所述PLC控制箱控制所述水平驱动机构做减速运动；所述第二接近开关固定在所述机架上，所述第二接近开关检测到所述铁片且所述PLC控制箱接收到所述检测信号时，所述PLC控制箱控制水平驱动机构停止运作。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明目的之一通过升降机构的带动作用，实现抓取机构下降并抓取胶框，之后在水平驱动机构的驱动下从放料区运输至倒料区，并配合翻转机构实现将胶框内的工件经料斗后进入倒料区，整个运输的过程实现机械全自动化，降低了操作者的劳动强度，从而提高了工作效率。

本发明的目的之二通过设置PLC控制箱和多个光电开关，实现整个流程的电控制过程，无需人为控制各部件的运作。

附图说明

图1为本发明自动装料机的主视图；

图2为本发明自动装料机的俯视图；

图3为本发明自动装料机的右视图；

图4为本发明抓取机构的结构示意图；

图5为本发明料斗侧视图的结构示意图；

图6为本发明自动装料机和控制系统的结构示意图。

图中：10、放料区；11、货站；20、倒料区；30、机架；40、水平驱动机构；41、第一滚轮；42、第二滚轮；43、第二旋转驱动机构；50、升降机构；51、第二旋转轴；52、旋转电机；53、传动带；60、料斗；61、第一腰型槽；62、第二腰型槽；70、抓取机构；71、机械爪；72、夹取气缸；80、翻转机构；81、第一安装座；82、第一旋转轴；83、推力杆；84、传力杆；85、第一旋转驱动机构；90、第一导向机构；91、导向杆；100、第二导向机构；101、第二安装座；102、导轨；103、导轮；110、限位板；120、光电开关；130、胶框；140、PLC控制箱；150、铁片。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1-6所示的一种自动装料机，包括放料区10、倒料区20、机架30、水平驱动机构40、升降机构50、料斗60、抓取机构70和翻转机构80；放料区10和倒料区20错开设置，放料区10用于放置装有工件的胶框130；倒料区20用于在接收到工件之后进行产品的加工；翻转机构80包括第一安装座81、第一旋转轴82、推力杆83、传力杆84和第一旋转驱动机构85；第一旋转轴82水平设置，且第一旋转轴82枢接在第一安装座81上并活动插装于该料斗60上；此处，可采用在第一安装座81上开设供第一旋转轴82穿过的穿孔或者采用轴承连接的方式将第一旋转轴82安装在第一安装座81上；将第一旋转驱动机构85固定在机架30上，旋转驱动机构用于驱动第一旋转轴82绕其中心轴线转动；将推力杆83活动插装于该料斗60上，并使推力杆83的中心轴线与第一旋转轴82的中心平行且错开，即此时推力杆83也呈水平设置状态；推力杆83通过该传力杆84与第一旋转轴82传动连接，并由该第一旋转轴82带动该推力杆83绕第一旋转轴82的中心轴线转动，即当第一旋转驱动机构85带动第一旋转轴82转动时，第一旋转轴82线的受力通过传力杆84传递至推力杆83而带动推力杆83转动；此处，可将传力杆84的两端分别固定在第一旋转轴82和推力杆83上，以实现传力杆84将第一旋转轴82的受力传递至推力杆83；抓取机构70安装在料斗60上，并用于夹取放料区10内的外部胶框130，抓取机构70抓取外部胶框130之后使外部胶框130的框口正对该料斗60的进料口，以使料斗60翻转时，外部胶框130内的工件可准确倒入料斗60内；更优选地，料斗60设计口径与胶框130相等,当料斗60翻转时被抓起的胶框130也随着料斗60翻转,此时胶框130内的产品也就无障碍地滑出,并沿着倾斜的料斗60滑到生产线上；升降机构50安装在机架30上，并用于带动第一安装座81升降；水平驱动机构40用于带动机架30在放料区10和倒料区20之间往复运动。

实际操作中，将装有外部工件的胶框130放置在放料区10内，驱动水平驱动机构40带动机架30移动至放料区10的位置，之后采用升降机构50带动翻转机构80向下移动，此时在翻转机构80的第一旋转轴82和推力杆83的作用下带动料斗60和抓取机构70向下移动，之后先采用第一旋转驱动机构85带动第一旋转轴82转动，以带动推力杆83绕第一旋转轴82的中心轴线转动，第一旋转轴82转动过程中抵推料斗60，使料斗60绕第一旋转轴82的中心轴线转动并转动至料斗60的进料口朝下为止，且料斗60呈垂直状态；关闭第一旋转驱动机构85，第一旋转轴82和推力杆83均保持不动，此时，在第一旋转轴82和推力杆83两者共同的作用下，拉动料斗60保持其进料口朝下的状态；驱动升降机构50带动料斗60和抓取机构70向下移动并逐渐靠近外部胶框130，之后抓取机构70夹取外部胶框130并使胶框130的框口正对料斗60的进料口；再采用直选驱动机构带动机架30和外部胶框130等等部件移动至倒料区20；根据实际情况，采用升降机构50调整料斗60和抓取机构70的高度位置；之后驱动第一旋转驱动机构85带动第一旋转轴82和推力杆83转动，此时推力杆83推动料斗60和抓取机构70翻转，而带动外部胶框130翻转，使得外部胶框130内的外部工件在自身重力作用下倒入料斗60内，并顺着料斗60倒入加工区的特定位置上，完成外部工件的夹取、运输、倒料，全程采用机械自动化控制，相对存人工或半自动化的方式，降低了操作者的劳动强度，提高工作效率，缩短生产时间。

上述第一旋转驱动机构85可采用其他的旋转电机或旋转液缸，将该旋转电机或者旋转液缸的输出轴与第一旋转轴82固定连接即可。

升降机构50可采用升降气缸，即将升降气缸的伸缩杆与第一安装座81固定连接的方式；但是，由于料斗60和抓取机构70均安装在安装座上，且抓取机构70用于抓取安装有外部工件的外部胶框130，导致第一安装座81的受力较大；直接采用升降气缸的方式，对升降气缸的伸缩杆的压力较大，会影响升降气缸的性能或者对升降气缸造成挤压；故本实施例中的升降机构50优选以下方式，升降机构50包括第二旋转轴51、旋转电机52和传动带53，将第二旋转轴51水平设置并枢接在第二旋转轴51上，该枢接可采用轴承连接的方式，降低摩擦，减少能源的损耗；传动带53的其中一端采用螺钉等方式固定在第二旋转轴51上，以防止传动带53从第二旋转轴51上脱落；将旋转电机52固定在机架30上，且旋转电机52的输出轴与第二旋转轴51传动连接，并用于带动第二旋转轴51转动；此处的旋转电机52与第二旋转轴51的连接，可采用将旋转电机52的输出轴固定在第二旋转轴51上的方式实现传动作用；同时将安装座固定在传动带53上。在需要采用升降机构50带动第一安装座81升降时，驱动旋转电机52，旋转电机52带动第二旋转轴51转动，旋转电机52使传动带53向下移动而带动安装座向下移动；改变旋转电机52的输出轴的旋转方向，即可实现带动安装座向上移动；通过该设置，使外力作用于第二旋转轴51上并传递至机架30，不直接作用于旋转电机52，而可避免外部重力对旋转电机52造成影响，再者，该种设置方式，结构简单，且采用了原有的机架30作为受力体，不需要另外设置其他部件，可简化机构。

上述实施例中，由于只固定了传动带53的一端，导致传动带53易发生偏转而影响升降；为了提高第一安装座81升降过程的稳定性，本自动装料机还包括第一导向机构90；第一导向机构90包括开设在第一安装座81上的导向孔和竖向设置并活动插装于导向孔内的导向杆91，导向杆91固定在机架30上安装座升降时，导向孔在导向杆91的作用下移动，导向杆91起到导向左右，同时也限制了第一安装座81移动的自由度，从而提高第一安装座81升降过程的稳定性。

优选地，抓取机构70包括分置于料斗60相对两侧的两机械爪71和用于驱动两机械爪71彼此相互靠近或远离的夹取机构；两机械爪71配合用于夹取外部胶框130，驱动夹取机构，夹取机构带动两机械爪71彼此靠近而夹紧外部胶框130，两机械爪71彼此远离而松开外部胶框130。

进一步地，夹取机构包括与两机械爪71一一对应设置的两夹取气缸72；机械爪71具有夹取部、第一铰接部以及连接夹取部和第一铰接部的第二铰接部；第二铰接部铰接在料斗60上；夹取气缸72的缸体铰接在料斗60上，夹取气缸72的伸缩杆铰接在第一铰接部上，驱动夹取气缸72，气缸的伸缩杆伸出，两机械爪71彼此靠近；气缸的伸缩杆缩回，两机械爪71彼此远离；采用气缸和机械爪71即可实现夹取，所需部件较少，简化结构，安装方便；再者，配合料斗60实现安装，进一步简化结构。

优选地，水平驱动机构40包括分别枢接在机架30相对两侧的第一滚轮41和第二滚轮42，以及固定在机架30上并用于驱动第一滚轮41滚动的第二旋转驱动机构43，第二旋转驱动机构43驱动滚轮转动，滚轮转动带动机架30运动，实现在放料区10和倒料区20之间的运动。上述的第二旋转驱动机构43可采用旋转电机52或旋转液缸，将旋转电机52或旋转液缸的输出轴与第一滚轮41的固定连接，且第一滚轮41的中心轴线与旋转电机52或旋转液缸的输出轴的中心轴线重合即可；采用第二旋转驱动机构43只驱动第一滚轮41，相对采用两个旋转机构同时驱动第一滚轮41和第二滚轮42而言，可避免两第二旋转驱动机构43在制动时间上的误差，而导致了第一滚轮41和第二滚轮42之间起始滚动时间不一致，减少第二旋转驱动机构43协同所带来的误差。

本自动装料机还包括与第一滚轮41对应设置的第二导向机构100，第二导向机构100包括第二安装座101、导轨102和两导轮103；导轨102固定在第二安装座101上，并沿第二安装座101的长度方向故延伸；两导轮103分置于导轨102的两侧并与导轨102的侧面滚动配合，且导轮103安装在机架30上；第一滚轮41与导轨102滚动配合；放料区10和加工区位于第二安装座101的同一侧并沿安装座的长度方向依次排列；此时，合理设置机架30两侧的高度，使第二滚轮42贴于地面。驱动第二旋转驱动机构43，第一滚轮41滚动，而两导轮103沿导轨102的延伸方向运动，使第一滚轮41沿导轨102运动，可提高机架30移动的精确度；同时，实际使用过程中，为了平衡机架30，料斗60位于第一滚轮41和第二滚轮42之间，即在机架30移动过程中，第一滚轮41和第二滚轮42分置于放料区10和加工区的两侧，即第一滚轮41和第二滚轮42之间的距离为外部胶框130的通过提供空间，而由于第二安装座101需要起到稳定的作用，故第二安装座101的板面设计比较宽和长，导致第二安装座101会占用第一滚轮41和第二滚轮42之间的空间，故在本实施例中，只在第一滚轮41的一侧设置第二导向机构100，即只在一侧设置第二安装座101，减少对第一滚轮41和第二滚轮42之间空间的占用，以利于外部胶框130可置于第一滚轮41和第二滚轮42之间，从而缩小机架30的体积，即缩小整体体积，减少空间上的占用。

进一步地，由于一般的外部胶框130通过放置在叉板车上的叉板运输至放料区10的，为了便于对叉板的定位，本自动装料机还包括限位板110，限位板110固定在第二安装座101上，并位于第一滚轮41和第二滚轮42之间；限位板110远离第二安装座101的一侧形成为用于与外部叉板相抵碰的限位面，通过叉板与限位面相抵实现叉板的定位。

由于上述实施例中，采用机械爪71带动外部胶框130和料斗60一起翻转的设计，为了避免外部胶框130翻转时，外部胶框130内的工件从外部胶框130和料斗60之间的间隙中脱离，故一般需要夹取外部胶框130时，升降机构50带动第一安装座81向下移动，并移动至料斗60的进料口所在端部与外部胶框130顶端相抵的位置；而又因为升降机构50的制停需要一定的反应时间，而导致升降机构50带动料斗60继续下降而挤压外部胶框130，故，本实施例中，料斗60上开设有沿其高度方向延伸并供第一旋转轴82活动插装的第一腰型槽61；第一腰型槽61的长度长于第一旋转轴82的直径；料斗60上还开设有沿其高度方向延伸并供推力杆83活动插装的第二腰型槽62；第二腰型槽62的长度长于推力杆83的直径，在升降机构50带动料斗60下移过程中，第一旋转轴82和推力杆83分别抵于第一腰型槽61和第二腰型槽62的顶部，故，此时第一腰型槽61和第二腰型槽62为料斗60提供了缓冲空间，即将升降机构50继续下降时，料斗60可稍微向上移动一定空间，而避免对外部胶框130的挤压。

为了实现本自动装料机的全自动化控制，还包括应用于本自动装料机的控制系统，本自动装料机的放料区10放置有由上至下依次排列的多个放置层，每个放置层内均对应放置一个外部胶框130；控制系统包括PLC控制箱140以及多个光电开关120，光电开关120固定安装于机架30上并与放置层一一对应，光电开关120用于检测对应放置层内是否有外部胶框130，并将检测信号发送给PLC控制箱140。即当放料区10设置有M个放置层时，则本控制系统设置有M个光电开关120，且第M个光电开关120检测第M个放置层是否有胶框130；实际使用时，当水平驱动机构40驱动机架30移动至放料区10的位置时，光电开关120对放置层进行检测，并将检测到的信号发送给PLC控制箱140，PLC控制箱140根据光电开关120发送的信号判断有多少层胶框130，如如接收到K个光电开关120发送的信号，则有K层胶框130；PLC控制箱140在接收到光电开关120发送的检测信号时，停止水平驱动机构40的驱动作用，根据光电开关120发送的信号，并结合自身设定好的PLC程序，该PLC程序为现有常采用的设定方式，驱动升降机构50带动料斗60下降至合适的位置(如抓取机构70正好可抓取到位于最上方的胶框130)，并驱动抓取机构70抓取胶框130；机械爪71抓取胶框130后，PLC控制箱140控制水平驱动机构40带动机架30移动至倒料区20，之后控制第一旋转驱动机构85，使料斗60翻转，实现倒料，并在倒料之后立即恢复胶框130的垂直状态；并在倒料结束之后，PLC控制箱140根据光电开关120的检测将胶框130放置在放料区10内的空地处，实现整个过程无需人工驱动各驱动机构等的开启与关闭，进一步降低劳动强度，提高工作效率。上述的放料区10还可设置有多个货站11，每个货站11放置单列外部胶框130，且每个货站11设置多层放置层；在第一个货站11检测到无胶框130时，继续向前运动直到检测到胶框130。

为了实现抓取机构70、料斗60与外部胶框130更好地对位；控制系统还包括第一接近开关、第二接近开关和铁片150，铁片150固定在放料区10的下侧；第二接近开关和第一接近开关分居于料斗60的两侧；合理设置第一开关和第二开关以及铁片150的位置，以使得当第一接近开关和第二接近开关均检测到铁片150时，抓取机构70和料斗60刚好正对胶框130上方；第一接近开关安装于机架30上，第一接近开关检测到铁片150且PLC控制箱140接收到检测信号时，PLC控制箱140控制水平驱动机构40做减速运动；第二接近开关固定在机架30上，第二接近开关检测到铁片150且PLC控制箱140接收到检测信号时，PLC控制箱140控制水平驱动机构40停止运作。实际运作过程中，放料区10、第一接近开关和第二接近开关依次排列；光电开关120检测到前方有胶框130，此时水平驱动机构40带动机架30朝靠近胶框130的位置移动，第一接近开关先检测到铁片150，PLC控制箱140降低水平驱动机构40驱动机架30运动的速度，并在之后第二接近开关检测到铁片150时，PLC控制箱140控制水平驱动机构40停止运作，此时，完成料斗60和抓取机构70的定位。而在实际使用时，为了实现一次性运输较多的外部胶框130至放料区10内，也可在放料区10内设置多个货站11，每个货站11放置单列外部胶框130，且每个货站11设置多层放置层；同时，在每个货站11的对应处放置有该铁片150；通过光电开关120检测到有放置胶框130的货站11A，而使水平驱动机构40带动机架30朝货站11A的方向运动，之后由第一接近开关和第二接近开关实现定位功能。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种自动装料机，其特征在于：包括用于放置外部胶框的放料区，倒料区，机架，水平驱动机构，升降机构，料斗，抓取机构以及翻转机构；所述放料区与所述倒料区错开设置；所述翻转机构包括第一安装座、第一旋转轴、推力杆、传力杆和第一旋转驱动机构；所述第一旋转轴水平设置，且所述第一旋转轴枢接在所述第一安装座上并活动插装于所述料斗上；所述第一旋转驱动机构固定在所述第一安装座上，并用于带动所述第一旋转轴绕其中心轴线转动；所述推力杆活动插装于所述料斗上，且所述推力杆的中心轴线与所述第一旋转轴的中心轴线平行且错开；所述推力杆通过所述传力杆与所述第一旋转轴传动连接，并由所述第一旋转轴带动所述推力杆绕所述第一旋转轴的中心轴线转动；所述抓取机构安装在所述料斗上，并用于夹取所述放料区的外部胶框；所述升降机构安装在所述机架上，并用于带动所述第一安装座升降；所述水平驱动机构用于带动所述机架在所述放料区和所述倒料区之间往复运动。

2.如权利要求1所述的自动装料机，其特征在于：所述升降机构包括第二旋转轴、旋转电机和传动带，所述第二旋转轴水平设置并枢接在所述机架上；所述传动带的其中一端固定在所述第二旋转轴上；所述旋转电机固定在所述机架上；所述旋转电机的输出轴与所述第二旋转轴传动连接，并用于带动所述第二旋转轴转动；所述第一安装座固定在所述传动带上；所述自动装料机还包括第一导向机构；所述第一导向机构包括开设在所述第一安装座上的导向孔和竖向设置并活动插装于所述导向孔内的导向杆；所述导向杆固定在所述机架上。

3.如权利要求1所述的自动装料机，其特征在于：所述抓取机构包括分置于所述料斗相对两侧的两机械爪和用于驱动两机械爪彼此相互靠近或远离的夹取机构；两所述机械爪配合用于夹取外部胶框。

4.如权利要求3所述的自动装料机，其特征在于：所述夹取机构包括与两所述机械爪一一对应设置的两夹取气缸；所述机械爪具有夹取部、第一铰接部以及连接所述夹取部和所述第一铰接部的第二铰接部；所述第二铰接部铰接在所述料斗上；所述夹取气缸的缸体铰接在所述料斗上，所述夹取气缸的伸缩杆铰接在所述第一铰接部上。

5.如权利要求1所述的自动装料机，其特征在于：所述水平驱动机构包括分别枢接在所述机架相对两侧的第一滚轮和第二滚轮，以及固定在所述机架上并用于驱动所述第一滚轮滚动的第二旋转驱动机构。

6.如权利要求5所述的自动装料机，其特征在于：所述料斗位于所述第一滚轮和所述第二滚轮之间；所述自动装料机还包括与所述第一滚轮对应设置的第二导向机构，所述第二导向机构包括第二安装座、导轨和两导轮；所述导轨固定在所述第二安装座上，并沿所述第二安装座的长度方向延伸；两所述导轮分置于所述导轨的两侧并分别与所述导轨的侧面滚动配合，且所述导轮安装在所述机架上；所述第一滚轮与所述导轨滚动配合；所述放料区和所述加工区位于所述第二安装座的同一侧并沿所述安装座的长度方向依次排列。

7.如权利要求5所述的自动装料机，其特征在于：所述自动装料机还包括限位板，所述限位板固定在所述第二安装座上，并位于所述第一滚轮和所述第二滚轮之间；所述限位板远离所述第二安装座的一侧形成为用于与外部叉板相抵碰的限位面。

8.如权利要求1所述的自动装料机，其特征在于：所述料斗上开设有沿其高度方向延伸并供所述第一旋转轴活动插装的第一腰型槽；所述第一腰型槽的长度长于所述第一旋转轴的直径；所述料斗上还开设有沿其高度方向延伸并供所述推力杆活动插装的第二腰型槽；所述第二腰型槽的长度长于所述推力杆的直径。

9.应用于如权利要求1-8任一项所述的自动装料机的控制系统，其特征在于：自动装料机的所述放料区放置有由上至下依次排列的多个放置层，每个放置层内均对应放置一个外部胶框；其特征在于：所述控制系统包括PLC控制箱以及多个光电开关，所述光电开关固定安装于所述机架上并与所述放置层一一对应，所述光电开关用于检测对应放置层内是否有外部胶框，并将检测信号发送给PLC控制箱。

10.如权利要求9所述的控制系统，其特征在于：所述控制系统还包括第一接近开关、第二接近开关和铁片，所述铁片固定在所述放料区的下侧；所述第二接近开关和第一接近开关分居于所述料斗的两侧；所述第一接近开关安装于机架上，所述第一接近开关检测到所述铁片且所述PLC控制箱接收到所述检测信号时，所述PLC控制箱控制所述水平驱动机构做减速运动；所述第二接近开关固定在所述机架上，所述第二接近开关检测到所述铁片且所述PLC控制箱接收到所述检测信号时，所述PLC控制箱控制水平驱动机构停止运作。